JPS6144565Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は例えば苗載台及び植付爪を有する植付
部と、農用トラクタ或いは田植え専用の走行車な
どで構成する乗用部とから成る田植機において、
隣接する既植苗列と植付部との間隔を検出する走
行センサを備え、隣接の既植苗に沿つて移動する
ように自動的に操向制御する装置に関する。

「従来の技術」 従来、特開昭50−150205号公報に示す如く、前
行程で形成された溝を感知して走行方向を検出す
る技術があつた。

「考案が解決しようとする問題点」 しかし乍ら前記従来技術は、走行方向を検出す
るための溝をマーカにより特別形成していたの
で、マーカ並びにこの昇降機構を必要とし、その
マーカの昇降操作なども行う必要があり、マーカ
構造並びに操作系の簡略化を容易に行うことがで
きないと共に、泥水が流入して溜まり易い溝内に
藁及び草などが浮遊し、それらが溝を検出する滑
動体及びこれを支える軸などに巻付いて誤検出し
易い等の問題があつた。

「問題点を解決するための手段」 然るに、本考案は、前行程で形成された轍内を
移動させて隣接の既植苗列との間隔を検出する滑
動体を備え、回転自在に組込む垂直軸を立設させ
ると共に、前記垂直軸の下方でこの後方に位置さ
せるように該軸下端側を後方に折曲させて前記滑
動体を支持させ、また検出動作姿勢を保つた状態
で滑動体を上下動させるように前記垂直軸を平行
リンク機構を介して昇降可能に支持させたことを
特徴とするものである。

「作 用」 従つて、従来のように前行程で特別に溝を形成
するマーカ並びにこの昇降機構などを不要とし、
また前行程の轍を検出する滑動体及び垂直軸など
を簡潔に組込み得ると共に、前記垂直軸を中心に
滑動体を左右に揺動させることにより、前記轍な
どの屈曲に応じて滑動体が鋭敏に変移し、安定し
た操向制御を得られ、また前記轍内には泥水の流
入により藁などの異物が溜まり易いが、轍内に浮
遊する藁などが前記垂直軸に当つてもこれに巻付
きにくいから、従来のような藁などの巻付きによ
る滑動体の誤検出動作を防止し得、轍の検出感度
を良好に維持して従来よりも安定した操向方向検
出動作を連続して得られ、しかも木片などが轍に
入つても垂直軸がこの後方折曲により木片などの
上方に逃げ易く、検出動作姿勢を保つた状態で滑
動体が上下動するから、圃場の凹凸又は木片など
によつて機体或いは滑動体が上下しても、滑動体
が左右に傾くなどの不都合を生じることなく、安
定した操向制御を得られると共に、旋回時などで
の滑動体の昇降操作を容易に行えて簡便に取扱え
るものである。

「実施例」 以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳述
する。第１図は乗用田植機の概略側面図、第２図
は同平面図であり、図中１は田植え専用の走行車
で構成する乗用部であり、２は前車体、３は後車
体、４，５は回動支点軸６を介して水平方向にの
み折曲げ自在に前記の前後車体２，３を結合する
連結フレーム、７は前車体２の左右にスイングケ
ース８を介して取付ける水田用前車輪、９は後車
体３の左右にスイングケース１０を介して取付け
る水田用後車輪、１１は前車体２に基端を固着さ
せる支持ポール、１２は前記ポール１１に取付け
る予備苗載台、１３は前車体２両側に設けるステ
ツプ、１４は前車輪７用フエンダー、１５は前車
体２の後部上方に前記ポール１１を介して取付け
る運転席、１６は前車体２の前部上方に設ける操
向ハンドル、１７は後車体３に搭載するエンジン
で、前記回動支転軸６を中心に前後車体２，３を
適宜折曲げて走行方向を是正するように構成して
なる。

又、図中１８は前車体２の前部に三点リンク機
構１９を介して昇降自在に設ける植付部であり、
２０は左右に往復移動させる前低後高の苗載台、
２１は前記台２０から一株分の苗を取出して植付
ける植付爪、２２は前記苗載台２０及び植付爪２
１を取付ける伝動ケース、２３は前記ケース２２
を支えるフロート、２４は前記伝動ケース２２に
取付ける前バンパーで、前記苗載台２０及び植付
爪２１を適宜駆動し、連続的に苗を植付けると共
に、前記三点リンク機構１９はトツプリンク１９
ａ及びロワーリンク１９ｂを含み、適宜油圧力で
揺動駆動するリフトアーム１９ｃをロワーリンク
１９ｂに連結させ、前記リフトアーム１９ｃを介
して各リンク１９ａ，１９ｂを上下に揺動させて
植付部１８全体を昇降するように構成してなる。

