JP7131962B2 - 吹付支援装置 - Google Patents
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Description
しかし、特許文献1に記載のコンクリート吹付機では、支持部材の根元側の回転関節を動作させると、吹付ノズルの先端位置が半球状に変化する。それゆえ、例えば、トンネル内の壁面や切羽にコンクリートを吹き付ける場合、オペレータに高い技術が必要となる。
(構成)
図1に示すように、本発明の実施形態に係る吹付支援装置1は、トンネル内空壁の互いに隣り合う支保工2a、2b間の円周壁面や切羽3に対しコンクリートを吹き付けるためのトンネル工事用作業用車両(以下「コンクリート吹付機4」とも呼ぶ)に搭載される。
本発明の実施形態に係るコンクリート吹付機4は、移動台車5と、移動台車5に取り付けられ、回転関節及び直動関節を含む複数の関節が設けられた支持部材6と、支持部材6に取り付けられ、吹付ノズル7hを有する吹付ヘッド装置7と、支持部材6の各関節(回転関節、直動関節)それぞれを駆動させる関節駆動装置8と、を備えている。
動作量検出部12aは、第1の関節10aによる第1の構成部品6aの回転角度を検出する。動作量検出部12aとしては、例えば、ブームスイング角度センサを採用できる。また、動作量検出部12bは、第2の関節10bによる第2の構成部品6bの回転角度を検出する。動作量検出部12bとしては、例えば、ブームリフトセンサ(傾斜計)を採用できる。さらに、動作量検出部12cは、第3の関節10cによる伸縮量を検出する。動作量検出部12cとしては、例えば、ブームスライド長センサ(油圧)を採用できる。そして、動作量検出部12a~12cは、検出結果をコントローラ17に出力する。
なお、本発明の実施形態に係る吹付支援装置1では、動作量検出部12a~12c、傾き度合い検出部13として、傾斜計や油量計を用いる例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、同様の数値を検出可能な他のセンサを採用してもよい。
指示入力部14は、オペレータからの第1~第8の関節10a~10hの回転や収縮の指示入力を受け付ける。そして、受け付けた指示入力をコントローラ17に出力する。
位置検出ボタン16は、基準平面18の設定のために、吹付ノズル7h先端部の位置検出の指示入力を受け付ける。そして受け付けた指示入力をコントローラ17に出力する。
また、CPUは、ROMが記憶しているプログラムに従って、目標値演算部17aと、関節動作制御部17bと、位置検出部17cと、平面設定部17dとを実現する。そして、これら目標値演算部17aと、関節動作制御部17bと、位置検出部17cと、平面設定部17dとにより、後述する吹付実行処理を実行する。
次に、コントローラ17(目標値演算部17a、関節動作制御部17b、位置検出部17c、平面設定部17d)が実行する吹付実行処理について説明する。吹付実行処理は、モード切替スイッチ15が吹付モードを表す指示入力を出力している場合に実行される。
図3に示すように、まず、ステップS101では、目標値演算部17aは、指示入力部14が出力する第1の関節10a、第2の関節10b及び第3の関節10cの動作の指示入力に基づき、第1の関節10a、第2の関節10b及び第3の関節10cの動作の目標値を算出する。本発明の実施形態に係る吹付支援装置1では、第1の関節10aの動作の目標値としては、例えば、第1の関節10aの角速度の目標値dθ1ref/dtを採用できる。同様に、第2の関節10bの動作の目標値としては、例えば、第2の関節10bの角速度の目標値dθ2ref/dtを採用できる。また、第3の関節10cの動作の目標値としては、例えば、第3の関節10cの伸縮速度の目標値dL3ref/dtを採用できる。
続いてステップS104に移行して、位置検出部17cは、動作量検出部12a~12cの検出結果と、傾き度合い検出部13の検出結果とに基づき、吹付ノズル7hの先端部の位置(座標)を検出する。
ステップS106では、平面設定部17dは、ステップS104で検出された3点の位置に基づき、その位置を含む平面を基準平面18として設定する。
続いてステップS108に移行して、目標値演算部17aは、動作量検出部12a~12cの検出結果と、傾き度合い検出部13の検出結果とに基づき、吹付ノズル7hの先端部の位置を基準平面18内に維持させるための、第3の関節10cの動作の目標値を算出する。例えば、動作量検出部12a~12cの検出結果と、傾き度合い検出部13の検出結果とに基づき、吹付ノズル7hの先端部の速度の、基準平面18の法線方向の成分がゼロとなるように第3の関節10cの伸縮速度の目標値dL3ref/dtを算出する。
次に、実施形態に係る吹付支援装置1の動作について説明する。
