JPH03112506A

JPH03112506A - 電動式移動棚

Info

Publication number: JPH03112506A
Application number: JP25153289A
Authority: JP
Inventors: Kinshi Maekawa; 前川　謹司
Original assignee: Itoki Kosakusho Co Ltd
Current assignee: Itoki Kosakusho Co Ltd
Priority date: 1989-09-27
Filing date: 1989-09-27
Publication date: 1991-05-14
Anticipated expiration: 2011-01-24
Also published as: JPH084531B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）二９宛明は複数の棚がその収納面に直交する方向に移動
自在に平行配列されて成る電動式移動棚に関する。

（従来の技術）第５図は従来より知られている電動式移動棚を示す概略
構成図であり、複数の棚１ａ〜１ｅがその収納面に直交
する方向Ａに移動自在に床２上に平行配列されている。

そして、６棚１ａ〜１ｅに設けられた通路形成スイッチ
２ａ〜２ｅの所望のものを押すことにより、所望の棚間
（図では棚１ａ、ｌｂ問および１ｄ＋１ｅ間）に通路を
形成して、作業を行うようになっている。なお、５ａ〜
５ｅは作業終了後に押されることにより他の通路の選択
を可能にするリセットスイッチである。

棚１８〜１ｅの各々は、その棚の移動を制御するための
制御装置を有している。この制御装置は一般に基板上に
形成され、隣接の棚間において、第６図に示すように配
線される。すなわち、第６図では２つの制御装置３ａ、
３ｂのみを示しており、これらの制御装置３ａ、３ｂ間
は多数本の信号線４により接続されている。信号線４の
各々の上には、通路形成スイッチ２ａ〜２ｅの押動によ
り発生され棚１ａ〜１ｅの右方向移動（あるいは左方向
移動）を指令するための右行指令信号（あるいは左行指
令信号）、異常時に棚１ａ〜１ｅを緊急停止させるため
の異常停止信号などが伝送される。

（発明が解決しようとする課題）従来の電動式移動棚は以上のように構成されており、棚
１ａ〜ｌｅ間の制御信号の伝送は、信号ごとに設けられ
た信号線を介して行っていた。このため、信号線の本数
が多くなり、材料費や施工費が嵩むばかりでなく、制御
装置の基板との接点数が多くなり、接触不良の故障が発
生し易くなるなどの問題点があった。この発明は上記問
題点を解決すめためになされたもので、信号線の本数が
少なくて済む電動移動棚を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段）この発明に係る電動式移動棚は、収納面に直交する方向
に移動自在に平行配列された複数の棚と、それらの棚の
各々に設けられ、対応の棚の移動を制御する制御装置と
、隣接する棚の制御装置間に設けられた信号線とを備え
ている。そして各制御装置は、パラレル形式の制御信号
をシリアル形式に変換して一方隣りの棚との間に設けら
れた信号線上に送り出すとともに、その信号線より受け
たシリアル形式の制御信号をパラレル形式に変換する第
１のシリアル通信ユニットと、パラレル形式の制御信号
をシリアル形式に変換して他方隣りの棚との間に設けら
れた信号線上に送り出すとともに、その信号線より受け
たシリアル形式の制御信号をパラレル形式に変換する第
２のシリアル通信ユニットとを備えて構成されている。

第１および第２のシリアル通信ユニットとして共通のシ
リアル通信ユニットを用いるとともに、一方および他方
隣りの棚との間に設けられた信号線と共通のシリアル通
信ユニットとの接続を選択的に切り換える切換え回路を
さらに設けてもよい。

（作用）この発明における制御装置に設けられた第１（第２）の
シリアル通信ユニットは、パラレル形式の制御信号をシ
リアル形式に変換して一方（他方）隣りの棚との間に設
けられた信号線上に送り出すとともに、その信号線より
受けたシリアル形式の制御信号をパラレル形式に変換す
る。したがって制御装置間で信号を伝送するための信号
線は両隣りの棚に対しそれぞれ１本ずつで済む。

また、切換え回路を設けた場合は、一方および他方隣り
の棚との間に設けられた信号線とシリアル通信ユニット
との間の接続が選択的に切り換えられるので、第１およ
び第２のシリアル通信ユニットとして共通のシリアル通
信ユニットを用いることができる。

