JPS6123301Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は例えば苗載台及び植付爪を有する植付
部と、農用トラクタ或いは田植え専用の走行車な
どで構成する乗用部とからなる田植機において、
隣接する既植苗列と植付部との間隔を検出する走
行センサーを備え、隣接の既植苗に沿つて移動す
るように自動的に操向制御する装置に関する。従
来、苗植え走行方向を検出するセンサー部と、走
行方向修正出力を生じる検出部とを設け、自動的
に操向制御を行う技術があつた。

しかし乍ら、前記従来技術は、センサー部と検
出部を常時連動させていたので、センサー部が過
大に作動して検出部を損傷させると共に、その検
出部損傷を防ぐためにセンサー部の作動範囲を限
定することにより、センサー部が障害物に当つて
も逃げることができないから、センサー部を損傷
させる不具合やあつた。またセンサー部の作動範
囲を大きくし、検出部の作動範囲を小さくするこ
とにより、センサー部及び検出部を安全に作動さ
せることができるが、センサー部の検出動作が検
出部に縮小して伝えられ、操向制御機能の向上並
びに制御構造の簡略化などを容易に行い得ない等
の問題があつた。

然るに、本考案は、苗植え走行方向を検出する
センサー部と、前記センサー部により検出する隣
接の既植苗との植付条間変化に基づいて走行方向
修正出力を生じる検出部を設けた装置において、
前記センサー部に規制クラツチを介して検出部を
連結させ、設定作動範囲内で検出部と連動させる
前記センサー部をその範囲外で単独作動可能に構
成したことを特徴とするものである。

従つて、設定作動範囲内で検出とセンサー部と
を連動させ、その範囲外でセンサー部だけを作動
させるから、センサー部が障害物と干渉しても、
センサー部が逃げてこの損傷を防止し得、また検
出部を設定作動範囲内に維持してこの損傷を防止
し得ると共に、操向制御精度を低下させることな
く検出部とセンサー部を連結させ得、従来に比べ
て安全に取扱えて操向制御機能の向上並びに制御
構造の簡略化などを容易に図り得るものである。

以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳述
する。第１図は乗用田植機の概略側面図、第２図
は同平面図であり、図中１は田植え専用の走行車
で構成する乗用部であり、２は前車体、３は後車
体、４，５は回動支点軸６を介して水平方向にの
み折曲げ自在に前記の前後車体２，３を結合する
連結フレーム、７は前車体２の左右にスイングケ
ース８を介して取付ける水田用前車輪、９は後車
体３の左右にスイングケース１０を介して取付け
る水田用後車輪、１１は前車体２に基端を固着さ
せる支持ポール、１２は前記ポール１１に取付け
る予備苗載台、１３は前車体２両側に設けるステ
ツプ、１４は前車輪７用フエンダー、１５は前車
体２の後部上方に前記ポール１１を介して取付け
る運転席、１６は前車体２の前部上方に設ける操
向ハンドル、１７は後車体３に搭載するエンジン
で、前記回動支点軸６を中心に前後車体２，３を
適宜折曲げて走行方向を是正するように構成して
なる。

また、図中１８は前車体２の前部に三点リンク
機構１９を介して昇降自在に設ける植付部であ
り、２０は左右に往復移動させる前低後高の苗載
台、２１は前記台２０から一株分の苗を取出して
植付ける植付爪、２２は前記苗載台２０及び植付
爪２１を取付ける伝動ケース、２３は前記ケース
を支えるフロート、２４は前記伝動ケース２２に
取付ける前バンパー、で、前記苗載台２０及び植
付爪２１を適宜駆動し、連続的に苗を植付けると
共に、前記三点リンク機構１９はトツプリンク１
９ａ及びロワーリング１９ｂを含み、適宜油圧力
で揺動駆動するリフトアーム１９ｃをロワーリン
グ１９ｂに連結させ、前記リフトアーム１９ｃを
介して各リンク１９ａ，１９ｃを上下に揺動させ
て植付部１８全体を昇降するように構成してな
る。

