CN109025307B - 臂架的动作控制方法、臂架动作控制系统及工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种臂架的动作控制方法、一种臂架动作控制系统及一种工程机械，该动作控制方法包括：1)将与臂节组激活指令对应的臂节组激活为主控臂节组并将与臂节组激活指令不对应的臂节组指定为跟随臂节组；2)判断是否接收到组节调整指令，如果未收到组节调整指令则进入第3步，如果收到组节调整指令则进入第4步；3)根据臂节组动作指令驱动主控臂节组的末端点相对其根节点相应移动并控制跟随臂节组的末端点相对其根节点保持静止；4)根据臂节组动作指令驱动主控臂节组的末端点相对其根节点及跟随臂节组中的与主控臂节组的末端点铰接的第一跟随臂节组的根节点相对其末端点相应移动并控制臂架的总末端点相对其总根节点保持静止。

Description

臂架的动作控制方法、臂架动作控制系统及工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种臂架的动作控制方法、一种臂架动作控制系统及一种工程机械。

背景技术

工程机械的种类很多，混凝土泵车即属于工程机械中的一种。混凝土泵车可以将搅拌车中的混凝土，通过长长的臂架输送管，输送到臂架最远端(末端)，从而将混凝土源源不断的输送到施工现场。对于一个泵车来说，少则3节机械臂，多则7节机械臂。操作手需要多个手柄控制每一节机械臂的展开和收拢操作，另外还需要一个回转手柄控制臂架整体的旋转，用以改变施工方向、施工指向，通过这么多手柄，分别控制每个油缸，让臂架的以合适的速度，合适的轨迹，移动到指定的位置，操作难度非常大，操作手很难实现臂架末端的平稳移动和精准定位，操作手的劳动强度大，易疲劳，对于操作手的操作水平要求高，同时，因为操作不方便的原因，导致臂架移动不灵活，往往额外需要两个人抱着末端软管，让混凝土喷向指定位置，多增加了额外的人力成本。

发明内容

本发明的目的是提供一种臂架的动作控制方法和一种臂架动作控制系统，简单直观地操控臂架并降低臂架的操控难度。

为了实现上述目的，本发明提供了一种臂架的动作控制方法，所述臂架包括多个依次铰接的臂节组，所述动作控制方法包括以下步骤：1)、接收臂节组激活指令，根据所述臂节组激活指令将与所述臂节组激活指令对应的臂节组激活为主控臂节组，并将与所述臂节组激活指令不对应的臂节组指定为跟随臂节组，其中，所述主控臂节组包括多个依次铰接的臂节，所述跟随臂节组包括至少一个臂节；2)、判断是否接收到组节调整指令，如果未收到所述组节调整指令，则进入第3步，如果收到所述组节调整指令，则进入第4步；3)、接收臂节组动作指令，根据所述臂节组动作指令驱动所述主控臂节组的末端点相对所述主控臂节组的根节点相应移动，并控制所述跟随臂节组的末端点相对所述跟随臂节组的根节点保持静止；4)、接收臂节组动作指令，根据所述臂节组动作指令驱动所述主控臂节组的末端点相对所述主控臂节组的根节点相应移动以及驱动所述跟随臂节组中的与所述主控臂节组的末端点铰接的第一跟随臂节组的根节点相对所述第一跟随臂节组的末端点相应移动，并控制所述臂架的总末端点相对所述臂架的总根节点保持静止。

进一步的，所述动作控制方法还包括以下步骤：5)、接收姿态调整指令，根据所述姿态调整指令驱动所述主控臂节组中的臂节以使得所述主控臂节组的姿态发生相应调整，所述主控臂节组的末端点根据所述臂节组动作指令相对所述主控臂节组的根节点相应移动。

