JPH0526667B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、位置決めシステム、特にマイクロプ
ロセツサなどと共に動作する位置決めシステムに
関するものである。本発明は、データ行の印刷性
能が高まるように文書を位置決めするための直流
サーボ・モータを用いたマイクロプロセツサ制御
プリンタ・キヤリツジに関して説明する。

［従来技術］ データ演算処理システム用の高速プリンタの位
置決めシステムは、電子制御装置によつて動作さ
れる直流モータによつて駆動され、印字ハンマな
どの打印装置によつて定義される印刷行に対して
用紙を１度に１つまたは複数の印刷行スペースず
つ送る用紙キヤリツジ機構を含んである。位置決
め動作は、モータを選択速度にまで速やかに加速
すること、選択位置に達するまで速度を一定に維
持すること、及び次にモータを減速して所期の停
止位置ないしデテント位置に止め、そこでモータ
を遮断し、印刷が開始できるようにすることから
なつている。電子制御装置は、マイクロプロセツ
サまたはその他の制御装置と、モータの駆動軸や
該モータで駆動されるキヤリツジの駆動軸に連結
された光学式またはその他の型式のコード化装置
によつて生じる変位信号をカウントする位置カウ
ンタを含む。光学式コード化装置は、典型的な場
合、１対の光検出器と、均一な間隔で配置された
透明な標識を備えた１本または数本のトラツクを
もつ不透明デイスクとを含む。

検出器、デイスク、及び光源は、モータの回転
に応じて、90度ずれた位相での１対の移動信号が
生成されるように配置する。解読回路または他の
回路構成で位相信号が方向信号及び変位パルスに
変換され、各パルスが行スペースの数分の１の移
動を示す。マイクロプロセツサは、モータ及びプ
リンタと連動する他の装置に関する他の制御機能
の他に、モータ作動前及び作動中に位置カウンタ
をセツトし、変位パルスをカウントして上記の一
連のモータ制御動作を実施できるようにする。

G.N.ベーカー等に1981年４月７日に与えられ
た米国特許第4261038号には、プリンタ用のマイ
クロプロセツサ制御用紙送り機構が記載されてい
る。マイクロプロセツサは、始動、定速及び高速
紙送りの比較的遅いエミツタ・パルス及び用紙の
減速及び停止中の比較的頻繁なエミツタ・パルス
を解析する。

J.M.カーマイケル等の刊行物“IBM
Technical Disclosure Bulletin”Vol.16、No.10、
1974年３月、第3306頁〜07頁には、印字ヘツド・
キヤリアの機械的振動下での位置格子転移を追跡
することのできるアツプ／ダウン・カウンタ制御
装置が記載されている。

F.G.アンダースの刊行物“IBM Technical
Disclosure Bulletin”Vol.20、No.１、1977年６
月、第63〜64頁には、プリンタ、キヤリツジのサ
ーボ回路制御用のマイクロコンピユータとハード
ウエアが記載されている。マイクロコンピユータ
は、ハードウエア回路のドリフトを検出して、キ
ヤリツジを中心へ戻す。

［発明が解決しようとする問題点］ キヤリツジ機構及び連動する各機構の速やかな
始動及び停止によつて機械的摂動が生じ、そのた
めにキヤリツジ機構、モータ及び用紙の所期外の
運動が起こる。このときのドリフト運動の方向と
大きさは、基本的に可変であり、不規則である。
ステツピング・モータとは違つて、直流モータは
この所期外の運動に対抗する保持トルクを持たな
い。従つてモータは印刷中用紙を再位置決めする
ため周期的に動作する。印刷中に電子制御装置
は、所期外の運動の方向と大きさを検出して、用
紙を所期の印刷行に復元させるようにモータを動
作させるのに充分な時間がある。しかし印刷の終
りとモータ動作の始めとの間の期間中、すなわち
マイクロプロセツサが位置カウンタをセツトし、
次の移動に備えて他の制御機能を実施中のとき、
マイクロプロセツサは、その機能が順次的である
ため、運動を監視して矯正することができない。
従つて、この期間中に何らかの運動が起こると、
キヤリツジ位置が分らなくなる。次にモータが動
作すると、用紙の送りが不規則になり、印刷デー
タ行の行間隔が均一でないために行の整列が不充
分となる。