第３図に示す如く、上記前バンパー２４に左右
基板２５，２６を固設すると共に、左右走行セン
サー２７，２８を夫々支持する左右平行リンク機
構２９，３０を設ける。各リンク機構２９及び３
０はヘ形の平行な一対の支柱２９ａ，２９ｂ及び
３０ａ，３０ｂを有し、左走行センサー２７を取
付ける支柱２９ａ，１９ｂ基端を左基板２５の支
軸３１ａ，３１ｂに、右走行センサー２８を取付
ける支柱３０ａ，３０ｂ基端を右基板２６の支軸
３２ａ，３２ｂに夫々回転自在に軸支させると共
に、左右走行センサー２７，２８を値付部１８の
側方或いは上方に昇降回動させる左右昇降レバー
３３，３４を設ける。第２図に示す右フエンダ１
４の内側に枠板３５を取付け、各レバー３３，３
４中間を支軸すると共に、支柱２９ａ，３０ａ基
端に一体形成するリンク３７，３８にワイヤロー
プ３９，４０を介して前記レバー３３，３４を連
結させ、前記レバー３３，３４操作によつて支柱
２９，３０を回転させ、検出動作姿勢を保つた状
態で走行センサー２７，２８を昇降するように形
成する。

第４図に示す如く、上記後車体３側の連結フレ
ーム５にアイドルアーム４１を一体形成し、該ア
ーム４１に操向用油圧シリンダ４２を連結支持さ
せると共に、上記ハンドル１６に連動連結したピ
ツトマンアーム４３に軸４４を介して前記シリン
ダ４２のピストンロツド４５を連結させる。ま
た、上記前車体２に係止板４６を固設し、前記ピ
ツトマンアーム４３を係止板４６にピン４７を介
して係脱自在に連結固定させると共に、前記ピツ
トマンアーム４３及び係止板４６を介して前車体
２に固定したピストンロツド４５を進退駆動する
ように、適宜油圧力を油圧ポンプ４８から前記シ
リンダ４２に供給する３位置４ポート油圧切換バ
ルブを設ける。そして、前記バルブ４９を切換操
作することによつてピストンロツド４５を進退さ
せ、前後車体２，３をこの支点軸６を中心に折曲
げて自動的に操向制御し、或いは前記ピン４７を
離脱し、且つ前記バルブ４９を中立維持すること
により、前記シリンダ４２及びピストンロツド４
５を従来の操向用ドラツグロツドとして用い、ハ
ンドル１６によつて手動で操向制御し、走行方向
を適宜変更修正するように形成してなる。

また、上記昇降レバー３３，３４の近傍に走行
センサー作動スイツチ５０，５１を取付けると共
に、上記走行センサー２７，２８及びピストンロ
ツド４５の変移を検知する可変抵抗器５２，５３
及び５４を設け、ホイストンブリツジ形に各可変
抵抗器５２，５３及び５４を端子５５，５６，５
７，５８間に固定抵抗器５９，６０と共に電気接
続すると、即ち、各端子５５，５７間にスイツチ
５０，５１を介して左右走行センサー２７，２８
の検出部である可変抵抗器５２，５３を並列接続
すると共に、各端子５６，５７間にピストンロツ
ド４５の可変抵抗器５４を接続させ、前記変抵抗
器５２或いは５３のいずれかと各抵抗器５４，５
９，６０とによつてホイストンブリツジを形成す
る。そして、前記端子５７，５８間に電源６１を
印加すると共に、各端子５５，５６間に増幅器６
２を介して上記バルブの電磁ソレノイド６３を電
気接続し、一方の可変抵抗器５２或いは５３と他
方の可変抵抗器５４の各抵抗値が均衡していると
き、端子５５，５６間の電位差が略零となり、前
記ソレノイド６３をオフとし、切換バルブ４９を
中立位置に維持する一方、前記抵抗器５２或いは
５３並びに抵抗器５４のいずれかの抵抗値が変化
したとき、各端子５５，５６間に電位差が生じ、
前記ソレノイド６３を励磁作動させて切換バルブ
４９を変移させ、前記抵抗器５２或いは５３並び
に抵抗器５４の各抵抗値が均衡するようにピスト
ンロツド４５を進退させるように構成してなる。

第５図乃至第８図に示す如く、上記走行センサ
ー２７，２８は、隣接する既植苗間に形成された
車輪７の轍６４に突入させるセンサー部である橇
状滑動体６５と、前記滑動体６５に後端を一体連
結させて鈎形に延設形成する水平軸５６と、下端
に設ける受筒６７に前記水平軸６５を嵌挿固定さ
せる垂直軸６８と、前記垂直軸６８を回転自在に
嵌挿させる軸受筒６９と、前記筒６９上方に突出
させる垂直軸６８に回転自在に嵌着させる回転筒
７０と、その筒７０上方に突出させる垂直軸６８
に嵌着させて、これにボルト７１で固定する係止
筒とを具備する。

