JPH084531B2 - 電動式移動棚 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は複数の棚がその収納面に直交する方向に移
動自在に平行配列されて成る電動式移動棚に関する。

（従来の技術） 第５図は従来より知られている電動式移動棚を示す概
略構成図であり、複数の棚1a〜1eがその収納面に直交す
る方向Ａに移動自在に床２上に平行配列されている。そ
して、各棚1a〜1eに設けられた通路形成スイッチ2a〜2e
の所望のものを押すことにより、所望の棚間（図では棚
1a,1b間および1d,1e間）に通路を形成して、作業を行う
ようになっている。なお、5a〜5eは作業終了後に押され
ることにより他の通路の選択を可能にするリセットスイ
ッチである。

棚1a〜1eの各々は、その棚の移動を制御するための制
御装置を有している。この制御装置は一般に基板上に形
成され、隣接の棚間において、第６図に示すように配線
される。すなわち、第６図では２つの制御装置3a,3bの
みを示しており、これらの制御装置3a,3b間は多数本の
信号線４により接続されている。信号線４の各々の上に
は、通路形成スイッチ2a〜2eの押動により発生され棚1a
〜1eの右方向移動（あるいは左方向移動）を指令するた
めの右行指令信号（あるいは左行指令信号）、異常時に
棚1a〜1eを緊急停止させるための異常停止信号などが伝
送される。

（発明が解決しようとする課題） 従来の電動式移動棚は以上のように構成されており、
棚1a〜1e間の制御信号の伝送は、信号ごとに設けられた
信号線を介して行っていた。このため、信号線の本数が
多くなり、材料費や施工費が嵩むばかりでなく、制御装
置の基板との接点数が多くなり、接触不良の故障が発生
し易くなるなどの問題点があった。この発明は上記問題
点を解決するためになされたもので、信号線の本数が少
なくて済む電動移動棚を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） この発明に係る電動式移動棚は、収納面に直交する方
向に移動自在に平行配列された複数の棚と、それらの棚
の各々に設けられ、対応の棚の移動を制御する制御装置
と、隣接する棚の制御装置間に設けられた信号線とを備
えている。そして各制御装置は、パラレル形式の制御信
号をシリアル形式に変換して一方隣りの棚との間に設け
られた信号線上に送り出すとともに、その信号線より受
けたシリアル形式の制御信号をパラレル形式に変換する
第１のシリアル通信ユニットと、パラレル形式の制御信
号をシリアル形式に変換して他方隣りの棚との間に設け
られた信号線上に送り出すとともに、その信号線より受
けたシリアル形式の制御信号をパラレル形式に変換する
第２のシリアル通信ユニットとを備えて構成されてい
る。

第１および第２のシリアル通信ユニットとして共通の
シリアル通信ユニットを用いるとともに、一方および他
方隣りの棚との間に設けられた信号線と共通のシリアル
通信ユニットとの接続を選択的に切り換える切換え回路
をさらに設けてもよい。

（作用） この発明における制御装置に設けられた第１（第２）
のシリアル通信ユニットは、パラレル形式の制御信号を
シリアル形式に変換して一方（他方）隣りの棚との間に
設けられた信号線上に送り出すとともに、その信号線よ
り受けたシリアル形式の制御信号をパラレル形式に変換
する。したがって制御装置間で信号を伝送するための信
号線は両隣りの棚に対しそれぞれ１本ずつで済む。

また、切換え回路を設けた場合は、一方および他方隣
りの棚との間に設けられた信号線とシリアル通信ユニッ
トとの間の接続が選択的に切り換えられるので、第１お
よび第２のシリアル通信ユニットとして共通のシリアル
通信ユニットを用いることができる。

（実施例） 第７図はこの発明の背景となる電動式移動棚に適用さ
れる制御装置を示すブロック図である。電動式移動棚全
体の構成は第５図と同様であり、この第７図では棚1a〜
1eの各々に設けられる制御装置のうちの３つの制御装置
6a〜6cについてのみ図示している。制御装置6a〜6cは対
応の棚の移動を制御するためのものであり、一般に基板
上に形成される。全ての制御装置6a〜6cは１本の信号線
７により接続されている。制御装置6a〜6c間で伝送され
る制御信号の種類は、前述したように、右行指令信号，
左行指令信号，異常停止信号などである。

