CN210101809U - 一种自走式收获机械底盘自动平衡系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自走式收获机械底盘自动平衡系统，包括上层安装主架、下层底盘架、传感器安装平台、倾角传感器、自动控制系统和平衡液压系统；传感器安装平台作为倾角传感器监测倾斜角度的参照平面；倾角传感器用来获取上层安装主架相对地面的倾斜信息；自动控制系统用于采集控制信号及倾角传感器的电平信号，通过中心处理器运算处理后传递至执行模块进行执行动作，平衡液压系统包括液压基站和单杆双作用活塞液压缸，用于调节上层安装主架和下层底盘架的相对位置关系，执行自动控制系统发送的升降指令进行仿形。本实用新型提高了自走式作业机械在复杂环境条件下的适应性和稳定性，提高作业的效率和准确度，减少了人工的工作劳动强度。

Description

一种自走式收获机械底盘自动平衡系统

技术领域

本实用新型属于一种农业机械底盘调平装置，具体涉及一种应用于自走式收获机械底盘的自动调节平衡系统。

背景技术

目前，作物如棉花、薰衣草、玉米等需进行联合收获的自走式收获机械，在田间作业过程中，由于地面不平整，造成收获质量和效果较差，能够自动调节车身平衡的底盘系统的应用显得越来越重要。底盘自动平衡系统提高了自走式作业机械在复杂环境条件下的适应性和稳定性，满足了其在实际应用中的需要。因此，本实用新型提出了一种能够满足复杂环境要求的底盘自动平衡系统。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种自走式收获机械底盘自动平衡系统，它可以很大程度的提高自走式机械作业的效率和准确度，同时减少人工的工作劳动强度。

为了解决以上技术问题，本实用新型提供了一种自走式收获机械底盘自动平衡系统，包括上层安装主架、下层底盘架、传感器安装平台、倾角传感器、自动控制系统和平衡液压系统；

上层安装主架安装于下层底盘架上方；

传感器安装平台，作为倾角传感器监测倾斜角度的参照平面，连接在上层安装主架上面；

倾角传感器设置于传感器安装平台上，用来获取上层安装主架相对地面的倾斜信息；

自动控制系统用于采集控制信号及倾角传感器的电平信号，通过中心处理器运算处理后传递至执行模块进行执行动作，并传递至显示屏显示，执行模块至少包括继电器、电磁阀和单杆双作用活塞液压缸；

平衡液压系统包括液压基站和连接上层安装主架和下层底盘架的一个或多个单杆双作用活塞液压缸，用于调节上层安装主架和下层底盘架的相对位置关系，执行自动控制系统发送的升降指令进行仿形。

进一步的，单杆双作用活塞液压缸的活塞杆固定在上层安装主架上保持不动，单杆双作用活塞液压缸的缸体与下层底盘架相固定，下层底盘架随着单杆双作用活塞液压缸的缸体的上下运动而运动，上层安装主架则随着下层底盘架的运动而相对运动，通过对上层安装主架的调整，使自走机械进行车身自动调平。

进一步的，单杆双作用活塞液压缸包括位于车身左前侧的左前侧液压缸、位于车身右前侧的右前侧液压缸和位于车身后侧的后侧液压缸，左前侧液压缸和右前侧液压缸的安装位置，均为一端通过销子安装与主横梁上，另一端通过销子安装于调平四连杆的的加强板上。

进一步的，单杆双作用活塞液压缸配置收缩限位开关和外伸限位开关，收缩限位开关和外伸限位开关分别连通自动控制系统的限位信息采集模块，用于采集并控制单杆双作用活塞液压缸的收缩限位和外伸限位。

进一步的，平衡液压系统包括液压油箱、液压油过滤器、液压泵、溢流阀、单向阀、两位两通电磁阀、三位四通阀电磁阀、单向节流阀和所述单杆双作用活塞液压缸，平衡液压系统的各阀体、液压泵和所述单杆双作用活塞液压缸在自动控制系统的调控下实现上层安装主架与下层底盘架之间的相对运动状态准守能下降就不上升，先左右横向调平，然后前后纵向调平的原则。

