KR102437955B1 - 승용농기계 자세제어 성능평가 방법 - Google Patents

승용농기계 자세제어 성능평가 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 경사센서에 의한 자세제어 성능을 평가할 수 있는 승용농기계 자세제어 성능평가 방법에 관한 것으로서, 실제 논, 밭, 과수원 등 실제 농작업현장에서 획득한 지형 프로파일을 시뮬레이터에 인가하는 단계; 상기 지형 프로파일의 정보에 따라 상기 시뮬레이터가 동작하는 단계; 상기 시뮬레이터의 상판에 배치된 제1경사센서가 상기 시뮬레이터의 동작에 상응하는 움직임 정보를 출력하는 단계; 상기 제1경사센서의 출력값과 승용농기계의 작업부에 배치된 제2경사센서의 출력값을 가산기에 인가하는 단계; 상기 가산기로부터 출력된 출력값을 오차값산출부에 인가하여 기준 자세각 입력에 대한 오차정보를 도출하는 단계; 상기 오차값산출부로부터 산출된 결과값에 따라 상기 승용농기계의 작업부가 동작하는 단계; 상기 작업부에 배치된 제2경사센서가 상기 작업부의 동작에 상응하는 움직임 정보를 출력하는 단계; 상기 제2경사센서의 출력값을 분석부로 인가하는 단계; 상기 작업부가 상기 지형 프로파일에 따라 자세를 추종하였는지 상기 분석부가 판단하는 단계;를 포함한다.

Description

승용농기계 자세제어 성능평가 방법{APPARATUS FOR EVALUATING ATTITUDE PERFORMANCE IN RIDING-TYPE AGRICULTURAL MACHINE}
본 발명은 승용농기계 자세제어 성능평가 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 경사센서에 의한 자세제어 성능을 평가할 수 있는 승용농기계 자세제어 성능평가 방법에 관한 것이다.
일반적으로 농기계는 각종의 농사에 필요한 작업을 수행하기 위한 것으로서 경운기, 로터리, 방제, 제초, 이앙기, 수확작업 등 다양한 종류의 작업이 가능하도록 한다.
이 중 작업자가 농기계상에 구비되는 운전석에 탑승하여 농기계를 조작하는 승용이앙기는 이앙된 묘의 행간 간격을 일정하게 유지 하기 위해 이앙작업을 시작하기 전, 별도의 장비를 이용하여 논 바닥 평탄화 작업을 시행한다.
이러한 평판화 작업은 이앙작업 중에 벼를 논에 이식하기 위한 식부부를 포함하여 승용이앙기가 불필요하게 기울어지지 않게 함에 목적이 있으나, 심토(心土)의 지형변화에 의한 승용이앙기의 자세변화는 불가피하다.
이를 방지하기 위해 대부분의 승용농기계에는 자세인식 및 제어기능을 수행할 수 있는 경사센서가 탑재되어 있다.
경사센서는 적정수준의 경사센서가 사용되고 있으며, 이로 인해, 승용농기계에 탑재된 경사센서의 자세인식 및 지형변화에 따른 자세제어성능이 해당 경사센서의 센싱 성능에 영향을 받게 된다.
한편, 자세제어 성능은 승용농기계를 무논에 설치하여 작업을 진행하면서 판단하는 것이 가장 정확한 결과를 제공할수 있으나, 승용농기계를 실제 무논 등 현장에 설치하여 성능평가를 하는 방법은 날씨 의존도가 클 뿐 만 아니라, 번거로운 작업이 많기 때문에 시간과 노력이 많이 소요되는 단점이 있고, 심토의 지형변화에 의해 발생하는 자세변화는 불규칙하고 예측이 어렵기 때문에 자세제어성능을 현장에서 파악하는 것은 숙련자의 경험과 감각에 의존하는 경향이 많다.
그러나 이러한 정성적인 분석은 승용농기계의 작업 성능을 판단하는데 있어서 정확한 분석을 제공하지 못하고 구체적인 성능개선 지점을 파악하는데 비효율적이며, 타사 제품간의 비교분석에서도 신뢰할 만한 결과를 얻지 못하게 된다.