［問題点を解決するための手段］ ドリフト運動の問題を解決し、マイクロプロセ
ツサの介入や直接制御を必要とせず、それによつ
てライン・プリンタの印刷媒体の位置決め誤差、
特に行位置決め誤差をなくすることのできる、改
良された印刷媒体位置決め装置を提供すること
が、本発明の目的である。本発明は、所期外のキ
ヤリツジ移動によつて起こるモータの初期位置の
誤差を修正し、それによつて特に高速ライン・プ
リンタ中の用紙の印刷行位置内における、システ
ムの精度をより高くすることのできる、直流モー
タ駆動などによる用紙送り機構用の制御装置を提
供するものである。

また本発明は、前進及び停止はマイクロプロセ
ツサの制御下で行なわれるが、移動の検出と補償
はマイクロプロセツサの監視及び制御から独立し
て行なわれる位置決めシステムにおける上記の修
正と制御をもたらす。

基本的には、本発明は、モータが非制御状態の
とき、すなわち遮断されているとき、予め定めた
停止位置からのキヤリツジの所期外の移動の量を
検出し、それによつて生じる位置誤差をモータの
制御移動中に補償する手段を提供する。

［実施例］ 本発明を実施する特定の実施例では、モータ制
御装置は第１及び第２カウンタを含んでいる。第
１カウンタは、モータに連結されたエミツタ手段
によつて生成される第１の変位パルスを受け取る
ように連結された修正・保持カウンタである。エ
ミツタ手段によつて生成される第１変位パルス
は、モータの非制御の所期外の移動中及び制御動
作中のモータの微細な変位、例えば1/4度の変位
を表わす。修正・保持カウンタは予め定められた
数の第１変位パルスをカウントして、モータの粗
大な、例えば１度の変位を表す第２変位パルスを
生成する。第２位置カウンタは、修正カウンタに
よつて生成される第２変位パルスを受け取つてカ
ウントするように接続されている。第２位置カウ
ンタは、できれば制御移動動作中のモータの全変
位またはその一部分を表わす予め定められた数の
第２変位パルスをカウントするように、マイクロ
プロセツサによつてプリセツトするとよい。でき
れば、修正カウンタはアツプ／ダウン・カウンタ
とするのがよく、エミツタ手段は、方向信号と該
第１変位パルスを提供するための回路手段を含
む。第２位置カウンタも、できれば方向位置に応
じて修正カウンタからのどちらかの方向の第２変
位パルスをカウントするアツプ／ダウン・カウン
タとするのがよい。第２位置カウンタは、またデ
テント中に、すなわちキヤリツジがその印刷行に
ある間に第１変位パルスをカウントするようにゲ
ートされる。こうして本発明は、モータが非制御
状態にあるときその誤差移動の量と方向を決定す
ることによつて、印刷行に対する用紙の相対的位
置決めを精密に制御する手段を提供する。さら
に、誤差移動の量と方向の決定は、モータが非制
御状態にありマイクロプロセツサが他の制御機能
に従事しているとき、マイクロプロセツサまたは
他の型式の制御装置とは独立に行われる。その
上、モータの制御移動中に補償が行なわれ、それ
によつて位置決め動作の遅延が避けられる。

第１図に示すように、用紙送りシステムは、ラ
イン・プリンタなど用の搬送アセンブリ１０に接
続されたキヤリツジ・モータＭ１とＭ２を含んで
いる。搬送アセンブリ１０は、キヤリツジ・フレ
ーム上に回転できるように支持された上側及び下
側駆動軸によつて駆動されるように接続された用
紙送りトラクタなど、１台または数台の用紙送り
装置を含む機械的アセンブリとすることができ
る。モータＭ１及びＭ２は、破線１１で示すよう
に周知の何らかの方法で適当な歯車またはプーリ
によつて上側及び下側駆動軸にタンデム接続され
るが、できればＨ（水平）駆動回路１２などのモ
ータ駆動回路によつて順方向及び逆方向のどちら
にも付勢されるように接続された、高速度低慣性
永久磁石直流サーボ・モータとするのがよい。Ｈ
駆動回路１２は、モータＭ１及びＭ２を電源に接
続して順方向動作及び逆方向動作が得られるよう
に切り換えられるパワートランジスタを含む、周
知のブリツジ回路網である。