进一步的，当所述主控臂节组不是所述多个臂节组中次序最后的臂节组时，控制所述跟随臂节组的末端点相对所述跟随臂节组的根节点保持静止具体为控制所述跟随臂节组中的臂节根据所述臂节组动作指令或者根据固定参照物进行补偿运动，以使得所述臂架的总末端点与所述主控臂节组的末端点同步等幅度移动。

进一步的，当所述主控臂节组是所述多个臂节组中次序最后的臂节组时，控制所述跟随臂节组的末端点相对所述跟随臂节组的根节点保持静止具体为控制所述跟随臂节组中的臂节保持静止。

此外，本发明还提供了一种臂架动作控制系统，包括：臂架，所述臂架包括多个依次铰接的臂节组；臂架动作指令发射器，所述臂架动作指令发射器上设置有臂节组选择模块、臂节组动作操纵器和组节调整模块以向臂架控制器发送臂节组激活指令、臂节组动作指令和/或组节调整指令；臂架控制器，所述臂架控制器用于接收所述臂节组激活指令和所述臂节组动作指令，并判断是否接收到所述组节调整指令，然后根据所述臂节组激活指令将与所述臂节组激活指令对应的臂节组激活为主控臂节组，并将与所述臂节组激活指令不对应的臂节组指定为跟随臂节组，其中，所述主控臂节组包括多个依次铰接的臂节，所述跟随臂节组包括至少一个臂节；当所述臂架控制器未收到所述组节调整指令，所述臂架控制器还用于根据所述臂节组动作指令驱动所述主控臂节组的末端点相对所述主控臂节组的根节点相应移动，并控制所述跟随臂节组的末端点相对所述跟随臂节组的根节点保持静止；当所述臂架控制器收到所述组节调整指令，所述臂架控制器还用于根据所述臂节组动作指令驱动所述主控臂节组的末端点相对所述主控臂节组的根节点相应移动以及驱动所述跟随臂节组中的与所述主控臂节组的末端点铰接的第一跟随臂节组的根节点相对所述第一跟随臂节组的末端点相应移动，并控制所述臂架的总末端点相对所述臂架的总根节点保持静止。

进一步的，所述臂架动作指令发射器上还设置有姿态调整操纵器以向所述臂架控制器发送姿态调整指令；所述臂架控制器还用于接收所述姿态调整指令，并根据所述姿态调整指令驱动所述主控臂节组中的臂节以使得所述主控臂节组的姿态发生相应调整，所述主控臂节组的末端点根据所述臂节组动作指令相对所述主控臂节组的根节点相应移动。

进一步的，所述姿态调整操纵器是一个单轴操纵杆，所述单轴操纵杆的推动方向与所述主控臂节组的重心的移动方向对应。

进一步的，所述臂架动作指令发射器为臂架操控器，所述臂节组选择模块是臂节组选择开关，所述组节调整模块是组节调整开关，所述臂节组选择开关具有多个与所述多个臂节组一一对应的臂节组选择键位，所述臂节组动作操纵器包括一个三轴万向操纵杆或者所述臂节组动作操纵器包括一个双轴万向操纵杆和一个单轴操纵杆，或者所述臂节组动作操纵器包括三个单轴操纵杆。

进一步的，所述臂节组动作操纵器包括至少一个操纵杆，所述操纵杆的推动方向与所述主控臂节组的末端点的移动方向对应。

进一步的，所述操纵杆的推动幅度与所述主控臂节组的末端点的移动速度对应。

此外，本发明还提供一种工程机械，所述工程机械包括根据本发明所述的臂架动作控制系统。

本发明的臂架的动作控制方法和臂架动作控制系统可以让操作手直接控制及驱动主控臂节组的末端点相对其根节点相应移动，由此降低臂架了的操控难度，便于使用者简单直观地操控臂架。而现有技术通常需要操作手直接控制及驱动各个臂节的动作来实现臂架的总末端点相对其总根节点移动，操作复杂且不直观。

