JPH03123406A - 二輪歩行型水田作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、歩行型田植機や歩行型直播機等の二輪歩行型
水田作業機に関する。

〔従来の技術〕

二輪歩行型水田作業機の一例である歩行型田植機では、
機体の左右に一対の走行用の車輪を備えているものがあ
り、田面より下方に位置する耕盤を車輪が走行していく
。

そして、この歩行型田植機では例えば特開昭６４−１６
５１１号公報に開示されているように、左右の車輪をア
クチュエータにより各々上下動操作自在に支持し、機体
の前後方向の軸芯周りにローリング自在に支持されて田
面に接地追従していく接地センサーと、この接地センサ
ーに対する機体の左右傾斜に基づいて機体が田面と平行
となるように、前記アクチュエータにより左右の車輪を
昇降操作するローリング制御手段を備えたものがある。

〔発明が解決しようとする課題〕

水田では泥の硬軟や凹凸の状況等により、耕盤は滑り易
い状態となっている。従って二輪型式の場合、植付走行
中に一方の車輪がスリップして空転すると、反対側の車
輪の駆動力によって機体はスリップした車輪側に向きを
変えてしまう。このような状態になると植付苗の列も曲
がってしまう為に、作業者は機体に備えられている固定
の操縦ハンドルを手で持って、機体の向きを修正しなけ
ればならない。

しかしながら、泥からの抵抗の大きな水田内で重量のあ
る歩行型田植機の向きを操縦ハンドルによって変えるこ
とは、労力の要る操作となる。

本発明は、水田での走行中に機体の向きを容易に変える
ことができるように構成することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は、 ■　機体の左右に配置された一対の走行用の車輪を、ア
クチュエータにより各々上下動操作自在に支持してある
二輪歩行型水田作業機において、 機体前後方向に沿う受圧部を備えた検出部を、機体の前
後方向の軸芯周りに揺動自在、且つ、前記受圧部を田面
内に突入させた状態で機体前部に取り付けると共に、前
記検出部が揺動した側の車輪の対機体位置が反対側の車
輪の対機体位置よりも高位となるように、前記アクチュ
エータを操作する制御手段を備えてあることにあり、又
、 ■　機体の左右に配置された一対の走行用の車輪を、ア
クチュエータにより各々上下動操作自在に支持し、機体
の前後方向の軸芯周りにローリング自在に支持されて田
面に接地追従していく接地センサーと、この接地センサ
ーに対する機体の左右傾斜に基づいて機体が田面と平行
となるように、前記アクチュエータにより左右の車輪を
昇降操作するローリング制御手段を備えた二輪歩行型水
田作業機において、 機体前後方向に沿う受圧部を備えた検出部を、機体の前
後方向の軸芯周りに揺動自在、且つ、前記受圧部を田面
内に突入させた状態で、前記車輪の回転中心よりも機体
後方に取り付けると共に、前記検出部が揺動した側の車
輪の対機体位置が反対側の車輪の対機体位置よりも低位
となるように、前記アクチュエータを操作する制御手段
を備えてあることにあり、その作用及び効果は次のとお
りである。

〔作　用〕

（Ｉ）前項■のように構成すると、例えば第２図に示す
ように、右の車輪（２ａ）がスリップして機体前部が紙
面右方に向きを変えたとする。

このような状態になると、検出部（８）の受圧部（８ａ
）は泥からの抵抗により機体前部の向く方向とは逆の紙
面左方に揺動する。これにより第３図に示すように、検
出部（８）が揺動した側、つまり左の車輪（２ｂ）の対
機体位置が右の車輪（２ａ）の対機体位置よりも高位と
なるように操作が行われて、機体が左に傾く。

このように、機体が左に傾くと機体は自然に左に向きを
変えて行く。又、機体に固定されている操縦ハンドルに
より機体の向きを左に修正することも、容易に行える。

そして、左右の車輪を上下動させる機能を持ったものが
前記開示公報のように従来から多く在るので、この機能
に前項■の構成を加えることによって本発明の目的も容
易に達成できる。

（ｎ）これに対して、前述のように機体前部が右方に向
きを変えたとすると、機体後部は逆に左方に振られるこ
とになる。従って、前項■のように検出部（３２）を車
輪（２ａ）、　（２ｂ）の回転中心より機体後方に設け
ると（第１０図参照）、前述のように機体前部が右方に
機体後部が左方に振られた場合には、検出部（３２）は
泥からの抵抗により右方に揺動することになる（第８図
参照）。

これにより、検出部（３２）が揺動した右の車輪（２ａ
）の対機体位置が、反対側の左の車輪（２ｂ）の対機体
位置よりも低位となるように操作が行われて、機体が左
側に傾（（第９図参照）。従って、前項■の場合と同様
な操作が行えるのである。