（実施例）第７図はこの発明の背景となる電動式移動棚に適用され
る制御装置を示すブロック図である。電動式移動棚全体
の構成は第５図と同様であり、この第７図では棚１ａ〜
１ｅの各々に設けられる制御装置のうちの３つの制御装
置６ａ〜６ｃについてのみ図示している。制御装置６ａ
〜６ｃは対応の棚の移動を制御するためのものであり、
一般に基板上に形成される。全ての制御装置６ａ〜６ｃ
は１本の信号線７により接続されている。制御装置６８
〜６ｃ間で伝送される制御信号の種類は、前述したよう
に、右行指令信号、左行指令信号。

異常停止信号などである。

制御装置６ａ〜６ｃの各々は、制御部８．シリアル通信
ユニット９．ドライバ１０およびレシーバ１１を備えて
いる。制御＃８は配線１２を介して当該槽の棚移動用モ
ータ（図示せず）、通路形成スイッチ（第５図の２ａ〜
２ｅの対応のもの）、リセットスイッチ（第５図の５ａ
〜５ｅの対応のもの）、当該槽の移動余裕を検知するリ
ミットスイッチ（図示せず）などに接続され、上記各ス
イッチから与えられる信号やシリアル通信ユニット９か
ら受ける制御信号に従って当該槽の移動を制御するとと
もに、隣接の棚の制御装置に対する制御信号を作成し送
出する。シリアル通信ユニット９は、制御部８から受け
るパラレル形式の制御信号をシリアル形式に変換してド
ライバ１ｏに与えるとともに、レシーバ１１から受ける
シリアル形式の制御信号をパラレル形式に変換して制御
部８に与える。ドライバ１ｏおよびレシーバ１１はシリ
アル通信ユニットつと信号線７との間のバッファとして
働く。

第７図は構成によれば、信号線は１本で済むが、多数の
制御装置６ａ〜６ｃが信号線７を共用するため、各制御
装置６ａ〜６ｃによる信号線７の使用を調整・制御する
必要がある。Ｉｎの方式として、コンテンション方式あ
るいはマスター令スレーブ方式を用いてもよい。コンテ
ンション方式によれば、送信要求の発生した制御装置は
信号線７の状況が空いているのを確認して信号線７上に
信号を送り出す。この信号が他の制御装置の信号と衝突
すると両方の信号とも無効になり、制御装置は適当な時
間ののち信号の再送動作を行う。一方、マスター・スレ
ーブ方式によれば、１つの制御装置（例えば通路形成ス
イッチが押された制御装置）がマスター、他はスレーブ
に指定される。マスターはスレーブに対し順次、送信要
求の有無を問い合せ（ポーリング）、これに肯定応答し
たスレーブのみ送信が許可される。マスターからスレー
ブへは任意のタイミングで送信（セレクティング）でき
る。

コンテンション方式の場合、衝突が繰り返されると信号
の送出が大幅に遅れる。一方、マスター・スレーブ方式
の場合、大幅な時間遅れは発生しないが、問合せの順序
待ちをしなければならないので常にある程度の時間遅れ
が伴う。したがって、いずれの制御方式をとるにせよ、
リアルタイム性は確保できない。このため、第７図の構
成は信号線が１本で済むという利点はあるものの、電動
式移動棚のように送信要求の発生に対しリアルタイムな
処理が要求される装置にとって不都合な面がある。

第１図はこの発明による電動式移動棚に適用される制御
装置の一実施例を示すブロック図である。

この実施例の構成は次の点において第７図の構成と異な
る。

（１）　　制御装置６ａ〜６ｃの各々において、２個の
シリアル通信ユニット９ａ、９ｂが設けられる。シリア
ル通信ユニット９ａは当該槽の左側の棚の制御装置との
通信用であり、シリアル通信ユニット９ｂは当該槽の右
側の棚の制御装置との通信用である。

