JPS6044378A - 印刷媒体位置決め装置 - Google Patents
印刷媒体位置決め装置Info
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- JPS6044378A JPS6044378A JP59077663A JP7766384A JPS6044378A JP S6044378 A JPS6044378 A JP S6044378A JP 59077663 A JP59077663 A JP 59077663A JP 7766384 A JP7766384 A JP 7766384A JP S6044378 A JPS6044378 A JP S6044378A
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- circuit
- line
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- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
- B41J11/00—Devices or arrangements of selective printing mechanisms, e.g. ink-jet printers or thermal printers, for supporting or handling copy material in sheet or web form
- B41J11/36—Blanking or long feeds; Feeding to a particular line, e.g. by rotation of platen or feed roller
- B41J11/42—Controlling printing material conveyance for accurate alignment of the printing material with the printhead; Print registering
- B41J11/44—Controlling printing material conveyance for accurate alignment of the printing material with the printhead; Print registering by devices, e.g. programme tape or contact wheel, moved in correspondence with movement of paper-feeding devices, e.g. platen rotation
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
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- G—PHYSICS
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- G05B2219/00—Program-control systems
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- G05B2219/37296—Electronic graduation, scale expansion, interpolation
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- G—PHYSICS
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- G05B2219/41245—Discrimination of direction
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- G05B2219/41363—Excess in error, error too large, follow up error
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42213—Position overshoot, axis still moves after stop
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- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/45187—Printer
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- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S400/00—Typewriting machines
- Y10S400/902—Stepping-motor drive for web feed
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- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
- Handling Of Sheets (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明は、位置決めシステム、特にマイクロプロセッサ
などと共に動作する位置決めシステ１１に関するもので
ある。本発明は、データ行の印刷性能が高まるように文
書を位置決めするための直流サーボ・モータを用いたマ
イクロプロセッサ制御プリンタ・キャリッジに関して説
明する。
などと共に動作する位置決めシステ１１に関するもので
ある。本発明は、データ行の印刷性能が高まるように文
書を位置決めするための直流サーボ・モータを用いたマ
イクロプロセッサ制御プリンタ・キャリッジに関して説
明する。
［従来技術］
データ演算処理システ１１川の高速プリンタの位置決め
システムは、電子制御装置によって動作される直流モー
タによって駆動され、印字ハンマなどの打印装置によっ
て定義される印刷行に対して用紙を１度に１つまたは複
数の印刷行スペースずつ送る用紙キャリッジ機（ｌｒｉ
を含んである。位置決め動作は、モータを選択速度にま
で速やかに加速すること、選択位置に達するまで速度を
一定に維持すること、及び次にモータを減速して所期の
停止位置ないしブテン１〜位置に止め、そこてモータを
遮断し、印刷が開始できるようにすることからなってい
る。電子制御装置は、マイクロプロセッサまたはその他
の制御装置と、モータ及び／またはキャリッジ駆動軸に
連結された光学式またはその他の型式のコード化装置に
よって生じる変位信号をカラン１−する位置カウンタを
含む。光学式コード化装置は、典型的な場合、１対の光
検出器と。
システムは、電子制御装置によって動作される直流モー
タによって駆動され、印字ハンマなどの打印装置によっ
て定義される印刷行に対して用紙を１度に１つまたは複
数の印刷行スペースずつ送る用紙キャリッジ機（ｌｒｉ
を含んである。位置決め動作は、モータを選択速度にま
で速やかに加速すること、選択位置に達するまで速度を
一定に維持すること、及び次にモータを減速して所期の
停止位置ないしブテン１〜位置に止め、そこてモータを
遮断し、印刷が開始できるようにすることからなってい
る。電子制御装置は、マイクロプロセッサまたはその他
の制御装置と、モータ及び／またはキャリッジ駆動軸に
連結された光学式またはその他の型式のコード化装置に
よって生じる変位信号をカラン１−する位置カウンタを
含む。光学式コード化装置は、典型的な場合、１対の光
検出器と。
均一な間隔で配置された透明な標識を備えた１本または
数本の１−ラックをもつ不透明ディスクとを含む。
数本の１−ラックをもつ不透明ディスクとを含む。
検出器、ディスク、及び光源は、モータの回転に応じて
、９０度ずれた位相での１対の移動信号が生成されるよ
うに配置する。角Ｙ読回路または他の回路構成で位相信
号が方向信号及び変位パルス、に変換され、各パルスが
行スペースの数分の１の移動を示す。マイクロプロセッ
