JPH0652220B2 - 作業装置のローリング制御性能評価装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は主として歩行型田植機を対象としたもので、機
体センサに位置するセンサ本体と、このセンサ本体と一
体作動する補助サイドセンサによる一体型接地センサの
ローリング作動によるローリング制御形態を採る２条植
田植機と、前記一体型接地センサとともに、更に走行機
体左右横側方に配設された左右サイドセンサの相対上下
動差によるローリング制御形態を採る４条植田植機とに
対応した評価作業の行える作業装置のローリング制御性
能評価装置に関する。

〔従来の技術〕

このような昇降制御装置としての自動制御装置を有する
作業機に対する製作後の検査工程では、従来は、簡易な
測定具を使用して作業者が測定検査していた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、この場合には作業者の熟練性に測定精度が依存
することや測定精度にバラ付きのでることが避けられな
い為に、自動化への要求が強かった。

本発明の目的は上記要求を踏まえてなされたもので、作
業装置の特性を利用したローリング制御性能評価装置を
提供する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

請求項１による特徴構成は、前記ローリング用接地セン
サを変位させるアクチュエータを前記対地作業装置の走
行機体接地部に対する相対ローリング作動を検出する検
出センサを設け、前記検出センサの検出結果に基づいて
ローリング性能を評価する手段を備えている点にあり、 請求項２による特徴構成は、前記接地センサを強制的に
ローリング作動させるアクチュエータ、前記アクチュエ
ータにかかる荷重を検出する荷重センサ、及び、前記対
地作業装置の走行機体接地部に対する相対ローリング作
動を検出する検出センサを設け、前記接地センサをセン
サ本体とこのセンサ本体より底面が上方に位置してセン
サ本体と一体作動する補助サイドセンサとで構成すると
ともに、前記走行機体接地部を水平姿勢に設定し、前記
アクチュエータを前記補助サイドセンサに作用させて前
記接地センサをローリング作動させ、前記検出センサが
対地作業装置の前記相対ローリング作動を検出した時点
での接地センサのローリング量及びアクチュエータの受
ける荷重より前記ローリング制御装置のローリング性能
を評価する手段を備えている点にあり、 請求項３による特徴構成は、前記接地センサを強制的に
ローリング作動させるアクチュエータ、前記アクチュエ
ータにかかる荷重を検出する荷重センサ、及び、前記対
地作業装置の走行機体接地部に対する相対ローリング作
動を検出する検出センサを設け、前記接地センサをセン
サ本体とこのセンサ本体より底面が上方に位置してセン
サ本体と一体作動する補助サイドセンサとで構成すると
ともに、前記走行機体接地部を左右に傾斜させた姿勢で
設定し、アクチュエータを前記センサ本体に作用させて
前記接地センサをローリング作動させ、前記走行機体接
地部が水平姿勢に復帰作動するその開始点での接地セン
サのローリング量及び前記アクチュエータの受ける荷重
より前記ローリング制御装置のローリング性能を評価す
る手段を備えている点にあり、 請求項４による特徴構成は、前記左右一方の接地センサ
を強制的に上下動させるアクチュエータ、前記アクチュ
エータにかかる荷重を検出する荷重センサ、及び、前記
対地作業装置の走行機体接地部に対する相対ローリング
作動を検出する検検出センサを設け、前記走行機体接地
部を水平姿勢に設定し、前記アクチュエータを作動させ
て前記左右接地センサの相対上下動差を現出させ、前記
検出センサが対地作業装置の前記相対ローリング作動を
検出した時点での前記接地センサの上下動量及び前記ア
クチュエータにかかる荷重より前記ローリング制御装置
のローリング性能を評価する手段を備えている点にあ
り、その作用・効果は次の通りである。

〔作 用〕

測定センとして、前記対地作業装置と走行機体接地部
(2)に対する相対ローリング作動を検出するセンサとし
て例えば苗のせ台(5)に重錘式傾斜センサ(43)を取付け
るとともに、荷重センサ(34a)としてロードセル式のセ
ンサを取付ける。このような検出センサとアクチュエー
タによって測定検査が行なわれるのであるが、具体的な
測定法としては次の請求項２〜４までの方法によって行
われる。