（２）　　制御装置６ａ〜６ｃの各々において、２個の
ドライバ１０ａ、ｌＯｂと２個のレシーバ１１、ａ、ｌ
ｌｂとが設けられる。ドライバ１０ａ。

レシーバ１１ａは当該槽の左側の棚の制御装置との通信
用であり、ドライバ１０ｂ、　　レシーバ１１ｂは当該
槽の右側の棚の制御装置との通信用である。

（３）　　隣接する棚の制御装置間に各１本ずつの信号
線１３が設けられる。

その他の構成は第７図と同様である。

動作において、例えば制御装置６ｂがその左隣りの制御
装置６ａとの間で通信を行う場合、制御装置６ｂの制御
部８からのパラレル形式の制御信号はシリアル通信ユニ
ット９ａでシリアル形式に変換されてドライバ１０ａ、
信号線１３を介して制御装置６ａに与えられ、また信号
線１３上の制御装置６ａからのシリアル形式の制御信号
は制御装置６ｂのレシーバＩｌａを介してシリアル通信
ユニット９ａでパラレル形式に変換されて制御部８に与
えられる。一方、制御装置６ｂがその右隣りの制御装置
６ｃとの間で通信を行う場合も、上述と同様、制御装置
６ｂの制御部８がらのパラレル形式の制御信号はシリア
ル通信ユニット９ｂでシリアル形式に変換されてドライ
バ１０ｂ、信号線１３を介して制御装置６ｃに与えられ
、また信号線１３上の制御装置６ｃからのシリアル形式
の制御信号は制御装置６ｂのレシーバｌｌｂを介してシ
リアル通信ユニット９ｂでパラレル形式に変換されて制
御部８に与えられる。このように、左右の棚への通信が
同時に行え、通信が高速になる。

電動式移動棚では、隣接する棚への通信が高速に行える
ことが重要である。例えば、ある棚が移動中に異常を検
出した場合、その棚は緊急に停止ノこするとともに、後
続する棚にもその旨知らせて緊急に停止させる必要があ
る。もし異常を検出した棚が直ちに停止しても、直後の
棚が直ちに停止しなければ、その棚に押され動いてしま
う不都合が発生する。第１図の構成によれば、上述のよ
うに、両隣りの棚への通信がリアルタイムに高速に行え
るので、そのような不都合は発生しない。

第２図はこの発明による電動式移動棚に適用される制御
装置の他の実施例を示すブロック図である。この実施例
の構成は次の点において第１図の実施例の構成と異なる
。

（１）　　制御装置６ａ〜６ｃの各々において、２個の
シリアル通信ユニット９ａ、９ｂの代りに１個のシリア
ル通信ユニット９を用いている。

（２）　　制御装置６ａ〜６ｃの各々において、シリア
ル通信ユニット９と信号線１３との間に、ＡＮＤゲー）
１４ａ、１４ｂ、ＯＲゲート１５およびインバータ１６
より成る切換え回路を挿入し、制御部８からの切換信号
１７によりシリアル通信ユニット９と両隣りの棚への信
号線１３との間の接続を制御している。

その他の構成は第１図と同様である。

第３図は第２図の構成において制御部８にマイクロコン
ピュータを用いた場合の動作の一例を示すフローチャー
トである。また第４図はその際の信号の伝わり方を示す
説明図である。以下、第３図、第４図を参照しつつ動作
を説明する。

例えば棚１ｃの通路形成スイッチ２ｃが押されたとする
。するとステップＳ１で、棚１ｃの制御装置の制御部８
にマスターのフラグがセットされ（常時はリセットされ
ている）、棚１ｃの制御装置がマスターとなって他の棚
に制御信号の伝送を開始する。ステップＳ２では左の棚
（すなわち棚１、ｂ）に■の信号を送信し、ステップＳ
３で送信完了と判定されれば、続いてステップＳ４で右
の棚（すなわち棚１ｄ）に■′の信号を送信する。

ステップＳ２において、制御部８は切換信号１７を“Ｈ
”に保ち、これによりＡＮＤゲート１４ａ。

１４ｂの一方人力はそれぞれ“Ｈ”Ｌ”となるので、シ
リアル通信ユニット９からの■の信号は左隣りの棚１ｂ
の側へのみ伝送される。一方、ステップＳ４においては
、制御部８は切換信号１７を“Ｌ″に保ち、これにより
ＡＮＤゲート１４ａ、１４ｂの一方入力はそれぞれ“Ｌ
”、′ａ”となるので、シリアル通信ユニット９からの
■′の信号は右隣りの棚１ｄの側へのみ伝わる。そして
、ステップＳ５で送信完了と判定されれば、ステップＳ
１を経てステップＳ２へと戻り、棚１ｃの制御装置は新
たな■の信号を送信することができる。作業が終了して
棚１ｃのリセットスイッチ５ｃが押されるまで、棚１ｃ
の制御装置による通信が継続する。

