JPH05189016A - シーケンスコントローラ及びその順序制御方法 - Google Patents
シーケンスコントローラ及びその順序制御方法Info
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- JPH05189016A JPH05189016A JP4003229A JP322992A JPH05189016A JP H05189016 A JPH05189016 A JP H05189016A JP 4003229 A JP4003229 A JP 4003229A JP 322992 A JP322992 A JP 322992A JP H05189016 A JPH05189016 A JP H05189016A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
- G05B19/058—Safety, monitoring
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/13—Plc programming
- G05B2219/13081—Select between initialisation and normal control instructions sequence plc
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/13—Plc programming
- G05B2219/13085—Plc controls several machines in sequence
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 異常時の制御動作を、プログラム中に記述す
ることなく、パラメ−タとして指定できるシ−ケンスコ
ントロ−ラ及びその順序制御方法を得る。 【構成】 シ−ケンスコントロ−ラ１は、制御対象２を
工程順に順序制御する工程順序制御部４Ａと、ＳＦＣプ
ログラムにおける停止が予測されるステップ番号に対応
させ、停止時に実行するステップ番号、再開時に実行す
るステップ番号を格納する停止時動作実行テーブル３５
と、各工程毎に入力信号の変化の有無を検出する入力信
号変化検出部５と、入力信号の変化に基づき、停止時動
作実行テーブル３５から停止時に実行するステップ番号
を読み出して実行し、入力信号が元に戻ったとき、再開
時に実行するステップ番号を読み出してこのステップか
ら実行を再開する停止時動作実行部６とを備えた。
ることなく、パラメ−タとして指定できるシ−ケンスコ
ントロ−ラ及びその順序制御方法を得る。 【構成】 シ−ケンスコントロ−ラ１は、制御対象２を
工程順に順序制御する工程順序制御部４Ａと、ＳＦＣプ
ログラムにおける停止が予測されるステップ番号に対応
させ、停止時に実行するステップ番号、再開時に実行す
るステップ番号を格納する停止時動作実行テーブル３５
と、各工程毎に入力信号の変化の有無を検出する入力信
号変化検出部５と、入力信号の変化に基づき、停止時動
作実行テーブル３５から停止時に実行するステップ番号
を読み出して実行し、入力信号が元に戻ったとき、再開
時に実行するステップ番号を読み出してこのステップか
ら実行を再開する停止時動作実行部６とを備えた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、制御対象を予め作成
されたプログラムに従い、工程順に順序制御を行うシ−
ケンスコントロ−ラ（プログラマブルコントローラ）に
関するものである。
されたプログラムに従い、工程順に順序制御を行うシ−
ケンスコントロ−ラ（プログラマブルコントローラ）に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】制御対象を工程順序に従い順序制御する