本发明的工程机械由于包括了本发明的臂架动作控制系统，因此其同样具有臂架动作控制系统的上述优点。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据本发明的具体实施方式的臂架的动作控制方法的流程示意图；

图2是图1中的臂架的动作控制方法的进一步的流程示意图；

图3是根据本发明的具体实施方式的臂架动作控制系统的结构示意图，其中，臂架动作控制系统已安装于泵车上；

图4是图3中的A区域的放大视图；

图5是图3中的臂架动作控制系统中的臂架动作指令发射器的示意图；

图6是图3中的臂架动作控制系统的臂架分组示意图；

图7是图3中的臂架动作控制系统的一种控制策略的臂节组控制示意图；

图8是图3中的臂架动作控制系统的另一种控制策略的臂节组控制示意图；

图9是图3中的臂架动作控制系统的再一种控制策略的臂节组控制示意图；

图10是图3中的臂架动作控制系统的再一种控制策略的臂节组控制示意图；

图11是图3中的臂架动作控制系统的再一种控制策略的臂节组控制示意图，图7至图11中的每根虚线表示对应的臂节移动后的位置。

附图标记说明

1、第一臂节 2、第二臂节

3、第三臂节 4、第四臂节

5、第五臂节 6、第六臂节

7、安装平台 8、转台

9、臂架控制器 10、驱动机构

11、连杆机构 13、臂架动作指令发射器

14、姿态调节单轴操纵杆 15、臂节组选择开关

16、单轴操纵杆 17、双轴万向操纵杆

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

本发明中的臂架的起始端通常铰接在转台8上(该转台8可驱动旋转地安装在安装平台7上，该安装平台7可以是混凝土泵车、高空作业车、举高喷射消防车、湿喷机等工程机械中的一种)而终止端则一般为臂架的工作端并对应安装相应的工作机构，本发明中的臂架通常包括多个从臂架的起始端依次铰接到其终止端的臂节(例如图3、图6至图11中的第一臂节1、第二臂节2、第三臂节3、第四臂节4、第五臂节5、第六臂节6)、与多个臂节对应的驱动机构10(例如液压缸，每个臂节与至少一个驱动机构10对应，以被对应的驱动机构10驱动而摆动)、连杆机构11等结构，由于其中的某些结构属于现有技术并且与本发明的关联不大，因此在本发明中不再赘述。

另外需要说明的是，本发明后述的臂架的总根节点和总末端点是臂架动作控制方面的术语，它们一一对应地位于臂架的起始端和终止端(总根节点也可以称为臂架与转台8之间的铰接点)，臂节组(后述)的根节点和末端点也是类似，它们一一对应地位于臂节组的起始端和终止端(臂节组的起始端是臂节组中更靠近臂架的起始端的一端，臂节组的终止端是臂节组中更靠近臂架的终止端的一端)。

本发明提供一种臂架的动作控制方法，所述臂架包括多个依次铰接的臂节组，具体地，如图1所示，所述动作控制方法包括以下步骤：

1)、接收臂节组激活指令，根据所述臂节组激活指令将与所述臂节组激活指令对应的臂节组激活为主控臂节组(例如图7中的臂节组A、图8中的臂节组B、图9中的臂节组A、图10和图11中的臂节组B)，并将与所述臂节组激活指令不对应的臂节组指定为跟随臂节组(例如图7中的臂节组B、图8中的臂节组A、图9中的臂节组B、图10和图11中的臂节组A)，其中，所述主控臂节组包括多个依次铰接的臂节，所述跟随臂节组包括至少一个臂节；

2)、判断是否接收到组节调整指令，如果未收到所述组节调整指令，则进入第3步，如果收到所述组节调整指令，则进入第4步；

3)、接收臂节组动作指令，根据所述臂节组动作指令驱动所述主控臂节组的末端点相对所述主控臂节组的根节点相应移动，并控制所述跟随臂节组的末端点相对所述跟随臂节组的根节点保持静止(如图7和图8所示)；

