JPH0776267A - 自動制動過程の開始及び終了を決定する方法 - Google Patents

自動制動過程の開始及び終了を決定する方法

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JPH0776267A
JPH0776267A JP6205881A JP20588194A JPH0776267A JP H0776267 A JPH0776267 A JP H0776267A JP 6205881 A JP6205881 A JP 6205881A JP 20588194 A JP20588194 A JP 20588194A JP H0776267 A JPH0776267 A JP H0776267A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動制動過程の開始及び終了を決定する方法
において，自動制動過程の開始を最適化する。 【構成】 閾値の超過の際自動制動過程を開始するが，
この閾値を走行状態に関係して変化する。制動ペダルの
操作の際この閾値を車両速度に関係して変化し，またこ
れと無関係に制動ペダルの位置に関係して変化する。更
に制動ペダルの操作力，車両速度及び制動ペダル行程に
関係して自動制動過程の終了の種々の判定基準を定め
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，車両の制動中に自動制
動過程の開始及び終了を決定する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】本発明の基礎となつているドイツ連邦共
和国特許第４０２８２９０号明細書から，臨界走行状態
において制動距離を短くする方法が公知で，制動ペダル
の操作速度が閾値を超過すると，自動制動過程が開始さ
れる。自動制動過程の開始直後に，制動ペダル位置から
生ずる制動圧力より大きい制動圧力が確立される。それ
により非常状態が検出され，制動距離の短縮が行われ
る。
【０００３】自動制動過程の開始が早く行われるほど，
制動距離の短縮が大きくなる。なぜならば，制動過程の
初めに車両が最高の速度を持つているので，主としてこ
の時点における減速度により車両の制動距離が決定され
るからである。他方，非常制動以外における予想しない
激しい制動は運転者を驚かせ，運転者を適切でないパニ
ツク及び驚き反応の状態にもたらすことがあるので，非
常制動の開始が早すぎてはならない。更にこのような制
動を必要としない交通状態における激しい制動は後続の
車両の運転者を驚かせることがあるので，後続車両はも
はや正しく反応せず，場合によつては先行車両へ衝突す
ることがある。
【０００４】これらの理由から，閾値を規定する際，で
きるだけ早い開始即ち低い閾値と不必要な開始の回避即
ち高い閾値との間で，妥協を行わねばならない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は，自動
制動過程の開始を最適化することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】臨界走行状態における制
動距離を短くする目的で，制動ペダルの操作速度の閾値
を決定するため，この閾値の超過を自動制動過程の開始
のためのただ１つの判定基準として使用し，自動制動過
程の開始後，制動ペダル位置から得られる制動圧力より
大きい制動圧力を自動的に確立し，制動ペダル操作速度
のための固定閾値を規定する方法において，固定閾値と
少なくとも１つの係数との乗算によつて制動ペダル操作
速度の閾値を求め，走行状態を表わす量に関係してこの
少なくとも１つの係数を求める。
【０００７】更に固定閾値を規定するが，少なくとも１
つの係数との係数によりこの固定閾値を異なる走行状態
に合わせる。このため車両の走行状態を表わす量に関係
して少なくとも１つの係数を求める。走行状態を表わす
量とは，車両の運動を特徴づける物理量のみならず，運
転者により操作されて車両の運動に影響を及ぼす操作素
子をも意味する。固定閾値及び自動制動過程は，ドイツ
連邦共和国特許第４０２８２９０号明細書に示されてい