用途において、予め作成されたシ−ケンスプログラムに
従い、制御対象を順序制御するシ−ケンスコントロ−ラ
（プログラマブルコントローラ）が多用されている。シ
−ケンスプログラムとして、後述のＳＦＣ（Ｓｅｑｕｅ
ｎｃｉａｌ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｃｈａｒｔ）プログラ
ムが多用されている。
用途において、予め作成されたシ−ケンスプログラムに
従い、制御対象を順序制御するシ−ケンスコントロ−ラ
（プログラマブルコントローラ）が多用されている。シ
−ケンスプログラムとして、後述のＳＦＣ（Ｓｅｑｕｅ
ｎｃｉａｌ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｃｈａｒｔ）プログラ
ムが多用されている。
【０００３】図７は、シ−ケンスプログラムとしてＳＦ
Ｃプログラムを用いた従来のシ−ケンスコントロ−ラの
構成を示すブロック図である。図において、１はシ−ケ
ンスコントロ−ラ、２は制御対象を示す。３は後述の工
程順序動作テ−ブル３１、現在実行中ステップ番号格納
テ−ブル３２、ステップ動作プログラム格納テ−ブル３
３及び移行条件プログラム格納テ−ブル３４からなるテ
−ブル、４は工程順序制御手段としての工程順序制御
部、７はシ−ケンスコントロ−ラ１の入出力信号を示
す。
Ｃプログラムを用いた従来のシ−ケンスコントロ−ラの
構成を示すブロック図である。図において、１はシ−ケ
ンスコントロ−ラ、２は制御対象を示す。３は後述の工
程順序動作テ−ブル３１、現在実行中ステップ番号格納
テ−ブル３２、ステップ動作プログラム格納テ−ブル３
３及び移行条件プログラム格納テ−ブル３４からなるテ
−ブル、４は工程順序制御手段としての工程順序制御
部、７はシ−ケンスコントロ−ラ１の入出力信号を示
す。
【０００４】シ−ケンスコントロ−ラ１はハ−ドウエア
としてはＣＰＵ、メモリ、Ｉ／Ｏインタフエイス等（図
示せず）にて構成されており、工程順序制御手段として
の工程順序制御部４は上記ＣＰＵがメモリに格納されて
いる工程順序制御用プログラム（ＳＦＣプログラムを実
行するプログラム）を実行することにより発生する機能
を示すものであり、ＳＦＣプログラムを格納するテ−ブ
ル３等は上記メモリに記憶される。
としてはＣＰＵ、メモリ、Ｉ／Ｏインタフエイス等（図
示せず）にて構成されており、工程順序制御手段として
の工程順序制御部４は上記ＣＰＵがメモリに格納されて
いる工程順序制御用プログラム（ＳＦＣプログラムを実
行するプログラム）を実行することにより発生する機能
を示すものであり、ＳＦＣプログラムを格納するテ−ブ
ル３等は上記メモリに記憶される。
【０００５】図８はシ−ケンスコントロ−ラ１にて制御
される制御対象の例を示したものである。図８におい
て、５０は基盤、５１、５２はそれぞれワ−クＡ、ワ−
クＢ、５３はワ−クＡ５１又はワ−クＢ５２のクラン
パ、５４、５５はそれぞれワ−クＡ５１又はワ−クＢ５
２を加工する加工手段を備えた駆動モ−タＡ、駆動モ−
タＢを示す。５６〜５８は常時ＯＦＦのリミットスイッ
チ（以下、それぞれ［ＬＳ１］、［ＬＳ２］、［ＬＳ
３］と記す）であり、［ＬＳ１］５６はワークＢがセッ
トされたとき、［ＬＳ２］５７はワークＡがセットされ
たとき、［ＬＳ３］５８はワークがセットされなかった
とき、クランパ５３にてＯＮされる。５９及び６０はそ
れぞれワークＡ５１、ワークＢ５２の位置ずれを検出す
る位置検出用光センサ（以下、それぞれ［Ｌ１］、［Ｌ
２］と記す）であり、別途設けた光源（図示せず）から
の受光により、［Ｌ１］５９は、ワークＡ５１が正常に
セットされた状態ではＯＮ、位置ずれ状態にあればＯＦ
Ｆとなり、［Ｌ２］６０はワークＢ５２が正常にセット