そして、〔従来の技術〕の項目で示したようなローリン
グ制御手段は、例えば機体が進行方向に向かって右側に
傾いた場合、右側の車輪を下げ操作して機体を田面と平
行な状態に戻すように作動する。つまり、機体側から見
ると接地センサーが揺動した右側の車輪が下げ操作され
ることになる。

従って、ローリング制御用の接地センサーと車輪の関係
、並びに前項■の検出部と車輪の関係とは同じものとな
る。これにより、検出部の動作信号をローリング制御手
段に伝え、このローリング制御手段を利用して車輪の上
下動操作を行うようにすれば、本発明の目的が容易に達
成できる。

又、前項■の検出部を接地センサーの後部に取り付けて
も同様の結果が得られる為、このように構成すると、本
発明の目的がさらに容易に達成できることになる。

〔発明の効果〕

以上のように、水田を直進中に機体の向きが変わっても
これを容易に修正できるようになり、二輪歩行型水田作
業機の操縦性の向上を図ることができた。

そして、既存の構造であるローリング制御手段を有効に
利用することによって、検出部の動作により車輪を上下
動操作する別の機構を特に設けなくてもよいので、構造
簡単で且つ、比較的容易に目的が達成できる構成が得ら
れる。

又、前項■の構成で接地センサーの後部に検出部を設け
てやれば、検出部からローリング制御手段への連係系が
無くても同様の結果が得られるので、構造がさらに簡単
なものとなる。

〔第１実施例〕 以下、本発明を適用した第１実施例を、二輪歩行型水田
作業機の一例である歩行型田植機により図面に基づいて
説明する。

第１図及び第４図に示すように、機体の横軸芯（Ｐｌ）
周りに上下揺動自在な伝動ケース（１）が機体の左右に
備えられ、この伝動ケース（１）の端部に各々走行用の
車輪（２ａ）、　（２ｂ）が備えられている。そして、
機体前部にエンジン（３）を備え、機体後部に植付アー
ム（４）及び苗のせ台（５）等により構成された苗植付
装置と操縦ハンドル（６）を備え、さらに機体下部にセ
ンターフロー）　（７）（接地センサーに相当）を設け
て歩行型田植機を構成している。

次に、車輪（２ａ）、　（２ｂ）の上下動構造について
詳述すると、第１図及び第４図に示すように、機体に固
定された単動型の昇降シリンダ（９）のピストンロッド
（９ａ）先端の縦軸芯（Ｐ２）周りに、天秤アーム（１
０）が揺動自在に軸支され、この天秤アーム（１０）の
両端と前記伝動ケース（１）のボス部に立設した操作ア
ーム（１ａ）とが、ロッド（１１）及び複動型のローリ
ングシリンダ（１２）　（アクチュエータに相当）を介
して連結されている。

以上の構造により、昇降シリンダ（９）の伸縮操作によ
って左右の車輪（２ａ）、　（２ｂ）が同方向に上下動
操作されるのであり、ローリングシリンダ（１２）の伸
縮操作によって天秤アーム（ｌＯ）がピストンロッド（
９ａ）先端で揺動操作され、左右の車輪（２ａ）、　（
２ｂ）が背反的に上下動操作されるのである。

前記昇降シリンダ（９）及びローリングシリンダ（１２
）に対しては、第１図に示すように第１０−リング制御
弁（１３）、第２０−リング制御弁（１４）及び昇降制
御弁（１５）が直列に接続されている。そして、第１０
−リング制御弁（１３）からの油路（１６ａ）、　（１
６ｂ）と、第２０−リング制御弁（１４）からの油路（
１，７ａ）、　（１７ｂ）が各々合流しテロ−リングシ
リンダ（１２）に接続されている。さらに、昇降制御弁
（１５）からの油路（１８）が昇降シリンダ（９）に接
続されている。

そして、機体左右中央においてセンターフロート（７）
の前方には第４図に示すように、機体前後方向の軸芯（
Ｐ、）周りに自由揺動自在に検出部（８）が取り付けら
れている。この検出部（８）の下端には機体前後方向に
平行な平面状の受圧部（８ａ）が設けられ、この受圧部
（８ａ）が田面（Ｇ）内に突入している。そして、軸芯
（Ｐ３）部位に、機体に対する検出部（８）の角度を検
出する第１ポテンシヨメータ（１９）が取り付けられて
いる。

前記センターフロート（７）は第４図に示すように、そ
の後部が機体前後方向の軸芯（Ｐ４）周りにローリング
自在、且つ、機体左右方向の軸芯（Ｐ、）周りに上下揺
動自在に取り付けられている。

