JPH0318600A - 電子油圧式ブーム制御装置 - Google Patents
電子油圧式ブーム制御装置Info
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- JPH0318600A JPH0318600A JP12277190A JP12277190A JPH0318600A JP H0318600 A JPH0318600 A JP H0318600A JP 12277190 A JP12277190 A JP 12277190A JP 12277190 A JP12277190 A JP 12277190A JP H0318600 A JPH0318600 A JP H0318600A
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- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
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- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
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- B66F9/0655—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted with a telescopic boom
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- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、負荷側の運動を制御するための電子油圧式装
置に関し、さらに詳細には、伸縮自在ブームの自由端側
の運動を制御するための装置に関する。
置に関し、さらに詳細には、伸縮自在ブームの自由端側
の運動を制御するための装置に関する。
（従来の技術）
典型的なラフテレンフォークリフトは、車輪付ベースと
、ベースの一方端に旋回運動自在に取り付けられた伸縮
自在ブームと、ブームのベースから離れた側、即ち自由
端に設けられたフォークプラットフォームとを含んでい
る。油圧式アクチュエー夕が関連する曲圧弁に連結され
、オペレータが入力する指令信号の関数として、ベース
に対するブームの旋回運動及び伸縮を制御している。オ
ペレータが、ブームの旋回軸の水平面に対して上側であ
ると下側であるとにかかわらず、水平面上でプラソトフ
ォームフォークを伸縮させたい場合がしばしばある。し
かしながら、ブームの長さ及び角度を同時に制御するこ
とが困難である。この問題は、プラットフォームフオー
クが相当高い位置にある場合や、オペレータの視野が壁
や建築物や装置などによって完全にあるいは部分的に妨
げられる場合にその度合いが増す。
、ベースの一方端に旋回運動自在に取り付けられた伸縮
自在ブームと、ブームのベースから離れた側、即ち自由
端に設けられたフォークプラットフォームとを含んでい
る。油圧式アクチュエー夕が関連する曲圧弁に連結され
、オペレータが入力する指令信号の関数として、ベース
に対するブームの旋回運動及び伸縮を制御している。オ
ペレータが、ブームの旋回軸の水平面に対して上側であ
ると下側であるとにかかわらず、水平面上でプラソトフ
ォームフォークを伸縮させたい場合がしばしばある。し
かしながら、ブームの長さ及び角度を同時に制御するこ
とが困難である。この問題は、プラットフォームフオー
クが相当高い位置にある場合や、オペレータの視野が壁
や建築物や装置などによって完全にあるいは部分的に妨
げられる場合にその度合いが増す。
同様の問題が、ブームアームの自由端に担持された荷物
を制御する場合にも生じる。例えば、船舶に荷物を積む
クレーンのオペレータは、ブームの位置が変化する間に