출원번호 10-2014-005633(2014.05.12)
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 승용농기계를 실제 농작업 현장에 설치함 없이 별도의 모션 시뮬레이터(이하 시뮬레이터)를 통해 경사센서의 성능을 평가할 수 있는 승용농기계 자세제어 성능평가 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일실시예에 의한 승용농기계 자세제어 성능 평가방법은 실제 논, 밭, 과수원 등 실제 농작업현장에서 획득한 지형 프로파일을 시뮬레이터에 인가하는 단계; 상기 지형 프로파일의 정보에 따라 상기 시뮬레이터가 동작하는 단계; 상기 시뮬레이터의 상판에 배치된 제1경사센서가 상기 시뮬레이터의 동작에 상응하는 움직임 정보를 출력하는 단계; 상기 제1경사센서의 출력값과 승용농기계의 작업부에 배치된 제2경사센서의 출력값을 가산기에 인가하는 단계; 상기 가산기로부터 출력된 출력값을 오차값산출부에 인가하여 기준 자세각 입력에 대한 오차정보를 도출하는 단계; 상기 오차값산출부로부터 산출된 결과값에 따라 상기 승용농기계의 작업부가 동작하는 단계; 상기 작업부에 배치된 제2경사센서가 상기 작업부의 동작에 상응하는 움직임 정보를 출력하는 단계; 상기 제2경사센서의 출력값을 분석부로 인가하는 단계; 상기 작업부가 상기 지형 프로파일에 따라 자세를 추종하였는지 상기 분석부가 판단하는 단계;를 포함한다.
본 발명에 따른 승용농기계 자세제어 성능평가 방법은 지형변화에 따른 승용농기계의 작업부 자세제어 성능을 사용자에게 정량적으로 보여줌으로써, 자세제어 성능의 신뢰도를 더욱 높일 수 있다.
그리고, 지형 프로파일 데이터를 시뮬레이터에 인가하고 시뮬레이터에 탑재된 경사센서로부터 출력된 정보를 지형 프로파일 정보와 비교함으로써 시뮬레이터에 탑재된 센서의 반응속도, 분해능, 잡음 특성을 판단하여 실제 승용농기계 탑재에 적합한지 여부를 판단할 수 있다.
또한, 임의의 승용농기계 자세제어 성능을 무논 등 실제 농작업현장에서 반복 실험하지 않더라도 실험공간에서 반복적으로 분석이 가능하다.
아울러, 유사제품간 비교성능 테스트가 가능하고, 기존의 정성적인 평가에 머물렀던 자세제어성능평가를 데이터에 기반한 정량적인 지수형태로 표현함으로써 상대적 비교우위뿐 만 아니라 제품사양 도출에 유리하다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 승용농기계 자세제어 성능평가 장치의 블록 구성을 나타낸 불록도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 시뮬레이터를 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 승용농기계 자세제어 성능평가 장치의 동작을 나타낸 순서도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
한편, 이하의 설명에서 편의상 이앙작업이 주로 수행되는 무논에서의 승용이앙기 자세제어를 대상으로 하지만, 본 발명에서 기술한 내용은 승용제초기, 승용방제기, 컴바인, 트랙터 등 타 농기계와 해당 농기계가 사용되는 논, 밭, 과수원 등 다양한 농작업 현장에 적용이 가능하다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 승용농기계 자세제어 성능평가 장치의 블록 구성을 나타낸 불록도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 시뮬레이터를 나타낸 사시도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 승용농기계 자세제어 성능평가 장치는 시뮬레이터(100)와 승용농기계(200) 및 평가부(300)를 포함한다.
시뮬레이터(100)는 무논 등 실제 농작업 현장의 지형변화를 모사하기 위해 실제 농작업 현장에서 획득한 지형 프로파일을 인가 받아 실제 농작업 현장의 깊이 및 경사와 상응하는 모션(예컨대, PITCH각도, ROLL각도, 깊이)을 재현한다.
이러한 시뮬레이터(100)는 제1제어부(110)와 제1구동부(120)와 상판(130) 및 제1경사센서(140)를 포함한다.
제1제어부(110)는 실제 무논으로부터 획득한 지형 프로파일을 인가 받아 제1구동부(120)를 제어한다.