移動指示手段は、エミツタ・デイスク１３及び
光学式変換器１４と１５からなる光学式コード化
装置を含んでいる。デイスク１３は、不透明材料
でできており、透明スリツト１７が単一環状トラ
ツク中に配列されている。スリツト１７は等間隔
で配置されている。良好な実施例では、角間隔は
１度である。すなわち、トラツク全体で360個の
スリツト１７がある。デイスク１３は破線１６で
示すようにモータＭ１とＭ２に連結され、従つて
それらと同期して動く。変換器１４と１５は、光
源（図示せず）からスリツト１７を通る透過光を
検出し、２進移動信号Ａエミツタ及びＢエミツタ
を生成する。変換器１４と１５は移動信号Ａエミ
ツタとＢエミツタが90度ずれた位相で生成される
ような角度で配置され、スリツト１７もそのよう
に作られている。Ａエミツタ信号とＢエミツタ信
号は、解読回路１８に印加されるが、この回路
は、後で説明する他の機能の外に、それらを雑音
をとり除いた２進移動信号Ａ，，Ｂ，及び転
移信号ＡエツジとＢエツジに変換する。第４図に
示すように、移動信号ＡとＢは、互いに電気的に
90度ないし物理的に1/4度位相外れである、前端
と後端をもつ方形波２進信号である。信号Ａまた
はＢの前端からその次の前端までのスパンは、デ
イスク１３の回転運動の１度分を表す。順方向
（FWD）移動の場合、信号Ａの前端が信号Ｂの前
端よりも先行する。

移動指示手段は、また移動信号Ａエミツタ及び
Ｂエミツタを高分解能変位パルスに変換するため
の手段を含む。解読回路１８は、変換器１４と１
５から２進移動信号Ａエミツタ及びＢエミツタを
受け取つて、その前端と後端を検出し、２進移動
信号Ａ及びＢを発生し、前端または後端を検出す
る毎に短い変位パルスを生成する。図示した実施
例では、解読回路１８は、線１９上で誤差保持・
補償EHCカウンタ２１の１つの入力（端子）に、
また線２２上でスイツチ切換回路２３に1/4度ご
とにパルスを供給する。また解読回路１８は移動
信号ＡとＢを解読して、２進方向信号FWD／
REVを発生し、それが線２０上でEHCカウンタ
２１の第２入力（端子）に印加される。

第３図は、移動信号Ａ，及びＡエツジ検出パ
ルスを発生するエツジ検出回路を示したものであ
る。この回路は、出力（端子）が排他的OR回路
EOR２８の１つの入力（端子）に接続された、
直列接続されたラツチ２４〜２７を含んでいる。
解読回路１８は、移動信号Ｂ、及びＢエツジを
発生するための第２のエツジ検出回路を含んでい
るが、その構造と動作は第３図の回路と同一であ
るので図には示していない。第３図のエツジ検出
回路は、下記のようにして動作する。変換器１４
からのＡエミツタ移動信号の前端と、ラツチ２４
〜２７を順次活動化するための選択された時間間
隔で発生する一連の高分解能クロツク・パルスの
うちの特定クロツク・パルスとの組み合せによつ
て、ラツチ２４がセツトされる。ラツチ２５は、
第２クロツク・パルスとラツチ２４からの出力に
よつてセツトされる。ラツチ２５がセツトされる
と、有効なＡエミツタが検出済みであり、出力線
２９上に移動信号Ａが発生される。ラツチ２６及
び２７は、同様にラツチ２５及び２６からの出力
が第３及び第４クロツク・パルスと組み合わされ
て順次セツトされ、最終的にEOR２８で線３１
上にＡエツジパルスを発生する。Ａエツジパルス
の幅は、ラツチ２６及びラツチ２７がオンになる
間の時間間隔によつて決定される。Ａエミツタの
状態が変わると、一連のリセツト・クロツク・パ
ルスによつてラツチ２４〜２７が同じ順序で順次
リセツトされる。ラツト２４は、Ａエミツタの後
端と第１リセツト・クロツク・パルスとの組合せ
によつてリセツトされる。ラツチ２５は、ラツチ
２４の第２リセツト・クロツク・パルスの組み合
せによつてリセツトされる。ラツチ２５は、リセ
ツトの際に出力線３０上に移動信号を生成す
る。次に前述のようにラツチ２６及び２７が順次
リセツトされ、それによつてEOR２８が線３１
上に第２のＡエツジ信号を発生する。第2Aエツ
ジ信号の幅は、ラツチ２６とラツチ２７がオフに
なる間の時間間隔によつて決定される。このよう
にして第３図の回路は、Ａエミツタ信号の前端と
後端を検出する。

