JPH0675813B2 - 互に接し合つて縦方向可動に支承されて駆動される２つの機械部分の案内路のための防護装置 - Google Patents

互に接し合つて縦方向可動に支承されて駆動される２つの機械部分の案内路のための防護装置

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JPH0675813B2
JPH0675813B2 JP60502656A JP50265685A JPH0675813B2 JP H0675813 B2 JPH0675813 B2 JP H0675813B2 JP 60502656 A JP60502656 A JP 60502656A JP 50265685 A JP50265685 A JP 50265685A JP H0675813 B2 JPH0675813 B2 JP H0675813B2
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Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、請求の範囲独立請求項の上位概念に相当する
防護装置に関する。
例えばマニピユレータの場合のように２つの機械部分を
高い精度で相対運動させようとする場合、ガイド面を汚
れ特にダスト、グリース、オイルなどの堆積から防護せ
ねばならないという問題が生じる。これらの堆積は機械
部分の自由な走行及びガイドを害なうのみならず、運動
精度に不利な作用を及ぼし、このことは、例えばマニピ
ユレータにおいて使用されるような行程制御式の調整伝
動装置にとつては特にマイナスの結果となる。その場合
の運動の実際値は、コンピユータに予め書込まれている
目標値から程遠いものになる。
これまで実地においては、ガイド機構をベローズ状の外
套で以て被覆することによつて、応急策が講じられてき
た。また同様に、可動の機械部分と結合された巻上げ・
巻戻し可能な２つのブラインドによつて案内路を被覆す
ることがドイツ連邦共和国特許出願公開第2946852号明
細書に基づいて公知になつている。その場合ブラインド
は、案内路を上からしか被覆できず、側方からは被覆で
きず、その上に損傷し易くトラブルを生じ易いという欠
点を有している。またベローズ状の外套は、可成りのス
ペースをとり、経費も嵩み、かつトラブル発生率も低く
はないので、満足できるものではない。
また、中ぐり主軸スリーブのラツクはベルトで被覆する
が、中ぐり主軸スリーブのガイド面は未防護のままに
し、かつ他方の機械部分のガイド機構に設けたシールリ
ツプによつて堆積ダストを中ぐり主軸スリーブから掻き
落すことがドイツ連邦共和国特許第1101096号明細書に
基づいて公知になつている。このような手段は高精度の
駆動装置のためには充分ではない。それというのは、こ
のようなシールは回転対称のガイド機構のためにしか適
せず、更に又、比較的迅速に摩耗して使用不能になるか
らである。
従つて本発明の課題は、互に接し合つて縦方向可動に支
承された２つの機械部分のガイド機構を別の、より簡単
な形式でダスト堆積に対して防護することである。
本発明はこの課題を、請求の範囲の独立請求項の特徴部
分に記載した構成手段で以て解決する。
このように両機械部分のガイド機構は、外部に対して完
全に閉じられたガイド通路内に配置されており、これに
よつて、ダスト、グリース、オイルなどのような汚染粒
子がガイド機構及び（場合によつて設けられている）ラ
ックに達することはもはやありえない。両機械部分の相
対運動を可能にするために、一方の機械部分のガイド通
路は、他方の機械部分のガイド部材を侵入させるための
縦方向スロツトを有していなければならない。該縦方向
スロツトは、ガイド通路内に侵入するガイド部材を有す
る他方の機械部分のケーシングによつて一部カバーされ
る。縦方向スロツトの残りの範囲は、その上に配置され
ている被覆ベルトによつて閉じられる。従つて縦方向ス
ロツトは、機械部分がいかなる運動位置にあつても完全
にカバーされている。
本発明の防護装置は、一方の機械部分が他方の機械部分
に対して運動するのか、それともその逆か、また駆動装
置がどのように構成されているかには何の関わりもな
い。また防護装置にとつては、剛性的な案内路が可動の
機械部分に、それとも定置の機械部分に配置されている
のか、かつガイド部材がそれに応じてどの機械部分に配
置されているかは、どうでもよいことである。運動質量
をできるだけ小さくするためには、案内路を定置の、一