サは、モータ及びプリンタと連動する他の装置に関する
他の制御機能の他に、モータ作動前及び作動中に位置カ
ウンタをセラ！へし、変位パルスをカウントして上記の
一連のモータ制御動作を実施できるようにする。
、９０度ずれた位相での１対の移動信号が生成されるよ
うに配置する。角Ｙ読回路または他の回路構成で位相信
号が方向信号及び変位パルス、に変換され、各パルスが
行スペースの数分の１の移動を示す。マイクロプロセッ
サは、モータ及びプリンタと連動する他の装置に関する
他の制御機能の他に、モータ作動前及び作動中に位置カ
ウンタをセラ！へし、変位パルスをカウントして上記の
一連のモータ制御動作を実施できるようにする。
Ｇ、Ｎ、ヘ−カー等ニ１９８１年４月７ Ｇ ニ４えら
れた米国特許第４．２６１０３８号には、プリンタ用の
マイクロプロセッサ制御用紙送り機構が記載されている
。マイクロプロセッサは、始動、定速及び高速紙送りの
比較的遅いエミッタ・パルス及び用紙の減速及び停止中
の比較的頻幣なエミッタ・パルスな解析する。
れた米国特許第４．２６１０３８号には、プリンタ用の
マイクロプロセッサ制御用紙送り機構が記載されている
。マイクロプロセッサは、始動、定速及び高速紙送りの
比較的遅いエミッタ・パルス及び用紙の減速及び停止中
の比較的頻幣なエミッタ・パルスな解析する。
Ｊ、Ｍ、カーマイケル等の刊行物”１１３Ｍ ｌ’ｃｃ
ｌ＋ｎｊｃａｌＤｉｓｃｌｏｓｕｒｅ Ｂｕｌｌｅｔｊ
ｎ” Ｖｏｌ、 １６、Ｎｏ、 Ｊ、 ０１１１３７４
年３月、第３３０６頁〜０７頁には、印字ヘッド・キャ
リアの機械的振動下での位置格子転移を追跡することの
できるアップ／ダウン・カウンタ制御装置が記載されて
いる。
ｌ＋ｎｊｃａｌＤｉｓｃｌｏｓｕｒｅ Ｂｕｌｌｅｔｊ
ｎ” Ｖｏｌ、 １６、Ｎｏ、 Ｊ、 ０１１１３７４
年３月、第３３０６頁〜０７頁には、印字ヘッド・キャ
リアの機械的振動下での位置格子転移を追跡することの
できるアップ／ダウン・カウンタ制御装置が記載されて
いる。
Ｆ、Ｇ、アンダースの刊行物” ＩＢＭ Ｔｅｃｈｎｉ
ｃａ］ＤｉｓｃｌｏｓｕｒｅＢｕｌｌｅｔｉｎ”Ｖｏｌ
、２０、Ｎｏ、１．１９７７年６月、第６３〜６４頁に
は、プリンタ・キャリッジのサーボ回路制御用のマイク
ロコンピュータとハードウェアが記載されている。マイ
クロコンピュータは、ハードウェア回路のドリフトを検
出して、キャリッジを中心へ戻す。
ｃａ］ＤｉｓｃｌｏｓｕｒｅＢｕｌｌｅｔｉｎ”Ｖｏｌ
、２０、Ｎｏ、１．１９７７年６月、第６３〜６４頁に
は、プリンタ・キャリッジのサーボ回路制御用のマイク
ロコンピュータとハードウェアが記載されている。マイ
クロコンピュータは、ハードウェア回路のドリフトを検
出して、キャリッジを中心へ戻す。
［発明が解決しようとする問題点コ
ギヤリツシ機構及び連動する各機構の速やかな始動及び
停止１−によって機械的摂動が生じ、そのためにキャリ
ッジ機構、モータ及び用紙の所期外の運動が起こる。こ
のときのトリフ１〜運動の方向と大きさは、基本的にｉ
ｉＪ変であり、不規則である。
停止１−によって機械的摂動が生じ、そのためにキャリ
ッジ機構、モータ及び用紙の所期外の運動が起こる。こ
のときのトリフ１〜運動の方向と大きさは、基本的にｉ
ｉＪ変であり、不規則である。
ステツピング・モータとは違って、直流モータはこの所
期外の運動に対抗する保持１〜ルクを持たない。従って
モータは印刷中用紙を：ＩＬ ｆｉｌ 同法めするため
周期的に動作する。印刷中に電子制御装置は、所期外の
運動の方向と大きさを検出して、用紙を所期の印刷行に
復元させるようにモータを動作さぜるのに充分な時間が
ある。しかし印刷の終りとモータ動作の始めとの間の期
間中、すなわちマイクロプロセッサか位置カウンタをセ
ットし、次の移動に備えて他の制御機能を実施中のとき
、マイクロプロセッサは、その機能が順ジく的であるた
め、運動を監視して矯正することができない。従って、
この期間中に何らかの運動が起こると、キーｉ／リッジ
位置が分らなくなる。次にモータが動作すると。
期外の運動に対抗する保持１〜ルクを持たない。従って
モータは印刷中用紙を：ＩＬ ｆｉｌ 同法めするため
周期的に動作する。印刷中に電子制御装置は、所期外の
運動の方向と大きさを検出して、用紙を所期の印刷行に
復元させるようにモータを動作さぜるのに充分な時間が
ある。しかし印刷の終りとモータ動作の始めとの間の期
間中、すなわちマイクロプロセッサか位置カウンタをセ
ットし、次の移動に備えて他の制御機能を実施中のとき
、マイクロプロセッサは、その機能が順ジく的であるた
め、運動を監視して矯正することができない。従って、
この期間中に何らかの運動が起こると、キーｉ／リッジ
位置が分らなくなる。次にモータが動作すると。
用紙の送りが不規則になり、印刷データ行の行間隔が均
一でないためしこ行の整列が不充分となる。
一でないためしこ行の整列が不充分となる。
［問題点を解決するための手段］
１−リフ１−運動の問題を解決し、マイクロプロセッサ
の介入や直接制御を必要とぜず、そ４しによってライン
・プリンタの印刷媒体の位置決め誤差、特に行位置決め
誤差をなくすることのできる、改良された直流モータ用
制御システムを提供することが、本発明の目的である。
の介入や直接制御を必要とぜず、そ４しによってライン
・プリンタの印刷媒体の位置決め誤差、特に行位置決め
誤差をなくすることのできる、改良された直流モータ用
制御システムを提供することが、本発明の目的である。
本発明は、所期外のキャリッジ移動によって起こるモー
タの初期位置の誤差を修正し、それによって特に高速ラ
イン・プリンタ中の用紙の印刷行位置内における、シス
テムの精度をより高くすることのできる。直流モータ駆
動などによる用紙送り礪構用の制御装置１１を提供する
ものである。
タの初期位置の誤差を修正し、それによって特に高速ラ
イン・プリンタ中の用紙の印刷行位置内における、シス
テムの精度をより高くすることのできる。直流モータ駆
動などによる用紙送り礪構用の制御装置１１を提供する
ものである。
また本発明は、前進及び停止はマイクロプロセツサの制
御下で行なわれるが、移動の検出と補償はマイクロプロ
セッサの監視及び制御から独立して行なわｈる位置決め
システムにおける」二記の修正と制御をもたらす。
御下で行なわれるが、移動の検出と補償はマイクロプロ
セッサの監視及び制御から独立して行なわｈる位置決め
システムにおける」二記の修正と制御をもたらす。
基本的には、本発明は、モータが非制御状態のとき、す
なわち遮断されているとき、予め定めた停止位置からの
キャリッジの所期外の移動の量を検出し、それによって
生じる位置誤差をモータの制御移動中に補償する手段を
提供する。
なわち遮断されているとき、予め定めた停止位置からの
キャリッジの所期外の移動の量を検出し、それによって
生じる位置誤差をモータの制御移動中に補償する手段を
提供する。
［実施例コ
本発明を実施する特定゛の実施例ては、モータ制御装置
は第１及び第２カウンタを含んでいる。第１カウンタは
、モータに連結されたエミッタ手段によって生成さオし
る第１の変位パルスを受け取るように連結された修正・
保持カウンタである。エミッタ手段によって生成される
第１変位パルスは、モータの非制御の所期外の移動中及
び制御動作中のモータの微細な変位、例えば１７４度の
変位を表わす。修正・保持カウンタは予め定められた数
の第１変位パルスをカウントして、モータの粗大・な、
例えば１度の変位を表す第２変位パルスを生成する。第
２位置カウンタは、修正カウンタによって生成される第
２変位パルスを受け取ってカウントするように接続され
ている。第２位置カウンタは、できれば制御移動動作中
のモータの全変位またはその一部分を表わす予め定めら
］した数の第２変位パルスをカラン１〜するように、マ
イクロプロセッサによってブリセラ１〜するとよい。で
きれば、修正カウンタはアップ／ダウン・カウンタとす
るのがよく、エミッタ手段は、方向信号と該第１変位パ
ルスを提供するための回路手段を含む。
は第１及び第２カウンタを含んでいる。第１カウンタは
、モータに連結されたエミッタ手段によって生成さオし
る第１の変位パルスを受け取るように連結された修正・
保持カウンタである。エミッタ手段によって生成される
第１変位パルスは、モータの非制御の所期外の移動中及