る。
【０００８】従属請求項による本発明の実施態様では，
車両速度に関係して係数を求め，また制動ペダル行程に
関係して別の係数を求める。これらの係数はそれぞれ単
独に特性曲線で記憶することができる。複数のこのよう
な係数の積を共通な特性曲線で記憶することも可能であ
る。
【０００９】請求項９ないし１１による実施態様は，制
動ペダルに軽く触れる際自動制動過程の望ましくない開
始を防止すると共に，運転者の一定の制動の際にも生ず
る制動ペダルの小さくかつ速い運動を除去するのに役立
つ。これらの運動は，例えば制動倍力器における制動ペ
ダルの遊隙によつて生ずる。請求項１２には，自動制動
過程の終了のための判定基準が示されている。運転者が
制動を終了させようとする時，又は車両が停止する時，
動作停止が自動制動過程の終了を保証する。
【００１０】
【実施例】図面に示されている実施例により本発明を以
下に説明する。
【００１１】図１の特性曲線は，車両速度ｖに関係して
係数Ｆ１を示している。図示した特性曲線は，種々の車
両速度ｖに対する係数Ｆ１の多数の所定の値により規定
される。中間の値は直線的補間により求められる。
【００１２】低い車両速度ｖ即ち約５０ｋｍ／ｈ以下の
車両速度の範囲Ｂ１において，特性曲線が最大値を持つ
ている。５〜１０ｋｍ／ｈの車両速度ｖで，制動ペダル
操作速度の閾値Ｓｅｆｆの超過が不可能であるように，
係数Ｆ１の大きさを選ぶのが有利である。それにより割
込み駐車又は後退の際，自動制動過程が必要な状態が存
在しなくても，制動ペダルの激しい操作により自動制動
過程が開始されるのを防止することができる。続いて係
数Ｆ１の特性曲線が低下する。低い速度での縦列走行の
際及び停止−進行走行の際，高い閾値Ｓｅｆｆで自動制
動過程が超過されるようにすることができる。係数Ｆ１
の最大値は例えば２〜５の値をとり，それから特性曲線
は値１に低下する。
【００１３】範囲Ｂ２は，普通の速度の円滑な交通の範
囲，従つて約５０〜１８０ｋｍ／ｈの範囲にある速度範
囲にある。ここでは，固定閾値Ｓ１がこれらの車両速度
において制動ペダルの普通の操作速度ｖＢに合わされて
いるので，係数Ｆ１は最小値例えば値１を持つている。
【００１４】約１８０ｋｍ／ｈ以上の非常に高い車両速
度では，運転者は基本的に激しく従つて高い操作速度ｖ
Ｂで制動ペダルを操作する傾向があるので，係数Ｆ１の
特性曲線は範囲Ｂ３で再び上昇する。この係数は２００
ｋｍ／ｈ以上の速度で１．５以上の値へ上昇する。
【００１５】図２は，制動ペダル行程ｓＢに関係して求
められる係数Ｆ２の特性曲線を示している。この係数Ｆ
２は，制動ペダル行程ｓＢの増大につれて，例えば制動
装置の制動倍力器に確立される圧力のため，制動ペダル
の高い操作速度ｖＢを得るのは運転者にはもはや不可能
であることを考慮している。ここで重要なことは，制動
ペダル行程ｓＢの増大の際，実際の制動ペダル行程と低
下する係数Ｆ２との間に時間的位相差が生ずることであ
る。この位相差は，最初に閾値Ｓｅｆｆ以下にある操作
速度を持つ制動が，係数Ｆ２の連続的な減少のみによつ
て，自動制動過程を開始する制動操作としてあまりにも
早く評価されるのを防止する。これは，例えば制動ペダ
ル行程ｓＢの増大の際にのみ作用するフイルタにより行
うことができる。制動ペダルの再度操作の際正しい制動
ペダル行程値ｓＢを持つようにするため，制動ペダルを
戻す際このフイルタは作用しない。
【００１６】図３の上のグラフは，制動ペダル操作速度
ｖＢの推移の例を時間の関数として示している。ここで
鎖線は，制動ペダルに軽く触れる際又は一定の制動の際
運転者によつて行われるような制動ペダルの小さく速い
運動の際における操作速度ｖＢの推移を示している。実
線は，制動補助装置を接続する際の激しい制動の際にお
ける操作速度の推移を示している。下のグラフには，制
動ペダル行程ｓＢの合成曲線が示されている。
【００１７】鎖線の曲線による操作速度ｖＢの推移にお
いて望ましくない自動制動過程が開始されないようにす
るため，操作速度が閾値Ｓｅｆｆを超過する時点ｔ１か
ら，この閾値Ｓｅｆｆを下回るか否かが監視される。こ
の監視は，制動ペダル行程が行程閾値ｄｓＢを超過する