般にはより長い機械部分に配置し、かつガイド部材を可
動の、大抵はより短い機械部分に設けるのが望ましいの
は勿論である。
本発明との関連において定置の機械部分と可動の機械部
分とに区別するのは、ただ両機械部分間の相対運動に関
してにすぎない。「定置の機械部分」それ自体は、第３
の機械部分に可動に支承されていてもよい。これは例え
ば縦横往復台用駆動装置の場合が当嵌まる。
防護装置自体は案内路及びガイド部材の構成に応じて様
々に構成することができる。しかしながら他方の機械部
分のガイド部材を係合させるためのガイド通路を開放す
るために概して、２つの緊張ローラの間で変向ガイド車
を介してループ状にベルトをガイドし、それによつてガ
イド通路から離間させるのが有利である。定位置の歯付
きベルトの場合には前記変向ガイド車は駆動ピニオンと
して構成されている。またベルトをループ状にガイドす
るという、この手段は、どちらが可動機械部分で、どち
らが定置機械部分であるかには関わりがない。
本発明の図示の実施例では定置の機械部分が、ベルト特
に歯付きベルトによつて被覆された縦方向に一貫して延
在するガイド通路を有し、該ガイド通路内に、他方の
（つまり可動の）機械部分に配置されたガイド部材が侵
入している。
１つの実施例ではガイド部材として、１対ずつ順次前後
に配置された少なくとも２つのボール循環式支承装置が
設けられている。この場合の支承装置とは、特に直線的
にガイドされる構成部材のために使用される市販の支承
装置である。該支承装置のボールは、可成りの距離にわ
たつて直線的にガイドされ、次いで円弧状の変向案内路
を経た上で直線状の戻し路内へ進入する。このような公
知のボール循環式支承装置対では、ボールをガイドする
ベース体が他方の部材に固定、特にねじ締結されるのが
普通である。一方の部材は、ボールの嵌合するガイド溝
を有している。本発明では、前記ベース体を可動の機械
部分に、また前記ガイド溝を定置の機械部分に配置する
のが有利である。
本発明では他方の機械部分が一方の機械部分に沿つて、
事情次第では長い距離にわたつてガイドされねばならな
いので、本発明で設けられているガイド部材は、可動の
機械部分の傾動の怖れがなくなるように配置されねばな
らない。その結果、順次相前後して設けた少なくとも２
つのガイド部材特にボール循環式支承装置は１対ずつ配
置される訳である。
このボール循環式支承装置をできるだけ遊びなく調整で
きるようにするため本発明の１実施態様では、対を成す
ボール循環式支承装置は、両ボール循環式支承装置間に
介在している他方の機械部分の肩部に当てつけられてお
り、かつ一方の機械部分のガイド通路は、相互間隔を調
整可能な２本のガイド条材によつて形成されている。
従つて他方の機械部分はそのガイド部材で以てガイド通
路内に嵌入まれ、次いで、一方の機械部分の両ガイド条
材のうちの一方を移動調整することによつて遊びのない
ガイドが得られる。
前記実施態様に相応してガイド通路は、互に内向きに向
い合うガイド溝を有する２本のガイド条材によつて形成
することができる。その変化態様として、両ガイド条材
のガイド溝を外向きに設けることも可能である。
この場合ガイド通路は、両ガイド条材の外側で側方に間
隔をおいて直立してベルトを載せる２本のウエブによつ
て形成される。
本発明の別の実施態様では案内路は、截頭円錐形に斜め
に面取りされた転動面を両側に有する断面剣状の水平な
扁平板として構成されており、該扁平板の両側に夫々配
置されていて該扁平板の転動面の断面形状に対応して成
形されたガイドローラが前記転動面に鉛直方向並びに水
平方向で係合している。この場合ガイド通路は両側の側
方カバー板によつて形成され、両方の側方カバー板間で
は縦方向スロツトが解放されており、該縦方向スロツト
はベルトによつてカバーされる。この側方カバー板によ
つて形成されたガイド通路は、別の形式のガイド機構に
おいても使用することができる。
歯付きベルトによつてガイド通路の縦方向スロツトをカ
バーするという本発明の解決手段から付加的な問題が惹
起される。この付加的な問題は、歯付きベルトの歯列が
カバー範囲においては側方からガイド通路へ通じる複数
の連通路を形成することになり、該連通路を通つてダス
ト、グリースなどがガイド通路内へ、即座にではないと
しても徐々に侵入することに関連している。この作用を
避けるためにガイド通路の両外側方には隆起肩又は歯付
きストラツプが設けられている。しかし又、歯付きベル
トを広幅の支持ベルト部分と、これよりも狭幅の歯付き
ストラツプ部分とから構成することも可能である。この
