JPS5918957B2 - パルスモ−タの停止制御装置 - Google Patents
パルスモ−タの停止制御装置Info
- Publication number
- JPS5918957B2 JPS5918957B2 JP10081076A JP10081076A JPS5918957B2 JP S5918957 B2 JPS5918957 B2 JP S5918957B2 JP 10081076 A JP10081076 A JP 10081076A JP 10081076 A JP10081076 A JP 10081076A JP S5918957 B2 JPS5918957 B2 JP S5918957B2
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- Japan
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- pulse motor
- phase
- motor
- stop
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Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ハンチングを少なくするとともに、少ない
拘束電流で所定の位置に停止させるようにしたパルスモ
ーターの停止位置制御装置に関し、特に消費電力の節約
を目的とする停止位置制御装置を提案する。
拘束電流で所定の位置に停止させるようにしたパルスモ
ーターの停止位置制御装置に関し、特に消費電力の節約
を目的とする停止位置制御装置を提案する。
従来からパルスモーターは各種の制御装置に広く使用さ
れているが、例えばプリンターの紙送り装置のようにシ
ステム全体のスピードアップに対応して、従来の機械的
な制御から電気的な制御へと移る傾向にある。
れているが、例えばプリンターの紙送り装置のようにシ
ステム全体のスピードアップに対応して、従来の機械的
な制御から電気的な制御へと移る傾向にある。
このような電気的制御方法としては、その停止位置へ正
しく停止させるために拘束電流を用いる方法が知られて
いる。この拘束電流は、ある相だけに電流を流すだけで
よいから、比較的簡単な制御方法である。しかし、プリ
ンターの紙送り装置に使用するパルスモーターの駆動電
流はアンペア単位のものであるから、これをそのまま拘
束電流として使用すると、熱発生が余りにも大きくなり
実用的ではない。また、その改良方法の一つとして、も
う一つ別の電源を設け、停止時にはこれらを切換えるこ
とにより小さな拘束電流を発生させるようにして、電源
効率を高めた制御方法が用いられている。
しく停止させるために拘束電流を用いる方法が知られて
いる。この拘束電流は、ある相だけに電流を流すだけで
よいから、比較的簡単な制御方法である。しかし、プリ
ンターの紙送り装置に使用するパルスモーターの駆動電
流はアンペア単位のものであるから、これをそのまま拘
束電流として使用すると、熱発生が余りにも大きくなり
実用的ではない。また、その改良方法の一つとして、も
う一つ別の電源を設け、停止時にはこれらを切換えるこ
とにより小さな拘束電流を発生させるようにして、電源
効率を高めた制御方法が用いられている。
しかし、このような制御方法でも拘束電流が必要であり
、また熱の発生も避けられない。そこで、この発明のパ
ルスモーターの停止制御装置では、これをさらに改良し
て、停止モードにおいては近似的にサイン波のような電
流を与え、外力等によつて停止位置をはずれた場合にの
み所定の位置へ戻すための拘束電流を発生させるように
して、熱の発生を最少限に抑えるとともに電源効率を著
しく高めた制御装置を提供することを目的とする。
、また熱の発生も避けられない。そこで、この発明のパ
ルスモーターの停止制御装置では、これをさらに改良し
て、停止モードにおいては近似的にサイン波のような電
流を与え、外力等によつて停止位置をはずれた場合にの
み所定の位置へ戻すための拘束電流を発生させるように
して、熱の発生を最少限に抑えるとともに電源効率を著
しく高めた制御装置を提供することを目的とする。
次に、図面を参照しながら、この発明の停止制御装置に
ついて詳細に説明する。
ついて詳細に説明する。
第１図はこの発明のパルスモーターの停止制御装置の動
作原理を説明するためのプロツク図、第２図はそのタイ
ムチヤートである。
作原理を説明するためのプロツク図、第２図はそのタイ
ムチヤートである。
ここでは、理解を容易にするために２相パルスモーター