まず、オペレータが、図1に示したモード切替スイッチ15を操作し、動作モードを通常モードから吹付モードに切り替えたとする。そして、図1に示した指示入力部14を操作し、図2(a)(b)に示した吹付ノズル7hの先端部の位置を維持させる任意の平面(図4(b)に示した基準平面18)の図4(a)に示した天端18aに図2(a)(b)に示した吹付ノズル7hの先端部が移動するように、図2(a)(b)に示した第1の関節10a、第2の関節10b及び第3の関節10cを動作させる指示入力を行ったとする。すると、図1に示したコントローラ17が、図3に示した吹付実行処理を開始し、図1に示した指示入力部14が出力する指示入力に基づき、図2(a)(b)に示した第1の関節10a、第2の関節10b及び第3の関節10cの動作の目標値を算出する。
これに対し、本実施形態に係る吹付支援装置1では、コンクリートの吹付作業をより容易に行うことができるため、技量が未熟なオペレータでも、作業時間を短縮でき、吹き付け厚さのムラを抑制することができ、リバウンドを抑制することができる。また、熟練の技量を持つオペレータには、操作の省力化をもたらすことができる。
ちなみに、例えば、吹付ノズル7hを自動的に一定周期で往復運動させる方法では、操作負荷を低減できるが、吹き付け厚さがムラになったり、リバウンドが増加したりする。
ちなみに、例えば、移動台車5の車軸と直交する方向に基準平面18を設定する方法では、基準平面18を容易に設定できるが、トンネル進行方向に対し移動台車5の車軸が曲がった状態で停止すると、吹付ノズル7hの先端部の位置が誤った平面内に維持される。
ちなみに、例えば、複数の関節10a~10h全部にセンサを設ける方法では、使用環境が劣悪なため故障のリスクが高く、また、センサの数が増えるため価格が高価となる。
(1)なお、本実施形態では、動作量検出部12a~12cで、第1の関節10a、第2の関節10b及び第3の関節10cの動作量、移動台車5の傾き度合い、つまり、複数の関節10a~10hの一部の動作を検出する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、全ての関節10a~10hにセンサを内蔵し、複数の関節10a~10hの全部の動作を検出する構成としてもよい。この場合、コンクリートの吹付の実行中に、第4~第8の関節10d~10hも手動操作可能とすることができる。そのため、例えば、第6の関節10fを伸縮させ、吹付ノズル7hを往復運動させることで、互いに隣り合う支保工2a、2b間の円周壁面にコンクリートを容易に吹き付けることができる。
Claims (4)
- 移動台車に取り付けられ、4以上の関節が設けられた支持部材と、前記支持部材に取り付けられ、吹付ノズルを有する吹付ヘッド装置とを備えたコンクリート吹付機における、前記吹付ノズルの先端部の位置の制御を支援する吹付支援装置であって、
前記移動台車と前記支持部材の第1の構成部品との間に形成されて前記移動台車の鉛直方向に延びている軸を回転軸とする第1の回転関節の動作の指示入力、及び前記第1の構成部品と前記支持部材の第2の構成部品との間に形成されて前記移動台車の左右方向に延びている軸を回転軸とする第2の回転関節の動作の指示入力を受け付ける指示入力部と、
前記第1及び第2の回転関節、及び前記第2の構成部品と前記支持部材の第3の構成部品との間に形成されて前記第2の構成部品の長手方向に延びている直同軸に沿って伸縮する直動関節の動作を検出する動作量検出部と、
前記指示入力部で受け付けた指示入力に基づき、前記第1及び第2の回転関節の動作の目標値を算出するとともに、前記指示入力とは関係なく、前記動作量検出部の検出結果に基づき、前記吹付ノズルの先端部の位置を予め定められた平面内に維持させるための、前記直動関節の動作の目標値を算出する目標値演算部と、
前記目標値演算部で算出した前記第1及び第2の回転関節、及び前記直動関節の動作の目標値に基づき、前記第1及び第2の回転関節、及び前記直動関節の動作のみを制御する関節動作制御部と、を備えることを特徴とする吹付支援装置。 - 前記吹付ノズルの先端部の位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部で検出された3点の位置に基づき、それらの位置を含む平面を、前記予め定められた平面として設定する平面設定部と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の吹付支援装置。 - 前記位置検出部は、前記動作量検出部の検出結果に基づき、前記吹付ノズルの先端部の位置を検出することを特徴とする請求項2に記載の吹付支援装置。
- 前記移動台車の傾き度合いを検出する傾き度合い検出部を備え、
前記目標値演算部は、前記動作量検出部の検出結果と、前記傾き度合い検出部の検出結果とに基づき、前記吹付ノズルの先端部の位置を前記平面内に維持させるための、前記直動関節の動作の目標値を算出することを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の吹付支援装置。
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2018
- 2018-05-18 JP JP2018096319A patent/JP7131962B2/ja active Active
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