JPH0652221B2

JPH0652221B2 - 作業装置の昇降制御性能評価装置

Info

Publication number: JPH0652221B2
Application number: JP1026280A
Authority: JP
Inventors: 尚樹高橋; 正規郷田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1989-02-03
Filing date: 1989-02-03
Publication date: 1994-07-06
Anticipated expiration: 2009-07-06
Also published as: JPH02205744A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、耕盤深さの変動による接地圧の変化によって
上下動する接地センサの検出結果に基づいて、走行機体
の接地部に対して相対的に対地作業装置を昇降作動さ
せ、その対地作業装置と前記接地センサとの基準相対間
隔を一定に維持して前記対地作業装置の作業深さを一定
に維持する昇降制御装置を備える作業機に対して、前記
昇降制御装置の制御性能を評価する作業装置の昇降制御
性能評価装置に関する。

〔従来の技術〕

このような昇降制御装置としての自動制御装置を有する
作業機に対する製作後の検査工程では、従来は、簡易な
測定具を使用して作業者が測定検査していた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、この場合には作業者の熟練性に測定精度が依存
することや測定精度にバラ付きのできることが避けられ
ない為に、自動化への要求が強かった。

本発明の目的は、上記要求を踏まえてなされたもので、
作業装置の特性を利用した昇降制御性能評価装置を提供
する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は、前記接地センサを強制的に上下動させるアクチュエ
ータを設ける点と、前記対地作業装置と前記接センサとの前記基準相対
間隔の変動を感知する間隔センサを設ける点と、にあり、その作用効果は次の通りである。

〔作用〕

例えば、第４図に示すように、前記間隔センサ(39)とし
て、接地センサ(7)先端と走行機体とに亘って上下向き
に架渡されたワイヤ(41)を巻上げる装置とその巻上げ量
を測定する回転センサ(40)とからなるものを使用する
（勿論、他の光学式センサ等が使用可能である）。一
方、接地センサ(7)を上下動させるアクチュエータとし
ては油圧シリンダ(33)が用いられ、この油圧シリンダの
ピストン先端に、このピストン先端に作用する荷重を測
定するロードセル式荷重センサ(33a)が装着されてい
る。このアクチュエータ(33)と間隔センサ(39)とを使用
して、次のような測定が行え、昇降制御性能を評価でき
る。

まず、測定手順としては、イ前記間隔センサ(39)としてワイヤ巻上げ装置及び回
転センサ(40)を走行機体先端にマグネット等を介して取
付け、ワイヤ端を接地センサ(7)の先端に取付ける。

ロこのセンサを取付けた作業機を測定所定位置に搬入
する。

ハここでは便宜上、前記基準相対間隔を制御中立時の
長さより長い状態に設定する。

ニこの設定状態より前記油圧シリンダ(33A)で接地セ
ンサ(7)を持上げると、最初は前記基準相対間隔(L)が長
いので、走行機体が接地センサ(7)に近づくべく下降す
る。したがって、第２図のグラフで示すように、前記基
準相対間隔(L)は短くなったていく。そして、グラフの
変曲点(a)位置で前記基準相対間隔が制御中立状態に相
当する間隔となるので、今度は、この間隔を維持すべ
く、上昇する接地センサ(7)に同期して走行機体が上昇
作動に転じる。

以上のように、前記変曲点(a)で制御が中立状態に安定
したと判断して、その時点での前記基準相対間隔と荷重
を表示し、あらかじめ決められた基準値と比較して、製
品として出荷できるかを評価する。前記荷重は泥面より
受ける接地圧の基準を判断するものであり、接地センサ
としての制御感度の検査に利用される。

〔発明の効果〕

昇降制御の中立状態で前記基準相対間隔が一定値に安定
する点に着目して、接地センサを上下動させるアクチュ
エータと前記基準相対間隔を測定する間隔センサを設け
るだけの簡単な装置によって、自動的に検査することが
できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例の１つである４条値歩行型田植機
について図面に基づいて説明する。

第17図に示すように、走行機体接地部としての車輪(2)
を備えた伝動ケース(1)を横軸芯(P₁)周りに揺動自在に
取付けて機体を支持すると共に、機体前部にエンジン
(3)を備え、機体後部に植付爪(4)及び苗のせ台(5)等に
より構成された対地作業装置としての苗植付装置と操縦
ハンドル(6)を備えて歩行型田植機を構成している。