された状態ではＯＮ、位置ずれ状態にあればＯＦＦとな
る。６１は再開指示用の押しボタンスイッチ（以下、Ｐ
Ｂと記す）を示す。
される制御対象の例を示したものである。図８におい
て、５０は基盤、５１、５２はそれぞれワ−クＡ、ワ−
クＢ、５３はワ−クＡ５１又はワ−クＢ５２のクラン
パ、５４、５５はそれぞれワ−クＡ５１又はワ−クＢ５
２を加工する加工手段を備えた駆動モ−タＡ、駆動モ−
タＢを示す。５６〜５８は常時ＯＦＦのリミットスイッ
チ（以下、それぞれ［ＬＳ１］、［ＬＳ２］、［ＬＳ
３］と記す）であり、［ＬＳ１］５６はワークＢがセッ
トされたとき、［ＬＳ２］５７はワークＡがセットされ
たとき、［ＬＳ３］５８はワークがセットされなかった
とき、クランパ５３にてＯＮされる。５９及び６０はそ
れぞれワークＡ５１、ワークＢ５２の位置ずれを検出す
る位置検出用光センサ（以下、それぞれ［Ｌ１］、［Ｌ
２］と記す）であり、別途設けた光源（図示せず）から
の受光により、［Ｌ１］５９は、ワークＡ５１が正常に
セットされた状態ではＯＮ、位置ずれ状態にあればＯＦ
Ｆとなり、［Ｌ２］６０はワークＢ５２が正常にセット
された状態ではＯＮ、位置ずれ状態にあればＯＦＦとな
る。６１は再開指示用の押しボタンスイッチ（以下、Ｐ
Ｂと記す）を示す。
【０００６】図９は図８に示した制御対象をシ−ケンス
コントロ−ラ１にて制御する場合におけるシ−ケンスプ
ログラムとしてのＳＦＣプログラム例を示したものであ
る。図９において、Ｓ０はＳＦＣの開始を示すイニシャ
ルステップのステップ番号を、Ｓ１〜Ｓ７は具体的な制
御動作を示す動作ステップのステップ番号を、Ｔ１〜Ｔ
８は動作ステップから次の動作ステップへの移行条件の
番号を、Ｊ１はジャンプ動作のジャンプ先番号を示す。
ＥＮＤはＳＦＣの終了を示すＥＮＤステップである。
コントロ−ラ１にて制御する場合におけるシ−ケンスプ
ログラムとしてのＳＦＣプログラム例を示したものであ
る。図９において、Ｓ０はＳＦＣの開始を示すイニシャ
ルステップのステップ番号を、Ｓ１〜Ｓ７は具体的な制
御動作を示す動作ステップのステップ番号を、Ｔ１〜Ｔ
８は動作ステップから次の動作ステップへの移行条件の
番号を、Ｊ１はジャンプ動作のジャンプ先番号を示す。
ＥＮＤはＳＦＣの終了を示すＥＮＤステップである。
【０００７】以下、図８に示した制御対象の動作を図９
に示したＳＦＣを用いて説明する。図９に示したＳＦＣ
におけるイニシャルステップＳ０で制御開始し、ワ−ク
Ａ５１を搬入して基盤５０の所定位置にワ−クＡ５１を
セットする。次に、移行条件Ｔ０でワ−クＡ５１のセッ
ト完了を確認したら、ステップＳ１でクランパ５３によ
りワ−クＡ５１をクランプする。次に、移行条件Ｔ１で
ワ−クＡ５１のクランプ完了と位置正常を［ＬＳ２］５
７がＯＮ、［Ｌ１］５９及び［Ｌ２］６０がＯＮにて確
認したら、ステップＳ２で駆動モ−タＡ５４を作動させ
てワ−クＡ５１を加工する。次に、移行条件Ｔ３でワ−
クＡ５１の加工完了を確認したら、ステップＳ４でクラ
ンパ５３を作動させ、ワ−クＡ５１をアンクランプし、
移行条件Ｔ５でワ−クＡ５１のアンクランプを確認した
ら、ステップＳ５でワ−クＡ５１を基盤５０から搬出
し、移行条件Ｔ６でワ−クＡ５１の搬出を確認したらＥ
ＮＤステップにてこのＳＦＣを終了する。
に示したＳＦＣを用いて説明する。図９に示したＳＦＣ
におけるイニシャルステップＳ０で制御開始し、ワ−ク
Ａ５１を搬入して基盤５０の所定位置にワ−クＡ５１を
セットする。次に、移行条件Ｔ０でワ−クＡ５１のセッ
ト完了を確認したら、ステップＳ１でクランパ５３によ
りワ−クＡ５１をクランプする。次に、移行条件Ｔ１で
ワ−クＡ５１のクランプ完了と位置正常を［ＬＳ２］５
７がＯＮ、［Ｌ１］５９及び［Ｌ２］６０がＯＮにて確
認したら、ステップＳ２で駆動モ−タＡ５４を作動させ
