JPS6124013Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は例えば苗載台及び植付爪を有する植付
部と、農用トラクタ或いは田植え専用の走行車な
どで構成する乗用部とから成り、例えば隣接する
既植苗間の車輪の轍などを検出する走行センサを
含み、隣接の既植苗列に沿つて移動するように自
動的に操向制御する装置に関する。従来、特開昭
52−150205号公報に示す如く、前行程で形成され
た溝を感知して走行方向を検出する技術があつ
た。

しかし乍ら前記従来技術は、走行方向を検出す
るための溝をマーカにより特別形成していたの
で、マーカ並びにこの昇降機構を必要とすると共
に、そのマーカの昇降操作なども行う必要があ
り、マーカ構造並びに操作系の簡略化を容易に行
うことができない等の問題があつた。

然るに、本考案は、前行程で形成された轍内を
移動させて隣接の既植苗列との間隔を検出する滑
動体を備え、回転自在に組込む垂直軸を立設させ
ると共に、前記垂直軸の下方でこの後方に位置さ
せるように該軸下端に前記滑動体を支持させ、前
記垂直軸を中心に前記既植苗列の屈曲に応じて滑
動体を左右に揺動させるように構成したことを特
徴とするものである。

従つて、従来のように前行程で特別に溝を形成
するマーカ並びにこの昇降機構などを不要とし、
また前行程の轍を検出する滑動体及び垂直軸など
を簡潔に組込み得ると共に、前記垂直軸を中心に
滑動体を揺動させることにより、前記轍などの屈
曲に応じて滑動体が鋭敏に変移し、安定した操向
制御を得られるものである。

以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳述す
る。第１図は乗用田植機の概略側面図、第２図は
同平面図であり、図中１は田植え専用の走行車で
構成する乗用部であり、２は前車体、３は後車
体、４，５は回動支点軸６を介して水平方向にの
み折曲げ自在に前記の前後車体２，３を結合する
連結フレーム、７は前車体２の左右にスイングケ
ース８を介して取付ける水田用前車輪、９は後車
体３の左右にスイングケース１０を介して取付け
る水田用後車輪、１１は前車体２に基端を固着さ
せる支持ポール、１２は前記ポール１１に取付け
る予備苗載台、１３は前車体２両側に設けるステ
ツプ、１４は前車輪７用フエンダー、１５は前車
体２の後部上方に前記ポール１１を介して取付け
る運転席、１６は前車体２の前部上方に設ける操
向ハンドル、１７は後車体３に搭載するエンジン
で、前記回動支点軸６を中心に前後車体２，３を
適宜折曲げて走行方向を是正するように構成して
なる。

又、図中１８は前車体２の前部に三点リンク機
構１９を介して昇降自在に設ける植付部であり、
２０は左右に往復移動させる前低後高の苗載台、
２１は前記台２０から一株分の苗を取出して植付
ける植付爪、２２は前記苗載台２０及び植付爪２
１を取付ける伝動ケース、２３は前記ケース２２
を支えるフロート、２４は前記伝動ケース２２に
取付ける前バンパーで、前記苗載台２０及び植付
爪２１を適宜駆動し、連続的に苗を植付けるよう
に構成してなる。

第３図に示す如く、上記前バンパー２４に左右
基板２５，２６を固設すると共に、左右走行セン
サ２７，２８を先端に設ける支柱２９，３０基端
を基板２５，２６の支軸３１，３２に回転自在に
取付け、前記走行センサ２７，２８を植付部１８
の左右側方に適宜突出させるように形成する。前
記支柱２９，３０を植付部１８の側方或いは上方
に昇降回転させる左右昇降レバー３３，３４を設
ける。第２図に示す右フエンダ１４の内側に枠板
３５を取付け、各レバー３３，３４中間を支軸３
６に軸支すると共に、支柱２９，３０基端に一体
形成するリンク３７，３８にワイヤロープ３９，
４０を介して前記レバー３３，３４を連結させ、
前記レバー３３，３４操作によつて支柱２９，３
０を回転させ、走行センサ２７，２８を昇降する
ように形成する。