第２図に示したような特定の型式の解読回路
は、順方向解読回路１Ｆ〜４Ｆと逆方向解読回路
１Ｒ−４Ｒを含んでいる。順方向解読回路１Ｆ〜
４Ｆの出力は、OR回路３２を経て、OR回路３
３の１つの入力（端子）と方向ラツチ３４のセツ
ト入力（端子）Ｓに送られる。逆方向解読回路１
Ｒ−４Ｒの出力（端子）は、OR回路３５を経て
OR回路３３の第２入力（端子）及び方向ラツチ
３４のリセツト入力（端子）Ｒに接続されてい
る。第３図のようなエツジ検出回路によつて生成
されるＡエツジ及びＢエツジ信号ならびに移動信
号Ａ，，Ｂ，は、解読回路１Ｆ〜４Ｆまたは
１Ｒ−４Ｒによつて解読され、OR回路３３を活
動化して線１９上に1/4度パルスを生成させる。
例えばＡエツジ、及びＡの組み合せが解読回路
１Ｆによつて解読されることにより、接続期間の
短い1/4度パルスがOR回路３３によつて線１９
上に生成され、同様にＡエツジ、及びの組み
合せは、解読回路４Ｒからの解読出力に応答して
OR回路３３から持続時間の短いパルスを発生さ
せる。

変換器１４と１５からの２進信号ＡとＢ及びエ
ツジ信号が発生される順序に応答して、方向ラツ
チ３４のＮ出力（端子）から線２０上にFWD／
REV信号が生成される。例えば、Ａエツジ、
及びＡによつて解読回路１Ｆが方向ラツチ３４を
セツトし、線２０上にFWD信号を発生する。そ
の後にＢエツジ、Ａ及びＢが続く場合は、解読回
路２Ｆからの信号がOR回路３２を経てＳ入力
（端子）に送られる結果、方向ラツチ３４はセツ
トされたままとなる。入力Ｂエツジ、及びＢの
組み合せに応答して方向ラツチ３４が解読回路１
Ｒからの信号によつてリセツトされると、線２０
上にREV信号が発生される。Ａエツジ、Ｂ及び
Ａがその後に続く場合は、方向ラツチ３４は解読
回路２Ｒによつてリセツトされたままとなる。

解読回路１８は基本的には周波数増幅器であ
り、第４図からわかるように、信号Ａ及びＢの転
移毎に高分解能変位パルス２２をもたらす。従つ
て変位標識１７の間隔を広くしても微細な変位パ
ルス列を発生することが可能である。特定の構成
では、エミツタ・デイスク１３は、１度間隔の
360本の変位標識をもつことができる。この配置
の場合、解読回路１８はデイスク１３が一回転す
る毎に1440個の1/4度変位パルスを発生し、それ
によつて１行または複数行、行送りするか或いは
その端数分行送りする間に、精密な位置制御を実
現する。