〔請求項２による作用効果〕 測定手順としては次のようになる。

所定位置に作業機を設定する。

第６図に示すように、走行機体接地部(2)，(2)を水
平姿勢に設定する。

次に、第７図に示すように、前記右側補助サイドセ
ンサ(8)をアクチュエータ(34B)で持上げる。すると、そ
の持上げストローク(S)が所定値となる時点(b)で、前記
ローリング制御装置が作動し、走行機体接地部(2)に対
して走行機体が傾斜を開始する。

この制御開始時点が第３図グラフでの点(b)で示さ
れる地点であって、そこでのアクチュエータ(34b)のス
トローク(S)より接地センサ(7)のローリング作動量が把
握でき、又、荷重(P)より泥面からのどれ位の接地反力
で接地センサがローリング作動するかがわかる。

〔発明の効果〕

走行機体接地部と対地作業装置との相対ローリング作動
を検出するセンサと、ローリング用接地センサを強制変
位させるだけの簡易な装置を設けるだけで、ローリング
性能を適確に把握でき、省力化を達成できる。

〔請求項４による作用効果〕 この場合には、ローリング用接地センサとしての左右サ
イドフロートを独立して上下動させ、その相対上下動差
で走行機体のローリング量を検出する構成であるので、
請求項１に対応する性能テストとやや異なっている。

(イ)第８図に示すように、走行機体を水平に設置する。

(ロ)次に、右サイドフロート用アクチュエータ(32B)で右
サイドフロート(18b)を持上げると、第３図のグラフで
示すように、前記した点(b)で前記傾斜センサ(43)が感
知作動しローリング制御が開始されるので、その時点で
のアクチュエータ(32B)のストローク(S)と荷重(P)を測
定して請求項２の場合と同様にデータ処理を行うことに
よって、ローリング性能を評価する。

以上は、水田作業機としての伝植機が植付作業中にロー
リング制御を行う場合を想定した検査方法であるが、次
のものは主して歩行型水田作業機を対象としたテストで
あって、作業者が操縦ハンドルより手を離した状態で前
下り姿勢で接地する走行機体の姿勢が対地に沿った水平
姿勢に復帰するかどうかを検査するものである。

〔請求項３による作用効果〕 (イ)第10図に示すように、走行機体の左右接地部(2)，
(2)の一方を車輪用アクチュエータ(31A)で持上げ、走行
機体をローリング傾斜させる。このときに、前記センサ
本体(7)は接地抵抗を受けないので、走行機体とともに
傾斜姿勢にある。

(ロ)この状態で前記センサ本体(7)の下面をセンサ本体用
アクチュエータ(33A)で持上げると、仮想線で示すよう
に、前記センサ本体(7)がローリング作動する。

(ハ)そのセンサ本体(7)のローリング量が所定値に達する
と、第３図のグラフで示す点(b)で前記傾斜センサ(43)
が検出作動してローリング制御が作動し、第11図に示す
ように、走行機体は水平姿勢に復帰する。したがって、
前記したと同様に前記点(b)でのアクチュエータ(33A)の
ストローク(S)とその時点での荷重(P)を測定することに
よって、データ処理を行いローリング性能を評価する。

以上、３つのローリング形態を検査するのに、単に、接
地センサをローリングさせるだけのアクチュエータ群を
配置し、夫々のアクチュエータに荷重センサを設けるだ
けの簡単な構造だけで対応できる利点もある。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例の１つである４条値歩行型田植機
について図面に基づいて説明する。

第17図に示すように、走行機体接地部としての車輪(2)
を備えた伝動ケース(1)を横軸芯(P₁)周りに揺動自在に
取付けて機体を支持すると共に、機体前部にエンジン
(3)を備え、機体後部に植付爪(4)及び苗のせ台(5)等に
より構成された対地作業装置としての苗植付装置と操縦
ハンドル(6)を備えて走行型田植機を構成している。