制御装置6a〜6cの各々は、制御部8,シリアル通信ユニ
ット9,ドライバ10およびレシーバ11を備えている。制御
部８は配線12を介して当該棚の棚移動用モータ（図示せ
ず）、通路形成スイッチ（第５図の2a〜2eの対応のも
の）、リセットスイッチ（第５図の5a〜5eの対応のも
の）、当該棚の移動余裕を検知するリミットスイッチ
（図示せず）などに接続され、上記各スイッチから与え
られる信号やシリアル通信ユニット９から受ける制御信
号に従って当該棚の移動を制御するとともに、隣接の棚
の制御装置に対する制御信号を作成し送出する。シリア
ル通信ユニット９は、制御部８から受けるパラレル形式
の制御信号をシリアル形式に変換してドライバ10に与え
るとともに、レシーバ11から受けるシリアル形式の制御
信号をパラレル形式に変換して制御部８に与える。ドラ
イバ10およびレシーバ11はシリアル通信ユニット９と信
号線７との間のバッファとして働く。

第７図は構成によれば、信号線は１本で済むが、多数
の制御装置6a〜6cが信号線７を共用するため、各制御装
置6a〜6cによる信号線７の使用を調整・制御する必要が
ある。制御の方式として、コンテンション方式あるいは
マスター・スレーブ方式を用いてもよい。コンテンショ
ン方式によれば、送信要求の発生した制御装置は信号線
７の状況が空いているのを確認して信号線７上に信号を
送り出す。この信号が他の制御装置の信号と衝突すると
両方の信号とも無効になり、制御装置は適当な時間のの
ち信号の再送動作を行う。一方、マスター・スレーブ方
式によれば、１つの制御装置（例えば通路形成スイッチ
が押された制御装置）がマスター、他はスレーブに指定
される。マスターはスレーブに対し順次、送信要求の有
無を問い合せ（ポーリング）、これに肯定応答したスレ
ーブのみ送信が許可される。マスターからスレーブへは
任意のタイミングで送信（セレクティング）できる。

コンテンション方式の場合、衝突が繰り返されると信
号の送出が大幅に遅れる。一方、マスター・スレーブ方
式の場合、大幅な時間遅れは発生しないが、問合せの順
序待ちをしなければならないので常にある程度の時間遅
れが伴う。したがって、いずれの制御方式をとるにせ
よ、リアルタイム性は確保できない。このため、第７図
の構成は信号線が１本で済むという利点はあるものの、
電動式移動棚のように送信要求の発生に対しリアルタイ
ムな処理が要求される装置にとって不都合な面がある。

第１図はこの発明による電動式移動棚に適用される制
御装置の一実施例を示すブロック図である。この実施例
の構成は次の点において第７図の構成と異なる。

（１） 制御装置6a〜6cの各々において、２個のシリア
ル通信ユニット9a,9bが設けられる。シリアル通信ユニ
ット9aは当該棚の左側の棚の制御装置との通信用であ
り、シリアル通信ユニット9bは当該棚の右側の棚の制御
装置との通信用である。

（２） 制御装置6a〜6cの各々において、２個のドライ
バ10a,10bと２個のレシーバ11a,11bとが設けられる。ド
ライバ10a,レシーバ11aは当該棚の左側の棚の制御装置
との通信用であり、ドライバ10b,レシーバ11bは当該側
の右側の棚の制御装置との通信用である。