进一步的，上层安装主架用于安装驾驶室、升运器、发动机、液压系统和收获作业部件、集料箱。

进一步的，下层底盘架用于连接底盘组件，至少包括连接前驱动桥、后转向桥、车轮、减速器和调平机构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型的自走式收获机械底盘自动平衡系统，上层安装主架和下层底盘架相对活动设置，以传感器安装平台为调平参照，倾角传感器实时检测并向自动控制系统传递上层安装主架与下层底盘架的纵向和横向倾斜角度，自动控制系统通过调控平衡液压系统，进而调控连接上层安装主架和下层底盘架的执行端单杆双作用活塞液压缸执行伸缩或伸长动作，调节上层安装主架和下层底盘的相对位置关系，进行仿形，实时调控车身的平衡。本实用新型的自走式收获机械底盘自动平衡系统和平衡调控方法提高了自走式作业机械在复杂环境条件下的适应性和稳定性，很大程度的提高自走式机械作业的效率和准确度，同时减少了人工的工作劳动强度，满足了其在实际应用中的需要。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例所述底盘自动平衡系统的主视图；

图2是图1的右视图；

图3是本实用新型实施例所述底盘自动平衡系统的结构示意图一；

图4是本实用新型实施例所述底盘自动平衡系统的结构示意图二；

图5是本实用新型实施例车身左右横向调平结构示意图；

图6是图5中右半部分的结构抽象为几何图形，放入直角坐标系中的结构示意图。

图7a是本实用新型实施例车身向左倾斜的状态图一；

图7b是本实用新型实施例车身向左倾斜的状态图二；

图8a是本实用新型实施例车身向右倾斜的状态图一；

图8b是本实用新型实施例车身向右倾斜的状态图二；

图9a是本实用新型实施例车身向前倾斜的状态图一；

图9b是本实用新型实施例车身向前倾斜的状态图二；

图10a是本实用新型实施例车身向后倾斜的状态图一；

图10b是本实用新型实施例车身向后倾斜的状态图二；

图11是本实用新型实施例所述底盘自动平衡系统平衡调控方法的流程框图；

图12是本实用新型实施例所述底盘自动平衡系统的平衡液压系统原理图；

图13是本实用新型实施例所述底盘自动平衡系统的自动控制系统框图。

其中，1-下层底盘架，2-上层安装主架，3-车轮，4-前驱动桥，5-后转向桥，6-减速器，7-传感器安装平台，8-倾角传感器，9-单杆双作用活塞液压缸，91-左前侧液压缸，92-右前侧液压缸，93-后侧液压缸，10-收缩限位开关，11-外伸限位开关，12-液压油箱，13-液压油过滤器，14-液压泵，15-溢流阀，16-单向阀，17-两位两通电磁阀，18-三位四通电磁阀，19-单向节流阀。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

如图1至5所示，一种自走式收获机械底盘自动平衡系统，包括上层安装主架2、下层底盘架1、传感器安装平台7、倾角传感器8、自动控制系统和平衡液压系统；上层安装主架2通过调平四连杆安装于下层底盘架1上方；上层安装主架2上安装驾驶室、升运器、发动机、液压系统和收获作业部件、集料箱；下层底盘架1连接底盘组件，包括连接前驱动桥4、后转向桥5、车轮3、减速器6和调平机构。上层安装主架2上设置传感器安装平台7，作为倾角传感器8监测倾斜角度的参照平面倾角传感器8设置于传感器安装平台7上设置双轴倾角传感器8，用来获取上层安装主架2相对地面的倾斜信息；自动控制系统用于采集控制信号及倾角传感器8的电平信号，通过中心处理器运算处理后传递至执行模块进行执行动作，并传递至显示屏显示，执行模块至少包括继电器、电磁阀和单杆双作用活塞液压缸9；平衡液压系统包括液压基站和连接上层安装主架2和下层底盘架1的单杆双作用活塞液压缸9，用于调节上层安装主架2和下层底盘架1的相对位置关系，执行自动控制系统发送的升降指令进行仿形；单杆双作用活塞液压缸9包括位于车身左前侧的左前侧液压缸91、位于车身右前侧的右前侧液压缸92和位于车身后侧的后侧液压缸93，左前侧液压缸91和右前侧液压缸92的安装位置，均为一端通过销子安装与主横梁上，另一端通过销子安装于调平四连杆的的加强板上，具体的为单杆活塞液压缸的活塞杆固定在上层安装主架2上保持不动，单杆活塞液压缸的缸体与下层底盘架1相固定，下层底盘架1随着单杆双作用活塞液压缸9的缸体的上下运动而运动，上层安装主架2则随着下层底盘架1的运动而相对运动，通过对上层安装主架2的调整，使自走机械进行车身自动调平，单杆双作用活塞液压缸9配置收缩限位开关10和拉伸位开关11，收缩限位开关10和拉伸位开关11分别连通自动控制系统的限位信息采集模块，用于采集并控制单杆双作用活塞液压缸9的收缩限位和外伸限位。收缩限位开关10和拉伸位开关11在单杆双作用活塞液压缸9动作到相应的位置时会被触动，从而输出相应的电平信号。