제1구동부(120)는 실제 무논의 지형 프로파일이 인가된 제1제어부(110)의 제어에 따라 동작한다.
이를 위해 제1구동부(120)는 일단이 상판(130)의 하면에 접하고, 타단은 시뮬레이터(100)가 위치하는 지면 또는 받침대에 접한다.
이러한 제1구동부(120)는 바람직하게는 3개의 실린더 구조로 이루어진 구동축(121)을 포함한다.
구동축(121)은 상판(130)의 하면에서 중심으로부터 바깥 방향으로 이격된 위치의 둘레를 따라 삼각형의 형상을 이루도록 이격된다.
그리고, 각각의 구동축(121)은 실제 무논의 지형 프로파일의 정보에 따라 제1제어부(110)의 제어에 의해 각각 개별적으로 동작한다.
즉, 실제 무논의 지형 프로파일 정보에 따라 실린더 구조로 이뤄진 각각의 구동축(121) 높이가 상호 다른 길이로 가변된다.
이로 인해, 구동축(121)은 상판(130)이 실제 무논의 지형 프로파일의 정보와 상응되도록 움직인다.
이러한 제1구동축(121)의 길이는 역기구학(INVERSE KINEMATICS)을 통해 구한다.
상판(130)은 바람직하게는 판재형상으로 형성된 것으로서, 제1구동부(120)의 상부에 배치된다.
상판(130)은 지형 프로파일에 따른 제1구동부(120)의 작동에 의해 실제 무논과 상응하는 형상으로 기울어진다.
제1경사센서(140)는 상판(130)의 상면에 장착된다.
제1경사센서(140)는 상판(130)의 상면에 장착되어 상판(130)의 움직임 정보를 출력한다.
즉, 제1경사센서(140)는 실제 무논에서 기록한 지형 프로파일에 따라 모션을 생성하는 시뮬레이터(100)에 장착되어 승용농기계가 실제로 무논에서 주행하는 효과를 만들어낸다.
승용농기계(200)는 각종의 농사에 필요한 작업을 수행하기 위한 것으로서 트랙터, 콤바인, 이앙기, 제초기, 관리기 및 방제기 등을 가리킨다.
이러한 승용농기계(200)는 제2제어부(210)와 제2구동부(220)와 작업부(230) 및 제2경사센서(240)를 포함한다.
제2제어부(210)는 평가부(300)로부터 출력된 결과값을 인가 받아 제2구동부(220)를 제어한다.
제2구동부(220)는 평가부(300)로부터 출력된 결과값이 인가된 제2제어부(210)의 제어에 따라 동력을 발생시켜 작업부(230)를 작동시킨다.
작업부(230)는 승용농기계(200)에 설치된 것으로서, 제2구동부(220)로부터 동력을 제공받아 농사에 필요한 작업을 수행할 수 있도록 한다.
예컨대, 다양한 승용농기계 중 이앙기의 경우, 작업부(230)는 식부부인 것으로서, 식부부는 일정량의 모를 집어내어 논의 바닥면에 적정 깊이로 옮겨 심는 동작을 수행한다.
그리고, 작업부(230)는 평가부(300)에 따른 제2구동부(220)의 작동에 의해 기울어진다.
제2경사센서(240)는 바람직하게는 작업부(230)에 장착된다.
제2경사센서(240)는 작업부(230)에 장착하여 작업부(230)의 움직임 정보를 출력한다.
한편, 상기 제1경사센서(140) 및 제2경사센서(240)는 액체타입의 센서 또는 반도체기반으로 이뤄진 센서를 주로 사용하지만, 본 발명의 일실시예에 따른 승용농기계 자세제어 성능평가 장치에 사용되는 제1경사센서(140) 및 제2경사센서(240)는 상기 시뮬레이터(100)의 상판(130) 및 작업부(230)의 기울기를 각각 감지할 수 있다면 다양한 종류의 경사센서(140, 240)를 사용함도 가능하다.
평가부(300)는 상판(130)의 기울기와 동일한 자세로 기울여진 작업부(230)의 기울기를 감지한 제2경사센서(240)의 출력값을 비교하여 제2경사센서(240)의 자세제어 성능을 평가한다.