（３） 隣接する棚の制御装置間に各１本ずつの信号線
13が設けられる。

その他の構成は第７図と同様である。

動作において、例えば制御装置6bがその左隣りの制御
装置6aとの間で通信を行う場合、制御装置6bの制御部８
からのパラレル形式の制御信号はシリアル通信ユニット
9aでシリアル形式に変換されてドライバ10a,信号線13を
介して制御装置6aに与えられ、また信号線13上の制御装
置6aからのシリアル形式の制御信号は制御装置6bのレシ
ーバ11aを介してシリアル通信ユニット9aでパラレル形
式に変換されて制御部８に与えられる。一方、制御装置
6bがその右隣りの制御装置6cとの間で通信を行う場合
も、上述と同様、制御装置6bの制御部８からのパラレル
形式の制御信号はシリアル通信ユニット9bでシリアル形
式に変換されてドライバ10b,信号線13を介して制御装置
6cに与えられ、また信号線13上の制御装置6cからのシリ
アル形式の制御信号は制御装置6bのレシーバ11bを介し
てシリアル通信ユニット9bでパラレル形式に変換されて
制御部８に与えられる。このように、左右の棚への通信
が同時に行え、通信が高速になる。

電動式移動棚では、隣接する棚への通信が高速に行え
ることが重要である。例えば、ある棚が移動中に異常を
検出した場合、その棚は緊急に停止するとともに、後続
する棚にもその旨知らせて緊急に停止させる必要があ
る。もし異常を検出した棚が直ちに停止しても、直後の
棚が直ちに停止しなければ、その棚に押され動いてしま
う不都合が発生する。第１図の構成によれば、上述のよ
うに、両隣りの棚への通信がリアルタイムに高速に行え
るので、そのような不都合は発生しない。

第２図はこの発明による電動式移動棚に適用される制
御装置の他の実施例を示すブロック図である。この実施
例の構成は次の点において第１図の実施例の構成と異な
る。

（１） 制御装置6a〜6cの各々において、２個のシリア
ル通信ユニット9a,9bの代りに１個のシリアル通信ユニ
ット９を用いている。

（２） 制御装置6a〜6cの各々において、シリアル通信
ユニット９と信号線13との間に、ANDゲート14a,14b、OR
ゲート15およびインバータ16より成る切換え回路を挿入
し、制御部８からの切換信号17によりシリアル通信ユニ
ット９と両隣りの棚への信号線13との間の接続を制御し
ている。

その他の構成は第１図と同様である。

第３図は第２図の構成において制御部８にマイクロコ
ンピュータを用いた場合の動作の一例を示すフローチャ
ートである。また第４図はその際の信号の伝わり方を示
す説明図である。以下、第３図，第４図を参照しつつ動
作を説明する。

例えば棚1cの通路形成スイッチ2cが押されたとする。
するとステップS1で、棚1cの制御装置の制御部８にマス
ターのフラグがセットされ（常時はリセットされてい
る）、棚1cの制御装置がマスターとなって他の棚に制御
信号の伝送を開始する。ステップS2では左の棚（すなわ
ち棚1b）にの信号を送信し、ステップS3で送信完了と
判定されれば、続いてステップS4で右の棚（すなわち棚
1d）に′の信号を送信する。ステップS2において、制
御部８は切換信号17を“H"に保ち、これによりANDゲー
ト14a,14bの一方入力はそれぞれ“H",“L"となるので、
シリアル通信ユニット９からのの信号は左隣りの棚1b
の側へのみ伝送される。一方、ステップS4においては、
制御部８は切換信号17を“L"に保ち、これによりANDゲ
ート14a,14bの一方入力はそれぞれ“L",“H"となるの
で、シリアル通信ユニット９からの′の信号は右隣り
の棚1dの側へのみ伝わる。そして、ステップS5で送信完
了と判定されれば、ステップS1を経てステップS2へと戻
り、棚1cの制御装置は新たなの信号を送信することが
できる。作業が終了して棚1cのリセットスイッチ5cが押
されるまで、棚1cの制御装置による通信が継続する。