そして、前記両軸芯（Ｐ４）、　（Ｐｓ）部位には、セ
ンターフロート（７）に対する機体の左右角度を検出す
る第２ポテンシヨメータ（２０）、及びセンターフロー
ト（７）に対する機体の前後角度を検出する第３ポテン
シヨメータ（２１）が取り付けられている。

以上の構成により車輪（２ａ）、　（２ｂ）が走行する
耕盤（Ｈ）の凹凸によって機体が左右に傾斜したり上下
動したりすると、第２及び第３ポテンシヨメータ（２０
）、　（２１）からの信号の変化に基づき（センターフ
ロート（７）が田面（Ｇ）に接地追従して行く為）、機
体がセンターフロート（７）と平行となるように、且つ
、第３ポテンシヨメータ（２１）の信号が設定値となる
ように、制御装置（２２）により第２０−リング制御弁
（１４）及び昇降制御弁（１５）が操作される。

これにより、機体が田面（Ｇ）に対して平行に維持され
、且つ、田面（Ｇ）から設定高さに維持されながら直進
して行く。そして、この第２０−リング制御弁（１４）
の作動中は、第１０−リング制御弁（１３）は中立位置
（１３Ｎ）で保持されている。

そして、前述のような直進中において第２０−リング制
御弁（１４）が作動していない時に、例えば第２図に示
すように、右の車輪（２ａ）がスリップして機体前部が
紙面右方に向きを変えたとする。このような状態になる
と、検出部（８）の受圧部（８ａ）は泥からの抵抗によ
り紙面左方に揺動する。これにより第３図に示すように
、検出部（８）が揺動した側、つまり左の車輪（２ｂ）
の対機体位置が右の車輪（２ａ）の対機体位置よりも高
位となるように、第１０−リング制御弁（１３）が操作
されて、機体が左に傾く。この間においては、第２０−
リング制御弁（１４）は中立位置（１４Ｎ）で保持され
ている。

このように、機体が左に傾くと機体は自然に左に向きを
変えて行く。又、機体後部の操縦ハンドル（６）により
機体の向きを左に修正することも、容易に行える。そし
て、このような機体の向きの修正が終了すると第１０−
リング制御弁（１３）が中立位置（１３Ｎ）に戻されて
保持されるのであり、第２０−リング制御弁（１４）の
操作が再開される。

又、苗のせ台（５）に載置するマット状苗（Ａ）は、第
５図に示すように紙バルブシートを波板状に成形した補
助シー）　（２３）を用いて成育させる。つまり、第６
図に示すように育苗箱（２４）丙に第５図の補助シート
（２３）を並べる。そして、種籾（２５）を補助シート
（２３）の各凹部（２３ａ）内に入れて覆土し、成育さ
せるのである。これにより、間隔を置いた中成苗のマッ
ト状苗（Ａ）が得られる。

〔第２実施例〕 本発明を第７図及び第１０図に示すように構成してもよ
い。つまり、昇降シリンダ（９）及びローリングシリン
ダ（１２）に対して機械操作式の昇降制御弁（２７）　
（スプリング（２７ａ）により下降側に付勢）と、ロー
リング制御弁（２８）　（一対のスプリング（２８ａ）
により中立側に付勢）とを機体側に設ける。そして、セ
ンターフロート（７）（接地センサーに相当）の前部に
固定された操作アーム（２６）と、ローリング制御弁（
２８）とをベルクランク（２９）及びリンク機構（３０
）を介して連動連結すると共に、昇降制御弁（２７）に
連結された操作ロッド（３１）を、センターフロート（
７）の前部上面に接当させた構造である。

以上の構造により、車輪（２ａ）、　（２ｂ）が走行す
る耕盤（Ｈ）の凹凸により機体が田面（Ｇ）に対して上
下動すると、この動作に基づき昇降制御弁（２７）が機
械的に操作され（センターフロート（７）が田面（Ｇ）
に接地追従して行く為）、昇降シリンダ（９）が伸縮し
て機体が田面（Ｇ）より設定高さに保たれる。

そして、機体が進行方向に向って右側に傾いたとすると
、この機体の動作に基づきリンク機構（３０）がセンタ
ーフロート（７）側に引き操作されて、ローリング制御
弁（２８）が右の車輪（２ａ）の下降側（（２８Ｒ）の
位置）に操作される。これにより、ローリングシリンダ
（１２）が伸長操作されて、右の車輪（２ａ）が下げ操
作されようとして（又は左の車輪（２ｂ）が上げ操作さ
れようとして）、機体は田面（Ｇ）と平行となるように
傾きが修正されるのである。