前記車輪(2)の上下動構造について詳述すると、第17図
及び第18図に示すように、機体に固定された単動型の昇
降シリンダ(9)のピストンロッド(9a)先端の縦軸芯周り
に天秤アーム(10)が揺動自在に軸支され、この天秤アー
ム(10)両端と前記伝動ケース(1)のボス部に立設された
操作アーム(1a)とがロッド(11)及び複動型のローリング
シリンダ(12)を介して連結されており、昇降シリンダ
(9)の伸縮操作によって左右の車輪(2)が同時に上下動操
作されるのである。そして、ローリングシリンダ(12)の
伸縮操作によって天秤アーム(10)がピストンロッド(9a)
先端で揺動操作され、左右の車輪(2)が背反的に上下動
操作されるのである。

次に機体の上下動及び機体前部の左右の傾きを検出する
接地センサのセンサ本体してのセンターフロート(7)に
ついて詳述すると、第12、13、14図に示すようにセンタ
ーフロート(7)は左右車輪(2)の間で、且つ左右車輪(2)
から前方に突出する状態で配置されると共に、機体後部
の横軸芯(P₂)周りに上下揺動自在に、機体の前後軸芯(P
₃)周りにローリング自在に取付けられている。

そして、前記センターフロート(7)前部は第13図に示す
ように、連係リンク(24)を会して昇降制御弁(23)と連動
連結されている。前記昇降制御弁(23)は前記昇降シリン
ダ(9)に対して作動油の給排を行うものであり、機体が
田面に対して沈み込んでセンターフロート(7)が接地圧
によって上昇すると、昇降制御弁(23)が圧油供給側に操
作され、左右の車輪(2)が加工操作されて機体の沈みを
修正するのである。これに対し機体が田面より浮き上が
るとセンターフロート(7)が下降して、昇降制御弁(23)
が排油側に操作され左右の車輪(2)が上昇操作されるの
である。

したがって、この状態ではセンターフロート(7)前端と
走行機体前端との基準対高さ(L)が一定になるように走
行機体を昇降させて苗植付装置による植付深さを一定に
する昇降制御装置を構成している。

センターフロート(7)前部左右には第12、13、16図に示
すように、補助サイドセンサしての補助サイドフロート
(8)が設けられており、この補助サイドフロート(8)の底
面がセンタフロート(7)の底面より上方に位置するよう
に両フロート(7)，(8)が一定化されている。センターフ
ロート(7)のローリング動作は一方の補助サイドフロー
ト(8)に設けられた操作アーム(13)からベルクランク(1
4)、連係ロッド(15)、天秤クランク(16)を介してローリ
ングシリンダ(12)に対するローリング制御弁(17)に伝達
される。これにより、ローリングシリンダ(12)が伸縮操
作され、機体が田面と平行になるように左右車輪(2)が
背反的に上下動操作されるのである。

又、センターフロート(7)の前部には第12、13、16図に
示すように、歩行型田植機の機体の重量バランスは前側
が重くなるように設定されているので、路上において操
縦ハンドル(6)から手を話すと機体は前に倒れて行く。
そして、操縦ハンドル(6)から手を離した場合、センタ
ーフロート(7)前部が路面に接触した後に、エンジン(3)
支持用のフレーム(27)下面に接当することになる。これ
により、路上において車輪(2)が平行でない状態で操縦
ハンドル(6)から手を離した場合、センターフロート(7)
が路面に接触することによって傾き検出が行われ、左右
の車輪(2)が平行状態に戻し操作されることになる。

前記左右車輪(2)後方の左右には左右接地センサー(18
a)，(18b)としてのサイドフロートが前記横軸芯(P₂)周
りに上下揺動自在に、且つ、両サイドフロート(18a)，
(18b)の左右間隔を機体前部の補助サイドフロート(8)の
左右間隔よりも十分に大きく設定して取付けられてい
る。前記サイドフロート(18a)，(18b)上方には、軸芯(P
₄)周りに回動自在に支持されたクランク軸(19A)，(19B)
が配置されると共に、このクランク軸(19A)，(19B)の一
端とサイドフロート(18a)，(18b)前部とが作動ロッド(2
0)を介して連動連結されている。