場合歯付きストラップ部分がガイド通路の縦方向スロツ
ト内に入り込んでいるのに対して、広幅の支持ベルト部
分は外側範囲でガイド通路の両縁部上に載つており、ひ
いては縦方向スロツトをカバーしている。従つて歯付き
ベルトはガイド通路に対して相対運動することができ、
かつ歯付きベルト式伝動装置の２種の駆動形式のために
適している。
ベルトの、このように成形された断面形状は、縦方向ス
ロツト内へ該ベルトを心定めして嵌合させることによつ
て、歯付きストラツプ部分を有していない別の平滑なベ
ルトのためにも有利に使用することができる。
本発明の使用は種々の形式で可能である。従つて本発明
は、二次元運動又は三次元運動を発生させるマニピユレ
ータでは本発明の防護装置を多重配置するという思想も
包含するものである。この場合は特に歯付きベルト式伝
動装置の使用が有利である。本発明は多種多様の変化態
様を含むものであり、例えば２つの他の機械部分を互に
無関係に運動可能にガイドして駆動しようとする場合
に、１つの機械部分において１つよりも多くの防護装置
を１つの歯付きベルト式伝動装置と併用することも可能
である。
次に、本発明を概略的に例示した図面につき本発明の実
施例を詳説する。
但し第１図は歯付きベルト式伝動装置とボール循環式ガ
イド装置とによつて互に可動にガイドされる２つの機械
部分の縦断面図、第２図は第１図のII−II線に沿つた横
断面図、第３図は第１図のIII−III線に沿つた横断面
図、第４図及び第５図は異なつた態様によるガイド通路
の横断面図、第６図及び第７図は第２図及び第３図に相
当するボール循環式ガイド装置の異なつた実施態様の横
断面図、第８図は多次元運動を達成させるために多数の
機械部分を連結する機構の概略斜視図、第９図はローラ
式ガイド装置の横断面図である。
第１図及び第２図に示し実施例では、一方の機械部分１
が例えばビームとして定置に構成されているのに対し
て、他方の機械部分２は前記一方の機械部分１に沿つて
縦方向可動にガイドされておりかつ例えば工具支持体と
して構成されているものとする。勿論運動の反転は容易
に可能である。
両機械部分１と２相互の相対運動を生ぜしめるために歯
付きベルト式伝動装置３が使用され、該歯付きベルト式
伝動装置は、第１図の実施例では一方の機械部分１に定
位置に配置された歯付きベルト４を有している。その定
位配置のために機械部分１内に設けた案内路９の端部に
配置された固定部材5,6が使用される。このような歯付
きベルト４は規定の張力を有していなければならないの
で、第１図の実施例では一方の固定部材６の範囲に緊張
部材７が設けられており、該緊張部材はプレート８を介
して、歯付きベルト４の固定されたブロツク10を案内路
９に沿つて可動ならしめる。他方の固定部材５の範囲に
在るブロツク10は定位に固定配置されている。
前記緊張部材７は単にシンボリツクに図示されているに
すぎない。例えばねじ山を介して回動させることによつ
て固定部材６の範囲でブロツク10を歯付きベルト４の長
手方向にシフトさせるような種々異なつた構成が可能で
ある。
歯付きベルト４は駆動ピニオン11を介してガイドされ、
該駆動ピニオンは他方の機械部分２内で軸支されており
かつ駆動モータ13と連結されている。２つの緊張ローラ
（張りローラ）12は、駆動ピニオン11によつて生じる歯
付きベルト４の凸面部分を、一方の機械部分１に平行な
平面内へガイドするために役立つ。
駆動ピニオン11の上面と両緊張ローラ12の下面とに沿つ
て歯付きベルト４をガイドすることによつて形成される
三角形内では他方の機械部分２にガイド部材14が取付け
られており、該ガイド部材は一方の機械部分１の案内路
９内に係合している。前記ガイド部材14の取付けのため
には、他方の機械部分２の固定的な構成部分をなす底部
15が使用されるが、該底部は一方の機械部分１の上縁の
上位を移動する。他方の機械部分２の傾動を避けるため
に本発明では多数のガイド部材14が順次相前後して１対
ずつ配置されている。
本発明の後述の実施例ではガイド部材として所謂ボール
循環式支承装置16,17が使用される。これらのボール循
環式支承装置16,17では多数のボール18が可成りの距離
にわたつて直線的にガイドされ、かつ２つの円弧状の変
向案内路と、両変向案内路間に位置する戻し路とを介し
て再び元の出発位置へ復帰する。従つてこのようなボー
ル循環式支承装置16,17は、申し分のないガイドによつ
て直線運動させるために特に適している。このように対
を成すボール循環式支承装置16,17を順次相前後して配