한편, 평가부(300)는 시뮬레이터(100) 또는 승용농기계(200) 중 어느 한 구성에 배치되거나, 별도의 구성으로 이뤄짐도 가능하다.
이러한 평가부(300)는 가산기(310)와 오차값산출부(320) 및 분석부(330)를 포함한다.
가산기(310)는 제1경사센서(140)로부터 제1경사센서(140)의 출력값을 인가받고, 제2경사센서(240)로부터 제2경사센서(240)의 출력값을 인가받는다.
가산기(310)는 인가된 제1경사센서(140)의 출력값과 제2경사센서(240)의 출력값을 합하여 그 결과값을 오차값산출부(320)로 인가한다.
오차값산출부(320)는 가산기(310)로부터 합산된 결과값으로부터 기준 자세각 입력에 대한 오차정보를 도출한다.
오차값산출부(320)로부터 도출된 오차정보는 제2제어부(210)에 인가되어 작업부(230)가 정상적인 자세제어를 수행하도록 한다.
즉, 지형 프로파일이 계속 인가됨에 따라 제2제어부(240)는 지형의 변화를 추종하면서 작업부(230)의 자세를 조정하여 가상의 지면에 대해 항상 수평을 유지하도록 제어한다.
분석부(330)는 제1제어부(110)에 인가된 지형 프로파일과 상판(130)의 기울기와 동일한 자세로 기울여진 작업부(230)의 기울기를 감지한 제2경사센서(240)의 출력값을 비교하여 제2경사센서(240)의 자세제어 성능을 평가한다.
이하에서는 승용농기계 자세제어 성능평가 방법에 대해 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 승용농기계 자세제어 성능평가 장치의 동작을 나타낸 순서도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 승용농기계 자세제어 성능평가 방법은 실제 농작업 현장에서 획득한 지형 프로파일을 시뮬레이터에 인가하는 단계(S100), 지형 프로파일의 정보에 따라 시뮬레이터가 동작하는 단계(S200), 시뮬레이터의 상판에 배치된 제1경사센서가 시뮬레이터의 동작에 상응하는 움직임 정보를 출력하는 단계(S300), 제1경사센서의 출력값과 승용농기계의 작업부에 배치된 제2경사센서의 출력값을 가산기에 인가하는 단계(S400), 가산기로부터 출력된 출력값을 오차값산출부에 인가하여 기준 자세각 입력에 대한 오차정보를 도출하는 단계(S500), 오차값산출부로부터 산출된 결과값에 따라 승용농기계의 작업부가 동작하는 단계(S600), 작업부에 배치된 제2경사센서가 작업부의 동작에 상응하는 움직임 정보를 출력하는 단계(S700), 제2경사센서의 출력값을 분석부로 인가하는 단계(S800), 작업부가 지형 프로파일에 따라 자세를 추종하였는지 분석부가 판단하는 단계(S900)를 포함한다.
실제 농작업 현장에서 획득한 지형 프로파일을 시뮬레이터에 인가하는 단계(S100)는 실제 농작업 현장의 지형 변화를 모사하기 위해 실제 농작업 현장에서 미리 획득한 지형 프로파일을 시뮬레이터(100), 더욱 상세하게는 제1제어부(110)에 인가하는 단계이다.
그리고, 지형 프로파일의 정보에 따라 시뮬레이터 동작 단계(S200)는 상기 지형 프로파일의 정보에 따라 시뮬레이터(100), 더욱 상세하게는 지형 프로파일 정보를 인가 받은 제1제어부(110)의 제어에 의해 구동축(121)이 동작하는 단계이다.
다시 말하면 지형 프로파일로부터 실제 농작업 현장의 지형 변화 정보가 시뮬레이터(100)의 제1제어부(110)에 인가된다.
그리고, 지형 프로파일의 정보에 따라 제1제어부(110)의 제어에 의해 시뮬레이터(100)의 구동축(121)이 동작하게 된다.
상기 구동축(121)이 동작하게 되면 구동축(121)의 상부에 배치된 시뮬레이터(100)의 상판(130)이 움직이게 된다.