機体中央には前後方向に摺動自在に連結ロッド(21)が配
置されると共に、第12図及び第13図に示すように前記天
秤クランク(16)から延出されたアーム(16a)長穴に連係
ロッド(21)の一端が係入されている。この連係ロッド(2
1)の他端には回動自在なアーム(22)が取付けられると共
に、前記クランク軸(19A)，(19B)の内方側には突出方向
が１８０゜異なるクランクアーム(19a)，(19b)が取付け
られており、このクランクアーム(19a)，(19b)の両端部
に亘り前記アーム(22)が連結されている。

サイドフロート(18a)，(18b)による傾き検出は次のよう
に行われる。つまり、機体が一方に傾いて片側のサイド
フロート(18a)が上方に変位すると、第12図及び第14図
に示すように前記サイドフロート(18a)の変位がサイド
フロート(18a)に連係したクランク軸(19A)及びクランク
アーム(19a)を介して伝達され、アーム(22)は他方のク
ランクアーム(19b)との連結点周りに回動する。このよ
うにアーム(22)が作動すると、アーム(22)の中心がクラ
ンク軸(19A)，(19B)の回動軸芯である軸芯(P₄)から外れ
て、このアーム(20)にの中心の変位が機体の傾きとして
ローリング制御弁(17)に伝達される。

又、機体が沈み込んで左右のサイドフロート(18a)，(18
b)が上方に変位した場合は、第15図に示すように両クラ
ンク軸(19A)，(19B)は同方向に回動するのであるが、ク
クランクアーム(19a)，(19b)の突出方向が正反対の方向
に向いているのでアーム(22)は前記軸芯(P₄)周りに回動
することになり、アーム(22)の中心は軸芯P₄)より変位
することはないのである。

以上、センタフロート(7)のローリング作動及び左右サ
イドフロート(18a)，(18b)の相対上下動に基づいて、前
記苗植付装置を泥面に追従させるローリング制御装置を
構成する。

次に、前記歩行型田植機に対する昇降制御及びローリン
グ制御の制御制能を評価する装置について説明する。第
１図に示すように、作業床の一角にピットを形成し、こ
のピット内にセンタフロート(7)を強制上下動するアク
チュエータ群が装備してある。このアクチュエータ群
は、左右車輪(2)，(2)を支持するとともに独立して上下
動させる左右の車輪用油圧シリンダ(31A)，(31B)と、左
右サイドフロート(18a)，(18b)を独立し昇降させるサイ
ドフロート用油圧シリンダ(32A)，(32B)と、前記車輪用
油圧シリンダ(31A)，(31B)の前方にセンタフロート(7)
を支持し乍ら上下動させるセンタフロート用油圧シリン
ダ(33)と、前記補助サイドフロート(8)，(8)を上下動さ
せる左右の補助サイドフロート用油圧シリンダ(34A)，
(34B)とからなり、前記ピット内に設けられている。前
記車輪用油圧シリンダ(31A)，(31B)のピストンには前記
車輪(2)，(2)を受止め支持する長尺プレート(35A)，(35
B)が取付けられるとともに、他の油圧シリンダ(32A)，
(32B)，(33)，(34A)，(34B)のピストン先端には各フロ
ートに作用する作用支持面とともにこれらピストンにか
かる荷重を検出するロードセル式荷重センサ(32a)，(32
a)，(34a)が設けてある。前記センタフロート用油圧シ
リンダ(33)のピストン先端にはセンタフロート底面には
幅広く作用するように、横長の受止具(28)が設けてあ
る。