前記軸受筒６９にブラケツト７３，７４を設
け、支軸７５，７５を介して上記支柱２９ａ，２
９ｂ及び３０ａ，３０ｂをそのブラケツト７３，
７４に夫々連結させる。また、前記回転筒７０に
横筒７６を設け、その横筒７６に係止ピン７７を
進退自在に挿入させ、前記横軸７６にボルト７８
を介してスプリング７９を内装すると共に、上記
垂直軸６８にノツチ８０を設け、前記スプリング
７９によつて係止ピン７７をノツチ８０に係入保
持させ、前記ピン７７及びノツチ８０によつて回
転規制クラツチ８１を構成し、そのクラツチ８１
を介して垂直軸６８及び回転筒７０を一体的に回
転させ、センサー部である滑動体６５と検出部で
ある可変抵抗器５２又はは５３を連動連結するよ
うに形成してなる。

さらに、上記軸受筒６９に水平台８２を固定
し、轍６４に突入させる滑動体６５の左右変移を
検出する可変抵抗器５２，５３を内蔵するセンサ
ボツクス８３を設け、該ボツクス８３を前記水平
台８２に取付けると共に、可変抵抗器５２，５３
を切換操作する調節軸８４を前記ボツクス８３か
ら突出させる。前記調節軸８４を挾むようにＵ形
の回転アーム８５中間を回転筒７０に固着させ、
前記アーム８５の両脚中間に舌片８５ａ，８５ａ
を形成すると共に、前記調節軸８４に中間を巻装
する紐体８６の両端を各舌片８５ａ，８５ａに連
結固定させる。また、前記水平台８２先端に支杆
８７を設け、この支杆８７両端に回転規制ピン８
８，８８を立設固定させ、前記回転アーム８５の
両端を前記ピン８８，８８の間に位置させ、滑動
体６５と連動して前記アーム８５が左右に接定以
上に揺動したとき、そのアーム８５を前記ピン８
８，８８に当接させ、前記アーム８５の一定範囲
内の揺動変位を可変抵抗器５２，５３によつて検
出させ、そしてその設定範囲以上に滑動体６５が
大きく変移したとき、上記ノツチ８０から係止ピ
ン７７が離脱し、滑動体６５と連動して垂直軸６
８が空転するように形成する。

次いで、上記係止筒７２に滑動体６５用回転指
針８９を、上記横筒７６に回転アーム８５用回転
指針９０を夫々取付けると共に、上記軸受筒６９
にＬ形の支持フレーム９１を設け、前記指針８
９，９０を沿わせて滑動体６５及び回転アーム８
５の変位量を表示する指示板９２を前記支持フイ
ーム９１に取付ける。また、上記垂直軸６８にバ
ネ固定板９３を一体的に固設され、折曲記支持フ
レーム９１及びバネ固定板９３にピン９４，９５
を夫々突設させると共に、各ピン９４，９５間に
中立復帰スプリング９６を懸架させ、滑動体６５
を直進走行位置に支持しているとき、水平軸６６
の軸芯とスプリング９６の引張り方向とが一致す
るようにスプリング９６を張設し、滑動体６５を
直進走行位置に保持するように前記スプリング９
６を垂直軸６８に付勢してなるものである。

本考案は上記の如く構成しており、滑動体６５
の検出動作姿勢を保つた状態、即ち垂直軸６６を
略垂直方向に立設維持した状態で上記レバー３３
或いは３４を折覧て支柱２９ａ，２９ｂ或いは３
０ａ，３０ｂを揺動回転させ、左右走行センサー
２７，２８を値付部１８の側方或いは上方に移動
させ、更に既植苗間の轍６４に滑動体６５を突入
させることにより、前記轍６４の屈曲に応じて左
右方向に水平に揺動する滑動体６５と連動して回
転アーム８５が左右に揺動変移し、この滑動体６
５の左右変移量を前記アーム８５を介して可変抵
抗器５２，５３の抵抗値変化に変換するもので、
機体の右側に既植苗列が沿う場合、第３図に示す
ように隣接の既植苗間の轍６４に滑動体６５を突
入すべく、昇降レバー３４を操作して支柱３０
ａ，３０ｂを下降回転させ、検出動作姿勢を保つ
た状態で右走行センサー２８を略垂直に支持して
降下させ、前記センサー２８の滑動体６５を轍６
４に突入させると、第４図に示すように作動スイ
ツチ５１がオンとなり、各端子５５，５７間にそ
のスイツチ５１を介して可変抵抗器５３を電気接
続し、各抵抗器５３，５４，５９，６０によつて
ホイストンブリツジを形成する。