の場合について示しているが、多相パルスモーター例え
ば３相パルスモーターの２相励磁や１−２相励磁におい
ても同様である。第１図において、１はパルスモーター
、２は位置検出装置、３は位置信号発生装置、４は比較
装置、５は制御部、６はモード信号発生装置、７は極性
制御信号発生装置、８はモードゲート切換装置、９はサ
ーボアンブを示し、第２図のＰＨＡＳＥ一Ａ＜１５ＰＨ
ＡＳＥ−Ｂは相信号、ＣＯＮ−Ａとαλ−Ｂは極性匍脚
信号、Ｘ＜５Ｘは位置信号、ＣＯＵＮＴ−０はカウンタ
の１０″出力信号、Ｒｅｓｅｔはリセツト信号、ＭＯＤ
Ｅはモード信号である。
の場合について示しているが、多相パルスモーター例え
ば３相パルスモーターの２相励磁や１−２相励磁におい
ても同様である。第１図において、１はパルスモーター
、２は位置検出装置、３は位置信号発生装置、４は比較
装置、５は制御部、６はモード信号発生装置、７は極性
制御信号発生装置、８はモードゲート切換装置、９はサ
ーボアンブを示し、第２図のＰＨＡＳＥ一Ａ＜１５ＰＨ
ＡＳＥ−Ｂは相信号、ＣＯＮ−Ａとαλ−Ｂは極性匍脚
信号、Ｘ＜５Ｘは位置信号、ＣＯＵＮＴ−０はカウンタ
の１０″出力信号、Ｒｅｓｅｔはリセツト信号、ＭＯＤ
Ｅはモード信号である。
従来の停止匍脚装置では、制御器５のカウンタにセツト
された数に応じて、２つの相信号ＰＨＡＳＥ−ＡとＰＨ
ＡＳＥ−Ｂを発生させてパルスモーターを歩進させ、停
止位置では拘束電流を与えて所定の位置へ停止させてい
た。
された数に応じて、２つの相信号ＰＨＡＳＥ−ＡとＰＨ
ＡＳＥ−Ｂを発生させてパルスモーターを歩進させ、停
止位置では拘束電流を与えて所定の位置へ停止させてい
た。
この発明の停止制御装置においては、パルスモーター１
のモーター軸に結合された位置検出装置２と位置信号発
生装置３により、モーターの歩進とともに近似的にサイ
ン波であるような周期的な位置信号Ｘ２：Ｘとを発生さ
せる。
のモーター軸に結合された位置検出装置２と位置信号発
生装置３により、モーターの歩進とともに近似的にサイ
ン波であるような周期的な位置信号Ｘ２：Ｘとを発生さ
せる。
この位置信号Ｘとｘは、第２図に示すＧレベルが大地電
位であり、Ｘは常に正の電圧となり、Ｙはそのピークレ
ベルが大地電位となる負の電圧として発生される。次に
、位置信号ｘのピークが比較回路４によつて検出され、
連続的なパルス列信号が発生される。さて、パルスモー
ター１を回転させるためには、制御部５のカウンタに送
り量データがラツチされ、同時にモード信号発生装置６
がセツトされる。このモード信号発生装置６のモード信
号ＭＯＤＥによリモートゲート切換装置８が動作され、
第２図のＰＨＡＳＥ−ＡとＰＨＡＳＥ−Ｂに示すような
２つの相信号が、サーボアンプ９を介してパルスモータ
ー１へ与えられる。そして、歩進が進み、制御部５のカ
ウンタの内ノ容が゜“０゛゜になると、比較回路４から
発生されるパルス列信号の最後のパルスがりセツト信号
としてモード信号発生装置６へ与えられて、モード信号
ＭＯＤＥがＬレベルとなる。
位であり、Ｘは常に正の電圧となり、Ｙはそのピークレ
ベルが大地電位となる負の電圧として発生される。次に
、位置信号ｘのピークが比較回路４によつて検出され、
連続的なパルス列信号が発生される。さて、パルスモー
ター１を回転させるためには、制御部５のカウンタに送
り量データがラツチされ、同時にモード信号発生装置６
がセツトされる。このモード信号発生装置６のモード信
号ＭＯＤＥによリモートゲート切換装置８が動作され、
第２図のＰＨＡＳＥ−ＡとＰＨＡＳＥ−Ｂに示すような
２つの相信号が、サーボアンプ９を介してパルスモータ
ー１へ与えられる。そして、歩進が進み、制御部５のカ
ウンタの内ノ容が゜“０゛゜になると、比較回路４から
発生されるパルス列信号の最後のパルスがりセツト信号
としてモード信号発生装置６へ与えられて、モード信号
ＭＯＤＥがＬレベルとなる。
第２図から明らかなように、このモード信号ＭＯＤＥの
切換時点は、停止位置ＳＴＯＰのおよそπ／２手前にあ
り、その後は位置信号ＸとＹに追従した電流がパルスモ
ーター１へ供給される。
切換時点は、停止位置ＳＴＯＰのおよそπ／２手前にあ
り、その後は位置信号ＸとＹに追従した電流がパルスモ
ーター１へ供給される。
この位置信号Ｘ＜１５″Ｘは、正確な停止位置ＳＴｌて
はともに大地電位Ｇにあるため、パルスモーター１には
電流が流れない。しかし、何らかの外力によつて位置ず
れが生じると、位置信号ＸあるいはＹがその停止位置の
相信号に対応した極性で、所定の位置へ停止させるため
の拘束電流として供給されてトルクを発生する。