한편, 구동축(121)은 바람직하게는 3개의 실린더 구조로 이루어진 것으로서, 상판(130)의 하면에서 중심으로부터 바깥 방향으로 이격된 위치에서 둘레를 따라 삼각형 형상으로 이격된다.
한편, 각각의 구동축(121)은 지형 프로파일의 정보에 따라 제1제어부(110)의 제어에 의해 각각 개별적으로 동작한다.
즉, 지형 프로파일 정보에 따라 실린더 구조로 이뤄진 각각의 구동축(121) 높이가 상호 다른 길이로 형성됨으로써, 구동축(120)은 상판(130)이 지형 프로파일의 정보와 상응되도록 움직인다.
시뮬레이터의 상판에 배치된 제1경사센서(140)가 시뮬레이터의 동작에 상응하는 움직임 정보를 출력하는 단계(S300)는 제1경사센서(140)가 상판(130)의 상면에 배치되어 제1경사센서(140)가 지형 프로파일의 정보에 따라 움직이는 상판(130)의 움직임 정보를 출력하는 단계이다.
제1경사센서(140)는 액체타입의 센서 또는 반도체기반으로 이뤄진 센서를 주로 사용하지만, 본 발명의 일실시예에 따른 승용농기계 자세제어 성능평가 장치에 사용되는 경사센서는 상판(130) 움직임 정보를 출력할 수 있다면 다양한 종류의 경사센서(200)를 사용함도 가능하다.
제1경사센서의 출력값과 승용농기계의 작업부에 배치된 제2경사센서의 출력값을 가산기에 인가하는 단계(S400)는 실제 농작업 현장을 주행중인 승용농기계가 지면의 요철로 인해 작업부의 자세가 변하는 상황을 모사하는 단계이다.
즉, 제1경사센서(140) 출력값이 마치 지형 프로파일에 따른 외란(外亂) 역할을 한다.
만약 지형 변화에 따른 외란이 없다면 제1경사센서(140)의 출력은 항상 0일 것이다.
가산기로부터 출력된 출력값을 오차값산출부에 인가하여 기준 자세각 입력에 대한 오차정보를 도출하는 단계(S500)는 통상적인 피드백제어루프를 형성하는 단계이다.
즉, 기준 자세각 입력에 대한 오차값을 계산하는 것이다.
오차값산출부로부터 산출된 결과값에 따라 승용농기계의 작업부가 동작하는 단계 (S600)는 시뮬레이터(100)와 상관없이 승용농기계에 구현된 상기 제2제어부가 상기 S500단계에서 도출된 오차정보를 이용하여 작업부(230)를 제어하는 단계이다.
구체적으로 오차값산출로부터 산출된 결과값에 따라 승용농기계의 작업부(230)가 동작하는 단계는 S500단계에서 도출된 오차정보를 이용하여 작업부(230)가 지면에 대해 승용농기계의 횡축방향 및/또는 종축방향에 대한 수평제어를 수행하는 단계이다.
이러한 제어기는 일반적인 경우에 비례제어 혹은 적분제어를 적절히 혼합하여 구성한다.
작업부에 배치된 제2경사센서가 작업부의 동작에 상응하는 움직임 정보를 출력하는 단계(S700)는 통상적인 제어루프에서 시스템 출력값을 구하는 단계이다.
한편, 작업부(230)는 제어입력에 따라 자세각을 바꾸게 되고 적절히 제어가 된 경우에 지형 프로파일에 비례하여 작업부(230)를 반대방향으로 자세를 취하도록 제어한다.
상기 과정을 통해 작업부(230)는 항상 지면에 대해 수평을 유지하게 된다.
상기 제2경사센서의 출력값을 분석부로 인가하는 단계(S800)는 작업부(230)의 동작에 상응하는 움직임 정보를 분석부(330)로 인가하는 단계이다.
상기 설명한 단계를 통해 작업부에 설치된 경사센서 출력값을 지형 프로파일과 비교함으로써 승용농기계에 구현된 제어기의 성능을 객관적으로 판단한다.
이상 상술한 바와 같이 본 발명에 의한 승용농기계 자세제어 성능평가 방법은 경사센서(200)로부터 출력된 정보가 정상 또는 불량인지 판단하여 경사센서(200)의 성능을 평가함으로써, 경사센서(200)가 정상으로 판단되는 경우에는 실제 이앙기에 장착되어 사용될 수 있다.