第４図に示す如く、上記後車体３側の連結フレ
ーム５にアイドルアーム４１を一体形成し、該ア
ーム４１に操向用油圧シリンダ４２を連結支持さ
せると共に、上記ハンドル１６に連動連結したピ
ツトマンアーム４３に軸４４を介して前記シリン
ダ４２のピストンロツド４５を連結させる。また
上記前車体２に係止板４６を固設し、前記ピツト
マンアーム４３を係止板４６にピン４７を介して
係脱自在に連結固定させると共に、前記ピツトマ
ンアーム４３及び係止板４６を介して前車体２に
固定したピストンロツド４５を進退駆動するよう
に、適宜油圧力を油圧ポンプ４８から前記シリン
ダ４２に供給する３位置４ポート油圧切換バルブ
４９を設ける。そして前記バルブ４９を切換操作
することによつてピストンロツド４５を進退さ
せ、前後車体２，３をこの支点軸６を中心に折曲
げて自動的に操向制御し、或いは前記ピン４７を
離脱し且つ前記バルブ４９を中立維持することに
より、前記シリンダ２５及びピストンロツド２７
を従来の操向用ドラツグロツドとして用い、ハン
ドル１６によつて手動で操向制御し、走行方向を
適宜変更修正するように形成してなる。

又、上記昇降レバー３３，３４の近傍に走行セ
ンサ作動スイツチ５０，５１を取付けると共に、
上記走行センサ２７，２８及びピストンロツド４
５の変移を検知する可変抵抗器５２，５３及び５
４を設け、ホイストンブリツジ形に各可変抵抗器
５２，５３及び５４を端子５５，５６，５７，５
８間に固定抵抗器５９，６０と共に電気接続す
る。即ち、各端子５５，５７間にスイツチ５０，
５１を介して左右走行センサ２７，２８の可変抵
抗器５２，５３を並列接続すると共に、各端子５
６，５７間にピストンロツド４５の可変抵抗器５
４を接続させ、前記抵抗器５２或いは５３のいず
れかと各抵抗器５４，５９，６０とによつてホイ
ストンブリツジを形成する。そして前記端子５
７，５８間に電源６１を印加すると共に、各端子
５５，５６間に増幅器６２を介して上記バルブの
電磁ソレノイド６３を電気接続し、一方の可変抵
抗器５２或いは５３と他方の可変抵抗器５４の各
抵抗値が均衡しているとき、端子５５，５６間の
電位差が略零となり、前記ソレノイド６３をオフ
とし、切換バルブ４９を中立位置に維持する一
方、前記抵抗器５２或いは５３並びに抵抗器５４
のいずれかの抵抗値が変化したとき、各端子５
５，５６間に電位差が生じ、前記ソレノイド６３
を励磁作動させて切換バルブ４９を変移させ、前
記抵抗器５２或いは５３並びに抵抗器５４の各抵
抗値が均衡するようにピストンロツド４５を進退
させるように構成してなる。

第５図乃至第７図に示す如く、上記走行センサ
２７，２８は、隣接する既植苗間に形成された車
輪７の轍６４に突入させる橇状滑動体６５と、前
記滑動体６５に下端を一体連結させ且つ適宜半径
Ｒを有する円弧形状に中間を彎曲させてＬ形に延
設形成する垂直軸６６と、前記垂直軸６６の上端
側を昇調節可能に調節ボルト６９を介して固定支
持する筒軸７０と、前記筒軸７０を回転自在に取
付け且つ上記支柱２９，３０に固定させる軸受筒
７１と、前記垂直軸６６と連動して滑動体６５の
左右変移を検出する可変抵抗器５２，５３を内装
するセンサボツクス７３とから成り、前記垂直軸
６６を植付部１８の左右側方に各支柱２９，３０
を介して夫々立設するように走行センサ２７，２
８を支持すると共に、常に前記轍６４内を走行す
るように滑動体６５を支持し、第６図の仮想線に
示すように滑動体６５を機体の左右に垂直軸６６
の軸受部を中心に揺動回転させ、前記轍６４の屈
曲に応じて垂直軸６６の立設部を中心に、滑動体
６５が左右に回転変移し、この滑動体６５の変移
量を可変抵抗器５２，５３の抵抗値変化に変換す
るように構成してなる。また滑動体６５の横幅ｌ
を轍６４の溝幅Ｌよりも若干小さくし、また滑動
体６５が轍６４内で遊動しないように前記横幅ｌ
を比較的大きく形成し、例えば溝幅Ｌに対して横
幅ｌを３分の２以上とし、前記轍６４の屈曲に応
じて垂直軸６６の上端側立設部分を中心に、前記
垂直軸６６の下方でこの後方に位置させる滑動体
６５を左右に揺動回転させ、隣接の既植苗列と植
付部１８との間隔を検出させるもので、半径Ｒを
有する垂直軸６６を中間によつて該軸６６及び滑
動体６５に藁などが巻付くのを防止し、適当な横
幅ｌを滑動体６５に有ぜしめ、轍６４の内部を滑
動体６５が円滑に移動するように形成してなる。