本発明に基づく移動指示手段は、また低分解能
変位パルスを発生するための手段を含んでいる。
このパルスはデイスク１３の運動中に生成され、
１行送りという大きな行間隔増分の移動標識を表
す。この機能は、デイスク１３の２方向の長い移
動中に予め定めた数の高分解能変位パルスをカウ
ントするように設計され、予め定めた数のカウン
トに達する毎により大きな移動増分を示す短期間
変位パルスを生成するEHCカウンタ２１によつ
て実現される。図示した実施例では、第４図から
わかるように、EHCカウンタ２１は、線１９上
で受け取つた1/4度変位パルスをカウントし、線
３６上でスイツチ切換回路２３に１度変位パルス
を供給する。

第５図に詳しく示したように、EHCカウンタ
２１は、４ビツト２方向カウンタであり、その出
力（端子）３７が解読回路３８と３９に接続され
ている。解読回路３８と３９の出力（端子）は、
OR回路４０を経て、線４１によつてEHCカウン
タ２１のリセツト入力（端子）Ｒに、また線３６
によつてスイツチ切換回路２３のAND回路４２
に接続されている。FWD方向信号が線２０上に
存在するときEHCカウンタ２１は、線１９上の
１／４度パルスによつて増分される。EHCカウンタ
２１は、４カウントに達する毎に、解読回路３９
から、線４１上に送られる１度パルスによつてゼ
ロにリセツトされる。REV信号が線２０上に存
在するとき、EHCカウンタ２１は線１９上の1/4
度パルスによつて減分される。EHCカウンタ２
１は、12カウントに達する毎に、解読回路３８か
ら線４１上に送られる１度パルスによつてゼロに
リセツトされる。

モータＭ１とＭ２は、１個または複数個の行間
隔増分中に連続する印刷媒体を送り、次に印刷の
ために停止するように動作する。各送り操作は、
モータＭ１とＭ２が速やかに所期速度まで加速さ
れる速度プロフイルに応じて実施される。次に、
モータは速度をほぼ一定に維持するように動作す
る。スタート位置に対して相対的に予め定めただ
け変位した後、最終停止位置よりも前で、Ｍ１と
Ｍ２は、速やかに減速及び停止するため、電気制
動され、すなわち逆転される。停止位置に達する
と、モータは遮断される。モータＭ１とＭ２が直
流サーボモータであるので、このとき基本的に制
御されていず、機械的振動その他の摂動のために
移動を起こし、印刷媒体が垂直方向に誤つて位置
合せされる。この動作段階で、システムはモータ
Ｍ１とＭ２の所期の停止位置に対する相対的位置
を監視し、移動が一定の許容範囲を越えるとモー
タを動作させる。

印刷媒体を位置決めするためにモータＭ１とＭ
２の動作を制御するシステムは、基本的にデータ
母線４６とアドレス母線４７によつて相互接続さ
れた位置決めカウンタ４３、マイクロプロセツサ
４４及びモータ制御回路４５から構成されてい
る。位置決めカウンタ４３は、できれば解読回路
１８及びEHCカウンタ２１からスイツチ切換回
路２３を経て線４８上で受け取つた1/4度又は１
度の変位パルスによつて、増分または減分される
８ビツトのアツプ／ダウン電子的カウンタとす
る。解読回路１８から線４９上に送られる方向信
号FWD／REVが、位置決めカウンタ４３を制御
して増分または減分される。位置決めカウンタ４
３は、位置決め解読回路５０にその出力が接続さ
れている。この回路は、駆動及びデテント動作中
位置決めカウンタ４３中に記録された選択済みの
カウント値に応じて、マイクロプロセツサ４４に
通じる線５１上に割込み要求（IRQ）を生成する
ように設計され動作する。回路５０によつて解読
されてIRQを生じるこのカウントは、位置決めカ
ウント４３がモータの動きに応じて1/4度又は１
度の変位パルスのプリセツトした数から所期の停
止位置までまたはその途中の中間位置（ここで所
定の方向の移動を実際に行なつているかチエツク
することなどができる）まで減分されたことを示
す２進ゼロとすることができる。印刷（デテン
ト）中にモータＭ１とＭ２の移動を検出するため
回路５０によつて解読される他のカウントには、
解読回路１８によつて生成される変位パルスの特
定数を示す、FF、FE、０、１及び２がある。第
６図にこれを示すが、回転活字バンドなどのタイ
プ・エレメントが印刷行または０位置を定義して
いる。カウントFF及びFEは、1/4度と1/2度の順
方向ドリフト運動を表わし、印刷媒体５３の行位
置がマイナス方向にすなわち印刷行の下方に誤つ
て位置されていることになる。カウント１及び２
は、1/4度及び1/2度の逆方向移動を表し、印刷媒
体５３の行位置がプラス方向すなわち印刷行の上
方に誤つて位置合せされていることになる。矢印
５４は、順方向すなわち行送りを実施するために
印刷媒体５３を送る正常な方向を示している。