前記センタフロート用油圧シリンダ(33)と補助サイドフ
ロート用油圧シリンダ(34A)，(34B)とはＸ−Ｙ方向に移
動するテーブル(48)上に設置され、各フロートに対する
作用支持点を変更できる構成となっている。このＸ−Ｙ
テーブル(48)に対する駆動構造としてはＡＣサーボモー
タ(45)によって行われており、位置決めを正確迅速に行
うことができる。このＸ−Ｙテーブル(48)をアクチュエ
ータ又は作業機を相対移動させる機構と称する。この構
造に関連して左補助サイドフロート用油圧シリンダ(34
A)より一体作動可能にブラケツト(36)を上向きに突設
し、このブラケット(36)に光電管式の位置決めセンサ(3
7)を設け、この光電管式センサ(37)で前記補助サイドフ
ロート(8)の左端を感知すべく構成して、前記補助サイ
ドフロート(8)の左端を前記位置決めセンサ(37)が感知
するまで前記Ｘ−Ｙテーブル(48)を駆動し、前記補助サ
イドフロート用油圧シリンダ(34A)，(34B)等の補助サイ
トフロート(8)等に対する作用点を正規の位置に位置決
めすべく作業機を移動する構成となっている。その他の
構成としては、前記ピットの左右両端に光センサ(38)を
設け、検査所定位置に作業機が設置されたかどうかを感
知することになっている。

一方、昇降制御用のセンサ取付構造について説明する。
前記センタフロート(7)と走行機体との基準相対間隔を
検出する間隔センサ(39)は、前記走行機体側のエンジン
プロテクタの先端にグネットを介して取付けられたワイ
ヤ巻上げ機構と巻上げ量を検出する回転センサ(40)とか
らなり、ワイヤ(41)の下端を前記センタフロート(7)の
先端にグネットとブラケットとを介して取付けている。
そして、前記センタフロート用油圧シリンダ(33)でセン
タフロート(7)を押し上げる際のワイヤ(41)の垂み分を
吸収するように前記ワイヤ巻上げ機構として一定トルク
で巻上げるトルクモータが採用される。

又、ローリング用検出センサとして苗のせ台(5)の摺動
板位置に同じくマグネットを介して重錘式傾斜センサ(4
3)が取付けられ、走行機体接地部としての車輪(2)，(2)
との相対ローリング作動を検出することになる。

前記作動床にはＸ−Ｙテーブル(48)等を駆動制御する駆
動制御盤(30)と、前記センサ(32a)，(39)からの測定値
を計測して表示する計測制御盤(29)とが設けてあり、計
測制御盤(29)のＣＲＴ表示部に検出結果の数値及びグラ
フ表示がされ、この表示によって作業者が制御性能の良
否を判断することができる。例えば、前記荷重センサ(3
2a)等の荷重値が表示されるが、正常な場合と異常な場
合とで表示色（例えば正常な場合青色、異常な場合赤
色）を切換える構成となっている。

以上、計測制御盤(29)内の制御装置及び各種センサ等
を、昇降制御・ローリング制御性能を評価する手段と称
する。

以上の構成から測定手順を説明する。

(イ)作業床において歩行型田植機に前記間隔センサ(39)
と前記傾斜センサ(43)を取付け、歩行型田植機を前記ピ
ットの所定位置にセットする。左右車輪(2)，(2)を前記
長尺プレート(35A)，(35B)に位置させるとともに、操縦
ハンドル(6)を可撓性の取付具(44)を介して固定して、
歩行型田植機を略水平の姿勢にセットする。

(ロ)この状態でＸ−Ｙテーブル(48)を作動させ、前記光
電管式位置決めセンサ(37)が前記補助サイドフロート
(8)の横端を検出した時点で、Ｘ−Ｙテーブル(48)を停
止し、自動的に左補助サイドフロート(8)と補助サイド
フロート用シリンダ(34A)との位置決めができる。