当车身进行自动调平时，倾角传感器8用来获取车身在坡地上作业时相对于水平面的倾斜角度，收缩限位开关10和拉伸位开关11用来限制单杆双作用活塞液压缸9的运动范围，在单杆双作用活塞液压缸9动作到极限位置时输出相应的控制电平信号，上层安装主架2则随着左前侧液压缸91、右前侧液压缸92和后侧液压缸93的伸缩运动而改变两个方向上的倾斜角度，而车身倾角则随着上层安装主架2的倾角同步变化，从而达到车身调平的目的。

车身调平速度分析：分析车身自动调平的结构模型可以从理论上确定调平的速度变化情况，本小节分别分析左右横向调平和前后纵向调平过程中，车身调平的角速度与液压缸动作速度之间的关系。通过单杆双作用活塞液压缸出油口的单向节流阀19的节流调速，实现收获机械液压缸动作速度的调节。

左右横向调平速度分析：为了实现左右横向调平，需要调动左前侧液压缸91和右前侧液压缸92动作，改变左前轮胎和右前轮胎相对于上层安装主架2的位置，结合底盘的结构示意图分析油缸动作速度和轮胎位置变化速度之间的关系，以便对车身左右横向调平速度进行更为详细的介绍。

如图5所示，现仅对一侧的液压油缸的动作效果进行分析，以期获得左右横向调平过程中调平速度与倾斜角度之间的关系，将图5中右半部分的结构抽象为几何图形，是两个具有邻边的三角形，邻边为BC，将抽象出的几何图形放入直角坐标系中如图6所示。

如图6所示：AC两点位罝固定，因此角度θ值是固定的，线段AB代表液压油缸，长度是变化的，设定AB的初始位罝为与X轴平行，长度为X₀，设定油缸的收缩运动速度为V；ΔBCD形状固定，并随着AB长度的变化绕C点转动，设定角速度为ω，VE表示D点绕C点圆周运动的切向速度。在ΔABC中，由余弦定理可知：

由式(1)可以解得：θ₁和

在ΔBCD中，由余弦定理可知：

由式(2)解得θ₂和

在四边形ABDK中，由内角和为360°，故可得:

由式(3)可以解得：δ。

由于∠CDE＝90°，故可得：μ＝90°-θ₂-δ。

B点的速度是油缸的速度，故沿着AB方向上的速度为收缩合速度v，将上述的速度分解，设垂直于BC方向上的分速度为v_⊥,则:

由角速度与线速度之间的关系可得：

故D点在垂直方向上的上升速度V_D通过式(6)计算：

V_D＝V_E cosμ＝ωccosμ………………………….(6)

设定前轮轮距为L，忽略左右横向调平导致的左右两侧轮距的变化，分析得到相应的调平角速度T通过式(7)计箅：

式(7)中，参数ν、c、b、L、θ、θ₂和

在结构定型后为定值，调平角速度T随和θ₁的变化而变化，在D点由上往下运动的过程中参数沪

和θ₁不断减小，结合具体的机械结构，根据式(7)可得调平角速度是不断增大的趋势。同时，为了加快调平的速度，可以采取左右油缸同时动作的策略，即左前侧油缸上升的同时右前侧油缸下降，反之是右前侧油缸上升的同时左前侧油缸下降，这样可以使得左右横向调平的速度加快一倍。

车身调平方案与调平装置：通过上述理论分析可知，车身自动调平的过程本质上是先判断车身的倾斜情况，然后通过控制电磁阀的通断电来控制底盘架上的三个液压缸进行伸缩运动，直至车身调平到设计允许的范围内。车身初始水平时，左前侧、后侧和右前侧三个液压缸的状态如图1和2所示，此时，三个液压缸均不动作，车身保持水平状态。