まで行われる。図示した例では，この行程閾値の超過は
時点ｔ２におこる。制動ペダル操作速度の鎖線で示す推
移の場合，操作速度は閾値Ｓｅｆｆを先に下回り，従つ
て自動制動過程は開始されない。制動ペダル操作速度の
実線で示す推移の場合，制動ペダル行程ｓＢが行程閾値
ｄｓＢを通過する前に，操作速度ｖＢが閾値Ｓｅｆｆを
下回ることがないので，自動制動過程は時点ｔ２に開始
される。
【００１８】図４は行程閾値ｄｓＢを制動ペダル行程ｓ
Ｂに関係して示している。行程閾値は制動ペダル行程の
増大と共に低下する。これは，強く操作される制動ペダ
ルにより，均一な制動が望まれる場合運転者から制動ペ
ダルへ導入される制動ペダル行程ｓＢの変動が少なくな
る，という事実を考慮している。自動制動過程が必要な
場合制動ペダル行程の監視区間によつて行われる減速度
を自動制動過程の実施の際最小にせねばならないので，
行程閾値ｄｓＢをできるだけ小さく選ばねばならない。
ここで横軸には，制動ペダル行程ｓＢと車両に関係する
最大制動ペダル行程との比が百分率で示されている。縦
軸には，行程閾値ｄｓＢと最大制動ペダル行程との比が
百分率で示されている。
【００１９】図５は自動制動過程を実施する方法の流れ
図を示している。測定される制動ペダル行程ｓＢが段階
１００で制御へ導入される。それから段階１０１及び１
０２で操作速度が求められる。即ち段階１０１におい
て，求められる制動ペダル行程値ｓＢと先行する測定に
より求められた制動ペダル行程の値ｓＢ′との差をその
間に経過した時間Ｔで除算することによつて，速度ｖＢ
１か求められる。なおこの時間Ｔは，周期的に行われる
方法では，この方法のサイクル時間に等しい。フイルタ
効果を得るため，この値ｖＢ１が前に求める際計算され
た操作速度の値ｖＢＡと共に平均化される。こうして操
作速度値ｖＢ２が得られる。この値ｖＢ２が，段階１０
４で新しい操作速度値ｖＢＡとして記憶装置に記憶され
る。測定された制動ペダル行程ｓＢが段階で新しい値ｓ
Ｂ′として記憶される。
【００２０】段階１０６において，段階１０５で求めら
れた車両速度ｖに基いて，特性曲線から車両速度に関係
する係数Ｆ１が求められる。段階１０７で特性曲線か
ら，制動ペダル行程に関係する係数Ｆ２が求められる。
段階１０８において，記憶されている固定閾値Ｓ１が読
出される。段階１０９で制動ペダル操作速度閾値Ｓｅｆ
ｆがＦ１，Ｆ２及びＳ１の積として求められる。
【００２１】その代りに，主サイクル時間Ｔ中に二次ル
ープで制動ペダル行程を複数回読込んで処理（フイルタ
リング）することができる。これはＴ＝１２ｍｓの主サ
イクル時間において３〜４回行うことができる。それに
より操作速度ｖＢの一層精確な値が得られる。
【００２２】段階１１０において，実際の操作速度ｖＢ
２が閾値Ｓｅｆｆより大きいか否かが決定される。否の
場合プログラムの開始へ戻る。操作速度が閾値を超過し
ていると，段階１１１で特性曲線から制動ペダルの行程
閾値ｄｓＢが求められる。段階１１２で制動ペダル行程
の新しい結果が制動ペダル行程ｓＢとして引継がれる。
段階１１３において，この制動ペダル行程ｓＢが制動ペ
ダル行程ｓＢ′と行程閾値ｄｓＢとの和より小さいこと
が確認されると，段階１１５及び１１６へ移行する。
【００２３】段階１１５において，制動ペダル行程ｓＢ
とｓＢ′との差を時間間隔ｄＴで除算したものと制動ペ
ダル操作速度ｖＢＡとの平均値から操作速度ｖＢ３が求
められる。ここで時間間隔は，閾値超過の碓認以後に段
階１１０で経過した時間である。簡単な平均値形成の代
りに，重み付け平均も計算でき，大きい重みは操作速度
値ｖＢＡに付けられる。段階１１６で操作速度ｖＢ３が
まだ閾値Ｓｅｆｆ以上であるか否かが検査される。否の
場合プログラム開始へ戻る。正の場合段階１１２へ戻つ
て，新しい制動ペダル行程ｓＢが読込まれる。
【００２４】段階１１３で，制動ペダル行程ｓＢが制動
ペダル行程ｓＢ′と行程閾値ｄｓＢとの和より大きいこ
とが確認されると，自動制動過程１１８が行われる。こ
の制動過程はドイツ連邦共和国特許第４０２８２９０号
明細書に記載されている。自動制動過程は，動作停止判
定基準が満たされるまで継続する。この照会は段階１１