(ハ)次に、検査順序に制約はないのであるが、昇降制御
性能テストにより説明する。第４図に示す走行機体の水
平支持状態から第５図に示すように前記センタフロート
用油圧シリンダ(33)を上昇させる。このときに、センタ
フロート(7)は制御中立位置より下にあるので、第２図
のグラフで示すように、前記基準相対間隔(L)は間隔が
縮まっていく。つまり、車輪に支持された走行機体(X)
はセンタフロート(7)に近づくべく下降する。そして、
前記基準相対間隔(L)が制御中立状態に対応する間隔に
なると、上昇するセンタロート(7)との間隔を一定に保
つべく、走行機体は上昇に切換わる。第２図に示すよう
に、この地点がグラフ上での変曲点(a)で表され、以
後、走行機体とセンサフロート(7)とが同調して上昇す
るので、前記基準相対間隔(L)が一定値に安定する。測
定項目して、この一定値が一秒間接続されたならば、制
御が中立域に入つたとして、その時点の荷重と前記基準
相対間隔(L)とを測定表示し、制御性能の良否を測定で
きる。

(ニ)ローリング制御性能のテストについて説明する。植
付作業中に補助サイドフロート(8)でローリング作動す
る形態を想定する。まず、第６図に示すように、走行機
体を水平姿勢に設定する。そして、第７図に示すよう
に、補助サイドフロート用油圧シリンダ(34B)によって
センタフロート(7)と一体でローリング作動させる。す
ると第３図グラフで示すように、前記油圧シリンダ(34
B)の伸張ストローク(S)が大くなって、点(b)に至ると、
走行機体が車輪(2)に対して相対ローリングするので、
前記傾斜センサ(43)が傾き（θ）を感知する。この時点
を制御開始点として判断して、前記補助サイドフロート
用油圧シリンダ(34A)にかかる荷重(P)を測定する。又、
この時点での前記補助サイドフロート用油圧シリンダ(3
4A)の伸張スストローク(S)から前記センタフロート(7)
制御開始ローリング角を知ることができる。

以上で、本制御性能評価装置は昇降制御及びローリング
制御に関係なく任意の順番でかつ測定作業機をセット位
置より取外すことなく連続的に測定・評価を行える利点
を有する。

ローリング性能を測定する項目としては更に２つある。
その１つは、操縦ハンドル(6)より手を離したときに、
歩行型田植機が前下り傾斜姿勢で確実にローリング制御
装置が働き安定して接地停止できるかどうかをテストす
るものである。この場合には前述したように、センタフ
ロート(7)の底面より補助サイドフロート底面の方が上
方に位置するので、補助サイドフロー(8)が接地しない
ことを考慮したテストである。つまり、第10図に示すよ
うに、左右車輪(2)，(2)に相対上下差を持たせるべく左
の車輪用油圧シリンダ(31A)を持上げ走行機体を傾斜さ
せる。この状態では接地圧がかかってないのでセンタフ
ロート(7)も同じ傾斜姿勢にある。この状態で前記セン
タフロート用油圧シリン(33)を伸張させてセンタフロー
ト(7)をローリング作動させると、走行機体が前記点(b)
のところで水平姿勢に復帰しようとするので、苗のせ台
(5)に装着された傾斜センサ(43)が前記点(b)で作動し、
その時点(b)を制御開始点として荷重(P)、ストローク
(S)を測定することにより制御性能を判定できる。

次の測定項目は植付作業中に前記サイドフロート(18
a)，(18b)の制御特性がどうであるか否かを判断するテ
ストである。第８図に示すように、走行機体を水平姿勢
に設定し、第９図に示すように、左のサイドフロート用
油圧シリンダ(32B)を持上げて行くと、前記点(b)で前記
傾斜センサ(43)が作動し、その点を制御開始点として荷
重(P)ストローク(S)を測定することにり制御性能を判定
できる。

以上、前記サイドフロート(18a)，(18b)と補助サイドフ
ロート(8)，(8)に対するローリング制御性能検査では左
右一方のフロートに対する操作だけを説明したが、左右
に対して夫々動作テストは行われる。

〔別実施例〕 前記実施例に記載した昇降制御性能評価装置として
は他の作業機、例えば苗植付装置を走行機体に対して昇
降させる乗用型田植機、施肥機、直播機、又は、施肥装
置付田植機等の田植機、更には、耕耘装置付はトラクタ
等に適用可能である。