在收获机械的实际工作中，车身主体一般的会出现以下几种倾斜状况，将其分为两组：分别为车身左右横向倾斜状况如图7a、7b、8a、8b所示和车身前后纵向倾斜状况如图9a、9b、10a、10b所示。

图7a中，在检测车身倾斜状况时，收获机整体位于向左侧倾斜的坡面上，而左前侧与右前侧液压缸行程大小相同，车身处于初始水平状态，只因路面存在坡度而使得车身向左侧倾斜；图7b中，在检测车身倾斜状况时，收获机整体位于平整路面上，左前侧液压缸处于收缩状态，轮胎相对于车架上移，故左侧车身相对下降，而右前侧液压缸处于外伸状态，轮胎相对于车架下移，故右侧车身相对上升，因此整体而言使得收获机向左侧倾斜。

图8a中，在检测车身倾斜状况时，收获机整体位于向右侧倾斜的坡面上，此时左前侧与右前侧液压缸行程大小相同，车身处于初始水平状态，只因路面存在坡度而使得车身向右侧倾斜；图8b中，在检测车身倾斜状况时，收获机整体位于平整路面上，左前侧液压缸处于外伸状态，轮胎相对于车架下移，故左侧车身相对上升，而右前侧液压缸处于收缩状态，轮胎相对于车架上升，故右侧车身相对下降，因此整体而言使得收获机向右侧倾斜。

图9a中，在检测车身倾斜状况时，收获机整体位于向前侧倾斜的坡面上，此时左前侧、右前侧与后侧液压缸均处于初始不动作状态，只因路面存在坡度而使得车身向前侧倾斜；图9b中，在检测车身倾斜状况时，收获机整体位于平整路面上，左前侧与右前侧液压缸处于初始不动作状态，后侧液压缸处于外伸状态，上层安装主架绕着下层底盘架上的旋转轴向上运动，安装主架相对于底盘架向上运动，因此整体而言使得收获机向前侧倾斜。

图10a中，在检测车身倾斜状况时，收获机整体位于向后侧倾斜的坡面上，此时左前侧、右前侧与后侧液压缸均处于初始不动作状态，只因路面存在坡度而使得车身向后侧倾斜；图10b中，在检测车身倾斜状况时，玉米联合收获机整体位于平整路面上，左前侧与右前侧液压缸处于初始不动作状态，后侧液压缸处于收缩状态，上层安装主架绕着下层底盘架上的旋转轴向下运动，安装主架相对于底盘架向下运动，因此整体而言使得收获机向后侧倾斜。

收获机车身状态除了上述几种比较常见的倾斜状况，还有可能存在一些复合的倾斜状况，即向左侧倾斜的同时还向前倾斜、向左侧倾斜的同时还向后倾斜、向右侧倾斜的同时还向前倾斜和向右侧倾斜的同时还向后侧倾斜，在此不再一一列举。

经过以上几种车身倾斜状况的分析，提出了本实用新型实施例的底盘自动平衡系统的平衡调控方案，该车身调平的方案如图11所示。该方法中通过倾角传感器8检测横向和纵向的倾斜角度，通过收缩限位开关10和收拉伸位开关11限制单杆双作用活塞液压缸9的行程范围，综合考虑了可能出现的九种车身的状态，采取能下降就不上升的原则保持收获机重心尽量下移，以期在某种程度上提高车身的稳定性，同时采用先左右横向调平，然后前后纵向调平的策略。具体平衡调控方法如下：

首先，当车身主体前后纵向和左右横向均水平的状态时，车身三个位置的单杆双作用活塞液压缸9不动作，保持整体的水平状态；

其次，当车身处于非水平状态时，可以分为以下八种情况进行介绍；

其一，当车身向左侧倾斜时，先判断车身右前侧液压缸92能否收缩以降低车身的右侧，如果右前侧液压缸92可以收缩，则收缩右前侧液压缸92直至车身调平或者不能再收缩为止；如果直至右前侧液压缸92不能收缩时，而车身尚未调平，则需要判断左前侧液压缸91是否可以外伸以升高左侧，如果左前侧液压缸91可以外伸，则外伸左前侧液压缸91直至车身调平或者不能再外伸为止；