はともに大地電位Ｇにあるため、パルスモーター１には
電流が流れない。しかし、何らかの外力によつて位置ず
れが生じると、位置信号ＸあるいはＹがその停止位置の
相信号に対応した極性で、所定の位置へ停止させるため
の拘束電流として供給されてトルクを発生する。
このようにして、この発明のパルスモーターの停止制御
装置によれば、位置信号に追従させることにより停止時
におけるハンチングを少なくし、また停止位置において
は電源効率のよいデイテントを働かせることが可能とな
る。
装置によれば、位置信号に追従させることにより停止時
におけるハンチングを少なくし、また停止位置において
は電源効率のよいデイテントを働かせることが可能とな
る。
第３図は、この発明の停止制御装置に用いられる位置検
出装置の概略図である。
出装置の概略図である。
図面において、１０と１σはパルスモーターのローター
、１１はその回転軸、１２はステーター、１３はセンサ
ーデイスク、１４はそのスリツトを示す。図面に示すよ
うに、スリツト１４はステツプ位置に対応して、各ステ
ーター１２とその中間の位置とへ、中心部が合わせられ
た状態で設けられている。
、１１はその回転軸、１２はステーター、１３はセンサ
ーデイスク、１４はそのスリツトを示す。図面に示すよ
うに、スリツト１４はステツプ位置に対応して、各ステ
ーター１２とその中間の位置とへ、中心部が合わせられ
た状態で設けられている。
また、位置信号として、近似的なサインカーブの信号を
発生させるためには、デイスク１３の径を適正に選ぶと
ともに、スリツト１４の幅とスリツト間隔とをほぼ同じ
程度の大きさに選ぶようにすればよい。このスリツト１
４は、各ステツプに対応する数だけ設ける必要があり、
例えば１回転当り４８ステツブの２相モーターの場合に
は、４８個のスリツトを設けて、常に１対１の対応が得
られるようにする。また位置信号発生装置としては、Ｌ
ＥＤと光起電力型半導体素子（ダイオード）とを組合わ
せることによつて、近似的なサインカーブの位置信号を
発生させることができる。
発生させるためには、デイスク１３の径を適正に選ぶと
ともに、スリツト１４の幅とスリツト間隔とをほぼ同じ
程度の大きさに選ぶようにすればよい。このスリツト１
４は、各ステツプに対応する数だけ設ける必要があり、
例えば１回転当り４８ステツブの２相モーターの場合に
は、４８個のスリツトを設けて、常に１対１の対応が得
られるようにする。また位置信号発生装置としては、Ｌ
ＥＤと光起電力型半導体素子（ダイオード）とを組合わ
せることによつて、近似的なサインカーブの位置信号を
発生させることができる。
次に第４図は、この発明の停止制御装置の一実施例を示
す回路図である。
す回路図である。
図面における符号は第１図と同様であり、またそのタイ
ムチヤートは第２図と同様である。仮りに、前回転の相
信号の最終フエーズが、ＰＨＡＳＥ−ＡとＰＨＡＳＥ−
Ｂとも１こＬレベルにあつたとすると、停止モード時に
は、モードゲート切換装置８のスイツチＡ３とＢ３とが
オン状態にあり、サーボアンプ９の入力には第２図の位
置信号マが接続されている。
ムチヤートは第２図と同様である。仮りに、前回転の相
信号の最終フエーズが、ＰＨＡＳＥ−ＡとＰＨＡＳＥ−
Ｂとも１こＬレベルにあつたとすると、停止モード時に
は、モードゲート切換装置８のスイツチＡ３とＢ３とが
オン状態にあり、サーボアンプ９の入力には第２図の位
置信号マが接続されている。
そして、パルスモーター１が正確な停止位置ＳＴＯＰに
あれば、位置信号Ｙのピークレベルは大地電位Ｇである
から、サーボアンプ９の入力信号はともに零レベルとな
り、モーター１には電流が流れていない。この状態で次
の回転を行わせるために、制御部５のカウンタＣＯＵＮ
Ｔに送り量データＤＡＴＡがラツチされ、またモード信
号発生装置６のモードフリツプフロツプＦＦへセツトパ
ルスＳｅｔが与えられる。
あれば、位置信号Ｙのピークレベルは大地電位Ｇである
から、サーボアンプ９の入力信号はともに零レベルとな
り、モーター１には電流が流れていない。この状態で次
の回転を行わせるために、制御部５のカウンタＣＯＵＮ
Ｔに送り量データＤＡＴＡがラツチされ、またモード信
号発生装置６のモードフリツプフロツプＦＦへセツトパ
ルスＳｅｔが与えられる。
そして、モード信号ＭＯＤＥがＨレベルになると、切換
装置８のスイツチＡ３とＢ３はオフ状態となり、代りに
スイツチＡ１とＢ，がオン状態となる。そこで、クロツ
クパルスＣｌＯｃｋの周波数を適正に選んでおけば、モ
ーター１を歩進させるための相信号ＰＨＡＳＥ−ＡとＰ
ＨＡＳＥ−Ｂとが極性制御信号発生装置７から発生され