てワ−クＡ５１を加工する。次に、移行条件Ｔ３でワ−
クＡ５１の加工完了を確認したら、ステップＳ４でクラ
ンパ５３を作動させ、ワ−クＡ５１をアンクランプし、
移行条件Ｔ５でワ−クＡ５１のアンクランプを確認した
ら、ステップＳ５でワ−クＡ５１を基盤５０から搬出
し、移行条件Ｔ６でワ−クＡ５１の搬出を確認したらＥ
ＮＤステップにてこのＳＦＣを終了する。
【０００８】ワ−クＢ５２が搬入された場合には、移行
条件Ｔ１の代りに、移行条件Ｔ２の成立にて、即ち、ワ
−クＢ５２のクランプ完了と位置正常を［ＬＳ１］５６
がＯＮ、［Ｌ１］５９及び［Ｌ２］６０がＯＮにて確認
され、ステップＳ３で駆動モ−タＢ５５を作動させてワ
−クＢ５２を加工する。
条件Ｔ１の代りに、移行条件Ｔ２の成立にて、即ち、ワ
−クＢ５２のクランプ完了と位置正常を［ＬＳ１］５６
がＯＮ、［Ｌ１］５９及び［Ｌ２］６０がＯＮにて確認
され、ステップＳ３で駆動モ−タＢ５５を作動させてワ
−クＢ５２を加工する。
【０００９】図１０は、図７に示したテ−ブル３におけ
る工程順序動作テ−ブル３１及び現在実行中ステップ番
号を格納する現在実行中ステップ番号格納テ−ブル３２
の構成を示す。図１１はテ−ブル３におけるステップ動
作プログラムをテ−ブル化したステップ動作プログラム
テ−ブル３３及び移行条件プログラムをテ−ブル化した
移行条件プログラムテ−ブル３４の構成を示す。ＳＦＣ
プログラムはテ−ブル３１、３３及び３４に展開されて
シ−ケンスコントロ−ラ１内に保持される。
る工程順序動作テ−ブル３１及び現在実行中ステップ番
号を格納する現在実行中ステップ番号格納テ−ブル３２
の構成を示す。図１１はテ−ブル３におけるステップ動
作プログラムをテ−ブル化したステップ動作プログラム
テ−ブル３３及び移行条件プログラムをテ−ブル化した
移行条件プログラムテ−ブル３４の構成を示す。ＳＦＣ
プログラムはテ−ブル３１、３３及び３４に展開されて
シ−ケンスコントロ−ラ１内に保持される。
【００１０】工程順序動作テ−ブル３１はシ−ケンスコ
ントロ−ラ１が図９に示したＳＦＣに従って制御動作を
行なうときにその動作順序を読み出す工程順序プログラ
ムををテ−ブル化したもの、現在実行中ステップ番号格
納テ−ブル３２はシ−ケンスコントロ−ラ１が現在実行
中のステップ番号を格納するものである。又、ステップ
動作プログラムテ−ブル３３は工程順序動作テ−ブル３
１に記載された工程順序のステップ番号に対応する動作
命令のステップ動作プログラムを、移行条件プログラム
テ−ブル３４は工程順序動作テ−ブル３１に記載された
工程順序番号に対応する次のステップへの移行条件とし
ての移行条件プログラムをテ−ブル化したものである。
ントロ−ラ１が図９に示したＳＦＣに従って制御動作を
行なうときにその動作順序を読み出す工程順序プログラ
ムををテ−ブル化したもの、現在実行中ステップ番号格
納テ−ブル３２はシ−ケンスコントロ−ラ１が現在実行
中のステップ番号を格納するものである。又、ステップ
動作プログラムテ−ブル３３は工程順序動作テ−ブル３
１に記載された工程順序のステップ番号に対応する動作
命令のステップ動作プログラムを、移行条件プログラム
テ−ブル３４は工程順序動作テ−ブル３１に記載された
工程順序番号に対応する次のステップへの移行条件とし
ての移行条件プログラムをテ−ブル化したものである。
【００１１】図１２は、図７に示した工程順序制御部４
における処理手順のフロ−チャ−トを示す。以下、図１
２により、図９に示したＳＦＣを実行する処理手順につ
いて説明する。
における処理手順のフロ−チャ−トを示す。以下、図１
２により、図９に示したＳＦＣを実行する処理手順につ
いて説明する。
【００１２】図１２に示したフロ−チャ−トにおいて、
工程順序制御部４はステップ１００で起動されると、ス
テップ１０１で現在実行中ステップ番号格納テ−ブル３