び制御動作中のモータの微細な変位、例えば１７４度の
変位を表わす。修正・保持カウンタは予め定められた数
の第１変位パルスをカウントして、モータの粗大・な、
例えば１度の変位を表す第２変位パルスを生成する。第
２位置カウンタは、修正カウンタによって生成される第
２変位パルスを受け取ってカウントするように接続され
ている。第２位置カウンタは、できれば制御移動動作中
のモータの全変位またはその一部分を表わす予め定めら
］した数の第２変位パルスをカラン１〜するように、マ
イクロプロセッサによってブリセラ１〜するとよい。で
きれば、修正カウンタはアップ／ダウン・カウンタとす
るのがよく、エミッタ手段は、方向信号と該第１変位パ
ルスを提供するための回路手段を含む。
第２位置カウンタも、できれば方向位「°“１に応じて
修正カウンタからのどちらかの方向の第２変位パルスを
カラン１−するアップ／ダウン・カウンタとするのがよ
い。第２位置カウンタは、またブテン１−中に、すなわ
ちキャリッジがその印刷行にある間に第１変位パルスを
カウントするようにゲー１へさＡしる。こうして本発明
は、モータが非制御状エルにあるときその誤差移動の量
と方向を決定することによって、印刷行に対する用紙の
相対的位置決めを精密に制御する手段を提供する。さら
に、誤差移動の量と方向の決定は、モータが非制御状態
にありマイクロプロセッサが他の制御機能に従事してい
るとき、マイクロプロセッサまたは他の型式の制御装置
とは独立に行われる。その上、モータの制御移動中に補
償が行なわ九、それによって位置決め動作の遅鐙が避け
られる。
修正カウンタからのどちらかの方向の第２変位パルスを
カラン１−するアップ／ダウン・カウンタとするのがよ
い。第２位置カウンタは、またブテン１−中に、すなわ
ちキャリッジがその印刷行にある間に第１変位パルスを
カウントするようにゲー１へさＡしる。こうして本発明
は、モータが非制御状エルにあるときその誤差移動の量
と方向を決定することによって、印刷行に対する用紙の
相対的位置決めを精密に制御する手段を提供する。さら
に、誤差移動の量と方向の決定は、モータが非制御状態
にありマイクロプロセッサが他の制御機能に従事してい
るとき、マイクロプロセッサまたは他の型式の制御装置
とは独立に行われる。その上、モータの制御移動中に補
償が行なわ九、それによって位置決め動作の遅鐙が避け
られる。
第１図に示すように、用紙送りシステムは、ライン・プ
リンタなど用の搬送アセンブリ１０に接続さ肛たキャリ
ッジ・モータＭ１とＭ２を含んでいる。搬送アセンブリ
１０は、キャリッジ・フレーム」二に回転できるように
支持された」二側及び下側Ｉ駆動軸によって駆動される
ように接続された用紙送り１−ラクタなど、１台または
数台の用紙送り装置を含む機械的アセンブリとすること
ができる。
リンタなど用の搬送アセンブリ１０に接続さ肛たキャリ
ッジ・モータＭ１とＭ２を含んでいる。搬送アセンブリ
１０は、キャリッジ・フレーム」二に回転できるように
支持された」二側及び下側Ｉ駆動軸によって駆動される
ように接続された用紙送り１−ラクタなど、１台または
数台の用紙送り装置を含む機械的アセンブリとすること
ができる。
モータＭ１及びＭ２は、破線１１で示すように周知の何
らかの方法で適当な歯車またはプーリによって−に側及
び下側駆動軸にタンデム接続されるが、できればＩ−Ｉ
（水平）駆動回路１２などのモータ駆動回路によって
順方向及び逆方向のどちらにも付勢されるように接続さ
れた、高速度低慣性永久磁石直流サーボ・モータとする
のがよい。ＩＩ駆動回路１２は、モータＭ１及びＭ２を
電源に接続して順方向動作及び逆方向動作が得られるよ
うに切り換えられるパワートランジスタを含む、周知の
ブリッジ回路網である。
らかの方法で適当な歯車またはプーリによって−に側及
び下側駆動軸にタンデム接続されるが、できればＩ−Ｉ
（水平）駆動回路１２などのモータ駆動回路によって
順方向及び逆方向のどちらにも付勢されるように接続さ
れた、高速度低慣性永久磁石直流サーボ・モータとする
のがよい。ＩＩ駆動回路１２は、モータＭ１及びＭ２を
電源に接続して順方向動作及び逆方向動作が得られるよ
うに切り換えられるパワートランジスタを含む、周知の
ブリッジ回路網である。
移動指示手段は、エミッタ・ディスク１；３及び光学式
変換器１４と１５からなる光学式コー１へ化装置を含ん
でいる。ディスク１３は、不透明材Ａ″１でできており
、透明スリブ１〜１７が単一環状１−ラック中に配列さ
れている。スリット１７は等間隔で配置されている。良
好な実施例では、角間隔はＬ度である。すなわち、１−
ラック全体で３ Ｇ ０個のスリン１〜１７がある。デ
ィスク１３は破ｊ’ｊ！ 、Ｌ ６で示すようにモータ
Ｍ１とλ４２に連結され、従ってそれらと同期して動く
。変換器１４と１５は、光源（図示せず）からスリン１
−１７を通る透過光を検出し、２進移動信号Ａエミッタ
及び■３エミッタを生成する。変換器１４と１５は移動
信じ一ΔエミッタとＢエミッタが９０度ずれた位相で生
成されるような角度で配置され、スリン１−１７もその
ように作られている。Ａエミッタ信号とＢエミッタ信号
は、解読回路１８に印加されるが、この回路は、後で説
明する他の機能の外に、それらを雑音をとり除いた２進
移動信号Ａ、Ａ、Ｂ、■及び転移信号ＡエツジとＢエツ
ジに変換する。第４図に示すように、移動信号ＡとＢは
、互いに電気的に９０度ないし物理的に１７４度位相外
れである、前端と後端をもつ方形波２進ｍ号である。信
号ＡまたはＢの前端からその次の前端までのスパンは、
ディスク１３の回転運動の１度分を表す。順方向（ＩＦ
Ｗ Ｄ ）移動の場合、信号Δの前端が信号Ｂの前端
よりも先行する。
変換器１４と１５からなる光学式コー１へ化装置を含ん
でいる。ディスク１３は、不透明材Ａ″１でできており
、透明スリブ１〜１７が単一環状１−ラック中に配列さ
れている。スリット１７は等間隔で配置されている。良
好な実施例では、角間隔はＬ度である。すなわち、１−
ラック全体で３ Ｇ ０個のスリン１〜１７がある。デ
ィスク１３は破ｊ’ｊ！ 、Ｌ ６で示すようにモータ
Ｍ１とλ４２に連結され、従ってそれらと同期して動く
。変換器１４と１５は、光源（図示せず）からスリン１
−１７を通る透過光を検出し、２進移動信号Ａエミッタ
及び■３エミッタを生成する。変換器１４と１５は移動
信じ一ΔエミッタとＢエミッタが９０度ずれた位相で生
成されるような角度で配置され、スリン１−１７もその
ように作られている。Ａエミッタ信号とＢエミッタ信号
は、解読回路１８に印加されるが、この回路は、後で説
明する他の機能の外に、それらを雑音をとり除いた２進
移動信号Ａ、Ａ、Ｂ、■及び転移信号ＡエツジとＢエツ
ジに変換する。第４図に示すように、移動信号ＡとＢは
、互いに電気的に９０度ないし物理的に１７４度位相外
れである、前端と後端をもつ方形波２進ｍ号である。信
号ＡまたはＢの前端からその次の前端までのスパンは、
ディスク１３の回転運動の１度分を表す。順方向（ＩＦ
Ｗ Ｄ ）移動の場合、信号Δの前端が信号Ｂの前端
よりも先行する。
移動指示手段は、また移動信号Ａエミッタ及びＢエミッ
タを高分解能変位パルスに変換するための手段を含む。
タを高分解能変位パルスに変換するための手段を含む。
解読回路１８は、変換器１４と１５から２進移動信号Ａ
エミッタ及びＢエミッタを受け取って、その前端と後端
を検出し、２進移動（７１号Ａ及びＢを発生し、前端ま
たは後端を検出する毎に短い変位パルスを生成する。図
示した実施例では、Ｍ読口路１８は、線１９上で誤差保
持・補償Ｅ ＨＣカウンタ２１の１つの人力（端子）に
、また線２２上でスイッチ切換回路２３に１／４度にパ
ルスを供給する。またＭ読口路１８は移動信号ＡとＢを
解読して、２進方自信号ＦＷ Ｄ ／ ＲＥＶを発生し
、それが線２０上でＥ ＨＣカウンタ２１の第２人力（
端子）に印加される。
エミッタ及びＢエミッタを受け取って、その前端と後端
を検出し、２進移動（７１号Ａ及びＢを発生し、前端ま
たは後端を検出する毎に短い変位パルスを生成する。図
示した実施例では、Ｍ読口路１８は、線１９上で誤差保
持・補償Ｅ ＨＣカウンタ２１の１つの人力（端子）に
、また線２２上でスイッチ切換回路２３に１／４度にパ
ルスを供給する。またＭ読口路１８は移動信号ＡとＢを