第３図に示す如く、上記前バンパー２４に左右
基板２５，２６を固設すると共に、左右走行セン
サ２７，２８を夫々支持する左右平行リンク機構
２９，３０を設ける。各リンク機構２９及び３０
はへ形の平行な一対の支柱２９ａ，２９ｂ及び３
０ａ，３０ｂを有し、左走行センサ２７を取付け
る支柱２９ａ，２９ｂ基端を左基板２５の支軸３
１ａ，３１ｂに、右走行センサ２８を取付ける支
柱３０ａ，３０ｂ基端を右基板２６の支軸３２
ａ，３２ｂに夫々回転自在に軸支させると共に、
左右走行センサ２７，２８を植付部１８の側方或
いは上方に昇降回転させる左右昇降レバー３３，
３４を設ける。第２図に示す右フエンダ１４の内
側に枠板３５を取付け、各レバー３３，３４中間
を支軸３６に軸支すると共に、支柱２９ａ，３０
ａ基端に一体形成するリンク３７，３８にワイヤ
ロープ３９，４０を介して前記レバー３３，３４
を連結させ、前記レバー３３，３４操作によつて
支柱２９，３０を回転させ、検出動作姿勢を保つ
た状態で走行センサ２７，２８を昇降するように
形成する。

第４図に示す如く、上記後車体３側の連結フレ
ーム５にアイドルアーム４１を一体形成し、該ア
ーム４１に操向用油圧シリンダ４２を連結支持さ
せると共に、上記ハンドル１６に連動連結したピ
ツトマンアーム４３に軸４４を介して前記シリン
ダ４２のピストンロツド４５を連結させる。また
上記前車体２に係止板４６を固設し、前記ピツト
マンアーム４３を係止板４６にピン４７を介して
係脱自在に連結固定させると共に、前記ピツトマ
ンアーム４３及び係止板４６を介して前車体２に
固定したピストンロツド４５を進退駆動するよう
に、適宜油圧力を油圧ポンプ４８から前記シリン
ダ４２に供給する３位置４ポート油圧切換バルブ
４９を設ける。そして前記バルブ４９を切換操作
することによつてピストンロツド４５を進退さ
せ、前後車体２，３をこの支点軸６を中心に折曲
げて自動的に操向制御し、或いは前記ピン４７を
離脱し且つ前記バルブ４９を中立維持することに
より、前記シリンダ４２及びピストンロツド４５
を従来の操向用ドラツグロツドとして用い、ハン
ドル１６によつて手動で操向制御し、走行方向を
適宜変更修正するように形成てなる。

又、上記昇降レバー３３，３４の近傍に走行セ
ンサ作動スイツチ５０，５１を取付けると共に、
上記走行センサ２７，２８及びピストンロツド４
５の変移を検知する可変抵抗器５２，５３及び５
４を設け、ホイストンブリツジ形に各可変抵抗器
５２，５３及び５４を端子５５，５６，５７，５
８間に固定抵抗器５９，６０と共に電気接続す
る。即ち、各端子５５，５７間にスイツチ５０，
５１を介して左右走行センサ２７，２８の可変抵
抗器５２，５３を並列接続すると共に、各端子５
６，５７間にピストンロツド４５の可変抵抗器５
４を接続させ、前記抵抗器５２或いは５３のいず
れかと各抵抗器５４，５９，６０とによつてホイ
ストンブリツジを形成する。そして前記端子５
７，５８間に電源６１を印加すると共に、各端子
５５，５６間に増幅器６２を介して上記バルブの
電磁ソレノイド６３を電気接続し、一方の可変抵
抗器５２或いは５３と他方の可変抵抗器５４の各
抵抗値が均衡しているとき、端子５５，５６間の
電位差が略零となり、前記ソレノイド６３をオフ
とし、切換バルブ４９を中立位置に維持する一
方、前記抵抗器５２或いは５３並びに抵抗器５４
のいずれかの抵抗値が変化したとき、各端子５
５，５６間に電位差が生じ、前記ソレノイド６３
を励磁作動させて切換バルブ４９を変移させ、前
記抵抗器５２或いは５３並びに抵抗器５４の各抵
抗値が均衡するようにピストンロツド４５を進退
させるように構成してなる。