第８図の田植え作業の態様を示す平面図であ
り、苗載台２０から一株分の苗を取出して植付け
る植付爪２１の植付軌跡よりも前方に、適宜距離
ａを隔てて走行センサ２７，２８を設け、植付爪
２１の苗植え位置に対し、適宜距離ａ前方に滑動
体６５を位置させ、その滑動体６５によつて隣接
する轍６５の屈曲を検出し、前記距離ａを植付爪
２１が前進移動する間に、隣接の既植苗列と植付
爪２１との間隔が設定植付け条間となるように操
向制御すべく形成してなる。また車輪７よりも前
方に適宜距離ｂを隔てて走行センサ２７，２８を
設け、車輪７に対して適宜距離ｂ前方に滑動体６
５を位置させ、その滑動体６５によつて隣接する
轍６４の屈曲を検出し、前記距離ｂを車輪７が前
進移動する間に、隣接する轍６４と車輪７とが設
定間隔を保つように走行方向を修正すべく形成し
てなる。更に乗用部１の運転席１５に乗つている
作業者Ｍよりも前方で、作業者Ｍの運転操作に必
要な視介内（例えば破線矢印方向）に走行センサ
２７，２８を設け、例えば枕地（畦畔）部で折返
し運転するとき、旋回走行直後に隣接する既植苗
間の轍６４に滑動体６５を速やかに突入操作で
き、また前記轍６４に滑動体６５を一致させるこ
とにより、折返し運転開始時のマーカー（目安
棒）として滑動体６５を用いるこことができ、そ
のため枕地即ち旋回折返し走行を比較的狭い範囲
で行え、手で苗を植える枕地を狭くできるもの
で、このように田植えの作業能率を向上できるよ
うに形成するものである。

本考案は上記の如く構成しており、機体の右側
に既植苗列が沿う場合、第３図に示すように隣接
の既植苗間の轍６４に滑動体６５を突入すべく、
昇降レバー３４を操作して支柱３０を下降回転さ
せ、右走行センサ２８を降下させると、第４図の
ように作動スイツチ５１がオンになり、各端子５
５，５７間にそのスイツチ５１を介して可変抵抗
器５３を電気接続し、各抵抗器５３，５４，５
９，６０によつてホイストンブリツジを形成す
る。

而して前記轍６４と機体即ち植付部１８との間
隔が大きくなり、轍６４から植付部１８が離れて
植付け条間が広くなると、滑動体６５の右方移動
に比例して可変抵抗器５３の抵抗値が大きくな
り、各端子５５，５６間に電位差が生じる。この
端子５５，５６間の電位差が増幅器６２によつて
増幅されて切換バルブ４９のソレノイド６３の励
磁出力となり、そのソレノド６３を励磁してバル
ブ４９を切換え、ポンプ４８の圧油をシリンダ４
２に導通してピストンロツド４５を進出させ、前
後車体２，３をこの支点軸６を中心に折曲げ、轍
６４に植付部１８を近づけるように走行方向を修
正する。前記ピストンロツド４５の進出によつて
可変抵抗器５４の抵抗値が大きくなり、そして各
抵抗器５３，５４，５９，６０の抵抗値が均衡す
ると各端子５６，５６間の電位差が略零となり、
ソレノイド６３がオフになつてバルブ４９を中立
位置に復帰させる。また轍６４に植付部１８が設
定以上近づくと、滑動体６５の左方移動に比例し
て可変抵抗器５３の抵抗値が小さくなり、そのた
め各端子５５，５６間に上述と逆方向の電位差が
生じ、ソレノイド６３を励磁してバルブ４９を上
述と逆方向に切換え、ピストンロツド４５を退入
させて前後車体２，３を上述と逆方向に折曲げ、
轍６４から植付部１８を離すように走行方向を修
正する。前記ピストンロツド４５の退入によつて
可変抵抗器５４の抵抗値が小さくなり、各抵抗器
５３，５４，５９，６０の抵抗値が均衡したと
き、ソレノド６３をオフにしてバルブ４９を中立
復帰させる。

上述のように轍６４と植付部１８とが設定間隔
を保つようにシリンダ４２を駆動し、既植苗列に
沿つて植付部１８を移動させ、一定条間を形成す
るように田植えを行うもので、直進走行時、各抵
抗器５３，５４，５９，６０の抵抗値が均衡して
バルブ４９を中立維持し、シリンダ４２及びピス
トンロツド４５を介して前後車体２，３を連結固
定するものである。