前記車輪(2)の上下動構造について詳述すると、第17図
及び第18図に示すように、機体に固定された単動型の昇
降シリンダ(9)のピストンロッド(9a)先端の縦軸芯周り
に天秤アーム(10)が揺動自在に軸支され、この天秤アー
ム(10)両端と前記伝動ケース(1)のボス部に立設された
操作アーム(1a)とがロッド(11)及び複動型のローリング
シリンダ(12)を介して連結されており、昇降シリンダ
(9)の伸縮操作によって左右の車輪(2)が同時に上下動操
作されるのである。そして、ローリングシリンダ(12)の
伸縮操作によって天秤アーム(10)がピストンロッド(9a)
先端で揺動操作され、左右の車輪(2)が背反的に上下動
操作されるのである。

次に機体の上下動及び機体前部の左右の傾きを検出する
接地センサとしてのセンターフロート(7)について詳述
すると、第12、13、14図に示すようにセンターフロート
(7)は左右車輪(2)の間で、且つ左右車輪(2)から前方に
突出する状態で配置されると共に、機体後部の横軸芯(P
₂)周りに上下揺動自在に、機体の前後軸芯(P₃)周りにロ
ーリング自在に取付けられている。

そして、前記センターフロート(7)前部は第13図に示す
ように、連係リンク(24)を介して昇降制御弁(23)と連動
連結されている。前記昇降制御弁(23)は前記昇降シリン
ダ(9)に対して作動油の給排を行うものであり、機体が
田面に対して沈み込んでセンターフロート(7)が接地圧
によって上昇すると昇降制御弁(23)が圧油供給側に操作
され、左右の車輪(2)が下降操作されて機体の沈み込み
を修正するのである。これに対し機体が田面より浮き上
がるとセンターフロート(7)が下降して、昇降制御弁(2
3)が排油側に操作され左右の車輪(2)が上昇操作される
のである。

したがって、この状態ではセンターフロート(7)前端と
走行機体前端との基準相対間隔(L)が一定になるように
走行機体を昇降させて苗植付装置による植付深さを一定
にする昇降制御装置を構成している。

センターフロート(7)前部左右には第12、13、16図に示
すように、補助サイドフロート(8)が設けられており、
この補助サイドフロート(8)の底面がセンターフロート
(7)の底面より上方に位置するように両フロート(7)，
(8)が一体化されている。センターフロート(7)のローリ
ング動作は一方の補助サイドフロート(8)に設けられた
操作アーム(13)からベルクランク(14)、連係ロッド(1
5)、天秤クランク(16)を介してローリングシリンダ(12)
に対するローリング制御弁(17)に伝達される。これによ
り、ローリングシリンダ(12)が伸縮操作され、機体が田
面と平行になるように左右車輪(2)が背反的に上下動操
作されるのである。

又、センターフロート(7)の前部には第12、13、16図に
示すように歩行型田植機の機体の重量バランスは前側が
重くなるように設定されているので、路上において操縦
ハンドル(6)から手を離すと機体は前に倒れて行く。そ
して、操縦ハンドル(6)から手を離した場合、センター
フロート(7)前部が路面に接触した後に、前記接当部材
(26)がエンジン(3)支持用のフレーム(27)下面に接当す
ることになる。これにより、路上において車輪(2)が平
行でない状態で操縦ハンドル(6)から手を離した場合、
センターフロート(7)が路面に接触することによって傾
き検出が行われ、左右の車輪(2)が平行状態に戻し操作
されることになるのである。

前記左右車輪(2)後方の左右には左右接地センサー(18
a)，(18b)としてのサイドフロートが前記横軸芯(P₂)周
りに上下揺動自在に、且つ、両サイドフロート(18a)，
(18b)の左右間隔を機体前部の補助サイドフロート(8)の
左右間隔よりも十分に大きく設定して取付けられてい
る。前記サイドフロート(18a)，(18b)上方には、軸芯(P
₄)周りに回動自在に支持されたクランク軸(19A)，(19B)
が配置されると共に、このクランク軸(19A)，(19B)の一
端とサイドフロート(18a)，(18b)前部とが作動ロッド(2
0)を介して連動連結されている。