第５図に示すように、スイツチ切換回路２３
は、Ｑ及び出力がそれぞれAND回路５６及び
４２に接続された変位パルス選択ラツチ５５を含
んでいる。線４７上でマイクロプロセツサ４４
（第１図をも参照のこと）からラツチ５５のセツ
ト入力（端子）Ｓに送られるダウン・レベルのデ
テント信号が、肯定論理を使用して、線３６上の
１度パルスをAND回路４２とOR回路５８を経て
線４８から位置決めカウンタ４３にゲートする。
マイクロプロセツサ４４からの線４７上のアツ
プ・レベルのデテント信号は、ラツチ５５のリセ
ツト入力（端子）Ｒに接続されたインバータ５９
によつて低レベルにされる。これは、解読回路１
８からの線２２上の1/4度パルスをゲートする。

モータ駆動制御回路４５は、モータＭ１とＭ２
を動作させるための方向及び電流レベルを制御す
るための論理回路構成を含んでいる。制御回路４
５の論理回路は、様々な形をとることができる
が、増幅器、プレドライバー、及びマイクロプロ
セツサ４４からの線６１上の方向信号FWD／
REVに応じてＨ駆動回路１２上のパワートラン
ジスタを選択的にオンにしてモータＭ１とＭ２の
順方向及び逆方向駆動ならびに制動を得るための
制御信号を母線６０上にもたらす他の回路装置を
含むことができる。モータ駆動制御回路４５はま
たDAC回路を含んでもよい。これは、マイクロ
プロセツサ４４からのアドレス母線４７上に当該
のアドレスがある場合のデータ母線４６上に印加
されたデジタル入力に応答して、Ｈ駆動回路１２
への母線６０上にアナログ信号を発生し、それに
よつてＨ駆動回路にと連動する電源からモータＭ
１とＭ２に供給される電流レベルを、モータの加
速、定速及び減速が得られるように制御する。