、クレーンの荷物の高さを一定に保持したい場合がしば
しばある。
を制御する場合にも生じる。例えば、船舶に荷物を積む
クレーンのオペレータは、ブームの位置が変化する間に
、クレーンの荷物の高さを一定に保持したい場合がしば
しばある。
オペレータが、ブームの旋回軸から所定の半径で繰り返
し往復し、船倉から荷物を積み卸してドックとの間の輸
送を行いたい場合がある。さらに、掘削器のブームの自
由端にあるバヶノトを多数の機械サイクル後に水平溝を
形戊するべくある深さまで往復させたい場合がある。
し往復し、船倉から荷物を積み卸してドックとの間の輸
送を行いたい場合がある。さらに、掘削器のブームの自
由端にあるバヶノトを多数の機械サイクル後に水平溝を
形戊するべくある深さまで往復させたい場合がある。
（発明が解決しようとする課題）
従って、本発明の一般的な課題は、少なくとも２段階の
運動を介して負荷を動かす間に、負荷の所定の方向を自
動的に保持可能な電子油圧式制御装置を提供することに
ある。さらに特定するに、本発明の課題は、支持ベース
に対するブームの角度及び長さを変化させる間にブーム
の自由端で所定の又は現時点での方向を保持可能な電子
油圧式制御装置を提供することにある。
運動を介して負荷を動かす間に、負荷の所定の方向を自
動的に保持可能な電子油圧式制御装置を提供することに
ある。さらに特定するに、本発明の課題は、支持ベース
に対するブームの角度及び長さを変化させる間にブーム
の自由端で所定の又は現時点での方向を保持可能な電子
油圧式制御装置を提供することにある。
さらに特定するに、本発明は、フォークリフト車に応用
された場合に、オペレータにより直接制御される割合に
応じて遺択的にブームを伸縮させる間に、フォークプラ
ソトフォームの高さを一定に保持することが司能な制御
装置を提供することにある。
された場合に、オペレータにより直接制御される割合に
応じて遺択的にブームを伸縮させる間に、フォークプラ
ソトフォームの高さを一定に保持することが司能な制御
装置を提供することにある。
（課題を解決するための手段）
負荷と、少なくとも２段階の運動を介して負荷を動かす
ための電子油圧式機構とを含む電子油圧式装置において
、負荷の所定の方向を自動的に維持するための電子回路
は、負荷の関連する運動の関連する段階の関数としての
各信号を送るための一対の感知装置と、負荷の運動の一
方の段階を直接制御するべくオペレータに応答する回路
と、一方の段階のオペレータにより制御運動の関数とし
て他方の段階の運動を制御するべく感知信号に応答する
フィードバソク回路とを含んでいる。伸縮自在ブームの
自由端の運動を特に制御する場合には、制御回路はオペ
レータ入力した指令信号に呼応して、動作の手動モード
では、支持ベースに対するブームの長さ及び角度を直接
制御し、動作の自動モードでは、オペレータの直接入力
から独立して一方の運動の関数として他方の運動を制御
し、動作の自動モードに入った時点で選択されたブーム
の所望の方向を保持するように動作する。
ための電子油圧式機構とを含む電子油圧式装置において
、負荷の所定の方向を自動的に維持するための電子回路
は、負荷の関連する運動の関連する段階の関数としての
各信号を送るための一対の感知装置と、負荷の運動の一
方の段階を直接制御するべくオペレータに応答する回路
と、一方の段階のオペレータにより制御運動の関数とし
て他方の段階の運動を制御するべく感知信号に応答する
フィードバソク回路とを含んでいる。伸縮自在ブームの
自由端の運動を特に制御する場合には、制御回路はオペ
レータ入力した指令信号に呼応して、動作の手動モード
では、支持ベースに対するブームの長さ及び角度を直接
制御し、動作の自動モードでは、オペレータの直接入力
から独立して一方の運動の関数として他方の運動を制御
し、動作の自動モードに入った時点で選択されたブーム
の所望の方向を保持するように動作する。
フォークリフト車のプラソトフォームフォークの水平方