機体中央には前後方向に摺動自在に連係ロッド(21)が配
置されると共に、第12図及び第13図に示すように前記天
秤クランク(16)から延出されたアーム(16a)の長穴に連
係ロッド(21)の一端が係入されている。この連係ロッド
(21)の他端には回動自在なアーム(22)が取付けられると
共に、前記クランク軸(19A)，(19B)の内方側には突出方
向が180゜異なるクランクアーム(19a)，(19b)が取付け
られており、このクランクアーム(19a)，(19b)の両端部
に亘り前記アーム(22)が連結されている。

サイドフロート(18a)，(18b)による傾き検出は次のよう
に行われる。つまり、機体が一方に傾いて片側のサイド
フロート(18a)が上方に変位すると、第12図及び第14図
に示すように前記サイドフロート(18a)の変位がサイド
フロート(18a)に連係したクランク軸(19A)及びクランク
アーム(19a)を介して伝達され、アーム(22)は他方のク
ランクアーム(19b)との連結点周りに回動する。このよ
うにアーム(22)が作動すると、アーム(22)の中心がクラ
ンク軸(19A)，(19B)の回動軸芯である軸芯(P₄)から外れ
て、このアーム(22)の中心の変位が機体の傾きとしてロ
ーリング制御弁(17)に伝達される。

又、機体が沈み込んで左右のサイドフロート(18a)，(18
b)が上方に変位した場合は、第15図に示すように両クラ
ンク軸(19A)，(19B)は同方向に回動するのであるが、ク
ランクアーム(19a)，(19b)の突出方向が正反対の方向に
向いているのでアーム(22)は前記軸芯(P₄)周りに回動す
ることになり、アーム(22)の中心は軸芯(P₄)より変位す
ることはないのである。

以上、センターフロート(7)のローリング作動及び左右
サイドフロート(118a，(18b)の相対上下運動に基づい
て、前記苗植付装置を泥面に追従させるローリング制御
装置を構成する。

次に、前記歩行型田植機にたいする昇降制御及びローリ
ング制御の制御性能を評価する装置について説明する。
第１図に示すように、作業床の一角にピットを形成し、
このピット内に前記センターフロート(7)を強制上下動
するアクチュエータ群が装備してある。このアクチュエ
ータ群は、左右車輪(2)，(2)を支持するとともに独立し
て上下動させる左右の車輪用油圧シリンダ(31A)，31B)
と、左右サイドフロート(18a)，(18b)を独立して昇降さ
せるサイドフロート用油圧シリンダ(32A)，(32B)と、前
記車輪用油圧シリンダ(31A)，(31B)の前方にセンターフ
ロート(7)を支持し乍ら上下動させるセンターフロート
用油圧シリンダ(33)と、前記補助サイドフロート(8)，
(8)を上下動させる左右の補助サイドフロート用油圧シ
リンダ(34A)，(34B)とからなり、前記ピット内に設けら
れている。前記車輪用油圧シリンダ(31A)，(31B)のピス
トンには前記車輪(2)，(2)を受止め支持する広幅のプレ
ート(35A)，(35B)が取付けられるとともに、他の油圧シ
リンダ(32A)，(32B)，(33)，(34A)，(34B)のピストン先
端には各フロートに作用する作用支持面とともにこれら
ピストンにかかる荷重を検出するロードセル式荷重セン
サ(32a)，(33a)，(33a)が設けてある。前記センターフ
ロート用油圧シリンダ(33)のピストン先端にはセンター
フロート底面に幅広く作用するように、横長の受止具(2
8)が設けてある。

前記センターフロート用油圧シリンダ(33)と補助サイド
フロート用油圧シリンダ(34A)，(34B)とはＸ−Ｙ方向に
移動するテーブル(48)上に設置され、各フロートに対す
る作用支持点を変更できる構成となっている。このＸ−
Ｙテーブル(48)に対する駆動構造としてはＡＣサーボモ
ータ(45)によって行われており、位置決めを正確・迅速
に行うことができる。