一方、棚１ｃ以外の棚の制御装置ではマスターのフラグ
はリセットされたままであるので、ステップ８６以下の
処理が行われる。まずステップＳ６で右あるいは左の棚
からの信号が受信される。

この受信はＯＲゲート１５を介して論理和の形式で行わ
れる。そして、ステップＳ７で受信完了と判定されると
、次のステップＳ８で、受信した信号は右の棚からのも
のか左の棚からのものかが判別される。この判別に用い
るため、信号中に右。

左の識別符号を含ませておいてもよい。右の棚から信号
の場合は、ステップＳ９へ進んで左の棚への制御信号の
送信を行い、左の棚からの信号の場合は、ステップＳｌ
ｌへ進んで右の棚への１；す御信号の送信を行う。そし
て、ステップＳＩＯ，Ｓ１２で送信完了と判定されれば
、ステップＳ１を経てステップＳ６へと戻り、その棚の
制御装置は新たな信号を受信することができる。

第２図の構成によれば、隣接する棚間の信号線が１本で
済むとともに、各欄の制御装置において高価なシリアル
通信ユニットが１個で済み、経済的である。また、両隣
りの棚への通信のリアルタイム性も維持される。

（発明の効果）以上説明したように、請求項１記載の発明によれば、複
数の棚の各々に配備された制御装置に第１、第２のシリ
アル通信ユニットを設け、その制御装置内で作成された
パラレル形式の制御信号をシリアル形式に変換してそれ
ぞれ一方および他方隣りの棚との間に設けられた信号線
上に送り出すとともに、それらの信号線より受けたシリ
アル形式の制御信号をパラレル形式に変換してその制御
装置内に取り込むようにしたので、隣接の棚間に配設す
る信号線は１本で済み、材料費や施工費が低減され、ま
た制御装置の基板と信号線との接点数が少なくなること
より、接触不良の故障が発生しにくくなるという効果が
ある。

また、請求項２記載の発明によれば、切換回路を設けて
一方および他方隣りの棚との間に設けられた信号線とシ
リアル通信ユニットとの間の接続を選択的に切り換える
ことにより、第１および第２のシリアル通信ユニットと
して共通のシリアル通信ユニットを用いるようにしたの
で、高価なシリアル通信ユニットが各制御装置において
１つで済み、経済的である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による電動式移動棚に適用される制御
装置の一実施例を示すブロック図、第２図は制御装置の
他の実施例を示すブロック図、第３図は第２図の制御装
置の動作を示すフローチャート、第４図はそのときの各
欄への信号の伝わり方を示す説明図、第５図は従来の電
動式移動棚の概要を示す構成図、第６図は従来の制御装
置を示すブロック図、第７図はこの発明の背景となる電
動式移動棚に適用される制御装置を示すブロック図であ
る。１ａ〜１ｅ・・・棚、　　６ａ〜６ｃ・・・制御装置、
７．１３・・・信号線、９　＋　　９　ａ　＋　　９　ｂ・・・シリアル通信ユ
ニット、Ω 第５図第６図第図ａｂｃ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）収納面に直交する方向に移動自在に平行配列され
た複数の棚と、前記棚の各々に設けられ、その棚の移動を制御する制御
装置と、隣接する棚の前記制御装置間に設けられた信号線とを備
え、前記制御装置は、パラレル形式の制御信号をシリアル形式に変換して一方
隣りの棚との間に設けられた前記信号線上に送り出すと
ともに、その信号線より受けたシリアル形式の制御信号
をパラレル形式に変換する第１のシリアル通信ユニット
と、パラレル形式の制御信号をシリアル形式に変換して他方
隣りの棚との間に設けられた前記信号線上に送り出すと
ともに、その信号線より受けたシリアル形式の制御信号
をパラレル形式に変換する第２のシリアル通信ユニット
とを備える電動式移動棚。
（２）前記第１および第２のシリアル通信ユニットとし
て共通のシリアル通信ユニットが用いられ、一方および他方隣りの棚との間に設けられた前記信号線
と前記共通のシリアル通信ユニットとの接続を選択的に
切り換える切換え回路をさらに備える請求項１記載の電
動式移動棚。