一方、旋回走行などにおいて、左右の走行セン
サ２７，２８を持上げ、各スイツチ５０，５１を
オフにすると共に、係止板４６にピツトマンアー
ム４３を固定しているピン４７を離脱し、ハンド
ル１６操作によつてピツトマンアーム４３を作動
させ、固定状態のシリンダ４２及びピストンロツ
ド４５を介して前後車体２，３を折曲げ、ハンド
ル１６による操向制御を行なうものである。

更に、第９図は他の実施例を示すものであり、
上記滑動体６５を下端に一体的に連結させ且つ上
端側を筒軸７０に支持させる垂直軸６６′中間
を、後退角αを形成するようにくの字状に折曲げ
る。そして垂直軸６６′の下方でこの後方に滑動
体６５を位置させ、上記轍６４の屈曲に応じて垂
直軸６６′を中心に左右に揺動回転させ、隣接の
既植苗列と植付部１８との間隔を検出するもの
で、後退角αを有する垂直軸６６′中間によつて
圃場内の藁くずなどを排斥し、垂直軸６６′及び
滑動体６５に藁くずなどが巻付くのを防止すると
共に、圃場内の石などの障害物に垂直軸６６′中
間が当つても、垂直軸６６′が上昇するように障
害物をの衝突力が作用し、走行センサ２７，２８
を上昇させるので、この破損を防ぐことができる
ものである。

更に、第１０図及び第１１図は他の実施例を示
すものであり、上記車輪７の轍６４に突入させる
滑動体を車輪形回転輪体６５′によつて形成し、
上記垂直軸６６の下端に前記輪体６５′を回転自
在に軸支させ、前記轍６４に回転輪体６５′を突
入させ、轍６４に沿わせて前記輪体６５′を回転
移動させるもので、轍６４の屈曲に応じて垂直軸
６６を中心に左右に前記輪体６５′を揺動変移さ
せ、隣接の既植苗列と植付部１８との間隔を検出
して自動的に操向制御するものであり、前記輪体
６５′を回転させて移動するので、走行抵抗が小
さく、轍６４の屈曲を鋭敏に検出できると共に、
圃場の藁くずなどが前記輪体６５′に巻付き難い
ので、轍６４の屈曲を正確に検出できるものであ
る。

以上実施例から明らかなように本考案は、前行
程で形成された轍６４内を移動させて隣接の既植
苗列との間隔を検出する滑動体６５を備え、回転
自在に組込む垂直軸６６，６６′を立設させると
共に、前記垂直軸６６，６６′の下方でこの後方
に位置させるように該軸６６，６６′下端に前記
滑動体６５を支持させ、前記垂直軸６６，６６′
を中心に前記既植苗列の屈曲に応じて滑動体６
６，６６′を左右に揺動させるように構成したも
ので、従来のように前行程で特に溝を形成するマ
ーカ並びにこの昇降機構などを不要にすることが
でき、また前行程の轍６４を検出する滑動体６
５，６５′及び垂直軸６６，６６′などを簡潔に組
込むことができると共に、前記轍６４などの屈曲
に応じて比較的小さな力で滑動体６５，６５′が
変移し、隣接する既植苗列と機体との間隔変化を
鋭敏に検出でき、安定した操向制御を得ることが
でき、頗る実用的である等の顕著な効果を奏する
ものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す乗用田植機の
概略側面図、第２図は同平面図、第３図は走行セ
ンサの操作説明図、第４図は走行センサの作動説
明図、第５図は要部の拡大側面図、第６図はその
平面図、第７図は部分説明図、第８図は田植え作
業態様図、第９図は他の実施例を示す要部の側面
図、第１０図は同側面図、第１１図は前図の部分
説明図である。 ６５……滑動体、６５′……回転輪体（滑動
体）、６６，６６′……垂直軸。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 前行程で形成された轍６４内を移動させて隣接
   の既植苗列との間隔を検出する滑動体６５を備
   え、回転自在に組込む垂直軸６６，６６′を立設
   させると共に、前記垂直軸６６，６６′の下方で
   この後方に位置させるように該軸６６，６６′下
   端に前記滑動体６５を支持させ、前記垂直軸６
   ６，６６′を中心に前記既植苗列の屈曲に応じて
   滑動体６６，６６′を左右に揺動させるように構
   成したことを特徴とする田植機の操向装置。