解読して、２進方自信号ＦＷ Ｄ ／ ＲＥＶを発生し
、それが線２０上でＥ ＨＣカウンタ２１の第２人力（
端子）に印加される。
第３図は、移動信号Ａ、Ａ及びＡエツジ検出パルスを発
生するエツジ検出回路を示したものである。この回路は
、出力（端子）が排他的ＯＲ回路ＥＯＲ２８の１つの入
力（端子）に接続された、直列接続されたラッチ２４〜
２７を含んでいる。
生するエツジ検出回路を示したものである。この回路は
、出力（端子）が排他的ＯＲ回路ＥＯＲ２８の１つの入
力（端子）に接続された、直列接続されたラッチ２４〜
２７を含んでいる。
解読回路１８は、移動信号Ｂ、Ｂ及び■３エツジを発生
するための第２のエツジ検出回路を含んでいるが、その
構造と動作は第３図の回路と同一であるので図には示し
ていない。第３図のエツジ検出回路は、下記のようにし
て動作する。変換器１４からのへエミッタ移動信号の前
端と、ラッチ２４〜２７を順次活動化するための選択さ
れた時間間隔で発生する一連の高分解能クロック・パル
スのうちの特定クロック・パルスとの組み合せによって
、ラッチ２４がセットされる。ラッチ２５は、第２クロ
ツク・パルスとラッチ２４からの出力によってセラ１−
される。ラッチ２５がセラ１〜されるとき、有効なＡエ
ミッタが検出済みであり、出力線２９」二に移動信号Ａ
が発生される。ランチ２６及び２７は、同様にラッチ２
５及び２６からの出力が第３及び第４タロツク・パルス
と組み合わさＪして順次セラ１〜され、最終的にＥ Ｏ
Ｒ２８で線３１」二にＡエツジパルスを発生する。Ａエ
ツジパルスの幅は、ラッチ２６及びラッチ２７がオンに
なる間の時間間隔によって決定される。Δエミッタの状
態が変わると、一連のりセラ１−・クロック・パルスに
よってラッチ２４〜２７が同じ順序で順次リセツ１へさ
れる６ラツ１〜２４は、Ａエミッタの後端と第１リセツ
ト・クロツタ・パルスとの組合せによってリセツ１〜さ
れる。ラッチ２５は、ラッチ２４の第２リセツ１へ・タ
ロツク・パルスの組み合せによってリセツ１−される。
するための第２のエツジ検出回路を含んでいるが、その
構造と動作は第３図の回路と同一であるので図には示し
ていない。第３図のエツジ検出回路は、下記のようにし
て動作する。変換器１４からのへエミッタ移動信号の前
端と、ラッチ２４〜２７を順次活動化するための選択さ
れた時間間隔で発生する一連の高分解能クロック・パル
スのうちの特定クロック・パルスとの組み合せによって
、ラッチ２４がセットされる。ラッチ２５は、第２クロ
ツク・パルスとラッチ２４からの出力によってセラ１−
される。ラッチ２５がセラ１〜されるとき、有効なＡエ
ミッタが検出済みであり、出力線２９」二に移動信号Ａ
が発生される。ランチ２６及び２７は、同様にラッチ２
５及び２６からの出力が第３及び第４タロツク・パルス
と組み合わさＪして順次セラ１〜され、最終的にＥ Ｏ
Ｒ２８で線３１」二にＡエツジパルスを発生する。Ａエ
ツジパルスの幅は、ラッチ２６及びラッチ２７がオンに
なる間の時間間隔によって決定される。Δエミッタの状
態が変わると、一連のりセラ１−・クロック・パルスに
よってラッチ２４〜２７が同じ順序で順次リセツ１へさ
れる６ラツ１〜２４は、Ａエミッタの後端と第１リセツ
ト・クロツタ・パルスとの組合せによってリセツ１〜さ
れる。ラッチ２５は、ラッチ２４の第２リセツ１へ・タ
ロツク・パルスの組み合せによってリセツ１−される。
ラッチ２５は、リセツＩ・の際に出力線３０上に移動信
号Ａを生成する。次に前述のようにランチ２６及び２７
が順次リセットされ、それによってＥＯＲ２８が線３１
上に第２のＡエツジ信号を発生する。第２Ａエツジ信号
の幅は、ラッチ２６とラッチ２７がオフ【こなる間の時
間間隔によって決定される。このようにして第３図の回
路は、Ａエミッタ信号の前端と後端を検出する。
号Ａを生成する。次に前述のようにランチ２６及び２７
が順次リセットされ、それによってＥＯＲ２８が線３１
上に第２のＡエツジ信号を発生する。第２Ａエツジ信号
の幅は、ラッチ２６とラッチ２７がオフ【こなる間の時
間間隔によって決定される。このようにして第３図の回
路は、Ａエミッタ信号の前端と後端を検出する。
第２図に示したような特定の型式の解読回路は、順方向
解読回路ＩＦ〜４Ｆと逆方向解読回路Ｉ Ｒ−４−Ｒを
含んでいる。順方向解読回路１１１〜４１ゝの出力は、
ＯＲ回路３２を経て、０１く回路３３の１つの入力（端
子）と方向ラッチ３４のセラ１〜人力（端子）Ｓに送ら
れる。逆方向解読回路１ Ｒ−４Ｒの出力（端子）は、
ＯＲ回路３５に経てＯＲ回路３３の第２人力（端子）及
び方向ラッチ３ ／１のリセツ１〜入力（端子）Ｒに接
続されている。第３図のようなエツジ検出回路によって
生成されるＡエツジ及びＢエツジ信号ならびに移動信号
Δ、Ａ、Ｂ、Ｂは、解読回路ＩＦ〜４Ｆまたはｌ ｆ＜
−４Ｒによって解読され、ＯＲ回路３３を活動化して
線１９上に１／４度パルスを生成させる。例えばＡエツ
ジ、Ｂ及びＡの組み合せが解読回路ＩＦによって解読さ
れることにより、接続期間の短い１７４度パルスがＯＲ
回路３３によって線１９」二に生成され、同様にＡエツ
ジ、Ｂ及びＡの組み合せは、Ｍ、読回路４Ｒからの解読
出力に応答してＯＲ回路３３から持続時間の短いパルス
を発生させる。
解読回路ＩＦ〜４Ｆと逆方向解読回路Ｉ Ｒ−４−Ｒを
含んでいる。順方向解読回路１１１〜４１ゝの出力は、
ＯＲ回路３２を経て、０１く回路３３の１つの入力（端
子）と方向ラッチ３４のセラ１〜人力（端子）Ｓに送ら
れる。逆方向解読回路１ Ｒ−４Ｒの出力（端子）は、
ＯＲ回路３５に経てＯＲ回路３３の第２人力（端子）及
び方向ラッチ３ ／１のリセツ１〜入力（端子）Ｒに接
続されている。第３図のようなエツジ検出回路によって
生成されるＡエツジ及びＢエツジ信号ならびに移動信号
Δ、Ａ、Ｂ、Ｂは、解読回路ＩＦ〜４Ｆまたはｌ ｆ＜
−４Ｒによって解読され、ＯＲ回路３３を活動化して
線１９上に１／４度パルスを生成させる。例えばＡエツ
ジ、Ｂ及びＡの組み合せが解読回路ＩＦによって解読さ
れることにより、接続期間の短い１７４度パルスがＯＲ
回路３３によって線１９」二に生成され、同様にＡエツ
ジ、Ｂ及びＡの組み合せは、Ｍ、読回路４Ｒからの解読
出力に応答してＯＲ回路３３から持続時間の短いパルス
を発生させる。
変換器１４と１５からの２進信号ＡとＢ及びエツジ信号
が発生される順序に応答して、方向ラッチ３４のＮ出力
（端子）から線２０上にＦＷＤ／ＲＥＶ信号が生成され
る。例えば、Ａエツジ、丁及び八によって解読回路Ｉ
Ｉ”が方向ラッチ３４をセラ１−シ、線２０上にＦ Ｗ
Ｄ信号を発生する。その後にＢエツジ、Ａ及びＢが続
く場合は、解読回路２Ｆからの信号がＯＲ回路３２を経
てＳ人力（端子）に送られる結果、方向ラッチ３４はセ
ラｉ〜されたままとなる。入力Ｂエツジ、Ｘ及びＢの組
み合せに応答して方向ラッチ３４が解読回路ＩＲからの
信号によってリセットされると、線２゜上にＲＥＶ信号
が発生される。Ａエツジ、Ｂ及びＡがその後に続く場合
は、方向ラッチ３４は解読回路２Ｒによってリセツ１〜
されたままとなる。
が発生される順序に応答して、方向ラッチ３４のＮ出力
（端子）から線２０上にＦＷＤ／ＲＥＶ信号が生成され
る。例えば、Ａエツジ、丁及び八によって解読回路Ｉ
Ｉ”が方向ラッチ３４をセラ１−シ、線２０上にＦ Ｗ
Ｄ信号を発生する。その後にＢエツジ、Ａ及びＢが続
く場合は、解読回路２Ｆからの信号がＯＲ回路３２を経
てＳ人力（端子）に送られる結果、方向ラッチ３４はセ
ラｉ〜されたままとなる。入力Ｂエツジ、Ｘ及びＢの組
み合せに応答して方向ラッチ３４が解読回路ＩＲからの
信号によってリセットされると、線２゜上にＲＥＶ信号
が発生される。Ａエツジ、Ｂ及びＡがその後に続く場合
は、方向ラッチ３４は解読回路２Ｒによってリセツ１〜
されたままとなる。
解読回路１８は基本的には周波数増幅器であり、第４図
かられかるように、信号Ａ及びＢの転移毎に高分解能変
位パルス２２をもたらす。従って変位標識１７の間隔を
広くしても微細な変位パルス列を発生することが可能で
ある。特定の構成では、エミッタ・ディスク１３は、１
度間隔の３６０本の変位標識をもつことができる。この
配置の場合、解読回路１８はディスク１３が一回転する
毎に↓４４、０個の１／４度変位パルスを発生し、それ