このＸ−Ｙテーブル(48)をアクチュエータ又は作業機を
相対移動させる機構と称する。

この構造に関連して左補助サイドフロート用油圧シリン
ダ(34A)より一体作動可能にブラケット(36)を上向きに
突設し、このブラケット(36)に光電管式の位置決めセン
サ(37)を設け、この光電管式センサ(37)で前記補助サイ
ドフロート(8)の左端を感知すべく構成して、前記補助
サイドフロート(8)の左端を前記位置決めセンサ(37)が
感知するまで前記Ｘ−Ｙテーブル(48)を駆動し、前記補
助サイドフロート用油圧シリンダ(34A)，(34B)等の補助
サイドフロート(8)等に対する作用点を正規の位置に位
置決めすべく作業機を移動する構成となっている。その
他の構成としては、前記ピットの左右両端に光センサ(3
8)を設け、検査所定位置に作業機が設置されたかどうか
を感知することになっている。

一方、昇降制御用のセンサ取付構造について説明する。
前記センターフロート(7)と走行機体との基準相対間隔
を検出する間隔センサ(39)は前記走行機体側のエンジン
プロテクタの先端にマグネットを介して取付けられたワ
イヤ巻上げ量を検出する回転センサ(40)とからなり、ワ
イヤ(41)の下端を前記センターフロート(7)の先端にマ
グネット・ブラケットを介して取付けている。そして、
前記センターフロート用油圧シリンダ(33)でセンターフ
ロート(7)を押し上げる際のワイヤ(41)の垂み分を吸収
するように前記ワイヤ巻上げ機構として一定トルクで巻
上げるトルクモータが採用される。

また、ローリング用検出センサとして苗のせ台(5)の摺
動板位置に同じくマグネットを介して重錘式傾斜センサ
(43)が取付けられ、走行機体接地部としての車輪(2)，
(2)との相対ローリング作動を検出することになる。

前記作業床にはＸ−Ｙテーブル(48)等を駆動制御する駆
動制御盤(30)と、前記センサ(32a)，(39)からの測定値
を計測して表示する計測制御盤(29)とが設けてあり、計
測制御盤(29)のＣＲＴ表示部に検出結果の数値及びグラ
フ表示がされ、この表示によって作業者が制御性能の良
否を判断することができる。例えば、前記荷重センサ(3
2a)等の荷重値が表示されるが、正常な場合と以上な場
合とで表示色（例えば正常な場合青色、異常な場合赤
色）を切換える構成となっている。

以上、計測制御盤(29)内の制御装置及び各種センサ等
を、昇降制御・ローリング制御性能を評価する手段と称
する。

以上の構成から測定手順を説明する。

作業床において歩行型田植機に前記間隔センサ(39)と前
記傾斜センサ(43)を取付け、歩行型田植機を前記ピット
の所定位置にセットする。左右車輪(2)，(2)を前記広幅
プレート(35A)，(35B)に位置させるとともに、操縦ハン
ドル(6)を可撓性の取付具(44)を介して固定して、歩行
型田植機を略水平の姿勢にセットする。

この状態でＸ−Ｙテーブル(48)を作動させ、前記光電管
式位置決めセンサ(37)が前記補助サイドフロート(8)の
端を検出した時点で、Ｘ−Ｙテーブル(48)を停止し、自
動的に左補助サイドフロート(8)と補助サイドフロート
用シリンダ(34A)との位置決めができる。

次に、検査順序に制約はないのであるが、昇降制御性能
テストより説明する。

第４図に示す走行機体の水平支持状態から第５図に示す
ように前記センターフロート用油圧シリンダ(33)を上昇
させる。このときに、センターフロート(7)は制御中立
位置より下にあるので、第２図のグラフで示すように、
前記基準相対間隔(L)は間隔が縮まっていく。つまり、
車輪に支持された走行機体はセンターフロート(7)に近
づくべく下降する。そして前記基準相対間隔(L)が制御
中立状態に対応する高さになると、上昇するセンターフ
ロート(7)との間隔を一定に保つべく、走行機体は上昇
に切換わる。第２図に示すように、この地点がグラフ上
での変曲点(a)で表わされ、以後、走行機体とセンター
フロート(7)が同調して上昇するので、前記基準相対間
隔(L)が一定値に安定する。測定項目として、この一定
値が一秒間継続されたならば、制御が中立域にはいった
として、その時点の荷重と前記基準相対間隔(L)とを測
定表示し、制御性能の良否を判定できる。