向を維持するための本発明の好適な実施例においては、
ブーム／ベース旋回軸と交差する水平面より上のフォー
ク高さは動作の自動モードの初期設定により決定される
。一対の感知手段はブームの長さ及びブームの角度の関
数としての関連信号をそれぞれ発生する。ブームの長さ
は、動作の自動モードの間にオベレタにより直接制御可
能なままに保たれ、ブームの角度は久遠呼び名が差の感
知手段出力信号と水平面より高い所望のプラットフォー
ム高さの組合わせ関数として制御される。
向を維持するための本発明の好適な実施例においては、
ブーム／ベース旋回軸と交差する水平面より上のフォー
ク高さは動作の自動モードの初期設定により決定される
。一対の感知手段はブームの長さ及びブームの角度の関
数としての関連信号をそれぞれ発生する。ブームの長さ
は、動作の自動モードの間にオベレタにより直接制御可
能なままに保たれ、ブームの角度は久遠呼び名が差の感
知手段出力信号と水平面より高い所望のプラットフォー
ム高さの組合わせ関数として制御される。
（実施例）
以下に、本発明の好適な実施例について、添付図面を参
照しながら詳細に説明する。
照しながら詳細に説明する。
第１図は、車輪付ベースｌ２を含むラフテレンフォーク
リフト車１０を示している。伸縮自在フーム１４は、通
常は、多段伸縮部からなり、ベース１２に対して固定端
で軸１６の周りを旋回するように、ベース１２の一方端
に連結される。プラットフォーム１８はブーム１４の自
由端、即ちベースから離れたい地に取り付けられ、底か
ら外側に飛び出すフォークは２０を備えている。曲圧式
アクチュエータ又はシリンダ２２（第１図及び第２図）
がベース１２とブーム１４の間に連結され、軸１６の周
りのブーム１４の旋回運動を制御する。第２のアクチュ
エータ又はシリンダ２４（第２図）が軸１６に対するブ
ーム１４の長さを制御する。可動部２６がブーム１４の
自由端のプラットフォーム１８にそれぞれビン２８、３
０により軸支されている。
リフト車１０を示している。伸縮自在フーム１４は、通
常は、多段伸縮部からなり、ベース１２に対して固定端
で軸１６の周りを旋回するように、ベース１２の一方端
に連結される。プラットフォーム１８はブーム１４の自
由端、即ちベースから離れたい地に取り付けられ、底か
ら外側に飛び出すフォークは２０を備えている。曲圧式
アクチュエータ又はシリンダ２２（第１図及び第２図）
がベース１２とブーム１４の間に連結され、軸１６の周
りのブーム１４の旋回運動を制御する。第２のアクチュ
エータ又はシリンダ２４（第２図）が軸１６に対するブ
ーム１４の長さを制御する。可動部２６がブーム１４の
自由端のプラットフォーム１８にそれぞれビン２８、３
０により軸支されている。
ビン３０回りのプラットフォーム２０の旋回運動はシリ
ンダ２２の運動に従属するが、そのための手段は図示し
ていない。上述の限りにおいて、フォークリフト車１０
は従来の構造を有している。
ンダ２２の運動に従属するが、そのための手段は図示し
ていない。上述の限りにおいて、フォークリフト車１０
は従来の構造を有している。
第２図は、フォークリフト車のオペレータによりそうさ
の関数として、電子的な伸縮動（ＥＸＴＥＮＤ）及び上
下動（ＬＩＦＴ）指令信号を制止するためのジョイステ
ィックなどの手段３４を含む、ブーム制御し装置３２を
示している。第１の弁駆動増幅器３６がジョイスティソ
ク３４から伸縮駆動指令信号を受信し、油圧源（図示せ
ず）からの作動油をシリンダ２４に出力信号の関数とし
て供給する電子式油圧弁３８に対応する出力を送り出す
。同様に、第２の弁駆動増幅器４０がジョイスティック
３４から上下動指令信号を受信し、出力信号の関数とし
て作動油をシリンダ２２に供給する電子式油圧弁４２に
対応する出力を送り出す。
の関数として、電子的な伸縮動（ＥＸＴＥＮＤ）及び上
下動（ＬＩＦＴ）指令信号を制止するためのジョイステ
ィックなどの手段３４を含む、ブーム制御し装置３２を