マイクロプロセツサ４４は、外部ソースから、
指令及びモータＭ１とＭ２の必要な移動の度合を
示すデータを受け取る。外部ソース（図示せず）
は、上位システム例えば中央データ演算処理シス
テム、データ・ソースに接続された通信チヤネ
ル、または別のマイクロプロセツサとすることが
でき、その何れも指令と印刷すべきデータを提供
するものとする。マイクロプロセツサ４４は、前
述のようにモータＭ１とＭ２の動作順序の監視及
び制御を開始するために、マイクロコードを用い
て指令を解読し実行する電子的データ処理装置で
ある。上位システムから移動指令を受け取る前
に、マイクロプロセツサは、モータＭ１とＭ２を
デテント・モードで動作させる。前述のように、
マイクロプロセツサ４４は、スイツチ回路２３を
動作させて1/4度変位パルスを解読回路１８から
位置決めカウンタ４３にゲートさせている。解読
回路１８からの方向信号は、駆動軸の運動の結果
として位置決めカウンタ４３がカウント・アツプ
中であるかそれともカウント・ダウン中であるか
を決定する。位置決めカウンタ４３は解読回路１
８からの線４９上のFWD信号に応じて減分し、
REV信号に応じて増分することに注目されたい。
本発明によれば、EHCカウンタ２１はまた逆方
向の1/4度パルスをカウントする。すなわち、
EHCカウンタ２１は解読回路１８からの線２０
上のFWD信号に応じて増分し、REV信号に応じ
て減分する。移動が誤差限界を越えた場合、位置
決め解読回路５０からのIRQがマイクロプロセツ
サ４４を活動化して、方向制御信号及びデジタル
値でモータ制御回路４５に応答させる。そしてこ
のモータ制御回路が短い駆動パルスをモータＭ１
とＭ２に印加するようにＨ駆動回路１２を切換え
る。これによつて、モータＭ１とＭ２は誤差移動
と逆の方向に移動する。このように移動する際、
位置決めカウンタ４３とEHCカウンタ２１は、
再びゼロ・カウントに達するまで増分または減分
され、ゼロになると位置決め解読回路５０が第２
のIRQを生成し、それによつてマイクロプロセツ
サ４４がモータの動作を終了させる。動作のデテ
ント段階中は、マイクロプロセツサ４４が移動指
令を受け取り、次に移動指令の実行に至る動作順
序を開始する。第７図の流れ図に示すように、マ
イクロプロセツサ４４は修正サイクルが進行中で
あるかどうかを決定する。進行中の場合には、位
置決めカウンタ４３が再度ゼロ・カウントを記憶
するまで動作を遂行し、ゼロになると始動手順が
開始される。進行中でない場合には、ブロツク６
２に示すように、直ちに始動手順が開始される。
マイクロプロセツサ４４は、そのマイクロコード
に基づいて制御回路４５にFWD線６０を上昇さ
せ、切換回路２３への線４７のデテント信号を降
下させ、それによつてパルス選択ラツチ５５を活
動化して、１度パルスをAND回路４２を経て位
置決めカウンタ４３にゲートさせる。次に位置決
めカウンタ４３はデータ母線４６からプリセツト
（初期設定）値として１度パルス・カウント「２」
を受け取る。このカウントが「０」になる中間位
置でモータの動作が適正か否かをチエツクしても
よい。次いで所望の停止位置までの任意のカウン
トＮがカウンタ４３にプログラム等でセツトさ
れ、該停止位置までの移動制御が行なわれる。ブ
ロツク６２若しくはその次のブロツク中に列挙さ
れた動作順序の間、EHCカウンタ２１は、変換
器１４と１５からの90度位相のずれた移動信号Ａ
エミツタ及びＢエミツタによつて示されるよう
な、モータＭ１とＭ２の誤差移動に対応して、解
読回路１８が生成する1/4度パルスをカウントし
て記憶する。誤差移動は、順方向でも逆方向でも
起こることがある。ただし、EHCカウンタは、
マイクロプロセツサ４４の制御から独立して、1/
４度変位パルスをカウントし記憶する。図示した
実施例では、EHCカウンタ２１は、−（即ち逆方
向）３（1/4）度〜＋（順方向）３（1/4）度の範囲
にわたつて、誤差移動をカウントし、保持し補償
する。すなわちEHCカウンタ２１は、ゼロ位置
に対して最大0.75度の移動誤差を保持し、合計
1.5度の範囲にわたつて補償する。第５図に示す
ように順方向に４カウント、逆方向に12カウント
なら合計4.0度の範囲で補償できる。位置決めカ
ウンタ４３と方向信号FWDのセツトが完了する
と、マイクロプロセツサ４４は母線４６上にデジ
タル値を送り、FWD線６１を上昇させ、モータ
制御回路４５にGO指令を出して、Ｈ駆動回路１
２をオンにし、印刷媒体５３をFWD方向に送る
ようにモータを動作させる。方向の変更は直ちに
解読回路１８によつて検出され、FWD信号が
EHCカウンタ２１に通じる線２０上に生成させ
る。EHCカウンタ２１が負のカウントに減分さ
れていた場合は、ゼロ・カウント状態に向つて増
分し始め、解読回路３９によつて４カウントが解
読されるまでカウントを続ける。解読回路３９
は、このとき位置決めカウンタ４３に通じる線３
６上に１度パルスを生成する。すなわち実際に
は、EHCカウンタ２１は、４個よりも多くの1/4
度パルスをカウントしており、こうして印刷媒体
５３の印刷行との負の誤つた位置合せを補償す
る。マイクロプロセツサ４４からモータ制御回路
４５にGO指令が送られる前に、順方向の軸移動
が起こつていた場合、EHC２１カウンタはGO信
号の後１度パルスが位置決めカウンタ４３に供給
されるまで４個よりも少ない1/4度パルスをカウ
ントし、こうして印刷媒体５３のプラス誤差及び
誤つた位置合せを補償する。

