JPH03139185A - 回転検出器の異常検出装置 - Google Patents
回転検出器の異常検出装置Info
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- JPH03139185A JPH03139185A JP1277772A JP27777289A JPH03139185A JP H03139185 A JPH03139185 A JP H03139185A JP 1277772 A JP1277772 A JP 1277772A JP 27777289 A JP27777289 A JP 27777289A JP H03139185 A JPH03139185 A JP H03139185A
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- rotation detector
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- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims abstract description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 27
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P13/00—Indicating or recording presence, absence, or direction, of movement
- G01P13/02—Indicating direction only, e.g. by weather vane
- G01P13/04—Indicating positive or negative direction of a linear movement or clockwise or anti-clockwise direction of a rotational movement
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Indicating Or Recording The Presence, Absence, Or Direction Of Movement (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、エンコーダ等の回転検出器の異常検出装置の
改良に係り、詳しくは回転検出器の異常を確実に検出し
得る回転検出器の異常検出装置に関する。
改良に係り、詳しくは回転検出器の異常を確実に検出し
得る回転検出器の異常検出装置に関する。
一般に、エンコーダ等の回転検出器は、回転体（例えば
モータ）に取り付けられ、このモータの回転に応じて位
相差（例えば９０°）を有する周波数の等しい２種類の
パルス信号（Ａ、Ｂ）を出力する。
モータ）に取り付けられ、このモータの回転に応じて位
相差（例えば９０°）を有する周波数の等しい２種類の
パルス信号（Ａ、Ｂ）を出力する。
第４図、第５図は上記パルス信号Ａ、Ｂの一例を示して
おり、それぞれ上記モータが反時計方間（ＣＣＷ）、時
計方向（ＣＷ）に回転しているときのパルス信号の状態
をあられしている。
おり、それぞれ上記モータが反時計方間（ＣＣＷ）、時
計方向（ＣＷ）に回転しているときのパルス信号の状態
をあられしている。
通常、上記パルス信号Ａの立上り時（第し図（イ）、（
ロ）、第５図（ハ）、（ニ））におけるパルス信号Ｂの
レベル（ロー、ハイ）の違いにより上記モータの実回転
方向（ＣＣＷ、ＣＷ）が区別される。
ロ）、第５図（ハ）、（ニ））におけるパルス信号Ｂの
レベル（ロー、ハイ）の違いにより上記モータの実回転
方向（ＣＣＷ、ＣＷ）が区別される。
上記モータの回転方向指令と上記実回転方向は、通常一
致している。ただし、モータの回転方向切替時又は制動
時に回転方向指令を切替えて間モータに逆駆動力を与え
る方式の場合は、上記回転方向切替時又は制動時は、回
転方向指令による回転方向と実回転方向とは逆である。
致している。ただし、モータの回転方向切替時又は制動
時に回転方向指令を切替えて間モータに逆駆動力を与え
る方式の場合は、上記回転方向切替時又は制動時は、回
転方向指令による回転方向と実回転方向とは逆である。
従来、上記のような回転方向切替時や制動時以外の時に
