JPH029309A

JPH029309A - 歩行型水田作業機

Info

Publication number: JPH029309A
Application number: JP16144188A
Authority: JP
Inventors: Kazuo Shimazumi; 島隅　和夫; Kenji Kita; 北　賢治; Noboru Too; 登東尾
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1988-06-28
Filing date: 1988-06-28
Publication date: 1990-01-12
Anticipated expiration: 2010-08-30
Also published as: JPH0779576B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は歩行型田植機に代表される歩行型水田作業機に
おいて、特に機体を田面に対して平行に保つローリング
制御に関する。

〔従来の技術〕

歩行型水田作業機の１つである歩行型田植機においでは
、例えば特開昭６３−６３３０３号公報に開示されてい
るように、田面に対する機体の左右の傾きを接地センサ
ーにより検出し左右の車輪を背反的に上下操作して、機
体が田面と平行となるように自動的に修正操作するロー
リング制御手段を備えたものがある。

〔発明が解決しようとする課題〕

前述のように自動的なローリング制御手段を装備すると
機体は田面に対して常に平行に保たれるのであるが、車
輪は田面より下方の凹凸のある耕盤上を走行しているの
で、左右の車輪は機体に対して平行になっていると：ｉ
言えない。

従って、このような自動ローリング制ブ卸を中；折しア
ユミ板を利用して路上や別の水田に移る場合や、路上を
走行する場合等においては、）機体が路面やアユミ仮に
対して平行ではないような状言が生ずる場合があり、そ
の操樅性に難点が生じていた。

ここで本発明は前述の問題に着目して成されたものであ
り、路上走行時等での揉’ｆｆｌ性を向上させることを
目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は以上のような歩行型水田作業機において
田面に対する機体の左右の傾きを検出する接地センサー
と、左右の車輪を上下駆動するアクチュエータと、前記
接地センサーからの傾き検出に基づき前記アクチュエー
タを操作して機体を田面と平行にするローリング制御手
段とを備えると共に、前記アクチュエータを強制的に駆
動させる人為操作具を設けてあることにあり、その作用
及び効果は次のとおりである。

〔作　用〕

前述のように構成すると、接地センサーによる傾き検出
に基づき、左右の車輪が上下動操作されて機体が田面に
対して平行となるように自動的にローリング制御が行わ
れるのに対して、この自動のローリング制御を中止して
も人為操作具（操作レバーや操作ペダル等）によりロー
リング制御手段を操作したり、接地センサーを動かした
りすることにより、アクチュエータを介して左右の車輪
を人為的に上下動操作可能となる。

〔発明の効果〕

以上のように、自動的に機体をローリング操作する構造
を備えながらも、機体をアユミ板上や路上で平行に戻し
たり、畦際での旋回時に機体を旋回内側に若干傾けて旋
回し易くしたり等のように、機体を操縦し易い姿勢に変
更することが行えるようになって、操縦性の向上を図る
ことができた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例の１つである歩行型田植機につい
て図面に基づいて説明する。

第５図に示すように、端部に走行用の車輪（２）を備え
た伝動ケース（１）を横軸芯（Ｐｌ）周りに揺動自在に
取付けて機体を支持すると共に、機体前部にエンジン（
３）を備え、機体後部に植付爪（４）及び苗のせ台（５
）等により構成された苗植付装置と操縦ハンドル（６）
を備えて歩行型田植機を構成している。

前記車輪（２）の上下動構造について詳述すると、第２
図及び第５スに示すように、機体に固定された単動型の
昇降シリンダ（９）のピストンロッド（９ａ）先端の縦
軸芯（Ｐ６）周りに天秤アーム（１０）が揺動自在に軸
支され、この天秤アーム（１０）の両端と前記伝動ケー
ス（１）のボス部に立設された操作アーム（１ａ）とが
ロッド（１１）及びアクチュエータ（１２）としての複
動型のローリングシリンダを介して連結されており、昇
降シリンダ（９）の伸縮操作によって左右の車輪（２）
及び伝動ケース（１）が横軸芯（Ｐｌ）周りに同時に上
下動操作されるのである。そして、ローリングシリンダ
（１２）の伸縮操作によって天秤アーム（１０）がピス
トンロッド（９ａ）の先端で揺動操作され、左右の車輪
（２）及び伝動ケース（１）が背反的に上下動操作され
るのである。

そして、第１図及び第５図に示すように機体中央にはセ
ンターフロート（７）が機体後部の横軸芯（Ｐ２）周り
に上下揺動自在に支持されており、前記昇降シリンダ（
９）　に対する昇降制御弁（図示せず）とセンターフロ
ート（７）の前部とが機械的に連動連結されている。従
って、機体が田面に対して沈み込んでセンターフロート
（７）が浮力によって上昇すると、昇降制御弁が作動油
供給側に操作され、左右の車輪（２）　が下降操作され
て機体の沈み込みが修正されるのであり、機体が田面よ
り浮き上るとセンターフロート（７）が下降して、昇降
制御弁が排油側に操作されて左右の車輪（２）が上昇操
作され機体が下降するのである。

次に、田面に対する機体の左右の傾きを検出する構造に
ついて詳述すると、第１図及び第５図に示すように左右
の車輪〈２）の外側後方に接地センサー（８ａ）、　（
８ｂ）　　としてのサイドフロートが横軸芯（Ｐ２）周
りに上下揺動自在に支持されている。これに対し、サイ
ドフロート（８ａ）、　（８ｂ）の上方の横軸芯〈Ｐ、
）周りに１対のクランク軸（１３）、　（１４）が回動
自在に支持されると共に、両クランク軸（１３）、　（
１４）の外側端から前方に延出された第１クランクアー
ム（１３ａ＞、　（１４ａ）　　とサイド７ｏ−ト（８
ａ）、　（８ｂ）　の前部とがロッド（１５）を介して
連結されている。