、切換装置８のスイツチＡ１とＢ１からサーボアンブ９
を通つてパルスモーター１へ与えられる。
装置８のスイツチＡ３とＢ３はオフ状態となり、代りに
スイツチＡ１とＢ，がオン状態となる。そこで、クロツ
クパルスＣｌＯｃｋの周波数を適正に選んでおけば、モ
ーター１を歩進させるための相信号ＰＨＡＳＥ−ＡとＰ
ＨＡＳＥ−Ｂとが極性制御信号発生装置７から発生され
、切換装置８のスイツチＡ１とＢ１からサーボアンブ９
を通つてパルスモーター１へ与えられる。
モーター１の歩進によつて位置信号発生装置３から発生
される位置信号Ｘのピークは比較装置４によつて比較さ
れ、連続的なパルス列信号に変換される。
される位置信号Ｘのピークは比較装置４によつて比較さ
れ、連続的なパルス列信号に変換される。
そして、歩進が進みカウンタＣＯＵＮＴの内容が１Ｗ０
１になると、ゲート回路Ｇ１が開き、パルス列信号の最
後の信号がりセツト信号Ｒｅｓｅｔとしてモードフリツ
プフロツプＦＦへ送られ、モーターは停止モードに入る
。すなわち、モード信号ＭＯＤ励３Ｌレベルになること
によつて、スイツチＡ１とＢ，がオフ状態となり、代り
にスイツチＡ２とＡ３のいずれか１つと、Ｂ２とＢ３の
いずれか１つがセレクトされてオン状態となる。
１になると、ゲート回路Ｇ１が開き、パルス列信号の最
後の信号がりセツト信号Ｒｅｓｅｔとしてモードフリツ
プフロツプＦＦへ送られ、モーターは停止モードに入る
。すなわち、モード信号ＭＯＤ励３Ｌレベルになること
によつて、スイツチＡ１とＢ，がオフ状態となり、代り
にスイツチＡ２とＡ３のいずれか１つと、Ｂ２とＢ３の
いずれか１つがセレクトされてオン状態となる。
そのいずれがセレクトされるかは、モーターの最終フエ
ーズによつて決まり、相信号ＰＨＡＳＥ−Ａの場合に、
ＬレベルであればスイツチＡ３が、またＨレベルであれ
ばスイツチＡ２がセレクトされる。相信号ＰＨＡＳＥ−
Ｂについても同様である。このような切換えは、位置信
号発生装置３から発生される位置信号ｘまたはｘが、相
信号ＰＩ｛ＡＳＥ一ＡまたはＢの最終レベルの電流と同
極性でモーター１へ与えられるようにするためである。
ーズによつて決まり、相信号ＰＨＡＳＥ−Ａの場合に、
ＬレベルであればスイツチＡ３が、またＨレベルであれ
ばスイツチＡ２がセレクトされる。相信号ＰＨＡＳＥ−
Ｂについても同様である。このような切換えは、位置信
号発生装置３から発生される位置信号ｘまたはｘが、相
信号ＰＩ｛ＡＳＥ一ＡまたはＢの最終レベルの電流と同
極性でモーター１へ与えられるようにするためである。
このようにして、停止位置ＳＴＯＰのおよそ？／２手前
でモード信号ＭＯＤＥをオフ状態に切換え、その後は位
置信号ＸまたはＸに追従した同極性の電流をモーター１
へ供給する。したがつて、モーターはハンチングの少な
い停止制御が行われ、また外力等によつて停止位置に誤
差が生じた場合には、その誤差に応じた電流がサーボア
ンブ９を介してモーター１へ与えられて、所定の位置へ
拘束するトルクを発生させることができる。
でモード信号ＭＯＤＥをオフ状態に切換え、その後は位
置信号ＸまたはＸに追従した同極性の電流をモーター１
へ供給する。したがつて、モーターはハンチングの少な
い停止制御が行われ、また外力等によつて停止位置に誤
差が生じた場合には、その誤差に応じた電流がサーボア
ンブ９を介してモーター１へ与えられて、所定の位置へ
拘束するトルクを発生させることができる。
なお、この発明の停止制御装置をプリンターの紙送り装
置等に用いる場合には、始めに紙をセツトしたり、紙送
りプラテンを手動によつて動かす等の操作により相のず
れが生じることがある。
置等に用いる場合には、始めに紙をセツトしたり、紙送
りプラテンを手動によつて動かす等の操作により相のず
れが生じることがある。
そのような手動操作の場合には、ブラテンとパルスモー
ターとの連結がはずれるように構成しでおくか、または
セツト時点において、モード信号発生装置６へ停止位置
合せ制御信号ＰＣＳを与えて正確にセツトする。このよ
うにすれば、その後の回転動作中には、ずれの生じない
ような制御が可能である。以上に詳細に説明したとおり
、この発明のパルスモーターの停止制御装置によれば、
ハンチングが少なく、また電源効率の著しく高い停止制
御が可能となる。
ターとの連結がはずれるように構成しでおくか、または
セツト時点において、モード信号発生装置６へ停止位置
合せ制御信号ＰＣＳを与えて正確にセツトする。このよ
うにすれば、その後の回転動作中には、ずれの生じない
ような制御が可能である。以上に詳細に説明したとおり
、この発明のパルスモーターの停止制御装置によれば、