、上記モータの回転方向指令と同モータの実回転方向と
が一致しない場合に、上記回転検出器が異常であると判
断する異常検出器の異常検出方法が、一般的に用いられ
ている。
、上記モータの回転方向指令と同モータの実回転方向と
が一致しない場合に、上記回転検出器が異常であると判
断する異常検出器の異常検出方法が、一般的に用いられ
ている。
ところで、回転検出器の異常としては、シ５−ト又は断
線等によって上記パルス信号（Ａ又はＢ）がローレベル
又はハイレベルになったままとなる場合が多い。
線等によって上記パルス信号（Ａ又はＢ）がローレベル
又はハイレベルになったままとなる場合が多い。
第６図は上記異常の一例として上記パルス信号Ｂがロー
レベルになったままの例を示している。
レベルになったままの例を示している。
この場合、上記モータの実回転方向は常にＣＣＷと判断
される。
される。
ゆえに、上記従来の回転検出器の異常検出方法では上記
回転方向指令がＣＷであれば、上記異常を検出すること
ができるが、同回転方向指令がＣＣＷの場合は同異常を
検出することができない。
回転方向指令がＣＷであれば、上記異常を検出すること
ができるが、同回転方向指令がＣＣＷの場合は同異常を
検出することができない。
その結果、同回転検出器の異常検出が不確実であった。
従って、本発明は回転検出器の異常モードの大半を占め
るショート又は断線等の異常を確実に検出し得るように
した回転検出器の異常検出装置を提供することを目的と
してなされたものである。
るショート又は断線等の異常を確実に検出し得るように
した回転検出器の異常検出装置を提供することを目的と
してなされたものである。
上記目的を達成するために、本発明が採用する主たる手
段は、その要旨とするところは、回転に応じて位相差を
有し周波数の等しい２種類のパルス信号を出力する回転
検出器の異常検出装置において、上記２種類のパルス信
号の立上り又は立下りのいずれかのエツジが交互にあら
われるか否かを判断して当該回転検出器の異常を検出す
るようにしたことを特徴とする回転検出器の異常検出装
置として構成されている。
段は、その要旨とするところは、回転に応じて位相差を
有し周波数の等しい２種類のパルス信号を出力する回転
検出器の異常検出装置において、上記２種類のパルス信
号の立上り又は立下りのいずれかのエツジが交互にあら
われるか否かを判断して当該回転検出器の異常を検出す
るようにしたことを特徴とする回転検出器の異常検出装
置として構成されている。
この異常検出装置では、回！２検出器が出力する、位相
差があって周波数の等しい、２種類のパルス信号の立上
り又は立下りのいずれかのエツジが交互にあらわれるか
否かが判断され、同回転検出器の異常が検出される。
差があって周波数の等しい、２種類のパルス信号の立上
り又は立下りのいずれかのエツジが交互にあらわれるか
否かが判断され、同回転検出器の異常が検出される。
従って、回転検出器がショート等の異常になると、上記
パルス信号のエツジが交互にあられれな（なるので、確
実に同回転検出器の異常を検出することができる。
パルス信号のエツジが交互にあられれな（なるので、確
実に同回転検出器の異常を検出することができる。
以下、添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例
につき説明し、本発明の理解に供する。
につき説明し、本発明の理解に供する。
尚、以下の実施例は本発明を具体化した一例であって、
本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
第ｔｉｍは本発明の一実施例に係る回転検出器の異常検
出装置を示すブロック図、第２図は同異常検出装置の異
常検出処理の一例を示すフローチャート、第３図は回転
検出器の出力パルス信号の一例を示すタイムチャートで
ある。
出装置を示すブロック図、第２図は同異常検出装置の異
常検出処理の一例を示すフローチャート、第３図は回転
検出器の出力パルス信号の一例を示すタイムチャートで
ある。
第１図に示すようにエンコーダ等の回転検出器１は回転
体（例えばモータ２）に取り付けられている。
体（例えばモータ２）に取り付けられている。
この回転検出ｉｌｌは上記モータ２の回転に応じて例え
ば９０”の位相差があって周波数の等しい２種類のパル
ス信号（Ａ、 Ｂ）を出力する。
ば９０”の位相差があって周波数の等しい２種類のパル
ス信号（Ａ、 Ｂ）を出力する。
この回転検出器１の異常検出装置３は、マイクロコンピ
ュータＣＰＵおよびカウンタ４ｍ、４ｂ等からなる制御