によって１行または複数行、行送りするか或いはその端
数分行送りする間に、精密な位置制御を実現する。
かられかるように、信号Ａ及びＢの転移毎に高分解能変
位パルス２２をもたらす。従って変位標識１７の間隔を
広くしても微細な変位パルス列を発生することが可能で
ある。特定の構成では、エミッタ・ディスク１３は、１
度間隔の３６０本の変位標識をもつことができる。この
配置の場合、解読回路１８はディスク１３が一回転する
毎に↓４４、０個の１／４度変位パルスを発生し、それ
によって１行または複数行、行送りするか或いはその端
数分行送りする間に、精密な位置制御を実現する。
本発明に基づく移動指示手段は、また低分解能変位パル
スを発生するための手段を含んでいる。
スを発生するための手段を含んでいる。
このパルスはディスク１３の運動中に生成され、１行送
りという大きな行間隔増分の移動標識を表す。この機能
は、ディスク１３の２方向の長い移動中に予め定めた数
の高分解能変位パルスをカウントするように設訂され、
予め定めた数のカウントに達する毎により大きな移動増
分を示す短期間変位パルスを生成するＥ ＨＣカウンタ
２１によって実現される。図示した実施例では、第４図
かられかるように、Ｅ ＨＣカウンタ２１は、線１９上
で受け取った１／４度変位パルスをカラン１へし、線３
６」二でスイッチ切換回路２３に１度変位パルスを供給
する。
りという大きな行間隔増分の移動標識を表す。この機能
は、ディスク１３の２方向の長い移動中に予め定めた数
の高分解能変位パルスをカウントするように設訂され、
予め定めた数のカウントに達する毎により大きな移動増
分を示す短期間変位パルスを生成するＥ ＨＣカウンタ
２１によって実現される。図示した実施例では、第４図
かられかるように、Ｅ ＨＣカウンタ２１は、線１９上
で受け取った１／４度変位パルスをカラン１へし、線３
６」二でスイッチ切換回路２３に１度変位パルスを供給
する。
第５図に詳しく示したように、Ｅ ＨＣカウンタ２１は
、４ピツ１〜２方向カウンタであり、その出力（端子）
３７が解読回路３８と３９に接続さＡしている。解読回
路３８と３９の出力（端Ｙ−）は、ＯＲｌ１ｌｊＪ路４
０を経て、線４１によってＥ ＨＣカウンタ２１のリセ
ツ１−人力（端子）Ｒに、また線３６によってスイッチ
切換回路２３のＡＮＤ回路４２に接続されている。ＦＷ
Ｄ方向信号が線２０上に存在するどきＥ Ｉ−Ｉ Ｃカ
ウンタ２１は、線１９上の１／４度パルスによって増分
される。Ｅ ＨＣカウンタ２１は、４カウン１−に達す
る毎に、Ｍ読回路３９から、線４１上に送られる１度パ
ルスによってゼロにリセットされる。ＲＥＶ信壮が線２
０上に存在するとき、Ｅ Ｈｃカウンタ２１は線１９上
の１／４度パルスによって減分される。Ｆ： ＩＩ Ｃ
カウンタ２１は、１２カウン１〜に達する毎に、解読回
路３８から線４１上に送らｈる１度パルスによってゼロ
にリセットさＩｂる。
、４ピツ１〜２方向カウンタであり、その出力（端子）
３７が解読回路３８と３９に接続さＡしている。解読回
路３８と３９の出力（端Ｙ−）は、ＯＲｌ１ｌｊＪ路４
０を経て、線４１によってＥ ＨＣカウンタ２１のリセ
ツ１−人力（端子）Ｒに、また線３６によってスイッチ
切換回路２３のＡＮＤ回路４２に接続されている。ＦＷ
Ｄ方向信号が線２０上に存在するどきＥ Ｉ−Ｉ Ｃカ
ウンタ２１は、線１９上の１／４度パルスによって増分
される。Ｅ ＨＣカウンタ２１は、４カウン１−に達す
る毎に、Ｍ読回路３９から、線４１上に送られる１度パ
ルスによってゼロにリセットされる。ＲＥＶ信壮が線２
０上に存在するとき、Ｅ Ｈｃカウンタ２１は線１９上
の１／４度パルスによって減分される。Ｆ： ＩＩ Ｃ
カウンタ２１は、１２カウン１〜に達する毎に、解読回
路３８から線４１上に送らｈる１度パルスによってゼロ
にリセットさＩｂる。
モータＭ１とＭ２は、１個または複数個の行間隔増分中
に連続する印刷媒体を送り、次に印刷のために停止する
ように動作する。各送り操作は、モータＭ１とＭ２が速
やかに所期速度まで加速される速度プロフィルに応して
実施される。次に、モータは速度をほぼ一定に維持する
ように動作する。スタート位置に対して相対的にＦめ定
めただけ変位した後、最終停止位置よりも１）ηで、Ｍ
１とＭ２は、速やかに減速及び停止するため、電気制
動され、すなわち逆転される。停止位置に達すると、モ
ータは遮断される。モータＭ１とＭ２が直流サーボモー
タであるので、このとき基本的に制御されていす、機械
的振動その他の摂動のために移動を起こし、印刷媒体が
垂直方向に誤って位置合せされる。この動作段階で、シ
ステムはモータＭ１とＭ２の所期の停止位置に対する相
対的位置を監視し、移動が一定の許容範囲を越えるとモ
ータを動作させる。
に連続する印刷媒体を送り、次に印刷のために停止する
ように動作する。各送り操作は、モータＭ１とＭ２が速
やかに所期速度まで加速される速度プロフィルに応して
実施される。次に、モータは速度をほぼ一定に維持する
ように動作する。スタート位置に対して相対的にＦめ定
めただけ変位した後、最終停止位置よりも１）ηで、Ｍ
１とＭ２は、速やかに減速及び停止するため、電気制
動され、すなわち逆転される。停止位置に達すると、モ
ータは遮断される。モータＭ１とＭ２が直流サーボモー
タであるので、このとき基本的に制御されていす、機械
的振動その他の摂動のために移動を起こし、印刷媒体が
垂直方向に誤って位置合せされる。この動作段階で、シ
ステムはモータＭ１とＭ２の所期の停止位置に対する相
対的位置を監視し、移動が一定の許容範囲を越えるとモ
ータを動作させる。
印刷媒体を位置決めするためにモータＭ１とＭ２の動作
を制御するシステムは、基本的にデータ母線４６とアド
レス母線４７によって相互接続された位置決めカウンタ
４３、マイクロプロセッサ４４及びモータ制御回路４５
から構成されている。
を制御するシステムは、基本的にデータ母線４６とアド
レス母線４７によって相互接続された位置決めカウンタ
４３、マイクロプロセッサ４４及びモータ制御回路４５
から構成されている。
位置決めカウンタ４３は、できＡしば解読回路１８及び
Ｅ １１ Ｃカウンタ２１からスイッチ切換回路２３を
経て線４８上で受け取った１／４度又は１度の変位パル
スによって、増分または減分される８ビツトのアップ／
ダウン電子的カウンタとする。
Ｅ １１ Ｃカウンタ２１からスイッチ切換回路２３を
経て線４８上で受け取った１／４度又は１度の変位パル
スによって、増分または減分される８ビツトのアップ／
ダウン電子的カウンタとする。
解読回路１８から線４９上に送られる方向信号ＦＷＤ／
ＲＥＶが、位置決めカウンタ４３を制御して増分または
減分される。位置決めカウンタ４３は、位置決め解読回
路５０にその出力が接続さオｔでいる。この回路は、駆
動及びデテント動作中位置決めカウンタ４３中に記録さ
れた選択済みのカウント値に応じて、マイクロプロセッ
サ４４に通じる線５１上に割込み要求（ＩＲＱ）を生成
するように設削され動作する。回路５０によって解読さ
才してＩＲＱを生しるこのカラン１−は、位置決めカラ
ン１〜４３がモータの動きに応じて１／４度又は１度の
変位パルスのブリセツトシた数から所期の停止位置まで
またはその途中の中間位置（ここで所定の方向の移動を
実際に行なっているかチェックすることなどができる）
まで減分さｉｂたことを示す２進ゼロとすることができ
る。印刷（テテン１へ）中にモータＭ１とＭ２の移動を
検出するため回路５０によって解読される他のカラン１
〜には、解読回路１８によって生成される変位パルスの
４′、ｒ定数を示す、ＦＦ、ＦＥ、０．１及び２がある
。
ＲＥＶが、位置決めカウンタ４３を制御して増分または
減分される。位置決めカウンタ４３は、位置決め解読回
路５０にその出力が接続さオｔでいる。この回路は、駆
動及びデテント動作中位置決めカウンタ４３中に記録さ
れた選択済みのカウント値に応じて、マイクロプロセッ
サ４４に通じる線５１上に割込み要求（ＩＲＱ）を生成
するように設削され動作する。回路５０によって解読さ
才してＩＲＱを生しるこのカラン１−は、位置決めカラ
ン１〜４３がモータの動きに応じて１／４度又は１度の
変位パルスのブリセツトシた数から所期の停止位置まで
またはその途中の中間位置（ここで所定の方向の移動を