示している。第１の弁駆動増幅器３６がジョイスティソ
ク３４から伸縮駆動指令信号を受信し、油圧源（図示せ
ず）からの作動油をシリンダ２４に出力信号の関数とし
て供給する電子式油圧弁３８に対応する出力を送り出す
。同様に、第２の弁駆動増幅器４０がジョイスティック
３４から上下動指令信号を受信し、出力信号の関数とし
て作動油をシリンダ２２に供給する電子式油圧弁４２に
対応する出力を送り出す。
このように、上述の限度において、ブームの角度及び長
さは、フォークリフト車のオペレータによりジョイステ
ィック３４の操作を介して直接制御される。
さは、フォークリフト車のオペレータによりジョイステ
ィック３４の操作を介して直接制御される。
本発明によれば、第１の感知手段４４がブーム１４に連
結されて、旋回軸１６からのブーム１４の伸縮、即ち長
さの関数としての感知出力信号Ｒ３（第１図及び第２図
）を供給する。第２の感知手段４６がブーム１４に連結
されて、交差軸１６の水平面４８（第１図）に対する軸
１６回りのブーム１４の角度の関数としての第２の感知
信号Ａ３（第１図及び第２）を供給する。感知手段４４
は適当な従来タイプのものでよく、伸縮動の関数として
の出力を供給するべくブームの内部又はブームに隣接し
て取り付けられる。同様に、感知手段４６も同様の適当
なタイプのものでよく、べ一ス１２の方向に独立に作動
するように、好適な実施例おいては、軸１６に隣接して
ブーム１４に取り付けられる。
結されて、旋回軸１６からのブーム１４の伸縮、即ち長
さの関数としての感知出力信号Ｒ３（第１図及び第２図
）を供給する。第２の感知手段４６がブーム１４に連結
されて、交差軸１６の水平面４８（第１図）に対する軸
１６回りのブーム１４の角度の関数としての第２の感知
信号Ａ３（第１図及び第２）を供給する。感知手段４４
は適当な従来タイプのものでよく、伸縮動の関数として
の出力を供給するべくブームの内部又はブームに隣接し
て取り付けられる。同様に、感知手段４６も同様の適当
なタイプのものでよく、べ一ス１２の方向に独立に作動
するように、好適な実施例おいては、軸１６に隣接して
ブーム１４に取り付けられる。
制御回路５０（第２図）は、好適にはマイクロプロセッ
サ制御のものであり、感知信号Ｒ３、Ａ４を受信して、
水平面４８から上側のプラットフォームピン３０ （第
１図）の高さＲ５を計算する。計算ブロック５２の出力
である信号Ｒ５は通常の開放スイッチ５４を介して第２
のブロック又はモジュールに送られる。ブロック５８は
第２の入力としてのブーム長さ感知信号Ｒ３を受信して
、所望のブーム角度指令信号を比較器６ｏに供給する。
サ制御のものであり、感知信号Ｒ３、Ａ４を受信して、
水平面４８から上側のプラットフォームピン３０ （第
１図）の高さＲ５を計算する。計算ブロック５２の出力
である信号Ｒ５は通常の開放スイッチ５４を介して第２
のブロック又はモジュールに送られる。ブロック５８は
第２の入力としてのブーム長さ感知信号Ｒ３を受信して
、所望のブーム角度指令信号を比較器６ｏに供給する。
比較器６ｏは感知手段４６から第２の入カＡ３を受信し
て、所望のブーム角度ＡＣと実際のブーム角度Ａ３の差
分又は誤差を示す出カ信号Ｅを弁駆動増幅器６２に送る
。第２のスイノチ６４は、通常は弁４２の入力を増幅器
４ｏに接続しているが、選択的に、弁入カを増幅器６２
の出カに切換可能である。
て、所望のブーム角度ＡＣと実際のブーム角度Ａ３の差
分又は誤差を示す出カ信号Ｅを弁駆動増幅器６２に送る
。第２のスイノチ６４は、通常は弁４２の入力を増幅器
４ｏに接続しているが、選択的に、弁入カを増幅器６２
の出カに切換可能である。
好適な弁駆動増幅器３６、４ｏ及び６２、好適な弁３８
、４２及び好適なアクチュエータシリンダ２２、２４に
ついては、例えば、米国特許第４， ７５７， ７４７
号に開示されており、当該特許には、回路５０を実行可
能なマイクロプロセッサ制御の制御器も開示されている
。
、４２及び好適なアクチュエータシリンダ２２、２４に