而して、前記轍６４と機体即ち値付部１８との
間隔が大きくなり、轍６４から値付部１８が離れ
て植付条間が広くなると、滑動体６５の右方移動
と連動して垂直軸６８及び回転アーム８５が揺動
回転し、このアーム８５の回転に比例して可変抵
抗器５３の抵抗値が大きくなり、各端子５５，５
６間に電位差が生じる。この端子５５，５６間の
電位差が増幅器６２によつて増幅されて切換バル
ブ４９のソレノイド６３の励磁出力となり、その
ソヒノイド６３を励磁してバルブ４９を切換え、
パンプ４８の圧油をシリンダ４２に導通してピス
トンロツド４５を進出させ、前後車体２，３をこ
の支点軸６を中心に折曲げ、轍６４に値付部１８
を近づけるように走行方向を修正する。前記ピス
トンロツド４５に進出によつて可変抵抗器５４の
抵抗値が大きくなり、そして各抵抗器５３，５
４，５９，６０の抵抗値が均衡すると各端子５
５，５６間の電位差が略零となり、ソレノイド６
３がオフになつてバルブ４９を中立位置に復帰さ
せる。また、轍６４に値付部１８が設定以上近づ
くと、滑動体６５の左方移動と連動して回転アー
ム８５と揺動回転し、このアーム８５の回転に比
例して可変抵抗器５３の抵抗値が小さくなり、そ
のため各端子５５，５６間に上述と逆方向の位差
が生じ、ソレノイド６３を励磁してバルブ４９を
上述と逆方向に切換え、ピストンロツド４５を退
入させて前後車体２３を上述と逆方向に折曲げ、
轍６４から値付部１８を離すように走行方向を修
正する。前記ピストンロツド４５の退入によつて
可変抵抗器５４の抵抗値が小さくなり、各抵抗器
５３，５４，５９，６０の抵抗値均衡したとき、
ソレノイド６３をオフにしてバルブ７９を中立復
帰させる。

前記のように轍６４と値付部１８とが設定間隔
を保つようにシリンダ４２を駆動し、既植苗列に
沿つて値付部１８を移動させ、一定条間を形成す
るように田植えを行うもので、直進走行時、各抵
抗器５３，５４，５９，６０の抵抗値が均衡して
バルブ４９を中立維持し、シリンダ４２及びピス
トンロツド４５を介して前後車体２，３を連結固
定するものである。

上述のように轍６４の屈曲に沿つて滑動体６５
が左右に変移すると、これに伴つて回転アーム８
５が左右に変移すると、これに伴つて回転アーム
８５が左右に水平に揺動し、前記アーム８５の揺
動回転と連動して可変抵抗器５３或いは５２が切
換えられ、上記操向制御を行わしめるもので、前
記滑動体６５の左右変移によつて垂直軸６８が回
動し、その軸６８のノツチ８０に係止ピン７７を
係合させている状態で、回転筒７０が垂直軸６８
と一体回動し、前記回転筒７０に一体形成した回
転アーム８５を揺動させ、前記滑動体６５の左右
移動量に比例して調節軸８４を駆動し、可変抵抗
器５３或いは５２を切換えて上記のように操向制
御すると共に、前記垂直軸６８及び回転筒７０の
回転角度を各指針８９，９０によつて表示し、運
転席１５の作業者に滑動体６５及び回転アーム８
５の左右揺動状況を報知する。