一方、棚1c以外の棚の制御装置ではマスターのフラグ
はリセットされたままであるので、ステップS6以下の処
理が行われる。まずステップS6で右あるいは左の棚から
の信号が受信される。この受信はORゲート15を介して論
理和の形式で行われる。そして、ステップS7で受信完了
と判定されると、次のステップS8で、受信した信号は右
の棚からのものか左の棚からのものかが判別される。こ
の判別に用いるため、信号中に右・左の識別符号を含ま
せておいてもよい。右の棚から信号の場合は、ステップ
S9へ進んで左の棚への制御信号の送信を行い、左の棚か
らの信号の場合は、ステップS11へ進んで右の棚への制
御信号の送信を行う。そして、ステップS10,S12で送信
完了と判定されれば、ステップS1を経てステップS6へと
戻り、その棚の制御装置は新たな信号を受信することが
できる。

第２図の構成によれば、隣接する棚間の信号線が１本
で済むとともに、各棚の制御装置において高価なシリア
ル通信ユニットが１個で済み、経済的である。また、両
隣りの棚への通信のリアルタイム性も維持される。

（発明の効果） 以上説明したように、請求項１記載の発明によれば、
複数の棚の各々に配備された制御装置に第1,第２のシリ
アル通信ユニットを設け、その制御装置内で作成された
パラレル形式の制御信号をシリアル形式に変換してそれ
ぞれ一方および他方隣りの棚との間に設けられた信号線
上に送り出すとともに、それらの信号線より受けたシリ
アル形式の制御信号をパラレル形式に変換してその制御
装置内に取り込むようにしたので、隣接の棚間に配設す
る信号線は１本で済み、材料費や施工費が低減され、ま
た制御装置の基板と信号線との接点数が少なくなること
により、接触不良の故障が発生しにくくなるという効果
がある。

また、隣接する棚の制御装置間に信号線を設けている
ので、左右の棚への通信がリアルタイムに高速に行える
という効果がある。

また、請求項２記載の発明によれば、切換回路を設け
て一方および他方隣りの棚との間に設けられた信号線と
シリアル通信ユニットとの間の接続を選択的に切り換え
ることにより、第１および第２のシリアル通信ユニット
として共通のシリアル通信ユニットを用いるようにした
ので、高価なシリアル通信ユニットが各制御装置におい
て１つで済み、経済的である。

また、隣接する棚の制御装置間に信号線を設けている
ので、離れた位置にある複数組の隣接する棚の制御装置
間でリアルタイムに通信が行えるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による電動式移動棚に適用される制御
装置の一実施例を示すブロック図、第２図は制御装置の
他の実施例を示すブロック図、第３図は第２図の制御装
置の動作を示すフローチャート、第４図はそのときの各
棚への信号の伝わり方を示す説明図、第５図は従来の電
動式移動棚の概要を示す構成図、第６図は従来の制御装
置を示すブロック図、第７図はこの発明の背景となる電
動式移動棚に適用される制御装置を示すブロック図であ
る。 1a〜1e……棚、6a〜6c……制御装置、 7,13……信号線、 9,9a,9b……シリアル通信ユニット

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】収納面に直交する方向に移動自在に平行配
   列された複数の棚と、 前記棚の各々に設けられ、その棚の移動を制御する制御
   装置と、 隣接する棚の前記制御装置間にそれぞれ個別に設けられ
   た信号線とを備え、 前記制御装置は、 パラレル形式の制御信号をシリアル形式に変換して一方
   隣りの棚との間に設けられた前記信号線上に送り出すと
   ともに、その信号線より受けたシリアル形式の制御信号
   をパラレル形式に変換する第１のシリアル通信ユニット
   と、 パラレル形式の制御信号をシリアル形式に変換して他方
   隣りの棚との間に設けられた前記信号線上に送り出すと
   ともに、その信号線より受けたシリアル形式の制御信号
   をパラレル形式に変換する第２のシリアル通信ユニット
   とを備える電動式移動棚。
2. 【請求項２】前記第１および第２のシリアル通信ユニッ
   トとして共通のシリアル通信ユニットが用いられ、 一方および他方隣りの棚との間に設けられた前記信号線
   と前記共通のシリアル通信ユニットとの接続を選択的に
   切り換える切換え回路をさらに備える請求項１記載の電
   動式移動棚。