ついては、例えば、米国特許第４， ７５７， ７４７
号に開示されており、当該特許には、回路５０を実行可
能なマイクロプロセッサ制御の制御器も開示されている
。
動作時、高さＲ５は次式の関数としてブロック５２で連
続的に計算される。
続的に計算される。
Ｒ５ ＝ Ｒ４本ｃｏｓ（Ａ３） ＋ Ｒ３＊
ｓｉｎ（Ａ３） −（１）ここで、Ｒ３は
第１図に示すブーム１４の長さであり、Ｒ４は軸心２８
、３０の間の距離であり、Ｒ５水平面４８から上側のビ
ン３０の高さである。また、所望の上下角度指令ＡＣは
次式によりブロノク５８で計算される。
ｓｉｎ（Ａ３） −（１）ここで、Ｒ３は
第１図に示すブーム１４の長さであり、Ｒ４は軸心２８
、３０の間の距離であり、Ｒ５水平面４８から上側のビ
ン３０の高さである。また、所望の上下角度指令ＡＣは
次式によりブロノク５８で計算される。
・・・（２）
第２図に示す位置において、スイッチ５４、６４により
手動動作を行っている間は、ブーム角度シリンダ２２は
、増幅器４０、スイノチ６４及び弁４２を介して、ジョ
イスティック動作の上下動指令信号の関数として直接駆
動される。高さＲ５は、無視されること無く、ブロック
５２に示す量に連・続的に計算される。オペレータが、
動作の自動モードに入ろうとする場合には、ちょうど現
時点の高さ信号Ｒ５がブロック５８に供給され、その後
、弁４２とシリンダ２２が、高さ信号Ｒ５、ブーム伸縮
感知信号Ｒ３、ブーム角度信号Ａ３の関数として、増幅
器２６及び上下動計算ブロック５８により駆動される。
手動動作を行っている間は、ブーム角度シリンダ２２は
、増幅器４０、スイノチ６４及び弁４２を介して、ジョ
イスティック動作の上下動指令信号の関数として直接駆
動される。高さＲ５は、無視されること無く、ブロック
５２に示す量に連・続的に計算される。オペレータが、
動作の自動モードに入ろうとする場合には、ちょうど現
時点の高さ信号Ｒ５がブロック５８に供給され、その後
、弁４２とシリンダ２２が、高さ信号Ｒ５、ブーム伸縮
感知信号Ｒ３、ブーム角度信号Ａ３の関数として、増幅
器２６及び上下動計算ブロック５８により駆動される。
このようにして、ブームの伸縮はオペレータにより直接
制御される一方、ブームの角度は、ブームが伸縮する間
に高さＲ５を一定に保つように間接的に自動制御される
。
制御される一方、ブームの角度は、ブームが伸縮する間
に高さＲ５を一定に保つように間接的に自動制御される
。
かかる伸縮速度はオペレータにより直接制御される。
（発明の効果）
上述のように、本発明によれば、少なくとも２段階の運
動を介して負荷を動かす間に、負荷の所定の方向を自動
的に保持可能な電子油圧式制御装置が提供される。さら
に本発明によれば、支持ベースに対するブームの角度及
び長さを変化させる間にブームの自由端で所定の又は現
時点での方向を保持司能な電子油圧式制御装置が提供さ
れる。さらに本発明によれば、フォークリフト車に応用
された場合に、オペレータにより直接制御される割合に
応じて選択的にブームを伸縮させる間に、フォークプラ
ットフォームの高さを一定に保持することが可能な制御
装置が提供される。
動を介して負荷を動かす間に、負荷の所定の方向を自動
的に保持可能な電子油圧式制御装置が提供される。さら
に本発明によれば、支持ベースに対するブームの角度及
び長さを変化させる間にブームの自由端で所定の又は現
時点での方向を保持司能な電子油圧式制御装置が提供さ
れる。さらに本発明によれば、フォークリフト車に応用
された場合に、オペレータにより直接制御される割合に
応じて選択的にブームを伸縮させる間に、フォークプラ
ットフォームの高さを一定に保持することが可能な制御
装置が提供される。
第１図は、本発明の好適な実施例に基づく、ラフテレン
フォークリフト車の概略図であり、第２図は、第１図の
フォークリフト車の電気油圧式制御装置の機能的ブロッ
ク図である。 １２・・・ベース、１４・・・ブーム、１６・・・軸、