ローリング制御性能のテストについて説明する。植付作
業中に補助サイドフロート(8)でローリング作動する形
態を想定する。まず、走行機体を水平姿勢にする。そし
て、第７図に示すように、補助サイドフロート用油圧シ
リンダによってセンターフロート(7)と一体でローリン
グ作動させる。すると第３図グラフで示すように、前記
油圧シリンダ(34B)の伸張ストロータ(S)が大きくなっ
て、点(b)に至ると、走行機体が車輪に対して相対ロー
リングするので、前記傾斜センサ(43)が傾き(Q)を感知
する。この時点を制御開始点として判断して、前記補助
サイドフロート用油圧シリンダ(34B)にかかる荷重(P)を
測定する。又、この時点での前記補助サイドフロート用
油圧シリンダ(34B)の伸張ストローク(S)から前記センタ
ーフロート(7)の制御開始ローリング角を知ることがで
きる。

以上で、本制御評価装置は昇降制御及びローリング制御
に関係なく任意の順番でかつ測定作業機をセット位置よ
り取外すことなく連続的に行える利点を有する。

ローリング性能を測定する項目としては更に二つある。
その一つは、操縦ハンドル(6)より手をはなした時に、
歩行型田植機が前下り傾斜姿勢で確実にローリング制御
装置が働き安定して接地停止できるかどうかをテストす
るものである。この場合は前述したように、センターフ
ロート(7)の底面より補助サイドフロート底面の方が上
方に位置するので、補助サイドフロート(8)が接地しな
いことを考慮したテストである。つまり、第10図に示す
ように、左右車輪(2)，(2)に相対上下差を持たせるべく
左の車輪用油圧シリンダ(31A)を持上げ走行機体を傾斜
させる。此の状態では接地圧がかかっていないのでセン
ターフロート(7)も同じ傾斜姿勢にある。この状態で前
記センターフロート用油圧シリンダ(33)を伸張させてセ
ンターフロート(7)をローリング作動させると、走行機
体が前記点(b)のところで水平姿勢に復帰しようとする
ので、苗のせ台(6)に装着された傾斜センサ(43)が前記
点(b)で作動し、その点を制御開始点として荷重(P)、ス
トローク(S)を測定することにより制御性能を判定でき
る。

次の測定項目は植付作業中に前記サイドフロート(18
a)，(18b)の制御特性がどうであるか否かを判断するテ
ストである。第８図に示すように、走行機体を水平姿勢
に設定し、第９図にしめすように、右のサイドフロート
用油圧シリンダ(32B)を持上げて行くと、前記点(b)で前
記傾斜センサ(43)が作動し、その点を制御開始点として
荷重(P)ストローク(S)を測定することにより制御性能を
判定できる。以上、前記サイドフロート(18a)，(18b)と
補助サイドフロート(8)，(8)に対するローリング制御性
能検査では左右一方のフロートに対する操作だけを説明
したが、左右に対してそれぞれ動作テストは行われる。

〔別実施例〕前記実施例に記載した昇降制御性能評価装置として
は他の作業機、例えば、苗植付装置を走行機体に対して
昇降させる乗用型田植機、又は、施肥機、直播機、施肥
装置付田植機等の田植機、更には、耕耘装置付トラクタ
等に適用可能である。

前記間隔センサ(39)としては光式等の非接触式セン
サであってもよい。

接地センサを強制的に上下動させるアクチュエータ
としては他のシリンダ及び電動モータと他の機構の組合
せでもよい。

評価する手段としては、計測制御盤(29)内での制御
装置で測定値と基準設定値とで比較対象し表示する方法
を採っているが、正常のものと手直しの必要なものとを
自動的に前記ピットより搬出・仕分けする機構を併設し
たものでよい。

前記昇降制御性能評価装置としては特に荷重センサ
を備えなくともよい。

前記アクチュエータ(33)と間隔センサ(39)を備えて
いれば、この評価装置で昇降制御性能を評価する方法と
しては、制御中立点で前記間隔が一定値に安定する状態
を採える方法でなくても、他の方法でもよい。