実際に行なっているかチェックすることなどができる）
まで減分さｉｂたことを示す２進ゼロとすることができ
る。印刷（テテン１へ）中にモータＭ１とＭ２の移動を
検出するため回路５０によって解読される他のカラン１
〜には、解読回路１８によって生成される変位パルスの
４′、ｒ定数を示す、ＦＦ、ＦＥ、０．１及び２がある
。
第６図にこれを示すが、回転活字バンドなどのタイプ・
エレメントが印刷行またはＯ位置を定義している。カラ
ンＩ−Ｆ Ｆ及びＦＥは、１／４度と１／２度の順方向
ドリフト運動を表わし、印刷媒体５３の行位置がマイナ
ス方向にすなわち印刷行の下方に誤って位置されている
ことになる。カラン１−１及び２は、１／４度及び１７
２度の逆方向移動を表し、印刷媒体５３の行位置がプラ
ス方向すなわち印刷行の上方に誤って位置合せされてい
ることになる。矢印５４は、順方向すなわち行送りを実
施するために印刷媒体５３を送る正常な方向を示してい
る。
エレメントが印刷行またはＯ位置を定義している。カラ
ンＩ−Ｆ Ｆ及びＦＥは、１／４度と１／２度の順方向
ドリフト運動を表わし、印刷媒体５３の行位置がマイナ
ス方向にすなわち印刷行の下方に誤って位置されている
ことになる。カラン１−１及び２は、１／４度及び１７
２度の逆方向移動を表し、印刷媒体５３の行位置がプラ
ス方向すなわち印刷行の上方に誤って位置合せされてい
ることになる。矢印５４は、順方向すなわち行送りを実
施するために印刷媒体５３を送る正常な方向を示してい
る。
第５図に示すように、スイッチ切換回路２３は、Ｑ及び
Ｑ出力がそ汎ぞＪｔＡ Ｎ Ｄ回路５６及び４２に接続
された変位パルス選択ラッチ５５を含んでいる。線４７
上でマイクロプロセッサ４４ （第１図をも参照のこと
）からラッチ５５のセラ１−人カ（端子）Ｓに送られる
ダウン・レベルのデテント信号が、１〒定論理を使用し
て、線３６上の１度パルスをＡＮＤ回路４２とＯＲ回路
５８を経て線４８から位置決めカウンタ４３にゲー１〜
する。マイクロプロセッサ４４がらの線５７上のアップ
・レベルのブテン１〜信号は、ラッチ５５のリセッサ入
力（端子）Ｒに接続されたインバータ５９によって低レ
ベルにされる。これは、解読回路１８がらの線２２」二
の１７４度パルスをゲー１−する。
Ｑ出力がそ汎ぞＪｔＡ Ｎ Ｄ回路５６及び４２に接続
された変位パルス選択ラッチ５５を含んでいる。線４７
上でマイクロプロセッサ４４ （第１図をも参照のこと
）からラッチ５５のセラ１−人カ（端子）Ｓに送られる
ダウン・レベルのデテント信号が、１〒定論理を使用し
て、線３６上の１度パルスをＡＮＤ回路４２とＯＲ回路
５８を経て線４８から位置決めカウンタ４３にゲー１〜
する。マイクロプロセッサ４４がらの線５７上のアップ
・レベルのブテン１〜信号は、ラッチ５５のリセッサ入
力（端子）Ｒに接続されたインバータ５９によって低レ
ベルにされる。これは、解読回路１８がらの線２２」二
の１７４度パルスをゲー１−する。
モータ駆動制御回路４５は、モータＭ１とＭ２を動作さ
せるための方向及び電流レベルを制御するための論理回
路構成を含んでいる。制御回路４５の論理回路は、様々
な形をとることができるが、増幅器、プレドライバー、
及びマイクロプロセッサ４４からの線６１上の方向信号
１” Ｗ ｌ） ／ ＲＥ Ｖに応じてＦ（駆動回路１
２上のパワートランジスタを選択的にオンにしてモータ
Ｍ１とＭ２の順方向及び逆方向駆動ならびに制動を得る
ための制御信号を母線６０上にもたらす他の回路装置を
含むことができる。モータ駆動制御回路４５はまた１−
）ＡＣ回路を含んでもよい。これは、マイクロプロセッ
サ４４からのアドレス母線４７上に当該のアドレスがあ
る場合のデータ母線４Ｇ」二に印加さＡしたデジタル入
力に応答して、ｎ＋＜、Ｈ動回路１２への母線６０」二
にアナログ信号を発生し、それによって１（駆動回路に
と連動する電源からモータＭ１とＭ２に供給される電流
レベルを、モータの加速、定速及び減速が得られるよう
に制御する。
せるための方向及び電流レベルを制御するための論理回
路構成を含んでいる。制御回路４５の論理回路は、様々
な形をとることができるが、増幅器、プレドライバー、
及びマイクロプロセッサ４４からの線６１上の方向信号
１” Ｗ ｌ） ／ ＲＥ Ｖに応じてＦ（駆動回路１
２上のパワートランジスタを選択的にオンにしてモータ
Ｍ１とＭ２の順方向及び逆方向駆動ならびに制動を得る
ための制御信号を母線６０上にもたらす他の回路装置を
含むことができる。モータ駆動制御回路４５はまた１−
）ＡＣ回路を含んでもよい。これは、マイクロプロセッ
サ４４からのアドレス母線４７上に当該のアドレスがあ
る場合のデータ母線４Ｇ」二に印加さＡしたデジタル入
力に応答して、ｎ＋＜、Ｈ動回路１２への母線６０」二
にアナログ信号を発生し、それによって１（駆動回路に
と連動する電源からモータＭ１とＭ２に供給される電流
レベルを、モータの加速、定速及び減速が得られるよう
に制御する。
マイクロプロセッサ４４は、外部ソースから、指令及び
モータＭ１とＭ２の必要な移動の度合を示すデータを受
け取る。外部ソース（図示せず）は、」１位システム例
えば中央データ演算処理システム、データ・ソースに接
続された通信チャネル、または別のマイクロプロセッサ
とすることができ、その何れも指令と印刷すべきデータ
を提供するものとする。マイクロプロセッサ４４は、前
述のようにモータＭ１とＭ２の動作順序の監視及び制御
を開始するために、マイクロコードを用いて４４ｊ 令
を解読し実行する電子的データ処理装置である。
モータＭ１とＭ２の必要な移動の度合を示すデータを受
け取る。外部ソース（図示せず）は、」１位システム例
えば中央データ演算処理システム、データ・ソースに接
続された通信チャネル、または別のマイクロプロセッサ
とすることができ、その何れも指令と印刷すべきデータ
を提供するものとする。マイクロプロセッサ４４は、前
述のようにモータＭ１とＭ２の動作順序の監視及び制御
を開始するために、マイクロコードを用いて４４ｊ 令
を解読し実行する電子的データ処理装置である。
−に１位システムから移動指令を受け取る前に、マイク
ロプロセッサは、モータＭ１とＭ２をブテン１−・モー
ドで動作させる。前述のように、マイクロプロセッサ４
４は、スイッチ回路２３を動作させて１／４度変位パル
スを解読回路１８から位置決めカウンタ４３にゲートさ
せている。解読回路１８からの方向信号は、駆動軸の運
動の結果として位置決めカウンタ４３がカラン°１−・
アップ中であるかそれともカラン１〜・ダウン中である
かを決定する。位置決めカウンタ４３は解読回路１８か
らの線４９上のＦ Ｗ Ｄ信号に応じて減分し、ＲＥＶ
信号に応じて増分することに注目されたい。本発明によ
れば、ＥＨＣカウンタ２１はまた逆方向の１／４度パル
スをカラン１〜する。すなわち、Ｅ ＨＣカウンタ２１
は解読回路１８からの線２０上のＦＷＤ信号に応じて増
分し、ＲＥＶ信号に応じて減分する。移動が誤差限界を
越えた場合、位置決め解読回路５０からのＩＲＱがマイ
クロプロセッサ４４を活動化して、方向制御信号及びテ
ジタル値でモータ制御回路４５に応答させる。そしてこ
のモータ制御回路が短い駆動パルスをモータＭ１とＭ２
に印加するようにＨ駆動回路１２を切換える。
ロプロセッサは、モータＭ１とＭ２をブテン１−・モー
ドで動作させる。前述のように、マイクロプロセッサ４
４は、スイッチ回路２３を動作させて１／４度変位パル
スを解読回路１８から位置決めカウンタ４３にゲートさ
せている。解読回路１８からの方向信号は、駆動軸の運
動の結果として位置決めカウンタ４３がカラン°１−・
アップ中であるかそれともカラン１〜・ダウン中である
かを決定する。位置決めカウンタ４３は解読回路１８か
らの線４９上のＦ Ｗ Ｄ信号に応じて減分し、ＲＥＶ
信号に応じて増分することに注目されたい。本発明によ
れば、ＥＨＣカウンタ２１はまた逆方向の１／４度パル
スをカラン１〜する。すなわち、Ｅ ＨＣカウンタ２１
は解読回路１８からの線２０上のＦＷＤ信号に応じて増
分し、ＲＥＶ信号に応じて減分する。移動が誤差限界を
越えた場合、位置決め解読回路５０からのＩＲＱがマイ
クロプロセッサ４４を活動化して、方向制御信号及びテ
ジタル値でモータ制御回路４５に応答させる。そしてこ
のモータ制御回路が短い駆動パルスをモータＭ１とＭ２