１８・・・ブラソトフォーム、２０・・・フォーク刃、
２２・・・第１のアクチュエー夕、 ２４・・・第２のアクチュエータ、 ２６・・・可動部、２８、３０・・・ビン、３２・・・
ブーム制御装置、 ３４・・・ジョイスティ，ク、 ３６． ４０・・・第１及び第２の弁駆動増幅器、３３
．４２・・・第１及び第２の電子式油圧弁、４４．４６
・・・第１及び第２の感知手段、４８・・・水平面、５
０・・・制御回路、５２・・・ビン高さ計算ブロック、 ５４・・・スイッチ、 ５８・・・ブーム角度計算ブロック、 ６０・・・比較器、６２・・・弁駆動増幅器、６４・・
・スイノチ、
フォークリフト車の概略図であり、第２図は、第１図の
フォークリフト車の電気油圧式制御装置の機能的ブロッ
ク図である。 １２・・・ベース、１４・・・ブーム、１６・・・軸、
１８・・・ブラソトフォーム、２０・・・フォーク刃、
２２・・・第１のアクチュエー夕、 ２４・・・第２のアクチュエータ、 ２６・・・可動部、２８、３０・・・ビン、３２・・・
ブーム制御装置、 ３４・・・ジョイスティ，ク、 ３６． ４０・・・第１及び第２の弁駆動増幅器、３３
．４２・・・第１及び第２の電子式油圧弁、４４．４６
・・・第１及び第２の感知手段、４８・・・水平面、５
０・・・制御回路、５２・・・ビン高さ計算ブロック、 ５４・・・スイッチ、 ５８・・・ブーム角度計算ブロック、 ６０・・・比較器、６２・・・弁駆動増幅器、６４・・
・スイノチ、
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ベース（１２）と、 軸回りを旋回運動するべく上記ベースに連結され、さら
に、被制御動作を行うべく上記軸から離れた側でブーム
端手段に連結された、伸縮自在ブーム（１４）と、 上記ブームを上記ベースに連結し、上記ブームを上記ベ
ースに関して上記軸回りを旋回運動させるべく、第１の
電子指令信号に呼応する第１の電子式油圧手段（２２）
と、さらに、上記ブームに連結され、上記軸に対する上
記ブームの長さを制御するべく、第２の電子指令信号に
呼応する第２の電子式油圧手段（２４）とから成る、電
子油圧式ブーム制御装置であって、 上記ブーム端手段を所定の方向に保持しながら上記ブー
ム端手段を動かす手段と、 上記第１及び第２の電子指令信号を送るべくオペレータ
に呼応する手段（３４）と、 上記軸に対するブーム角度の関数としての第１の感知信
号を送るべく、上記ブームに連結された第１の感知手段
（４６）と、 ブーム長さの関数としての第２の感知信号を送るべく、
上記ブームに連結された第２の感知手段（４４）と、さ
らに、 第１の動作モードで上記第１及び第２の指令信号の一方
に呼応して、上記第１及び第２の指令信号の他方を供給
するための手段（５０）とを、さらに含むことを特徴と
する、電子油圧式ブーム制御装置。 ２ 上記他方の信号供給手段が、上記他方の指令信号を
供給するべく第２の動作のモードでオペレータに呼応す
る手段と、上記第１及び第２の動作モードの間を選択す
るための手段とをさらに含むことを特徴とする、請求項
１に記載の装置。 ３ 上記他方の信号供給手段が、上記第１の動作モード
の選択時に水平面に対する上記ブーム端手段の所定のパ
ラメータを決定するべく上記選択手段に呼応する手段と
、上記第１のパラメータを維持するように上記第１及び
第２の感知信号の関数としての上記他方の指令信号を生
成するための手段とから成ることを特徴とする、請求項
２に記載の装置。 ４ 上記一方の指令信号を生成するべくオペレータに応
答する手段が、上記一方の指令信号の直接関数として上
記ブームの上記伸縮及び角度の一方を制御するための手
段と、上記ブーム端の位置に応答する感知手段と、上記
他方の指令信号を生成するべく上記感知手段に応答する
手段と、さらに、上記他方の伸縮及び角度運動を制御す
るべく上記他方の指令信号に応答する手段とを含むこと
を特徴とする、請求項１乃至３のいずれかに記載の装置
。 ５ 上記２つの運動段階の上記負荷の運動のそれぞれの