前記検出センサ(43)としては苗植付装置の走行機体
接地部(2)に対する相対ローリング作動が検出できるも
のであれば、光学式センサ等を使用してもよい。

接地センサを強制的に上下動させるアクチュエータ
しては他のシリンダ及び電動モータと他の機構の組合せ
でもよい。

評価する手段しては、計測制御盤(29)内での制御装
置で測定値と基準設定値とを比較対象し表示する方法を
採っているが、正常なものと手直しの必要なものとを自
動的に前記ピットより搬出・仕分けする機構を併設した
ものでもよい。

ローリング制御性能の評価装置して４条値歩行型田
植機について説明したが、２条値歩行型田植機では左右
サイドフロート(18a)，(18b)がなく、前記センサ本体
(7)と補助サイドフロート(8)，(8)とが一体となった接
地センサーでローリング制御が行われるので、左右サイ
ドフロート(18a)，(18b)に対する検査は削除される。し
かも、この場合には補助サイドフロート(8)，(8)の左右
間隔が４条植の場合より短くなっているので、左右一方
の補助サイドフロート用油圧シリンダ（３４Ａ）で補助
サイドフロート(8)を持上げてデータ収集を行った後、
反対側補助サイドフロート(8)を持ち上げる場合には前
記Ｘ−Ｙテーブル(48)を横移動させて反対側補助サイド
フロート用油圧シリンダ(34B)を反対側補助サイドフロ
ート(8)の真下に移動させ、位置修正を行うことによっ
て、正確な検査を行うことができる。