前記間隔センサ(39)としては、接地センサ(7)の昇
降量とアクチュエータ(33)の昇降量とを別個に測定する
構成を採ってもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図は、ローリング・昇降制御性能評価装置を示す斜
視図、第２図は、昇降制御性能検査での間隔センサ及び
荷重センサの検出結果を示すグラフ、第３図は、ローリ
ング制御性能検査でのアクチュエータのストローク、荷
重センサ及び検出センサの検出結果を示すグラフ、第４
図及び第５図は、夫々、昇降制御性能検査の状態を示す
概略正面図、第６図及び第７図は、夫々、補助サイドフ
ロートに対するローリング制御性能検査の状態を示す概
略正面図、第８図及び第９図は、夫々、左右サイドフロ
ートに対するローリング制御性能検査の状態を示す概略
正面図、第10図及び第11図は、夫々、センタフロートに
対するローリング制御性能検査の状態を示す概略正面
図、第12図は４条植歩行型田植機におけるローリング制
御装置用バルブと接地センサとの構成を示す斜視図、第
13図は昇降制御用バルブと接地センサとの連係を示す側
面図、第14図は走行機体が左側に傾斜した場合における
アームの作動状態を示す側面図、第15図は走行機体が沈
み込んだ場合におけるアームの作動状態を示す側面図、
第16図はセンタフロートと補助サイドフロートとを示す
正面図、第17図は４条植歩行型田植機を示す側面図、第
18図は４条植歩行型田植機を示す平面図である。 (2)……走行機体接地部、(7)……接地センサ、(33A)…
…アクチュエータ、(39)……間隔センサ、(L)……基準
相対間隔、(a)……変曲点、(P)……荷重。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】耕盤深さの変動による接地圧の変化によっ
て上下動する接地センサ(7)の検出結果に基づいて、走
行機体の接地部(2)に対して相対的に対地作業装置を昇
降作動させ、その対地作業装置と前記接地センサ(7)と
の基準相対間隔を一定に維持して前記対地作業装置の作
業深さを一定に維持する昇降制御装置を備える作業機に
対して、前記昇降制御装置の制御性能を評価する作業装
置の昇降制御性能評価装置であって、前記接地センサ
(7)を強制的に上下動させるアクチュエータ(33A)を設け
るとともに、前記対地作業装置と前記接地センサ(7)と
の前記基準相対間隔(L)を検出する間隔センサ(39)を設
け、この間隔センサ(39)の検出結果に基づいて昇降制御
性能を評価する手段を設けてある作業装置の昇降制御性
能評価装置。
【請求項２】耕盤深さの変動による接地圧の変化によっ
て上下動する接地センサ(7)の検出結果に基づいて、走
行機体の接地部(2)に対して相対的に対地作業装置を昇
降作動させ、その対地作業装置と前記接地センサ(7)と
の基準相対間隔を一定に維持して前記対地作業装置の作
業深さを一定に維持する昇降制御装置を備える作業機に
対して、前記昇降制御装置の制御性能を評価する作業装
置の昇降制御性能評価装置であって、前記接地センサ
(7)を強制的に上下動させるアクチュエータ(33A)とこの
アクチュエータ(33A)に作用する荷重を測定する荷重セ
ンサ(33a)を設けるとともに、前記対地作業装置と前記
接地センサ(7)との前記基準相対間隔(L)を感知する間隔
センサ(39)を設け、前記間隔センサ(39)の感知結果が一
定値に安定する変曲点(a)を制御中立点としてその時点
での前記基準相対間隔(L)と荷重(P)より昇降制御制能を
評価する手段を設けてある作業装置の昇降制御性能評価
装置。
【請求項３】前記間隔センサ(39)が着脱式である請求項
１項に記載の作業装置の昇降制御性能評価装置。
【請求項４】前記接地センサ(7)に対する前記アクチュ
エータ(33A)の作用点を変更すべく、前記作業機或いは
前記アクチュエータ(33A)を相対移動させる機構(35)を
設けてある作業装置の昇降制御性能評価装置。
【請求項５】前記作業機が所定位置に設置されたかどう
かを検出する位置決め用センサ(37)を設け、前記作業機
が所定位置より外れていることをこの位置決め用センサ
(37)が感知した場合には、前記相対移動させる機構(35)
を設けてある作業装置の昇降制御性能評価装置。