関数としての信号を供給するための第１及び第２の感知
手段と、上記負荷の一方の運動段階を直接制御するべく
オペレータに応答するための手段と、上記一方の運動段
階の関数として上記他方の運動段階を制御するべく上記
感知信号に応答するための手段とから成る、上記負荷の
所定の状態を自動的に維持するための手段をさらに含む
ことを特徴とする、請求項１乃至４のいずれかに記載の
装置。 ６ 軸と、上記軸に交差する水平面に対する上記プラッ
トフォームの高さを決定するための上記第１及び第２の
感知信号に応答する手段と、上記高さを一定に維持する
ように上記第１及び第２の指令信号を供給するべくオペ
レータと上記感知信号に応答する指令手段とをさらに含
むことを特徴とする、請求項１乃至５のいずれかに記載
の装置。 ７ 上記指令手段が、上記プラットフォームの運動速度
が上記オペレータの入力指令信号により直接制御される
ように、入力指令信号を生成するべくオペレータに応答
する手段と、上記入力指令信号の直接関数として上記第
１及び第２の指令信号の一方を供給するための手段と、
さらに、上記第１及び第２の指令信号の他方を供給する
べく上記感知信号に応答する手段とから成ることを特徴
とする、請求項６に記載の装置。 ８ 上記指令手段が、上記入力指令信号の直接関数とし
ての上記第２の指令信号を生成するための手段と、上記
第１の指令信号を生成するべく上記だ２の感知信号と上
記上記高さの間の差分に応答する手段とから成ることを
特」徴とする、請求項７に記載の装置。 ９ 上記指令手段が、所望の第１の指令信号を生成する
べく上記差分に応答する手段と、さらに、上記第１の指
令信号を生成するべく上記所望の第１の指令信号と上記
第１の感知信号の間の第２の差分に応答する手段とから
成ることを特徴とする、請求項８に記載の装置。 １０ 上記指令手段が、さらに、動作の手動及び自動モ
ードを選択するための手段と、上記手動モードの上記入
力指令信号の直接関数として上記第１の指令信号を生成
するための手段とから成ることを特徴とする、請求項８
に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
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|---|---|---|---|
| US35033489A | 1989-05-11 | 1989-05-11 | |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0318600A true JPH0318600A (ja) | 1991-01-28 |
Family
ID=23376251
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12277190A Pending JPH0318600A (ja) | 1989-05-11 | 1990-05-10 | 電子油圧式ブーム制御装置 |
Country Status (3)
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|---|---|
| EP (1) | EP0397076A1 (ja) |
| JP (1) | JPH0318600A (ja) |
| CN (1) | CN1047061A (ja) |
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-
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- 1990-05-11 CN CN 90103547 patent/CN1047061A/zh active Pending
Also Published As
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