4)、接收臂节组动作指令，根据所述臂节组动作指令驱动所述主控臂节组的末端点相对所述主控臂节组的根节点相应移动以及驱动所述跟随臂节组中的与所述主控臂节组的末端点铰接的第一跟随臂节组的根节点相对所述第一跟随臂节组的末端点相应移动，并控制所述臂架的总末端点相对所述臂架的总根节点保持静止(如图9所示)。

本发明的臂架的动作控制方法由于能够让操作手(操作人员)直接控制及驱动主控臂节组的末端点相对其根节点相应移动(现有技术通常是需要操作手分别控制及驱动各个臂节的摆动而使得臂架的总末端点相对其总根节点移动)，由此降低臂架了的操控难度，便于使用者简单直观地操控臂架。

需要说明的是，驱动某臂节组的末端点相对其根节点相应移动的具体实现方式是驱动与该臂节组中的臂节对应的驱动机构10使得臂节发生相应的摆动以及驱动转台8相应旋转，由此实现该臂节组的末端点立体空间地移动。另外，由于主控臂节组的末端点直接与第一跟随臂节组的根节点铰接，因此主控臂节组的末端点和第一跟随臂节组的根节点可以视为一个点。

在本发明的臂架的动作控制方法中，具体地，如图2、图10和图11所示，所述动作控制方法还包括以下步骤：5)、接收姿态调整指令，根据所述姿态调整指令驱动所述主控臂节组中的臂节以使得所述主控臂节组的姿态发生相应调整，所述主控臂节组的末端点根据所述臂节组动作指令相对所述主控臂节组的根节点相应移动，通过该步骤使用者可以调整主控臂节组中的臂节的姿态，由此使得臂架避开可能存在的障碍物，提高臂架的灵活性和适用性。

需要说明的是，驱动主控臂节组中的臂节以使得主控臂节组的姿态发生相应调整的具体实现方式是驱动与该主控臂节组中的臂节对应的驱动机构10使得臂节发生相应的摆动，需要注意的是，如果接收到姿态调整指令的同时没有接收到臂节组动作指令，那么主控臂节组的末端点相对主控臂节组的根节点保持静止，即姿态调整指令并不能驱动主控臂节组的末端点相对主控臂节组的根节点发生移动。当同时接收到臂节组动作指令和姿态调整指令时，所述主控臂节组中的臂节根据所述姿态调整指令驱动以使得所述主控臂节组的姿态发生相应调整，同时所述主控臂节组的末端点根据所述臂节组动作指令相对所述主控臂节组的根节点相应移动，即可以理解为主控臂节组中的臂节根据臂节组动作指令和姿态调整指令的叠加指令进行摆动。

在本发明的臂架的动作控制方法中，更具体地，如图7所示，当所述主控臂节组不是所述多个臂节组中次序最后的臂节组时，控制所述跟随臂节组的末端点相对所述跟随臂节组的根节点保持静止具体为控制所述跟随臂节组中的臂节根据所述臂节组动作指令或者根据固定参照物(例如地面)进行补偿运动(即驱动跟随臂节组中的臂节以使得跟随臂节组的姿态发生相应调整，但是随臂节组的末端点相对跟随臂节组的根节点保持静止)，以使得所述臂架的总末端点与所述主控臂节组的末端点同步等幅度移动；如图8所示，当所述主控臂节组是所述多个臂节组中次序最后的臂节组时，控制所述跟随臂节组的末端点相对所述跟随臂节组的根节点保持静止具体为控制所述跟随臂节组中的臂节保持静止，此时主控臂节组的末端点即为臂架的总末端点，二者始终同步等幅度移动。