９で行われる。動作停止判定基準が満たされると，プロ
グラム開始へ戻る。動作停止判定基準が満たされない
と，段階１１８へ戻り，自動制動過程が引続き実施され
る。
【００２５】動作停止判定基準として，例えば車両速度
ｖ及び運転者から制動ペダルへ導入される操作力Ｋｂが
使用される。制動ペダル行程ｓＢもこのために使用する
ことができる。これらの判定基準は，ＡＮＤ回路によつ
てもＯＲ回路によつても互いに結びつけることができ
る。
【００２６】速度限界Ｇｖにより，車両が少なくとも停
止したか否かが検査される。車両が停止していると，自
動制動過程は続行されない。従つて車両速度が例えば５
ｋｍ／ｈ以下であるか否かが検査される。この照会をＯ
Ｒ回路により別の判定基準に結びつけるのがよい。その
場合，車両がほぼ停止していると，必ず制動過程が終了
せしめられる。しかし速度閾値を下回る前にも自動制動
過程を終了させることができる。
【００２７】別の判定基準として，制動ペダルへ作用す
る操作力Ｋｂが限界値Ｋｓを下回るか否かを決定するこ
とができる。この限界値は例えば２０ないし４０Ｎであ
り，制動ペダルを離す直前に操作力がこの限界値を下回
る。図６は制動ペダル１０を示し，力測定装置として複
数のひずみ計２がこの制動ペダルに設けられている。ひ
ずみ計２は，制動ペダルへ導入される操作力Ｋｂの温度
補償される検出を可能にする。そのため給電及び接地が
導線７及び４を介して行われ，導線８と５との間の電圧
が求められる。
【００２８】一般に制動ペダルの操作速度の代りに，そ
れに直接関係する量を自動制動過程のただ１つの開始判
定基準として使用することも可能である。例えば制動ペ
ダルへ作用する力の時間微分又は制動圧力の時間微分
が，このために適当な量とみなされる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両速度に関係する係数の特性曲線を示す。
【図２】制動ペダル行程に関係する係数の特性曲線を示
す。
【図３】制動ペダルの操作速度及び制動ペダル行程の時
間的推移を示す。
【図４】制動ペダル行程に関係する行程閾値の特性曲線
を示す。
【図５】自動制動過程を実施する方法の流れ図である。
【図６】力測定装置である制動ペダルの側面図である。
【符号の説明】
Ｓｅｆｆ 制動ペダルの操作速度閾値 ｖＢ 操作速度の閾値 Ｓ１ 操作速度の固定閾値 Ｆ 係数
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ヴオルフガング・キーゼヴエツテル ドイツ連邦共和国ヴアイプリンゲン・カン トヴエーク３ (72)発明者 ヴエルネル・ライヒエルト ドイツ連邦共和国エスリンゲン・ハイルブ ロンネル・シユトラーセ30 (72)発明者 クリストフ・シユテエフイ ドイツ連邦共和国バツクナング・シレルシ ユトラーセ44 (72)発明者 ヨアヒム・ネル ドイツ連邦共和国オストフイルデルン・ヴ アルトシユトラーセ30／１ (72)発明者 ジークフリート・ルンプ ドイツ連邦共和国ヴアインシユタツト・ツ イーゲライシユトラーセ38 (72)発明者 ブライアン・ダグラス ドイツ連邦共和国シユトウツトガルト・ナ ムルシユトラーセ２

Claims (16)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 制動ペダルの操作速度（ｖＢ）の閾値
    （Ｓｅｆｆ）を決定するため，この閾値（Ｓｅｆｆ）の
    超過を自動制動過程の開始のためのただ１つの判定基準
    として使用し，自動制動過程の開始後，制動ペダル位置
    から得られる制動圧力より大きい制動圧力を自動的に確
    立し，制動ペダル操作速度（ｖＢ）のための固定閾値
    （Ｓ１）を規定する方法において，固定閾値（Ｓ１）と
    少なくとも１つの係数（Ｆ）との乗算によつて制動ペダ
    ル操作速度（ｖＢ）の閾値（Ｓｅｆｆ）を求め，走行状
    態を表わす量に関係してこの少なくとも１つの係数
    （Ｆ）を求めることを特徴とする，自動制動過程の開始
    及び終了を決定する方法。
  2. 【請求項２】 少なくとも１つの係数（Ｆ）と走行状態