そして、両クランク軸（１３）、　（１４）の内側端に
は突出方向が１８０°異なる第２クランクアーム（１３
ｂ）、　（１４ｂ）が設けられ、両軍２クランクアーム
（１３ｂ）、　（１４ｂ）　　に亘りアーム（１６）が
架設されると共に、前記ローリングシリンダ（１２）に
対するローリング制御弁（１７）とアーム（１６）の中
央部とに亘り連係ロッド（１８）が架設されている。

そして、サイドフロー）　（８ａ）、　（８ｂ）　　に
よるローリング１り御は次のように行われる。つまり、
機体が一方に傾いて片側のサイドフロー）　（８ａ）が
上方に変位すると、第１図及び第３図に示すように前記
サイド７０−）　（８ａ）の変位がサイドフロー）　（
８ａ）に連係したクランク軸（１３）及び第２クランク
アーム（１３ｂ）を介して伝達され、アーム（１６）は
他方の第２クランクアーム（１４ｂ）　との連結点周り
に回動する。このようにアーム（１６）が作動すると、
アーム（１６）の中心がクランク軸（１３）、　（１４
）の回動軸芯である前記横軸芯（Ｐ３）から外れて、こ
のアーム（１６）の中心の変位が機体の傾きとしてロー
リング制御弁（１７）に伝達される。

又、機体が沈み込んで左右のサイドフロート（８ａ）、
　（８ｂ）が上方に変位した場合は、第４図に示すよう
に両クランク軸（１３）、　（１４）　は同方向に回動
するのであるが、第２クランクアーム（１３ｂ）（１４
ｂ）の突出方向が正反対の方向に向いているのでアーム
（１６）は前記横軸芯（Ｐ３）周りに回動することにな
り、アーム（１６）の中心は横軸芯（Ｐ３）より変位す
ることはないのである。

次に、ローリングシリンダ（１２）を強制的に操作する
構造について詳述すると、第１図及び第２図に示すよう
に連係ロッド（１８）近傍の縦軸芯（Ｐ４）周りに回動
自在にベルクランク（１９）が支持されると共に、連係
ロッド（１８）のピン（１８ａ）がベルクランク（１９
）の一端に係合している。そして、縦軸芯（Ｐ４）−り
にはベルクランク（１９）とは無関係に回動自在にブラ
ケッ）　（２０）が支持されると共に、ブラケッ）　（
２０）の横軸芯（Ｐ、）周りに上下揺動自在に人為操作
具（２１）としての操作レバーが支持され、この操作レ
バー（２１）がスプリング（２２）により上方側に付勢
されている。

これに対し、操作レバー（２１）の上側には左右方向に
スライド自在なコ字状のスライド部材（２３）が配置さ
れると共に、ローリングシリンダ（１２）とスライド部
材（２３）とに亘りワイヤ（２４）が架設されている。

第２図に示す状態はスプリング（２２）の付勢力で操作
レバー（２１）が上方に揺動し、スライド部材（２３）
内に係入している状態であり、ローリング制御に基づく
ローリングシリンダ（１２）の伸縮動作がワイヤ（２４
）の引き作用及びスプリング（２５）の付勢力でスライ
ド部材（２３）に伝達され、操作レバー（２１）がブラ
ケッ）　（２０）と−猪に縦軸芯（Ｐ４）周りに揺動操
作される状態であり、操縦者は操作レバー（２１）の動
きを見ることにより左右の車輪（２）の上下動状態を確
認することができるのである。

そして、操作レバー（２１）を手で持ち下方に揺動させ
て、ベルクランク（１９）のコ字状の係合部（１９ａ）
　　に操作レバー（２１）を係入することにより、操作
レバー（２１）でベルクランク（１９）及び連係ロッド
（１８）を介してローリング制御弁（１７）を操作でき
るのであり、これにより左右の車輪（２）が背反的に上
下動操作されることになるのであるっ尚、特許請求の範
囲の項に図面との対照を便利にする為に符号を記すが、
該記入により本発明は添付図面の構造に限定されるもの
ではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る歩行型水田作業機の実施例を示し、
第１図はサイドフロートの配置及び傾き検出系の構造を
示す斜視図、第２図は操作レバーとローリング制御弁及
びローリングシリンダとの連係構造を示す図、第３図は
機体が進行方向左側に傾いた場合のアームの動きを示す
側面ス、第４図は機体全体が下方に沈み込んだ場合のア
ームの動きを示す側面図、第５図は歩行型田植機の全体
側面図である。（２）・・・・・・車輪、（８ａ）、　（８ｂ）・・・
・・・接地センサー（１２）・・・・・・アクチュエー
タ、（２１）・・・・・・人為操作具。

Claims

【特許請求の範囲】

田面に対する機体の左右の傾きを検出する接地センサー
（８ａ）、（８ｂ）と、左右の車輪（２）を上下駆動す
るアクチュエータ（１２）と、前記接地センサー（８ａ
）、（８ｂ）からの傾き検出に基づき前記アクチュエー
タ（１２）を操作して機体を田面と平行にするローリン
グ制御手段とを備えると共に、前記アクチュエータ（１
２）を強制的に駆動させる人為操作具（２１）を設けて
ある歩行型水田作業機。