そして、第１０図に示すようにセンターフロート（７）
の後部に平板状の検出部（３２）が固定されている。こ
れにより、例えば機体前部が右方に機体後部が左方に振
られたとすると、第８図に示すように泥からの抵抗によ
ってセンターフロー１（７）及び検出部（３２）が右方
に揺動する。従って、第７図に示すローリング制御弁（
２８）が右の車輪（２ａ）の下降側（（２８Ｒ）の位置
）に操作されて、右の車輪（２ａ）が下方に左の車輪（
２ｂ）が上方に操作される。

これにより第９図に示すように機体が左に傾くので、機
体は自然に左に向きを変えて行く。

又、機体後部の操縦ハンドル（６）により機体の向きを
左に修正することも容易に行える。

第７図から第１０図の実施例では検出部（３２）をセン
ターフロート（７）の後部に固定したが、車輪（２ａ）
、　（２ｂ）の後方でセンターフロート（７）とは別箇
所に独立に検出部（３２）を設け、この検出部（３２）
と第７図のローリング制御弁（２８）とを連係させても
よい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る二輪歩行型水田作業機の実施例を示
し、第１図は第１実施例における左右車輪の上下動構造
を示す平面構造及び油圧回路系を示す図、第２図は第１
実施例において機体前部が紙面右方に向きを変えた状態
を示す操縦ハンドル側から見た図、第３図は第２図に示
す状態から車輪が上下動操作された状態を示す操縦ハン
ドル側から見た図、第４図は第１実施例における歩行型
田植機の全体側面図、第５図は育苗用の補助シートの斜
視図、第６図は補助シートを用いての育苗中の状態を示
す縦断側面図、第７図は第２実施例における左右車輪の
上下動構造を示す平面構造及び油圧回路系を示す図、第
８図は第２実施例において機体前部が紙面右方に機体後
部が紙面左方に向きを変えた状態を示す操縦ハンドル側
から見た図、第９図は第８図に示す状態から車輪が上下
動操作された状態を示す操縦ハンドル側から見た図、第
１Ｏ図は第２実施例における歩行型田植機の全体側面図
である。 （２ａ）、　（２ｂ）・・・・・・車輪、（７）・・・
・・・接地センサー（８）、　（３２）・・・・・・検
出部、（８ａ）・・・・・・検出部の受圧部、（１２）
・・・・・・アクチュエータ、（Ｐ３）、（Ｐ４）・・
・・・・機体の前後方向の軸芯、（Ｇ）・・・・・・田
面。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、機体の左右に配置された一対の走行用の車輪（２ａ
   ）、（２ｂ）を、アクチュエータ（１２）により各々上
   下動操作自在に支持してある二輪歩行型水田作業機であ
   って、機体前後方向に沿う受圧部（８ａ）を備えた検出
   部（８）を、機体の前後方向の軸芯（Ｐ＿３）周りに揺
   動自在、且つ、前記受圧部（８ａ）を田面（Ｇ）内に突
   入させた状態で機体前部に取り付けると共に、前記検出
   部（８）が揺動した側の車輪（２ａ）、（２ｂ）の対機
   体位置が反対側の車輪（２ａ）、（２ｂ）の対機体位置
   よりも高位となるように、前記アクチュエータ（１２）
   を操作する制御手段を備えてある二輪歩行型水田作業機
   。 ２、機体の左右に配置された一対の走行用の車輪（２ａ
   ）、（２ｂ）を、アクチュエータ（１２）により各々上
   下動操作自在に支持し、機体の前後方向の軸芯（Ｐ＿４
   ）周りにローリング自在に支持されて田面（Ｇ）に接地
   追従していく接地センサー（７）と、この接地センサー
   （７）に対する機体の左右傾斜に基づいて機体が田面（
   Ｇ）と平行となるように、前記アクチュエータ（１２）
   により左右の車輪（２ａ）、（２ｂ）を昇降操作するロ
   ーリング制御手段を備えた二輪歩行型水田作業機であっ
   て、機体前後方向に沿う受圧部を備えた検出部（３２）
   を、機体の前後方向の軸芯（Ｐ＿４）周りに揺動自在、
   且つ、前記受圧部を田面（Ｇ）内に突入させた状態で、
   前記車輪（２ａ）、（２ｂ）の回転中心よりも機体後方
   に取り付けると共に、前記検出部（３２）が揺動した側
   の車輪（２ａ）、（２ｂ）の対機体位置が反対側の車輪
   （２ａ）、（２ｂ）の対機体位置よりも低位となるよう
   に、前記アクチュエータ（１２）を操作する制御手段を
   備えてある二輪歩行型水田作業機。