部４を中心として構成され、この制御部４に、上記モー
タ２を駆動制御するモータ駆動制御回路５および上記回
転検出器１０２種類のパルス信号Ａ、 Ｂの出力線６．
７等が接続されている。
ュータＣＰＵおよびカウンタ４ｍ、４ｂ等からなる制御
部４を中心として構成され、この制御部４に、上記モー
タ２を駆動制御するモータ駆動制御回路５および上記回
転検出器１０２種類のパルス信号Ａ、 Ｂの出力線６．
７等が接続されている。
上記モータ２がＣＣＷ、又はＣＷ方同に回転するとそれ
ぞれ前記第４図、第５図に示すようなパルス信号Ａ、Ｂ
が上記出力線６．７を介して制御部４に入力される。
ぞれ前記第４図、第５図に示すようなパルス信号Ａ、Ｂ
が上記出力線６．７を介して制御部４に入力される。
そして、上記制御部４により上記パルス信号Ａ。
Ｂの立上り又は立下りのいずれかのエツジ（以下立上り
エツジの場合について説明する）が検出されて、後述す
るようにカウンタ４ｍ、４！、等を介して同エツジが交
互にあらわれるか否かを判断する異常検出処理がなされ
て回転検出器１の異常が検出される。
エツジの場合について説明する）が検出されて、後述す
るようにカウンタ４ｍ、４！、等を介して同エツジが交
互にあらわれるか否かを判断する異常検出処理がなされ
て回転検出器１の異常が検出される。
次に、第２図、第３図を参照してこの回転検出器１の異
常検出装置３の異常検出処理手順についてステップ３１
．３２．・・・の順に説明する。
常検出装置３の異常検出処理手順についてステップ３１
．３２．・・・の順に説明する。
電源がオンされると、カウンタ４ｍ、４ｈｆＪ＜Ｑにリ
セットされる（Ｓｌ）。
セットされる（Ｓｌ）。
そして、例えばモータ２がＣＷ力方向回転すると、回転
検出器１の出力パルス信号への立上りエツジが検出され
（Ｓ２．第３図（ア））、カウンタ４ｉ、が０にリセッ
トされる（３３）。
検出器１の出力パルス信号への立上りエツジが検出され
（Ｓ２．第３図（ア））、カウンタ４ｉ、が０にリセッ
トされる（３３）。
そして、カウンタ４□のカウントが進行され（Ｓ４）、
同カウンタ４１のカウント値は１となる。
同カウンタ４１のカウント値は１となる。
更に、同カウンタ４１のカウント値が２を超えているか
どうか判断され（Ｓ５）、超えていないのでそのままモ
ータ２の回転が継続される。
どうか判断され（Ｓ５）、超えていないのでそのままモ
ータ２の回転が継続される。
そして、同モータ２のＣＷ力方向回転に伴って回転検出
器１のパルス信号Ｂの立上りエツジが検出されると（３
２，３？、第３図（イ））、カウンタ４．が０にリセッ
トされる（３８）。
器１のパルス信号Ｂの立上りエツジが検出されると（３
２，３？、第３図（イ））、カウンタ４．が０にリセッ
トされる（３８）。
そして、カウンタ４ｔ、のカウントが進行され（Ｓ９）
、同カウンタ４＋、のカウント値はｌとなる。
、同カウンタ４＋、のカウント値はｌとなる。
更に、同カウンタ４しのカウント値が２を超えているか
どうか判断され（３１０）、超えていないのでそのまま
モータ２の回転は継続される。
どうか判断され（３１０）、超えていないのでそのまま
モータ２の回転は継続される。
そして、同モータ２のＣＷ力方向回転に伴って前記と同
様にパルス信号Ａの立上りエツジが検出され（Ｓ２．第
３図（つ））、以下３３． Ｓ４゜Ｓ５の処理が同様に
なされ、カウンタ４８のカウント値は再び１となる。
様にパルス信号Ａの立上りエツジが検出され（Ｓ２．第
３図（つ））、以下３３． Ｓ４゜Ｓ５の処理が同様に
なされ、カウンタ４８のカウント値は再び１となる。
即ち、パルス信号Ａ又はＢが立上がるたびにＡ側または
Ｂ（］Ｉ１１のカウンタに１をセットし、Ｂ側又はＡ側
のカウンタをクリアする。従ってＡ、Ｂの信号の立ち上
がりが交互にあられれているかぎり、Ａ側及びＢ側のカ
ウンタの値は１を超えることがなく、正常の判定が下さ
れる。
Ｂ（］Ｉ１１のカウンタに１をセットし、Ｂ側又はＡ側
のカウンタをクリアする。従ってＡ、Ｂの信号の立ち上
がりが交互にあられれているかぎり、Ａ側及びＢ側のカ
ウンタの値は１を超えることがなく、正常の判定が下さ
れる。
但しこの場合、モータ２が逆転すると信号が正常であっ
てもカウンターが一時的に２になる場合がある。
てもカウンターが一時的に２になる場合がある。
即ち、モータ２が例えば逆転されてＣＣＷ方間に回転す
ると（第３図（１））、再度パルス信号Ａの立上りエツ
ジが検出され（Ｓ２．第３図（オ））、以下３３．３４
の処理が前記と同様になされカウンタ４□のカウント値