置することによつてガイドの特別の安定性が得られる。
また第１図の例で示したように、ガイド部材14もしくは
ボール循環式支承装置16,17のボール18はガイド溝19内
に係合し、該ガイド溝は一方の機械部分１もしくはその
案内路９の構成部分である。
第２図の横断面図から判るように駆動モータ13は他方の
機械部分２の側面にフランジ締結されており、かつ直接
にか又は変速ギヤ38を介して駆動ピニオン11を駆動す
る。
他方の機械部分２はケーシングの形状に構成されてい
る。該ケーシングの底部15は肩部20を有し、該肩部の両
側に夫々ボール循環式支承装置16,17が設置される。ボ
ール循環式支承装置のボール18は、一方の機械部分１の
構成部分を成すガイド条材22,23に設けられているガイ
ド溝19内に係合している。一方のガイド条材22は取付け
条材26に定位置で支持されている。他方のガイド条材23
は緊締部材25によつて横方向にシフト可能である。他方
のガイド条材23はボール18を介して所属のボール循環式
支承装置17に作用し、かつ、ボール循環式支承装置17,1
6を肩部20と一方のガイド条材22とを介して取付け条材2
6に対して緊定する。このようにして遊びのない状態が
生じる。任意の形式で構成することのできる緊締部材25
はプレート24に支持され、該プレートは一方の機械部分
１と固定結合されている。
両方のガイド条材22と23との間には、縦方向スロツト47
を除いて完全に閉じられたガイド通路21が形成され、該
ガイド通路内にボール循環式支承装置16,17が侵入して
おり、両ボール循環式支承装置自体は他方の機械部分２
と定位置に固定結合されている。
第３図の例では、他方の機械部分２の位置から隔たつた
位置において歯付きベルト４がガイド通路21乃至は縦方
向スロツト47をどのようにカバーしているかが示され
る。両ガイド条材22,23は少なくとも部分的に歯付きベ
ルト４によつて覆われる。符号27はガイド条材22,23に
沿つた歯付きベルト４の接触面である。
第３図に示したこの状態では、側方から歯付きベルト４
の歯間隙を通つて外気がダスト成分と共にガイド通路21
へ自由に流入できることは明白である。
第４図及び第５図では、この外気の流入可能性を例えば
いかにして阻止できるか、その実施態様が示されてい
る。
第４図の実施例では個々のガイド条材22,23の接触面27
は側方で隆起肩28によつて制限され、これによつて歯付
きベルト４の歯間隙は端面側でカバーされている。第５
図の実施例ではガイド条材22,23には接触面27の範囲で
歯付きストラツプ29が設けられており、該歯付きストラ
ツプは歯付きベルトであつてもよい。該歯付きストラツ
プの歯列は歯付きベルト４の歯列に嵌合する。このよう
にして歯付きベルト４の歯間隙は閉じられ、その場合、
歯間隙を閉塞するためにガイド条材22,23に特別の措置
を講じる必要はない。
第２図の例で示したようにボール循環式支承装置16,17
は可動の機械部分２に固定されているので、第３図に示
すように歯付きベルト４はその両側の縁範囲でのみ支持
されているにすぎない。
第６図及び第７図には第２図とは逆の配置形式が示され
ている。第７図を第３図と比較すれば確認できるよう
に、第６図及び第７図に示した配置形式では歯付きベル
ト４は縁範囲において鉛直のウエブ68に支持されている
のみならず、また中央範囲においてもガイド条材22,23
に載ることによつて支持されている。従つてガイド通路
21は両側の鉛直なウエブ68と一方の機械部分１の横ウエ
ブとによつて形成される。
ガイド機構の遊びのない調整は緊定爪39によつて惹起さ
れ、該緊定爪はその脚片部40によつてボール循環式支承
装置17とガイド条材23とを一方の機械部分１の肩部20に
押圧する一方、ねじ41が他方の機械部分２を引寄せ、ひ
いてはボール循環式支承装置16とガイド条材22とを肩部
20に緊定する。
第１図乃至第７図に示したものが単なる１つの基本要素
でしかなく、従つて、互に接し合つてガイドされる機械
部分を多次元運動させるために前記の基本要素は別の同
様の基本要素と任意の形式で連結することができる。
第８図には、多くの可能性の１つとして、このような組
合せが図示されている。この組合せによれば一方の機械
部分１は何らかの形式で定位置に固定配置されているか
又は床と結合されている。この一方の機械部分１は他方
の機械部分２と可動に連結されており、この他方の機械
部分２は矢印35の方向に一方の機械部分１に沿つて摺動
可能にガイドされている。
ところで前記の他方の機械部分２は機械部分２′を支持