また、第７図のように滑動体６５と連動して回
転アーム８５が揺動し、このアーム８５の移動範
囲を設定した規制ピン８８に前記アーム８５が当
接した場合、第９図に示す如くそれ以上に大きく
同方向に滑動体６５が変移すると、垂直軸６８の
ノツチ８０から係止ピン７７が離脱し、回転アー
ム８５が停止した状態で垂直軸６８が空転し、滑
動体６５のみが大きく揺動変移するもので、前記
滑動体６５が轍６４から離脱し、或いは前記滑動
体６５が土塊などの障害物に接触し、予め設定し
た範囲即ち回転アーム８５が規制ピン８８に当接
する角度以上に滑動体６５が大きく揺動移動した
場合、回転規制クラツチ８１が作動して第９図の
ように垂直軸６８が遊動回転し、前記障害物など
に対応してセンサー部即ち滑動体６５のみが移動
し、検出部即ち可変抵抗器５２または５３による
その検出を中断し、規制ピン８８，８８間での回
転アーム８５の動作を前記抵抗器５２または５３
によつて検出する。

さらに、前記垂直軸６８の回転に伴つて中立復
帰スプリング９６が伸張され、滑動体６５を直進
走行位置に復動させるようにスプリング９６力が
作用すると共に、滑動体６５を左右に変移させる
負荷（例えば轍６４の屈曲部及び大きな土塊な
ど）が無くなると、前記スプリング９６力によつ
て垂直軸６８を復動回転させ、滑動体６５及び回
転アーム８５を直進走行位置に復帰させるもの
で、前記ノツチ８０から係止ピン７７が離脱した
ときは、そのノツチ８０にピン７７が再び係合さ
れ、轍６４に沿つて滑動体６５が移動し、滑動体
６５と連動して回転アーム８５が左右に揺動して
可変抵抗器５３または５２を切換え、前記回転ア
ーム８５及び可変抵抗器５３または５２などの破
損並びに紐体８６の切断などの事故を防ぐと共
に、轍６４から滑動体６５が離脱するなどの不都
合を生じることなく、比較的小さい走行抵抗で滑
動体６５を移動させ、轍６４の屈曲を正確に検出
するものである。

一方、旋回走行などにおいて、左右の走行セン
サー２７，２８を持上げ、各スイツチ５０，５１
をオフにすると共に、係止板４６にピツトマンア
ーム４３を固定しているピン４７を離脱し、ハン
ドル１６操作によつてピツトマンアーム４３を作
動させ、固定状態のシリンダ４２及びピストンロ
ツド４５を介して前後車体２，３を折曲げ、ハン
ドル１６による操向制御を行うものである。

以上実施例から明らかなように本考案は、苗植
え走行方向を検出するセンサー部６５と、前記セ
ンサー部６５により検出する隣接の既植苗との植
付条間変化に基づいて走行方向修正出力を生じる
検出部５２，５３を設けた装置において、前記セ
ンサー部６５に規制クラツチ８１を介して検出部
５２，５３を連結させ、設定作動範囲内で検出部
５２，５３と連動させる前記センサー部６５をそ
の範囲外で単独作動可能に構成したもので、設定
作動範囲内で検出部５２，５３とセンサー部６５
とを連動させ、その範囲外でセンサー部６５だけ
を作動させるから、センサー部６５が障害物と干
渉しても、センサー部６５が逃げてこの損傷を防
止でき、また検出部５２，５３を設定作動範囲内
に維持してこの損傷を防止できると共に、操向制
御精度を低下させることなく検出部５２，５３と
センサー部６５を連結させることができ、従来に
比べて安全に取扱えて操向制御機能の向上並びに
制御構造の簡略化などを容易に図ることができる
等の実用的な効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の一実施例を示すものであり、第
１図は乗用田植機の概略側面図、第２図は同平面
図、第３図は走行センサーの操作説明図、第４図
は同作動説明図、第５図は要部の拡大側面図、第
６図は同平面図、第７図は同断面平面図、第８図
は同部分拡大断面図、第９図は同作動説明図あ
る。 ５２，５３……可変抵抗器（検出部）、６５…
…滑動体（センサー部）、８１……回転規制クラ
ツチ（規制クラツチ）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 苗植え走行方向を検出するセンサー部６５と、
   前記センサー部６５により検出する隣接の既植苗
   との植付条間変化に基づいて走行方向修正出力を
   生じる検出部５２，５３を設けた装置において、
   前記センサー部６５に規制クラツチ８１を介して
   検出部５２，５３を連結させ、設定作動範囲内で
   検出部５２，５３と連動させる前記センサー部６
   ５をその範囲外で単独作動可能に構成したことを
   特徴とする田植機の操向装置。