需要说明的是，臂节组或者臂节保持静止和相应移动均是在相应的指令下的动作，当具有其他指令时(即具有叠加指令)，臂节组或者臂节的具体动作根据叠加指令确定。

此外，本发明还提供一种臂架动作控制系统，具体地，如图3至图6所示，该臂架动作控制系统包括：

臂架，所述臂架包括多个依次铰接的臂节组(例如图6中的臂节组A和臂节组B)；

臂架动作指令发射器13，所述臂架动作指令发射器13上设置有臂节组选择模块、臂节组动作操纵器和组节调整模块以向臂架控制器9发送臂节组激活指令、臂节组动作指令和/或组节调整指令；

臂架控制器9，所述臂架控制器9用于接收所述臂节组激活指令和所述臂节组动作指令，并判断是否接收到所述组节调整指令，然后根据所述臂节组激活指令将与所述臂节组激活指令对应的臂节组激活为主控臂节组(例如图7中的臂节组A、图8中的臂节组B、图9中的臂节组A、图10和图11中的臂节组B)，并将与所述臂节组激活指令不对应的臂节组指定为跟随臂节组(例如图7中的臂节组B、图8中的臂节组A、图9中的臂节组B、图10和图11中的臂节组A)，其中，所述主控臂节组包括多个依次铰接的臂节，所述跟随臂节组包括至少一个臂节；

如图7和图8所示，当所述臂架控制器9未收到所述组节调整指令，所述臂架控制器9还用于根据所述臂节组动作指令驱动所述主控臂节组的末端点相对所述主控臂节组的根节点相应移动，并控制所述跟随臂节组的末端点相对所述跟随臂节组的根节点保持静止；

如图9所示，当所述臂架控制器9收到所述组节调整指令，所述臂架控制器9还用于根据所述臂节组动作指令驱动所述主控臂节组的末端点相对所述主控臂节组的根节点相应移动以及驱动所述跟随臂节组中的与所述主控臂节组的末端点铰接的第一跟随臂节组的根节点相对所述第一跟随臂节组的末端点相应移动，并控制所述臂架的总末端点相对所述臂架的总根节点保持静止。

需要说明的是，臂架、臂架动作指令发射器13、臂节组选择模块、臂节组动作操纵器和组节调整模块的具体结构形式以及臂节组所包括的臂节的数量均可以根据需要设置，这些均属于本发明的技术构思范围之内。另外，驱动某臂节组的末端点相对其根节点相应移动的具体实现方式是驱动与该臂节组中的臂节对应的驱动机构10使得臂节发生相应的摆动以及驱动转台8相应旋转，由此实现该臂节组的末端点立体空间地移动。

本发明的臂架动作控制系统由于能够通过臂架动作指令发射器13直接控制及驱动主控臂节组的末端点相对其根节点相应移动(现有技术通常是通过控制及驱动各个臂节的摆动而使得臂架的总末端点相对其总根节点移动)，由此降低臂架了的操控难度，便于使用者简单直观地操控臂架。

在本发明的臂架动作控制系统中，如图10和图11所示，具体地，所述臂架动作指令发射器13上还设置有姿态调整操纵器(例如图5中所示的姿态调节单轴操纵杆14)以向所述臂架控制器9发送姿态调整指令；所述臂架控制器9还用于接收所述姿态调整指令，并根据所述姿态调整指令驱动所述主控臂节组中的臂节以使得所述主控臂节组的姿态发生相应调整，所述主控臂节组的末端点根据所述臂节组动作指令相对所述主控臂节组的根节点相应移动，因此使用者可以通过臂架动作指令发射器13调整主控臂节组中的臂节的姿态，由此使得臂架避开可能存在的障碍物，提高臂架的灵活性和适用性。