し、該機械部分２′に沿つて機械部分１′が矢印36の方
向に摺動可能にガイドされている。機械部分1,1′,2,
2′の配置形式は、例えば機械部分１′の端部に配置さ
れた工具33を二次元運動させるための前提条件を形成し
ている。
更にまた第８図には、機械部分１′の端部に機械部分
２″を設け、該機械部分に沿つて矢印37の方向に機械部
分１″をガイドする例が示されている。すでに前述した
ように個々の機械部分のための駆動モータ13をどの部位
に設けるかはどうでもよいことである。また第８図の例
では機械部分１″の上端部には保持器34が設けられてお
り、該保持器内において工具33が何らかの形式で可動に
ガイドされている。工具33がいかなる作業を行うかに応
じて、例えば溶接ジヨー、その他の溶接工具、プレス装
置、切削装置などを配置できるように保持器34は構成さ
れていなければならない。
しかしいかなる場合にも、歯付きベルト４による個個の
基本要素のガイド機構9,14をダクトなどの堆積に対して
防護することが保証されていなければならない。
第９図には、第１図乃至第７図に示した実施例と併用で
きるような防護装置の異なつた変化態様が示されてい
る。この場合、案内路45は断面剣状の水平な扁平板65に
よつて形成され、該扁平板は、定位置に固定された機械
部分１にねじ締結されている。断面剣状の扁平板65はそ
の両方の縦辺側に、截頭円錐形に成形された転動面64を
有している。
案内路45は、上部の縦方向スロツト47を除いて完全に閉
じられたガイド通路21内に配置されており、該ガイド通
路21は、機械部分１に固定された側方カバー板46によつ
て形成される。
可動の機械部分２は往復台架49を有し、該往復台架は歯
付きベルトループ（第１図参照）の下位範囲において縦
方向スロツト47を介してガイド通路21内に係合しかつ縦
方向スロツト47の下位で縦方向に延在している。このよ
うにして機械部分２を傾動不能にガイドするための支持
長さが得られる。往復台架49はその両端に、又は両端の
間の中間部位でもサイド付加部50を有し、該サイド付加
部には、前記転動面64と係合するガイドローラ51が回転
自在に軸支されている。ガイドローラ51は前記転動面64
に対応した断面形状を有し、かつ、ガイドピン上に回転
自在に支承されて互に緊定された２つの単独ローラから
成り、各単独ローラは夫々截頭円錐形の横断面を有して
いる。従つてガイドローラ51は遊びなく転動面64上にセ
ツトされる。転動面64とガイドローラ51との断面形状を
前記のように成形したことによつて、最小限のサイズを
有していれば、すべての側で係合する調整可能なガイド
機構が得られる。
第９図から判るように側方カバー板46はガイドローラ5
1、サイド付加部50及び往復台架49を取囲んでいる。そ
れ相応に成形された側方カバー板46によつて形成された
ガイド通路21は別の形式のガイド機構と組合わされてい
てもよい。鉛直軸を中心として回転する成形されたガイ
ドローラ51は例えば夫々３つの単独ローラに替えられて
もよく、これらの単独ローラは、断面方形の扁平板65を
夫々３つの側から囲むことになる。また第１図乃至第７
図の実施例への転用も同じく可能である。
第９図には又は、別の構成形式のベルトも示されてい
る。歯付きベルト４は広幅の支持ベルト部分66とこれよ
りも狭幅の歯付きストラツプ部分67とから成つている。
この場合、歯付きストラツプ部分67の幅は、該歯付きス
トラツプ部分が充分な遊びを以て縦方向スロツト47内を
ガイドされるように選ばれている。これに対比して支持
ベルト部分66の幅は、ガイド通路21の両方の縁部上に歯
付きベルト４が変形なく載るような大きさに選ばれてい
る。
第３図乃至第５図に示した実施例に相応して縦方向スロ
ツト47の両側で側方カバー板46に隆起肩28又は歯付きス
トラツプ29を設けておくことも可能である。

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】互いに接し合って縦方向に運動可能に支承
    されて駆動される２つの機械部分（1,2）のための案内
    装置の案内路（9,45）が一方の機械部分（１）で、縦方
    向スロット（47）を除いて完全に閉じられたガイド通路
    （21）内に配置されており、しかも前記縦方向スロット
    （47）を通って他方の機械部分（２）のガイド部材（1
    4）が前記ガイド通路（21）内に侵入しており、かつ前
    記縦方向スロット（47）が、前記他方の機械部分（２）