は２となる。
ると（第３図（１））、再度パルス信号Ａの立上りエツ
ジが検出され（Ｓ２．第３図（オ））、以下３３．３４
の処理が前記と同様になされカウンタ４□のカウント値
は２となる。
そして、同カウンタ４．のカウント値が２を超えている
かどうか判断され（Ｓ５）、この場合も超えていないの
でそのままモータ２の回転は継続される。
かどうか判断され（Ｓ５）、この場合も超えていないの
でそのままモータ２の回転は継続される。
更に、同モータ２のＣＣＷ方向の回転に伴って前記と同
様に出力パルス信号Ｂの立上りエツジが検出されると（
Ｓ２．Ｓ７．第３図（力））、Ｓ８でカウンタ４．がＯ
にリセットされ、以下３９゜Ｓ１０の処理がなされて、
モータ２の回転が継続される。
様に出力パルス信号Ｂの立上りエツジが検出されると（
Ｓ２．Ｓ７．第３図（力））、Ｓ８でカウンタ４．がＯ
にリセットされ、以下３９゜Ｓ１０の処理がなされて、
モータ２の回転が継続される。
上述したように回転検出５１が正常である場合は、同回
転検出器１の出力パルス信号Ａ、Ｂの立上りエツジが交
互（Ａ、Ｂ、Ａ、ＢあるいはＣＷ−ＣＣＷの逆転があっ
た場合はＡ、 Ｂ、 Ａ、 Ａ。
転検出器１の出力パルス信号Ａ、Ｂの立上りエツジが交
互（Ａ、Ｂ、Ａ、ＢあるいはＣＷ−ＣＣＷの逆転があっ
た場合はＡ、 Ｂ、 Ａ、 Ａ。
Ｂ、Ａ等）にあられれるのでカウンタ４．（カウンタ４
ｂについても同様）のカウント値は２を超えることはな
（（上記Ｓ８でリセットされて０である）、常にモータ
２の回転は継続される。
ｂについても同様）のカウント値は２を超えることはな
（（上記Ｓ８でリセットされて０である）、常にモータ
２の回転は継続される。
ここで、回転検出器１に何らかの異常（ショート又は断
線等）が発生して、例えばパルス信号Ｂがローレベルに
なったとする（第３図（キ））。
線等）が発生して、例えばパルス信号Ｂがローレベルに
なったとする（第３図（キ））。
すると、モータ２の回転に伴ってパルス信号Ａの立上り
エツジが検出され（Ｓ２．第３図（り））、前記と同様
に３３．３４．３５の処理がなされて、カウンタ４．の
カウント値は１となる。
エツジが検出され（Ｓ２．第３図（り））、前記と同様
に３３．３４．３５の処理がなされて、カウンタ４．の
カウント値は１となる。
更に、モータ２の回転に伴ってひき続きパルス信号Ａの
立上りエツジが検出され（第３図（ケ）（コ）） 、３
２．３３，３４．３５の処理が同様に繰り返されてカウ
ンタ４□のカウントが進行されて、同カウンタ４．のカ
ウント値は２，３となる。
立上りエツジが検出され（第３図（ケ）（コ）） 、３
２．３３，３４．３５の処理が同様に繰り返されてカウ
ンタ４□のカウントが進行されて、同カウンタ４．のカ
ウント値は２，３となる。
そして、上記カウンタ４．のカウント値が３になったと
きの３５のステップで、カウント（直が２を超えている
と判断され、回転検出器ｌの異常が検出されてモータ駆
動制御回路５を介してモータ２が停止される（３６）。
きの３５のステップで、カウント（直が２を超えている
と判断され、回転検出器ｌの異常が検出されてモータ駆
動制御回路５を介してモータ２が停止される（３６）。
上記異常の検出はモータ２がＣＣＷ方間に回転している
場合について述べたが、ＣＷ力方向回転であっても全く
同様である。
場合について述べたが、ＣＷ力方向回転であっても全く
同様である。
上述したようにこの異常検出装置３では、回転検出器１
のモードの大半を占めるシッート又は断線等の異常が発
生すると、同回転検出器１のパルス信号Ａ、 Ｂの立上
りエツジが交互にあられれなくなってカウンタ４ａ、ａ
ｈのカウント値が２を超えることとなるので、確実に上
記異常を検出することができる。
のモードの大半を占めるシッート又は断線等の異常が発
生すると、同回転検出器１のパルス信号Ａ、 Ｂの立上
りエツジが交互にあられれなくなってカウンタ４ａ、ａ
ｈのカウント値が２を超えることとなるので、確実に上
記異常を検出することができる。
本発明により回転に応じて位相差を有し周波数の等しい
２種類のパルス信号を出力する回転検出器の異常検出装
置において、上記２種類のパルス信号の立上り又は立下
りのいずれかのエツジが交互にあらわれるか否かを判断
して当該回転検出器の異常を検出するようにしたことを
特徴とする回転検出器の異常検出装置が提供される。
２種類のパルス信号を出力する回転検出器の異常検出装
置において、上記２種類のパルス信号の立上り又は立下