［発明の効果］ 以上のことから本発明によつて、高い速度で動
作中及び印刷中、モータの始動と停止によつて起
こる摂動のために位置合せ誤差が生じ得る場合に
精密な位置決めが可能である、改良された位置決
め制御が選択されたことがわかる。また、印刷媒
体の印刷行に対する精密な行送りのため正確に自
動補償する位置決めシステムが実現されたことも
明白である。このシステムは、マイクロプロセツ
サとは独立に動作し、マイクロプロセツサが１個
または複数個の行間隔で印刷媒体の増分を制御す
る機能の前に、必要な他の多数の動作を自由にで
きるようにする。

【図面の簡単な説明】

第１図は、ライン・プリンタ用の紙送り制御シ
ステムの全体の見取図である。第２図は、第１図
の方向及びパルス生成解読回路構成の詳細を示す
論理図である。第３図は、第１図の両端検出回路
の詳細を示す論理図である。第４図は、第２図の
パルス生成解読回路構成の動作を説明するタイミ
ング図である。第５図は、第１図のデテント制御
部分の詳細な論理図である。第６図は、第５図の
デテント制御回路の動作を説明するための、プリ
ンタ・キヤリツジ機構を示す見取図である。第７
図は、第１図の紙送り制御システムの動作を示す
流れ図である。 １３……エミツタデイスク、１４，１５……変
換器、２１……誤差保持・補償EHCカウンタ、
Ｍ１，Ｍ２……モータ、４３……位置決めカウン
タ、４４……マイクロプロセツサ、４５……モー
タ制御回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 印刷媒体を印刷行に対し相対的に移動させる
   駆動手段と、 上記駆動手段に結合されたエミツタと、 上記エミツタに結合され、上記印刷媒体の移動
   に応答してその微細な移動量に対応する高分解能
   パルスを発生する高分解能パルス発生手段と、 上記高分解能パルスを計数し保持することので
   きる保持カウンタを含み、且つ該保持カウンタに
   より上記高分解能パルスを所定数計数することに
   よつて上記印刷媒体の粗大な移動量に対応する低
   分解能パルスを発生するよう上記高分解能パルス
   発生手段に結合された低分解能パルス発生手段
   と、 上記印刷媒体を行送りするのに必要な変位量を
   表わすために高分解能パルス数または低分解能パ
   ルス数単位での変位信号を受けることができる位
   置決めカウンタと、 上記高分解能パルス発生手段及び上記低分解能
   パルス発生手段に結合され、両者のうちのいずれ
   かのパルスを受けて、上記位置決めカウンタに与
   えるスイツチ切換手段と、 上記スイツチ切換手段、上記位置決めカウンタ
   及び上記駆動手段に結合され、上記駆動手段によ
   る上記印刷媒体の停止位置から所望の印刷行位置
   への移動動作を開始させるため上記低分解能パル
   ス単位の変位量を上記位置決めカウンタに設定す
   る第１の制御動作、及び上記駆動手段による上記
   印刷媒体の移動動作を開始するとき上記スイツチ
   切換手段を付勢して上記低分解能パルス発生手段
   からの低分解能パルスのみを上記位置決めカウン
   タが受けるようにする第２の制御動作を実行する
   ためのマイクロプロセツサを含む制御手段とを具
   備し、 これによつて上記マイクロプロセツサの上記第
   １及び第２の制御動作中に生じ得る、上記マイク
   ロプロセツサで監視できない、上記停止位置に関
   する移動誤差を上記保持カウンタが高分解能パル
   ス数単位で計数して保持し、上記駆動手段による
   上記印刷媒体の移動動作を開始するとき、上記保
   持カウンタに保持された上記移動誤差に対応する
   上記高分解能パルス数に応じて上記低分解能パル
   ス発生手段から発生される初期の低分解能パルス
   の発生タイミングが修正されて、行送りがなされ
   ることを特徴とする印刷媒体位置決め装置。