に印加するようにＨ駆動回路１２を切換える。
これによって、モータＭ１とＭ２は誤差移動と逆の方向
に移動する。このように移動する際、位置決めカウンタ
４３とＥ ＨＣカウンタ２１は、再びゼロ・カウントに
達するまで増分または減分され、ゼロになると位置決め
解読回路５０が第２のＩＲＱを生成し、それによってマ
イクロプロセッサ４４がモータの動作を終了させる。動
作のブテン１一段階中は、マイクロプロセッサ４４が移
動指令を受け取り、次に移動指令の実行に至る動作順序
を開始する。第７図の流れ図に示すように、マイクロプ
ロセッサ４４は修正サイクルが進行中であるかどうかを
決定する。進行中の場合には、位置決めカウンタ４３が
再度ゼロ・カラン１−を記憶するまで動作を遂行し、ゼ
ロになると始動手順が開始される。進行中でない場合に
は、ブロック６２に示すように、直ちに始動手順が開始
される。マイクロプロセッサ４４は、そのマイクロコー
ドに基づいて制御回路４５にＦ Ｗ Ｄ線６０を」１昇
させ、切換回路２３への線４７のデテント信＝すを降下
させ、それによってパルス選択ラッチ５５を活動化して
、１度パルスをＡＮＤ回路４２を経て位置決めカウンタ
４３にゲートさせる。次に位置決めカウンタ４：３はデ
ータ母線４６からブリセラ１〜（初期設定）値として１
度パルス・カウント「２」を受け取る。このカラン１〜
が「０」になる中間位置でモータの動作が適正か否かを
チェックしてもよい。次いで所望の停止位置までの任２
Ｇ、のカラン１−Ｎがカウンタ４３にプログラム等でセ
ラ１へされ、該停止位置までの移動制御が行なわｉｂる
。ブロック６２中に列挙された動作順序の間、Ｅ ＨＣ
カウンタ２１は、変換器１４と１５からの９０度位相の
ずれた移動信号Ａエミッタ及びＢエミッタによって示さ
れるような、モータＭ１とＭ２の誤差移動に対応して、
解読回路１８が生成する１／４度パルスをカラン１−シ
て記憶する。誤差移動は、順方向でも逆方向でも起こる
ことがある。ただし、Ｅ ＨＣカウンタは、マイクロプ
ロセッサ４４の制御から独立して、１／４度変位パルス
をカラン１へし記憶する。図示した実施例では、Ｅｏｃ
カウンタ２１は、−（即ち逆方向）３ （１／’Ｉ）度
〜＋（順方向）３（１／４．）度の範囲にわたって、誤
差移動をカラン１−シ、保持し補償する。すなわちＥ
Ｉ−Ｉ Ｃカウンタ２１は、ゼロ位置に対して最大０゜
７５度の移動誤差を保持し、会３１’ １．５度の範囲
にわたって補償する。第５図に示すように順方向１こ４
カウン１−１逆方向に］２カウンｌ〜なら合ａ１２゜５
度の範囲で補償できる。位ｆｉｌ決めカウンタ４３と方
向信号ＦＷＤのセットが完了すると、マイクロプロセッ
サ４４は母線４６上にデジタル値を送り、ＦＷＤ線６１
を上昇させ、モータ制御回路４５にＧｏ指令を出して、
ＨｒｆＪＡ動回路１２をオンにし、印刷媒体５３をＦＷ
Ｄ方向に送るようにモータを動作させる。方向の変更は
直ちに解読回路１８によって検出され、ＦＷＤ信号がＥ
ＨＣカウンタ２１に通じる線２０にに生成させる。Ｅ
ｌ■Ｃカウンタ２１が負のカウントに減分されていた
場合は、ゼロ・カウント状態に向って増分し始め、解読
回路３９によって４カウントが解読されるまでカラン１
−を続ける。解読回路３９は、このとき位置決めカウン
タ４３に通じる線３６上に１度パルスを生成する。すな
わち実際には、Ｅ ＨＣカウンタ２１は、４個よりも多
くの１！４度パルスをカラン１−シており、こうして印
刷媒体５３の印刷行との負の誤った位置合せを補償する
。マイクロプロセッサ４４からモータ制御回路４５にＧ
ｏ指令が送られる前に、順方向の軸移動が起こっていた
場合、ＥＨＣ２１カウンタはＧＯ倍信号後１度パルスが
位置決めカウンタ４３に供給されるまで４個よりも少な
い１！４度パルスをカウントし、こうして印刷媒体５３
のプラス誤差及び誤った位置合せを補償する。
に移動する。このように移動する際、位置決めカウンタ
４３とＥ ＨＣカウンタ２１は、再びゼロ・カウントに
達するまで増分または減分され、ゼロになると位置決め
解読回路５０が第２のＩＲＱを生成し、それによってマ
イクロプロセッサ４４がモータの動作を終了させる。動
作のブテン１一段階中は、マイクロプロセッサ４４が移
動指令を受け取り、次に移動指令の実行に至る動作順序
を開始する。第７図の流れ図に示すように、マイクロプ
ロセッサ４４は修正サイクルが進行中であるかどうかを
決定する。進行中の場合には、位置決めカウンタ４３が
再度ゼロ・カラン１−を記憶するまで動作を遂行し、ゼ
ロになると始動手順が開始される。進行中でない場合に
は、ブロック６２に示すように、直ちに始動手順が開始
される。マイクロプロセッサ４４は、そのマイクロコー
ドに基づいて制御回路４５にＦ Ｗ Ｄ線６０を」１昇
させ、切換回路２３への線４７のデテント信＝すを降下
させ、それによってパルス選択ラッチ５５を活動化して
、１度パルスをＡＮＤ回路４２を経て位置決めカウンタ
４３にゲートさせる。次に位置決めカウンタ４：３はデ
ータ母線４６からブリセラ１〜（初期設定）値として１
度パルス・カウント「２」を受け取る。このカラン１〜
が「０」になる中間位置でモータの動作が適正か否かを
チェックしてもよい。次いで所望の停止位置までの任２
Ｇ、のカラン１−Ｎがカウンタ４３にプログラム等でセ
ラ１へされ、該停止位置までの移動制御が行なわｉｂる
。ブロック６２中に列挙された動作順序の間、Ｅ ＨＣ
カウンタ２１は、変換器１４と１５からの９０度位相の
ずれた移動信号Ａエミッタ及びＢエミッタによって示さ
れるような、モータＭ１とＭ２の誤差移動に対応して、
解読回路１８が生成する１／４度パルスをカラン１−シ
て記憶する。誤差移動は、順方向でも逆方向でも起こる
ことがある。ただし、Ｅ ＨＣカウンタは、マイクロプ
ロセッサ４４の制御から独立して、１／４度変位パルス
をカラン１へし記憶する。図示した実施例では、Ｅｏｃ
カウンタ２１は、−（即ち逆方向）３ （１／’Ｉ）度
〜＋（順方向）３（１／４．）度の範囲にわたって、誤
差移動をカラン１−シ、保持し補償する。すなわちＥ
Ｉ−Ｉ Ｃカウンタ２１は、ゼロ位置に対して最大０゜
７５度の移動誤差を保持し、会３１’ １．５度の範囲
にわたって補償する。第５図に示すように順方向１こ４
カウン１−１逆方向に］２カウンｌ〜なら合ａ１２゜５
度の範囲で補償できる。位ｆｉｌ決めカウンタ４３と方
向信号ＦＷＤのセットが完了すると、マイクロプロセッ
サ４４は母線４６上にデジタル値を送り、ＦＷＤ線６１
を上昇させ、モータ制御回路４５にＧｏ指令を出して、
ＨｒｆＪＡ動回路１２をオンにし、印刷媒体５３をＦＷ
Ｄ方向に送るようにモータを動作させる。方向の変更は
直ちに解読回路１８によって検出され、ＦＷＤ信号がＥ
ＨＣカウンタ２１に通じる線２０にに生成させる。Ｅ
ｌ■Ｃカウンタ２１が負のカウントに減分されていた
場合は、ゼロ・カウント状態に向って増分し始め、解読
回路３９によって４カウントが解読されるまでカラン１
−を続ける。解読回路３９は、このとき位置決めカウン
タ４３に通じる線３６上に１度パルスを生成する。すな
わち実際には、Ｅ ＨＣカウンタ２１は、４個よりも多
くの１！４度パルスをカラン１−シており、こうして印
刷媒体５３の印刷行との負の誤った位置合せを補償する
。マイクロプロセッサ４４からモータ制御回路４５にＧ
ｏ指令が送られる前に、順方向の軸移動が起こっていた
場合、ＥＨＣ２１カウンタはＧＯ倍信号後１度パルスが
位置決めカウンタ４３に供給されるまで４個よりも少な
い１！４度パルスをカウントし、こうして印刷媒体５３
のプラス誤差及び誤った位置合せを補償する。
［発明の効果コ
以上のことから本発明によって、高い速度で動作中及び
印刷及び直流モータの始動と停止によって起こる摂動の
ために位置合せ誤差が生じ１！）る場合に精密な位置決
めが可能である、改良さｈた位置決め制御が選択された
ことがわかる。また、印刷媒体の印刷行に対する精密な
行送りのため正確に自動補償する位置決めシステムが実
現されたことも明白である。このシステムは、マイクロ
プロセッサとは独立に動作し、マイクロプロセッサが１
個または複数個の行間隔で印刷媒体の増分を制御する機
能の前に、必要な他の多数の動作を自由にできるように
する。
印刷及び直流モータの始動と停止によって起こる摂動の
ために位置合せ誤差が生じ１！）る場合に精密な位置決