ハンチングが少なく、また電源効率の著しく高い停止制
御が可能となる。
したがつて、駆動電流の大きなパルスモーターに用いれ
ばその効果が極めて大であり、また電子的な制御である
から、装置の高速化にも適するものである。
ばその効果が極めて大であり、また電子的な制御である
から、装置の高速化にも適するものである。
第１図はこの発明の停止制御装置の動作原理を説明する
ためのプロツク図、第２図はそのタイムチヤート、第３
図はこの発明の装置に用いられる位置検出装置の概略図
、第４図はこの発明の停止制御装置の一実施例を示す回
路図である。 図面において、１はパルスモーター、２は位置検出装置
、３は位置信号発生装置、４は比較装置、５は制御部、
６はモード信号発生装置、７は極性制御信号発生装置、
８はモードゲート切換装置を示す。
ためのプロツク図、第２図はそのタイムチヤート、第３
図はこの発明の装置に用いられる位置検出装置の概略図
、第４図はこの発明の停止制御装置の一実施例を示す回
路図である。 図面において、１はパルスモーター、２は位置検出装置
、３は位置信号発生装置、４は比較装置、５は制御部、
６はモード信号発生装置、７は極性制御信号発生装置、
８はモードゲート切換装置を示す。
Claims (1)
- １ パルスモーターの各ステップ位置に対応した位置検
出を行う位置検出装置、前記位置検出装置によつて検出
される位置に対応して周期的な位置信号を発生する位置
信号発生装置、入力データを記憶する記憶装置、前記記
憶装置内データの有無を検知するデータ検知装置、前記
記憶装置内データに応じてモーターを歩進させるための
相信号を発生する相信号発生装置、パルスモーターの駆
動時と停止時とを制御するためのモード信号を発生する
モード信号発生装置、および駆動時には前記相信号発生
装置からの相信号を、停止時には前記位置信号発生装置
からの位置信号を、それぞれモーター制御ループへ結合
させるための切換装置とを備え、駆動時には前記相信号
発生装置からの相信号によりパルスモーターを駆動し、
前記データ検知装置が前記記憶装置内にデータが無いこ
とを検知した停止モードでは、相信号から位置信号に切
換えてパルスモーターを駆動することを特徴とするパル
スモーターの停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10081076A JPS5918957B2 (ja) | 1976-08-24 | 1976-08-24 | パルスモ−タの停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10081076A JPS5918957B2 (ja) | 1976-08-24 | 1976-08-24 | パルスモ−タの停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5325816A JPS5325816A (en) | 1978-03-10 |
| JPS5918957B2 true JPS5918957B2 (ja) | 1984-05-01 |
Family
ID=14283713
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10081076A Expired JPS5918957B2 (ja) | 1976-08-24 | 1976-08-24 | パルスモ−タの停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5918957B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6070997A (ja) * | 1983-09-22 | 1985-04-22 | Brother Ind Ltd | 位置制御装置 |
| JP2004364490A (ja) * | 2003-05-09 | 2004-12-24 | Citizen Watch Co Ltd | 被駆動機構を動作させるための小型駆動装置、及びそれを用いた光学レンズの駆動装置とその光学レンズユニット |
-
1976
- 1976-08-24 JP JP10081076A patent/JPS5918957B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5325816A (en) | 1978-03-10 |
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