第５図乃至第７図に示す如く、上記走行センサ
２７，２８は、隣接する既植苗間に形成された車
輪７の轍６４に突入させる橇状滑動体６５と、前
記滑動体６５に下端を一体連結させ且つ適宜半径
Ｒを有する円弧形状に中間を彎曲させてＬ形に延
設形成する垂直軸６６と、前記垂直軸６６の上端
側を昇降調節可能に調節ボルト６７を介して固定
支持する筒軸６８と、前記筒軸６８を回転自在に
取付ける軸受筒６９と、上記支柱２９ａ，２９ｂ
及び３０ａ，３０ｂに支軸７０ａ，７０ｂを介し
てその軸受筒６９を連結させるブラケツト７１
ａ，７１ｂと、前記垂直軸６６と連動して滑動体
６５の左右変移を検出する可変抵抗器５２，５３
を内装するセンサボツクス７３とからなり、前記
垂直軸６６を植付部１８の左右側方に各支柱２９
ａ，２９ｂ及び３０ａ，３０ｂを介して夫々立設
するように走行センサ２７，２８を支持し、また
垂直軸６６の下方でこの後方に位置させるように
該軸６６下端側を後方に折曲させて滑動体６５を
支持させると共に、滑動体６５の検出動作姿勢を
保つた状態即ち垂直軸６６を略垂直方向に立設維
持した状態で、上記レバー３３或いは３４を介し
て支柱２９ａ，２９ｂ或いは３０ａ，３０ｂを揺
動回転させ、左右走行センサ２７，２８を植付部
１８の側方或いは上方に移動させ、更に既植苗間
の轍６４に滑動体６５を突入させることにより、
前記轍６４の屈曲に応じて垂直軸６６の上端側立
設部を中心に、滑動体６５が左右に回転変移し、
この滑動体６５の左右変移量を可変抵抗器５２，
５３の抵抗値変化に変換するように形成してな
る。

本考案は上記の如く構成しており、機体の右側
に既植苗列が沿う場合、第３図に示すように隣接
の既植苗間の轍６４に滑動体６５を突入すべく、
昇降レバー３４を操作して支柱３０ａ，３０ｂを
下降回転させ、検出動作姿勢を保つた状態で右走
行センサ２８を略垂直に支持して降下させると、
第４図のように作動スイツチ５１がオンになり、
各端子５５，５７間にそのスイツチ５１を介して
可変抵抗器５３を電気接続し、各抵抗器５３，５
４，５９，６０によつてホイストンブリツジを形
成する。

而して前記轍６４と機体即ち植付部１８との間
隔が大きくなり、轍６４から植付部１８が離れて
植付け条間が広くなると、滑動体６５の右方移動
に比例して可変抵抗器５３の抵抗値が大きくな
り、各端子５５，５６間に電位差が生じる。この
端子５５，５６間の電位差が増幅器６２によつて
増幅されて切換バルブ４９のソレノイド６３の励
磁出力となり、そのソレノイド６３を励磁してバ
ルブ４９を切換え、ポンプ４８の圧油をシリンダ
４２に導通してピストンロツド４５を進出させ、
前後車体２，３をこの支点軸６を中心に折曲げ、
轍６４に植付部１８を近づけるように走行方向を
修正する。前記ピストンロツド４５の進出によつ
て可変抵抗器５４の抵抗値が大きくなり、そして
各抵抗器５３，５４，５９，６０の抵抗値が均衡
すると各端子５５，５６間の電位差が略零とな
り、ソレノイド６３がオフになつてバルブ４９を
中立位置に復帰させる。また轍６４に植付部１８
が設定以上近づくと、滑動体６５の左方移動に比
例して可変抵抗器５３の抵抗値が小さくなり、そ
のため各端子５５，５６間に上述と逆方向の電位
差が生じ、ソレノイド６３を励磁してバルブ４９
を上述と逆方向に切換え、ピストンロツド４５を
退入させて前後車体２，３を上述と逆方向に折曲
げ、轍６４から植付部１８を離すように走行方向
を修正する。前記ピストンロツド４５の退入によ
つて可変抵抗器５４の抵抗値が小さくなり、各抵
抗器５３，５４，５９，６０の抵抗値が均衡した
とき、ソレノイド６３をオフにしてバルブ４９を
中立復帰させる。