    によってカバーされていない範囲では１本の歯付きベル
    ト（４）によってカバーされ、該歯付きベルトが他方の
    機械部分（２）内においては２つの緊張ローラ（12）間
    で、駆動ピニオンとして構成された変向ガイド車（11）
    を介してループ状にガイドされており、該変向ガイド車
    が前記緊張ローラ（12）及び案内路（9,45）よりも上位
    に間隔をおいて配置されていることを特徴とする、互い
    に接し合って縦方向可動に支承されて駆動される２つの
    機械部分の案内路のための防護装置。
  2. 【請求項２】ガイド部材として、１対ずつ順次相前後し
    て配置された少なくとも２つのボール循環式支承装置
    （16,17）が設けられており、該ボール循環支承装置が
    他方の機械部分（２）において歯付きベルト（４）のル
    ープ形成部分の下方範囲に配置されている、請求の範囲
    第１項記載の防護装置。
  3. 【請求項３】対を成すボール循環式支承装置（16又は1
    7）が、両ボール循環式支承装置間に介在している他方
    の機械部分（２）の肩部（20）に当接しており、かつ、
    一方の機械部分（１）のガイド通路（21）が、相互間隔
    を調整可能な２本のガイド条材（22,23）によって形成
    されている、請求の範囲第２項記載の防護装置。
  4. 【請求項４】案内路（45）が、截頭円錐形に斜めに面取
    りされた転動面（64）を両側に有する断面剣状の水平な
    扁平板（65）として構成されており、またガイド部材
    （14）が、前記扁平板の両側に夫々配置されていて該扁
    平板の転動面の断面形状に対応して成形されたガイドロ
    ーラ（51）として構成されており、該ガイドローラ（5
    1）が前記転動面（64）に鉛直方向並びに水平方向で係
    合している、請求の範囲第１項記載の防護装置。
  5. 【請求項５】ガイド通路（21）が一方の機械部分（１）
    と、該機械部分の両側に配置された側方カバー板（46）
    とによって形成されており、両方の側方カバー板（46）
    間で縦方向スロット（47）が解放されている、請求の範
    囲第４項記載の防護装置。
  6. 【請求項６】ガイド通路（21）が縦方向スロット（47）
    の両外側方で歯付きベルト（４）の接触面を制限するた
    めに縦方向に延在する隆起肩（28）を有している、請求
    の範囲第１項から第５項までのいずれか１項記載の防護
    装置。
  7. 【請求項７】歯付きベルト（４）を接触させるためのガ
    イド通路（21）における接触面（27）が歯付きのストラ
    ップ又はベルト（29）によって形成されており、該スト
    ラップ又はベルトの歯列が前記歯付きベルト（４）の歯
    列に嵌合している、請求の範囲第１項又は第６項記載の
    防護装置。
  8. 【請求項８】歯付きベルト（４）が広幅の支持ベルト部
    分（66）と狭幅の歯付きストラップ部分（67）とから成
    り、しかも該歯付きストラップ部分（67）が、縦方向ス
    ロット（47）内に入り込み、かつ前記支持ベルト部分
    （66）の外縁範囲がガイド通路（21）の両方の縁部上に
    載っている、請求の範囲第６項又は第７項記載の防護装
    置。
  9. 【請求項９】二次元運動又は三次元運動を生ぜしめるマ
    ニピュレータに多重配置される、請求の範囲第１項から
    第８項までのいずれか１項記載の防護装置。
JP60502656A 1984-06-05 1985-06-04 互に接し合つて縦方向可動に支承されて駆動される２つの機械部分の案内路のための防護装置 Expired - Lifetime JPH0675813B2 (ja)

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CA (1) CA1302737C (ja)
DD (1) DD232861A5 (ja)
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JPS571635A (en) * 1979-11-20 1982-01-06 Hoefler Maschbau Protective device for machine tool guide course

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