りのいずれかのエツジが交互にあらわれるか否かを判断
して当該回転検出器の異常を検出するようにしたことを
特徴とする回転検出器の異常検出装置が提供される。
従って、回転検出器のシッート等の異常を確実に検出す
ることができる。
ることができる。
第１図は本発明の一実施例に係る回転検出器の異常検出
装置を示すブロック図、第２１１！Ｉは同異常検出装置
の異常検出処理の一例を示すフローチャート、第３図は
回転検出器の出力パルス信号の一例を示すタイムチャー
ト、第４図はモータが反時計方向に回転しているときの
回転検出器の出力パルス信号Ａ、Ｂを示すタイムチャー
ト、第５図は同モータが時計方向に回転しているときの
回転検出器の出力パルス信号Ａ、Ｂを示すタイムチャー
ト、第６図は回転検出器が異常のときの一例のパルス信
号Ａ、Ｂを示すタイムチャートである。 〔符号の説明〕 １・・・回転検出器 ２・・・モータ３・・・
異常検出装置 ４・・・制御部４１．４＆・・・
カウンタ ５・・・モータ駆動制御回路 ６．７・・・出力線
装置を示すブロック図、第２１１！Ｉは同異常検出装置
の異常検出処理の一例を示すフローチャート、第３図は
回転検出器の出力パルス信号の一例を示すタイムチャー
ト、第４図はモータが反時計方向に回転しているときの
回転検出器の出力パルス信号Ａ、Ｂを示すタイムチャー
ト、第５図は同モータが時計方向に回転しているときの
回転検出器の出力パルス信号Ａ、Ｂを示すタイムチャー
ト、第６図は回転検出器が異常のときの一例のパルス信
号Ａ、Ｂを示すタイムチャートである。 〔符号の説明〕 １・・・回転検出器 ２・・・モータ３・・・
異常検出装置 ４・・・制御部４１．４＆・・・
カウンタ ５・・・モータ駆動制御回路 ６．７・・・出力線
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、回転に応じて位相差を有し周波数の等しい２種類の
パルス信号を出力する回転検出器の異常検出装置におい
て、 上記２種類のパルス信号の立上り又は立下りのいずれか
のエッジが交互にあらわれるか否かを判断して当該回転
検出器の異常を検出するようにしたことを特徴とする回
転検出器の異常検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1277772A JPH03139185A (ja) | 1989-10-24 | 1989-10-24 | 回転検出器の異常検出装置 |
| DE69012041T DE69012041T2 (de) | 1989-10-24 | 1990-10-19 | Fehlererkennungseinrichtung für Drehrichtungsdetektor. |
| EP90120118A EP0424823B1 (en) | 1989-10-24 | 1990-10-19 | Error detecting unit of a rotational detector |
| US07/601,505 US5185563A (en) | 1989-10-24 | 1990-10-23 | Error detecting unit for a rotational detector |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1277772A JPH03139185A (ja) | 1989-10-24 | 1989-10-24 | 回転検出器の異常検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03139185A true JPH03139185A (ja) | 1991-06-13 |
Family
ID=17588112
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1277772A Pending JPH03139185A (ja) | 1989-10-24 | 1989-10-24 | 回転検出器の異常検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5185563A (ja) |
| EP (1) | EP0424823B1 (ja) |
| JP (1) | JPH03139185A (ja) |
| DE (1) | DE69012041T2 (ja) |
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