其二，当车身向右侧倾斜时，具体调平过程与上述车身左侧倾斜相似，在此不再赘述；

其三，当车身向后倾斜时，首先需要判断左前侧液压缸91与右前侧液压缸92是否可以同时收缩以降低前部，如果左前侧液压缸91和右前侧液压缸92可以同时收缩，则同时收缩左前侧液压缸91和右前侧液压缸92直至车身调平或者不能再收缩为止，如果直至左前侧液压缸91和右前侧液压缸92不能收缩时，车身尚未调平，则判断后侧液压缸93能否外伸以升高后部，如果后侧液压缸93可以外伸，则外伸后侧液压缸93直至车身调平或者不能再外伸为止；

其四，当车身向前倾斜时，具体调平过程与上述车身后侧倾斜相似；

其五，当车身向左倾斜的同时还向后倾斜，可以将上述的状态分解为两个阶段去进行调平作业，首先进行左右横向调平直至完成或者到达左前侧液压缸91的外伸限和右前侧液压缸92的收缩限，然后进行前后纵向调平直至完成或者到达后侧液压缸93的外伸限和左前侧液压缸91、右前侧液压缸92的同步收缩限。

其六，当车身向左倾斜的同时还向前倾斜；

其七，当车身向右倾斜的同时还向后倾斜；

其八，当车身向右侧倾斜的同时还向前倾斜；上述三种状况的调平过程与第五项的左倾斜同时后倾斜的调平过程相似。

如图12所示，平衡液压系统包括液压油箱12、液压油过滤器13、液压泵14、溢流阀15、单向阀16、两位两通电磁阀17、三位四通阀电磁阀18、单向节流阀19和单杆双作用活塞液压缸9，平衡液压系统的各阀体、液压泵14和单杆双作用活塞液压缸9在自动控制系统的调控下实现上层安装主架2与下层底盘架1之间的相对运动。平衡液压系统具体工作过程如下:当车身处于静止状态时，两位两通电磁阀17处于右位，三个三位四通电磁阀18均处于中位，油路被切断，左前侧液压缸91、后侧液压缸93和右前侧液压缸92都没有动作；当平衡液压系统进入调平工作状态时，以车身右前侧液压缸92动作左右横向调平的过程为例，详细说明平衡液压系统的工作过程和原理，此时，首先是两位两通电磁阀17得电后处于左位，液压总油路接通，当右前侧三位四通电磁阀18得电后处于右位时，液压油进入右前侧液压缸92的有杆腔，无杆腔的液压油流回液压油箱12，右前侧液压缸92缸体做收缩动作，从而使得右边减速器6绕轴旋转，向内收缩上移，右边减速器6和右前轮胎相对车身上移，相反的，右前侧车身向下运动；当右前侧三位四通电磁阀18得电后处于左位时，液压油进入右前侧液压缸92的无杆腔，有杆腔的液压油流回液压油箱12，右前侧液压缸92缸体做外伸动作，从而使得右边的减速器6绕轴旋转，向外扩展下移，右边的减速器6和右前轮胎相对车身下移，相反的，右侧车身向上运动。通过上述分析可知，在三位三通电磁阀18和两位两通电磁阀17控制下，车身左前侧和右前侧液压缸92进行的外伸下移和收缩上移动作可以实现车身左右横向的调平。同理，通过控制后侧的三位三通电磁阀18可以实现车身前后纵向位置的调平。

图13是本实用新型实施例底盘自走式收获机械底盘自动平衡系统的自动控制系统框图，该调平控制系统各个部分的主要功能如下:

双轴倾角传感器8模块用于检测收获机车身横向和纵向双轴的倾角信号，即上层安装主架2的倾斜角度信号。遥控信号接收模块和中心处理器集成在一块电路板上，遥控信号接收模块接收来自外部的遥控信号，并通过解码器解码遥控信息给中心处理器，以判断是自动调平还是手动调平，以及手动调平的具体按钮信息。倾角数据无线输出模块将采集到的倾角信号无线传输给上位PC机。

倾角信号LCD显示模块集成于电路板上，用于将经过中心处理器处理后的两轴倾角数值实时显示。

最后的执行模块包括左前继电器、右前继电器、后侧继电器、左前电磁阀、右前电磁阀、后侧电磁阀和左前侧液压缸91、右前侧液压缸92、后侧液压缸93，左前继电器、右前继电器、后侧继电器接收来自中心处理器的电平信号以控制左前电磁阀、右前电磁阀、后侧电磁阀的通断，通过左前电磁阀、右前电磁阀、后侧电磁阀的通断来控制左前侧液压缸91、右前侧液压缸92、后侧液压缸93的动作，最终达到车身调平的目的。