上記ローリング性能評価装置としては特に荷重セン
サを設ける必要はない。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図は、ローリング昇降制御性能評価装置を示す斜視
図、第２図は昇降制御性能検査での間隔センサ及び荷重
センサの検出結果を示すラフ、第３図は、ローリング制
御性能検査でのアクチュエータのストローク、荷重セン
サ及び検出センサの検出結果を示すグラフ、第４図及び
第５図は、夫々、昇降制御性能検査の状態を示す概略正
面図、第６図及び第７図は、夫々、補助サイドフロート
に対するローリング制御性能検査の状態を示す概略正面
図、第８図及び第９図は、夫々、左右サイドフロートに
対するローリング制御性能検査の状態を示す概略正面
図、第10図及び第11は、夫々、センサ本体に対するロー
リング制御性能検査の状態を示す概略正面図、第12図は
４条植歩行型田植機におけるローリング制御装置用バル
ブと接地センサとの構成を示す斜視図、第13図は昇降制
御用バルブと接地センサとの連係を示す側面図、第14図
は走行機体が左側に傾斜した場合におけるアームの作動
状態を示す側面図、第15図は走行機体が沈み込んだ場合
におけるアームの作動状態を示す側面図、第16図はセン
タフロートと補助サイドフロートとを示す正面図、第17
図は４条植歩行型田植機を示す側面図、第18図は４条植
歩行型田植機を示す平面図である。 (2)……走行機体接地部、(7)……センサ本体、(8)……
補助サイドセンサ、 (18a)，(18b)……左右接地センサ、 (34A)，(32B)，(33)，(34A)，(34B)……アクチュエー
タ、(32a)，(32a)，(34a)……荷重センサ、 (43)……検出センサ。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】耕盤深さの変化による接地圧変化を感知す
   るローリング用接地センサの検出結果に基づいて対地作
   業装置を泥面に接地追従させるローリング制御装置を備
   える作業機に対して、前記ローリング制御装置の制御性
   能を評価する作業装置のローリング制御性能評価装置で
   あって、前記ローリング用接地センサを変位させるアク
   チュエータと前記対地作業装置の走行機体接地部(2)に
   対する相対ローリング作動を検出する検出センサ(43)を
   設け、前記検出センサ(43)の検出結果に基づいてローリ
   ング性能を評価する手段を備えている作業装置のローリ
   ング制御性能評価装置。
2. 【請求項２】耕盤深さの変動による接地圧変化によって
   ローリング作動する接地センサの検出結果に基づいて対
   地作業装置を泥面に接地追従させるローリング制御装置
   を備える水田作業機に対して、前記ローリング制御装置
   の制御性能を評価する作業装置のローリング制御性能評
   価装置であって、前記接地センサを強制的にローリング
   作動させるアクチュエータ(34A)，(34B)、前記アクチュ
   エータ(34A)，(34B)にかかる荷重を検出する荷重センサ
   (34a)、及び、前記対地作業装置の走行機体接地部(2)に
   対する相対ローリング作動を検出する検出センサ(43)を
   設け、前記接地センサをセンサ本体(7)とこのセンサ本
   体(7)より底面が上方に位置してセンサ本体(7)と一体作
   動する補助サイドセンサ(8)とで構成するとともに、前
   記走行機体接地部(2)を水平姿勢に設定し、前記アクチ
   ュエータ(34A)，(34B)を前記補助サイドセンサ(8)に作
   用させて前記接地センサをローリング作動させ、前記検
   出センサ(43)が対地作業装置の前記相対ローリング作動
   を検出した時点での接地センサのローリング量及びアク
   チュエータの受ける荷重より前記ローリング制御装置の
   ローリング性能を評価する手段を備えている作業装置の
   ローリング制御性能評価装置。
3. 【請求項３】耕盤深さの変動による接地圧変化によって
   ローリング作動する接地センサの検出結果に基づいて対
   地作業装置を泥面に接地追従させるローリング制御装置
   を備える水田作業機に対して、前記ローリング制御装置
   の制御性能を評価する作業装置のローリング制御性能評
   価装置であって、前記接地センサを強制的にローリング
   作動させるアクチュエータ(34A)，(34B)、前記アクチュ
   エータ(34A)，(34B)にかかる荷重を検出する荷重センサ
   (34a)、及び、前記対地作業装置の走行機体接地部(2)に
   対する相対ローリング作動を検出する検出センサ(43)を
   設け、前記接地センサをセンサ本体(7)とこのセンサ本
   体(7)より底面が上方に位置してセンサ本体(7)と一体作
   動する補助サイドセンサ(8)とで構成するとともに、前
   記走行機体接地部(2)を左右に傾斜させた姿勢で設定
   し、アクチュエータ(33)を前記センサ本体(7)に作用さ
   せて前記接地センサをローリング作動させ、前記走行機
   体接地部(2)が水平姿勢に復帰作動するその開始点での
   接地センサのローリング量及び前記アクチュエータ(33)
   の受ける荷重より前記ローリング制御装置のローリング
   性能を評価する手段を備えている作業装置のローリング
   制御性能評価装置。
4. 【請求項４】耕盤深さの変動による接地圧変化によって
   独立して上下動する左右一対の接地センサ(18a)，(18b)
   の相対上下動差に基づいて対地作業装置を泥面に接地追
   従させるローリング制御装置を備える作業機に対して、
   前記ローリング制御装置の制御性能を評価する作業装置
   のローリング制御性能評価装置であって、前記左右一方
   の接地センサ(18a)，(18b)を強制的に上下動させるアク
   チュエータ(32A)，(32B)、前記アクチュエータ(32A)，
   (32B)にかかる荷重を検出する荷重センサ(32a)、及び、
   前記対地作業装置の走行機体接地部(2)に対する相対ロ
   ーリング作動を検出する検出センサ(43)を設け、前記走
   行機体接地部(2)を水平姿勢に設定し、前記アクチュエ
   ータ(32A)，(32B)を作動させて前記左右接地センサ(18
   a)，(18b)の相対上下動差を現出させ、前記検出センサ
   (43)が対地作業装置の前記相対ローリング作動を検出し
   た時点での前記接地センサの上下動量及び前記アクチュ
   エータ(32A)，(32B)にかかる荷重より前記ローリング制
   御装置のローリング性能を評価する手段を備えている作
   業装置のローリング制御性能評価装置。