めが可能である、改良さｈた位置決め制御が選択された
ことがわかる。また、印刷媒体の印刷行に対する精密な
行送りのため正確に自動補償する位置決めシステムが実
現されたことも明白である。このシステムは、マイクロ
プロセッサとは独立に動作し、マイクロプロセッサが１
個または複数個の行間隔で印刷媒体の増分を制御する機
能の前に、必要な他の多数の動作を自由にできるように
する。
第１図は、ライン・プリンタ用の紙送り制御システムの
全体の見取図である。 第２図は、第１図の方向及びパルス生成解読回路構成の
詳細を示す論理図である。 第３図は、第１図の両端検出回路の詳細を示す論理図で
ある。 第４図は、第２図のパルス生成解読回路構成の動作を説
明するタイミング図である。 第５図は、第１図のテテント制御部分の詳細な論理図で
ある。 第６図は、第５図のブテン１−制御回路の動作を説明す
るための、プリンタ・キャリッジ機構を示す見取図であ
る。 第７図は、第」図の紙送り制御システムの動作を示す流
れ図である。 １３・・・・エミッタディスク、１４．１５・・・・変
換器、２１・・・・誤差保持・補Ｇ′目＝ ｉ−ｉ ｃ
カウンタ、Ｍｌ、Ｍ２・・・・モータ、４３・・・・位
置決めカウンタ、４４・・・・マイクロプロセッサ、４
５・・・・モータ制御回路。
全体の見取図である。 第２図は、第１図の方向及びパルス生成解読回路構成の
詳細を示す論理図である。 第３図は、第１図の両端検出回路の詳細を示す論理図で
ある。 第４図は、第２図のパルス生成解読回路構成の動作を説
明するタイミング図である。 第５図は、第１図のテテント制御部分の詳細な論理図で
ある。 第６図は、第５図のブテン１−制御回路の動作を説明す
るための、プリンタ・キャリッジ機構を示す見取図であ
る。 第７図は、第」図の紙送り制御システムの動作を示す流
れ図である。 １３・・・・エミッタディスク、１４．１５・・・・変
換器、２１・・・・誤差保持・補Ｇ′目＝ ｉ−ｉ ｃ
カウンタ、Ｍｌ、Ｍ２・・・・モータ、４３・・・・位
置決めカウンタ、４４・・・・マイクロプロセッサ、４
５・・・・モータ制御回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 印刷媒体を印刷行に対し相対的に移動させる駆動手段と
、 上記駆動手段による移動を表わす移動信号を生じるため
上記駆動手段に結合さｈた移動表示手段と、 上記印刷媒体を第１の停止行位置から第２の停止行位置
に進めるため上記駆動手段を動作させる位置決め制御手
段であって、 上記第２の停止行位置に進めるために」−記駆動手段の
必要な駆動量を表わす変位制御信号を受け、該信号に応
じて」二記駆動手段を制御下で駆動し停止させるよう作
用し得る手段、及び 上記制御下での駆動以前で上記駆動手段が非制御状態に
あるとき上記第１の停止行位置から誤って変位する量を
上記移動表示手段に応じて調べる手段と、上記第１の停
止行位置からの上記駆動手段による誤っての変位を補償
するため−に記１９ス動手段の制御下での駆動中に上記
変位制御信号を修正する手段を含む上記位置決めｆｌｉ
ｊ制御手段とを具備するラインプリンタの印刷媒体位置
決め装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US06/522,144 US4591969A (en) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | Microprocessor-controlled positioning system |
| US522144 | 1990-05-11 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6044378A true JPS6044378A (ja) | 1985-03-09 |
| JPH0526667B2 JPH0526667B2 (ja) | 1993-04-16 |
Family
ID=24079641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59077663A Granted JPS6044378A (ja) | 1983-08-11 | 1984-04-19 | 印刷媒体位置決め装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4591969A (ja) |
| EP (1) | EP0134017B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6044378A (ja) |
| BR (1) | BR8403980A (ja) |
| CA (1) | CA1221933A (ja) |
| DE (1) | DE3466957D1 (ja) |
Families Citing this family (38)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5060151A (en) * | 1984-07-19 | 1991-10-22 | Cymatics, Inc. | Speed control for orbital shaker with reversing mode |
| JPS6151353A (ja) * | 1984-08-21 | 1986-03-13 | Brother Ind Ltd | ドツトマトリツクス型シリアルプリンタ |
| JPS6163861A (ja) * | 1984-09-04 | 1986-04-02 | Sharp Corp | 複写プロセスタイミング制御方式 |
| US4811133A (en) * | 1985-05-22 | 1989-03-07 | Fuji Photo Film Co., Ltd. | Electronic still video record/play head positioner having both open and closed loop positioning control |
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| US4734868A (en) * | 1986-07-21 | 1988-03-29 | Vfn Technology Inc. | Precision paper transport system |
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| JP2550570B2 (ja) * | 1987-04-16 | 1996-11-06 | ブラザー工業株式会社 | 印字装置 |
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- 1983-08-11 US US06/522,144 patent/US4591969A/en not_active Expired - Fee Related
-
1984
- 1984-04-19 JP JP59077663A patent/JPS6044378A/ja active Granted
- 1984-07-06 CA CA000458369A patent/CA1221933A/en not_active Expired
- 1984-08-08 EP EP84109397A patent/EP0134017B1/en not_active Expired
- 1984-08-08 DE DE8484109397T patent/DE3466957D1/de not_active Expired
- 1984-08-09 BR BR8403980A patent/BR8403980A/pt not_active IP Right Cessation
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| EP0134017A1 (en) | 1985-03-13 |
| BR8403980A (pt) | 1985-07-09 |
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