需要说明的是，驱动主控臂节组中的臂节以使得主控臂节组的姿态发生相应调整的具体实现方式是驱动与该主控臂节组中的臂节对应的驱动机构10使得臂节发生相应的摆动，需要注意的是，如果接收到姿态调整指令的同时没有接收到臂节组动作指令，那么主控臂节组的末端点相对主控臂节组的根节点保持静止，即姿态调整指令并不能驱动主控臂节组的末端点相对主控臂节组的根节点发生移动。当同时接收到臂节组动作指令和姿态调整指令时，所述主控臂节组中的臂节根据所述姿态调整指令驱动以使得所述主控臂节组的姿态发生相应调整，同时所述主控臂节组的末端点根据所述臂节组动作指令相对所述主控臂节组的根节点相应移动，即可以理解为主控臂节组中的臂节根据臂节组动作指令和姿态调整指令的叠加指令进行摆动。

在上述臂架动作控制系统中，更具体地，如图5所示，所述姿态调整操纵器是一个单轴操纵杆，所述单轴操纵杆的推动方向与所述主控臂节组的重心的移动方向对应。

在本发明的臂架动作控制系统中，更具体地，如图5所示，所述臂架动作指令发射器13为臂架操控器，所述臂节组选择模块是臂节组选择开关15，所述组节调整模块是组节调整开关，所述臂节组选择开关15具有多个与所述多个臂节组一一对应的臂节组选择键位(在图5的实施方式中，组节调整开关集成到选择开关15的一个选择键位)，所述臂节组动作操纵器包括一个三轴万向操纵杆或者所述臂节组动作操纵器包括一个双轴万向操纵杆17和一个单轴操纵杆16或者所述臂节组动作操纵器包括三个单轴操纵杆。

在本发明的臂架动作控制系统中，更具体地，所述臂节组动作操纵器包括至少一个操纵杆(例如三轴万向操纵杆)，所述操纵杆的推动方向与所述主控臂节组的末端点的移动方向对应，进一步具体地，所述操纵杆的推动幅度与所述主控臂节组的末端点的移动速度对应，从而进一步降低臂架了的操控难度，便于使用者简单直观地操控臂架。

此外，本发明还提供一种工程机械，所述工程机械包括本发明上述的臂架动作控制系统。

需要说明的是，上述工程机械的具体类型可以根据需要设置，这些均属于本发明的技术构思范围之内，例如工程机械可以是混凝土泵车、高空作业车、举高喷射消防车、湿喷机等。

本发明的工程机械由于包括了本发明的臂架动作控制系统，因此其同样具有臂架动作控制系统的上述优点。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种臂架的动作控制方法，所述臂架包括多个依次铰接的臂节组，其特征在于：所述动作控制方法包括以下步骤：

1)、接收臂节组激活指令，根据所述臂节组激活指令将与所述臂节组激活指令对应的臂节组激活为主控臂节组，并将与所述臂节组激活指令不对应的臂节组指定为跟随臂节组，其中，所述主控臂节组包括多个依次铰接的臂节，所述跟随臂节组包括至少一个臂节；

2)、判断是否接收到组节调整指令，如果未收到所述组节调整指令，则进入第3步，如果收到所述组节调整指令，则进入第4步；

3)、接收臂节组动作指令，根据所述臂节组动作指令驱动所述主控臂节组的末端点相对所述主控臂节组的根节点相应移动，并控制所述跟随臂节组的末端点相对所述跟随臂节组的根节点保持静止；

4)、接收臂节组动作指令，根据所述臂节组动作指令驱动所述主控臂节组的末端点相对所述主控臂节组的根节点相应移动以及驱动所述跟随臂节组中的与所述主控臂节组的末端点铰接的第一跟随臂节组的根节点相对所述第一跟随臂节组的末端点相应移动，并控制所述臂架的总末端点相对所述臂架的总根节点保持静止。

2.根据权利要求1所述的臂架的动作控制方法，其特征在于：所述动作控制方法还包括以下步骤：

5)、接收姿态调整指令，根据所述姿态调整指令驱动所述主控臂节组中的臂节以使得所述主控臂节组的姿态发生相应调整，所述主控臂节组的末端点根据所述臂节组动作指令相对所述主控臂节组的根节点相应移动。