上述のように轍６４と植付部１８とが設定間隔
を保つようにシリンダ４２を駆動し、既植苗列に
沿つて植付部１８を移動させ、一定条間を形成す
るように田植えを行うもので、直進走行時、各抵
抗器５３，５４，５９，６０の抵抗値が均衡して
バルブ４９を中立維持し、シリンダ４２及びピス
トンロツド４５を介して前後車体２，３を連結固
定するものである。

一方、旋回走行などにおいて、左右の走行セン
サ２７，２８を持上げ、各スイツチ５０，５１を
オフにすると共に、係止板４６にピツトマンアー
ム４３を固定しているピン４７を離脱し、ハンド
ル１６操作によつてピツトマンアーム４３を作動
させ、固定状態のシリンダ４２及びピストンロツ
ド４５を介して前後車体２，３を折曲げ、ハンド
ル１６による操向制御を行うものである。

「考案の効果」 以上実施例から明らかなように本考案は、前行
程で形成された轍６４内を移動させて隣接の既植
苗列との間隔を検出する滑動体６５を備え、回転
自在に組込む垂直軸６６を立設させると共に、前
記垂直軸６６の下方でこの後方に位置させるよう
に該軸６６下端側を後方に折曲させて前記滑動体
６５を支持させ、また検出動作姿勢を保つた状態
で滑動体６５を上下動させるように前記垂直軸６
６を平行リンク機構２９，３０を介して昇降可能
に支持させたもので、従来のように前行程で特別
に溝を形成するマーカ並びにこの昇降機構などを
不要とし、また前行程の轍６４を検出する滑動体
６５及び垂直軸６６などを簡潔に組込むことがで
きると共に、前記轍６４などの屈曲に応じて比較
的小さな力で滑動体６５が変移し、隣接する既植
苗列と機体との間隔変化を鋭敏に検出でき、安定
した操向制御を得ることができ、また前記轍６４
内には泥水の流入により藁などの異物が溜まり易
いが、轍６４内に浮遊する藁などが前記垂直軸６
６に当つてもこれに巻付きにくいから、従来のよ
うな藁などの巻付きによる滑動体６５の誤検出動
作を防止でき、轍６４の検出感度を良好に維持し
て従来よりも安定した操向方向検出動作を連続し
て得ることができ、しかも木片などが轍６４に入
つても垂直軸６６がこの後方折曲により木片など
の上方に逃げ易く、検出動作姿勢を保つた状態
で、滑動体６５が上下動するから、そのため圃場
の凹凸又は木片などによつて機体（滑動体支持
側）或いは滑動体６５が上下しても、滑動体６５
が左右に傾いて誤動作するなどの不都合を無く
し、常に安定した操向制御動作を得ることができ
ると共に、旋回時などでの滑動体６５の昇降操作
を容易に行うことができ、例えば轍６４などに前
記滑動体６５を速やかに装着でき、取扱いが簡便
で田植え作業を能率良く行うことができる等の実
用的な効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の一実施例を示すものであり、第
１図は乗用田植機の概略側面図、第２図は同平面
図、第３図は走行センサの操作説明図、第４図は
同作動説明図、第５図は要部の拡大側面図、第６
図は同平面図、第７図は部分説明図である。 ２９，３０……平行リンク機構、６４……轍、
６５……滑動体、６６……垂直軸。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 前行程で形成された轍６４内を移動させて隣接
   の既植苗列との間隔を検出する滑動体６５を備
   え、回転自在に組込む垂直軸６６を立設させると
   共に、前記垂直軸６６の下方でこの後方に位置さ
   せるように該軸６６下端側を後方に折曲させて前
   記滑動体６５を支持させ、また検出動作姿勢を保
   つた状態で滑動体６５を上下動させるように前記
   垂直軸６６を平行リンク機構２９，３０を介して
   昇降可能に支持させたことを特徴とする田植機の
   操向装置。