또한, 임의의 승용농기계 자세제어 성능을 실제 농작업 현장에서 반복 실험하지 않더라도 실험공간에서 반복적으로 분석이 가능하다.
아울러, 유사제품간 비교성능 테스트가 가능하고, 기존의 정성적인 평가에 머물렀던 자세제어성능평가를 데이터에 기반한 정량적인 지수형태로 표현함으로써 상대적 비교우위뿐 만 아니라 제품사양 도출에 유리하다.
본 발명은 전술한 실시예에 국한하지 않고, 본 발명의 기술사상이 허용되는 범위내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있다.
100: 시뮬레이터 110: 제어부
120: 구동부 121: 구동축
130: 상판 200: 경사센서

Claims (10)

  1. 실제 논, 밭, 과수원 등 실제 농작업 현장에서 획득한 지형 프로파일을 시뮬레이터에 인가하는 단계;
    상기 지형 프로파일의 정보에 따라 상기 시뮬레이터가 동작하는 단계;
    상기 시뮬레이터의 상판에 배치된 제1경사센서가 상기 시뮬레이터의 동작에 상응하는 움직임 정보를 출력하는 단계;
    상기 제1경사센서의 출력값과 승용농기계의 작업부에 배치된 제2경사센서의 출력값을 가산기에 인가하는 단계;
    상기 가산기로부터 출력된 출력값을 오차값산출부에 인가하여 기준 자세각 입력에 대한 오차정보를 도출하는 단계;
    상기 오차값산출부로부터 산출된 결과값에 따라 상기 승용농기계의 작업부가 동작하는 단계;
    상기 작업부에 배치된 제2경사센서가 상기 작업부의 동작에 상응하는 움직임 정보를 출력하는 단계;
    상기 제2경사센서의 출력값을 분석부로 인가하는 단계;
    상기 작업부가 상기 지형 프로파일에 따라 자세를 추종하였는지 상기 분석부가 판단하는 단계;를 포함하는 것
    인 승용농기계 자세제어 성능평가 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 지형 프로파일은 제1제어부에 인가되는 것
    인 승용농기계 자세제어 성능평가 방법.
  3. 제1항에 있어서, 지형 프로파일의 정보에 따라 시뮬레이터를 동작 단계는,
    상기 지형 프로파일을 인가 받은 제1제어부의 제어에 의해 구동축이 동작하는 것
    인 승용농기계 자세제어 성능평가 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 구동축의 상부에는 판재형상으로 형성되고, 상기 구동축의 동작에 의해 움직이는 상판이 배치된 것
    인 승용농기계 자세제어 성능평가 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 구동축은,
    다수개의 실린더로 이루어지고, 상기 상판의 하면 둘레를 따라 상호 등간격으로 이격된 것
    인 승용농기계 자세제어 성능평가 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 실린더는,
    상기 제1제어부의 제어에 의해 각각 개별적으로 동작하는 것
    인 승용농기계 자세제어 성능평가 방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 제2경사센서의 출력값을 가산기에 인가하는 단계는,
    실제 농작업 현장을 주행하는 상기 승용농기계가 지면의 요철로 인해 상기 작업부의 자세가 변하는 상황을 모사하는 것
    인 승용농기계 자세제어 성능평가 방법.
  8. 제1항에 있어서, 기준 자세각 입력에 대한 오차정보를 도출하는 단계는,
    기준 자세각 입력에 대한 오차값을 계산하는 것
    인 승용농기계 자세제어 성능평가 방법.
  9. 제1항에 있어서, 상기 승용농기계의 작업부가 동작하는 단계는,
    상기 기준 자세각 입력에 대한 오차 정보를 이용하여 제2제어부에 의해 상기 작업부가 작동하는 것
    인 승용농기계 자세제어 성능평가 방법.
  10. 제1항에 있어서, 상기 승용농기계의 작업부가 동작하는 단계는,
    지면에 대해 상기 승용농기계의 횡축방향 및/또는 종축방향에 대한 수평제어를 수행하는 것
    인 승용농기계 자세제어 성능평가 방법.
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