3.根据权利要求1所述的臂架的动作控制方法，其特征在于：当所述主控臂节组不是所述多个臂节组中次序最后的臂节组时，控制所述跟随臂节组的末端点相对所述跟随臂节组的根节点保持静止，具体为控制所述跟随臂节组中的臂节根据所述臂节组动作指令或者根据固定参照物进行补偿运动，以使得所述臂架的总末端点与所述主控臂节组的末端点同步等幅度移动；

当所述主控臂节组是所述多个臂节组中次序最后的臂节组时，控制所述跟随臂节组的末端点相对所述跟随臂节组的根节点保持静止，具体为控制所述跟随臂节组中的臂节保持静止。

4.一种臂架动作控制系统，包括臂架，所述臂架包括多个依次铰接的臂节组，其特征在于，还包括：

臂架动作指令发射器，所述臂架动作指令发射器上设置有臂节组选择模块、臂节组动作操纵器和组节调整模块以向臂架控制器发送臂节组激活指令、臂节组动作指令和/或组节调整指令；

臂架控制器，所述臂架控制器用于接收所述臂节组激活指令和所述臂节组动作指令，并判断是否接收到所述组节调整指令，然后根据所述臂节组激活指令将与所述臂节组激活指令对应的臂节组激活为主控臂节组，并将与所述臂节组激活指令不对应的臂节组指定为跟随臂节组，其中，所述主控臂节组包括多个依次铰接的臂节，所述跟随臂节组包括至少一个臂节；

当所述臂架控制器未收到所述组节调整指令，所述臂架控制器还用于根据所述臂节组动作指令驱动所述主控臂节组的末端点相对所述主控臂节组的根节点相应移动，并控制所述跟随臂节组的末端点相对所述跟随臂节组的根节点保持静止；

当所述臂架控制器收到所述组节调整指令，所述臂架控制器还用于根据所述臂节组动作指令驱动所述主控臂节组的末端点相对所述主控臂节组的根节点相应移动以及驱动所述跟随臂节组中的与所述主控臂节组的末端点铰接的第一跟随臂节组的根节点相对所述第一跟随臂节组的末端点相应移动，并控制所述臂架的总末端点相对所述臂架的总根节点保持静止。

5.根据权利要求4所述的臂架动作控制系统，其特征在于，所述臂架动作指令发射器上还设置有姿态调整操纵器以向所述臂架控制器发送姿态调整指令；所述臂架控制器还用于接收所述姿态调整指令，并根据所述姿态调整指令驱动所述主控臂节组中的臂节以使得所述主控臂节组的姿态发生相应调整，所述主控臂节组的末端点根据所述臂节组动作指令相对所述主控臂节组的根节点相应移动。

6.根据权利要求5所述的臂架动作控制系统，其特征在于，所述姿态调整操纵器是一个单轴操纵杆，所述单轴操纵杆的推动方向与所述主控臂节组的重心的移动方向对应。

7.根据权利要求4所述的臂架动作控制系统，其特征在于，所述臂架动作指令发射器为臂架操控器，所述臂节组选择模块是臂节组选择开关，所述组节调整模块是组节调整开关，所述臂节组选择开关具有多个与所述多个臂节组一一对应的臂节组选择键位，所述臂节组动作操纵器包括一个三轴万向操纵杆或者所述臂节组动作操纵器包括一个双轴万向操纵杆和一个单轴操纵杆，或者所述臂节组动作操纵器包括三个单轴操纵杆。

8.根据权利要求4或5所述的臂架动作控制系统，其特征在于，所述臂节组动作操纵器包括至少一个操纵杆，所述操纵杆的推动方向与所述主控臂节组的末端点的移动方向对应。

9.根据权利要求8所述的臂架动作控制系统，其特征在于，所述操纵杆的推动幅度与所述主控臂节组的末端点的移动速度对应。

10.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械包括根据权利要求5至9中任意一项所述的臂架动作控制系统。

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