    を表わす量との関係を特性曲線によつて規定することを
    特徴とする，請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】 走行状態を表わす量が車両速度（ｖ）で
    あることを特徴とする，請求項１に記載の方法。
  4. 【請求項４】 少なくとも１つの係数（Ｆ）の特性曲線
    が，車両速度（ｖ）の中間範囲（Ｂ２）に最小値を持
    ち，この中間範囲（Ｂ２）より下の範囲（Ｂ１）に，車
    両速度（ｖ）の増大と共に最大値から始まつて低下する
    値を持ち，中間範囲（Ｂ２）に続く上の範囲（Ｂ３）に
    上昇する値を持つていることを特徴とする，請求項２又
    は３に記載の方法。
  5. 【請求項５】 走行状態を表わす量が制動ペダル行程
    （ｓＢ）であることを特徴とする，請求項１に記載の方
    法。
  6. 【請求項６】 少なくとも１つの係数（Ｆ）の特性曲線
    が，制動ペダル行程（ｓＢ）の増大と共に零とは異なる
    最小値まで低下する値を持つていることを特徴とする，
    請求項２ないし５の１つに記載の方法。
  7. 【請求項７】 制動ペダル操作速度（ｖＢ）の閾値（Ｓ
    ｅｆｆ）を，走行状態を表わす量に関係して求められる
    ２つの係数（Ｆ１，Ｆ２）と固定閾値（Ｓ１）との乗算
    から計算することを特徴とする，請求項１に記載の方
    法。
  8. 【請求項８】 第１の係数（Ｆ１）を車両速度（ｖ）に
    関係して求め，第２の係数（Ｆ２）を制動ペダル行程
    （ｓＢ）に関係して求めることを特徴とする，請求項７
    に記載の方法。
  9. 【請求項９】 固定閾値（Ｓ１）を超過する際この時点
    における制動ペダル行程（ｓＢ′）を求め，この制動ペ
    ダル行程（ｓＢ′）に関係して行程閾値（ｄｓＢ）を求
    め，制動ペダルがこの制動ペダル行程（ｓＢ′）から行
    程閾値（ｄｓＢ）だけ更に動かされる時間中に制動ペダ
    ルの操作速度（ｖＢ）か固定閾値（Ｓ１）を下回らない
    時にのみ，自動制動過程を開始することを特徴とする，
    請求項１に記載の方法。
  10. 【請求項１０】 制動ペダル操作速度の閾値（Ｓｅｆ
    ｆ）を超過する際この時点における制動ペダル行程（ｓ
    Ｂ′）を求め，この制動ペダル行程（ｓＢ′）に関係し
    て行程閾値（ｄｓＢ）を求め，制動ペダルがこの制動ペ
    ダル行程（ｓＢ′）から行程閾値（ｄｓＢ）だけ更に動
    かされる時間中に制動ペダルの操作速度（ｖＢ）が固定
    閾値（Ｓ１）を下回らない時にのみ，自動制動過程を開
    始することを特徴とする，請求項１に記載の方法。
  11. 【請求項１１】 行程閾値（ｄｓＢ）の値を制動ペダル
    行程の増大と共に減少させることを特徴とする，請求項
    ９又は１０に記載の方法。
  12. 【請求項１２】 動作開始判定基準が満たされた後自動
    制動過程を開始し，自動制動過程の動作停止判定基準を
    決定し，力測定装置（１）により制動ペダル（１０）へ
    導入される操作力（Ｋｂ）を検出し，所定の力閾値（Ｋ
    ｓ）の超過の際自動制動過程を終了することを特徴とす
    る，請求項１ないし９の１つに記載の方法。
  13. 【請求項１３】 制動ペダル（１０）に設けられるひず
    み計（２）を介して操作力（Ｋｂ）を検出することを特
    徴とする，請求項１２に記載の方法。
  14. 【請求項１４】 所定の力閾値が２０ないし４０Ｎの範
    囲にあることを特徴とする，請求項１２に記載の方法。
  15. 【請求項１５】 開始判定基準が満たされた後自動制動
    過程を開始し，車両速度（ｖ）が限界値（Ｇｖ）を下回
    る時，自動制動過程を終了させることを特徴とする，請
    求項１又は９又は１２に記載の方法。
  16. 【請求項１６】 限界値（Ｇｖ）が３ないし５ｋｍ／ｈ
    の範囲にあることを特徴とする，請求項１５に記載の方
    法。
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