限位开关信号模块主要的功能是采集左前侧液压缸91、右前侧液压缸92、后侧液压缸93极限位置的相关信息，即检测左前侧液压缸91、右前侧液压缸92、后侧液压缸93是否处于外伸的极限位置或者收缩的极限位置。当外伸或收缩到相应的极限位置时，对应的收缩限位开关10和拉伸位开关11会传递出相应的电平信号，电平信号经过信号处理电路转换为数字信号，作为一种反馈信号提供给中心处理器，辅助调平的完成。

本实用新型并不限于上文讨论的实施方式。以上对具体实施方式的描述旨在于为了描述和说明本实用新型涉及的技术方案。基于本实用新型启示的显而易见的变换或替代也应当被认为落入本实用新型的保护范围。以上的具体实施方式用来揭示本实用新型的最佳实施方法，以使得本领域的普通技术人员能够应用本实用新型的多种实施方式以及多种替代方式来达到本实用新型的目的。

Claims (7)

1.一种自走式收获机械底盘自动平衡系统，其特征在于，包括上层安装主架、下层底盘架、传感器安装平台、倾角传感器、自动控制系统和平衡液压系统；

所述上层安装主架安装于所述下层底盘架上方；

所述传感器安装平台，作为倾角传感器监测倾斜角度的参照平面，连接在所述上层安装主架上面；

所述倾角传感器设置于所述传感器安装平台上，用来获取所述上层安装主架相对地面的倾斜信息；

所述自动控制系统用于采集控制信号及所述倾角传感器的电平信号，通过中心处理器运算处理后传递至执行模块进行执行动作，并传递至显示屏显示，所述执行模块至少包括继电器、电磁阀和单杆双作用活塞液压缸；

所述平衡液压系统包括液压基站和连接所述上层安装主架和所述下层底盘架的一个或多个单杆双作用活塞液压缸，用于调节所述上层安装主架和所述下层底盘架的相对位置关系，执行所述自动控制系统发送的升降指令进行仿形。

2.根据权利要求1所述的一种自走式收获机械底盘自动平衡系统，其特征在于，所述单杆双作用活塞液压缸的活塞杆固定在所述上层安装主架上保持不动，所述单杆双作用活塞液压缸的缸体与所述下层底盘架相固定，所述下层底盘架随着所述单杆双作用活塞液压缸的缸体的上下运动而运动，所述上层安装主架则随着下层底盘架的运动而相对运动，通过对所述上层安装主架的调整，使自走机械进行车身自动调平。

3.根据权利要求2所述的一种自走式收获机械底盘自动平衡系统，其特征在于，所述单杆双作用活塞液压缸包括位于车身左前侧的左前侧液压缸、位于车身右前侧的右前侧液压缸和位于车身后侧的后侧液压缸，所述左前侧液压缸和右前侧液压缸的安装位置，均为一端通过销子安装与主横梁上，另一端通过销子安装于调平四连杆的加强板上。

4.根据权利要求1所述的一种自走式收获机械底盘自动平衡系统，其特征在于，所述单杆双作用活塞液压缸配置收缩限位开关和外伸限位开关，所述收缩限位开关和外伸限位开关分别连通所述自动控制系统的限位信息采集模块，用于采集并控制所述单杆双作用活塞液压缸的收缩限位和外伸限位。

5.根据权利要求1所述的一种自走式收获机械底盘自动平衡系统，其特征在于，所述平衡液压系统包括液压油箱、液压油过滤器、液压泵、溢流阀、单向阀、两位两通电磁阀、三位四通阀电磁阀、单向节流阀和所述单杆双作用活塞液压缸，所述平衡液压系统的各阀体、液压泵和所述单杆双作用活塞液压缸在所述自动控制系统的调控下实现所述上层安装主架与所述下层底盘架之间的相对运动状态准守能下降就不上升，先左右横向调平，然后前后纵向调平的原则。

6.根据权利要求1至5任一项所述的一种自走式收获机械底盘自动平衡系统，其特征在于，所述上层安装主架用于安装驾驶室、升运器、发动机、液压系统和收获作业部件、集料箱。

7.根据权利要求1至5任一项所述的一种自走式收获机械底盘自动平衡系统，其特征在于，所述下层底盘架用于连接底盘组件，至少包括连接前驱动桥、后转向桥、车轮、减速器和调平机构。

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