２に格納されるステップ番号、即ち、現在実行ステップ
番号を０にする。次に、ステップ１０２で、テ−ブル３
２に格納されているステップ番号を読みだし、このステ
ップ番号対応のステップ動作プログラムをステップ動作
プログラムテ−ブル３３から取得して実行する。さら
に、ステップ１０３で、次に動作するステップ番号を得
るために、工程順序動作テ−ブル３１から、実行ステッ
プ番号と、テ−ブル３２に格納されている現在実行ステ
ップ番号と一致する行を検索し、ステップ１０４で、一
致した行の移行条件番号を得、その番号に対応する移行
条件プログラムを移行条件プログラムテ−ブル３４から
取得して実行する。
工程順序制御部４はステップ１００で起動されると、ス
テップ１０１で現在実行中ステップ番号格納テ−ブル３
２に格納されるステップ番号、即ち、現在実行ステップ
番号を０にする。次に、ステップ１０２で、テ−ブル３
２に格納されているステップ番号を読みだし、このステ
ップ番号対応のステップ動作プログラムをステップ動作
プログラムテ−ブル３３から取得して実行する。さら
に、ステップ１０３で、次に動作するステップ番号を得
るために、工程順序動作テ−ブル３１から、実行ステッ
プ番号と、テ−ブル３２に格納されている現在実行ステ
ップ番号と一致する行を検索し、ステップ１０４で、一
致した行の移行条件番号を得、その番号に対応する移行
条件プログラムを移行条件プログラムテ−ブル３４から
取得して実行する。
【００１３】次に、ステップ１０５で、移行条件が成立
したかどうか調べ、成立していたならステップ１０６
で、工程順序動作テ−ブル３１における次実行ステップ
番号Ａ３より、次に実行するステップ番号を得、このス
テップ番号をテ−ブル３２に格納し、ステップ１０２に
戻る。ステップ１０５で条件が成立しなかった場合は、
ステップ１０２に戻る。
したかどうか調べ、成立していたならステップ１０６
で、工程順序動作テ−ブル３１における次実行ステップ
番号Ａ３より、次に実行するステップ番号を得、このス
テップ番号をテ−ブル３２に格納し、ステップ１０２に
戻る。ステップ１０５で条件が成立しなかった場合は、
ステップ１０２に戻る。
【００１４】次に、図９に示したＳＦＣのステップＳ１
にて異常が生じた場合について、説明する。ステップＳ
１にて異常が生じた場合には移行条件Ｔ１及びＴ２の何
れも成立せず、動作が先に進まなくなる。これを避ける
ため、工程順序のプログラム自体に、異常時の処理を記
述していた。即ち、図９の移行条件Ｔ７〜ジャンプＪ１
に示すごとく、移行条件Ｔ７でクランプの異常を確認
し、ステップＳ７でワ−クＡ５１又はワ−クＢ５２をア
ンクランプして故障原因を除去し、移行条件Ｔ８にて故
障原因の除去を確認後、ジャンプＪ１でステップＳ１に
ジャンプし、ステップＳ１以下の動作を繰り返すもので
あり、図１０の工程順序動作テ−ブル３１において＊印
にて示している。移行条件Ｔ７は移行条件Ｔ１及びＴ２
の何れも成立しなかった時、即ち、ワークがセットされ
ず［ＬＳ３］５８がクランパ５３にてＯＮされた場合、
ワークＡ５１又はワークＢ５２の位置ずれにより［Ｌ
１］５９又は［Ｌ２］６０がＯＦＦとなった場合、又は
クランパ５３自身の故障等により所定時間が経過しても
［ＬＳ１］５６、［ＬＳ２］５７及び［ＬＳ３］５８の
何れもＯＮされなかった場合に成立する。移行条件Ｔ８
における故障原因の除去を確認は作業者により、行わ
れ、作業者による再開指示用の［ＰＢ］６１のＯＮによ
り、ステップ１のクランプから動作を再開する。
にて異常が生じた場合について、説明する。ステップＳ
１にて異常が生じた場合には移行条件Ｔ１及びＴ２の何
れも成立せず、動作が先に進まなくなる。これを避ける
ため、工程順序のプログラム自体に、異常時の処理を記
述していた。即ち、図９の移行条件Ｔ７〜ジャンプＪ１
に示すごとく、移行条件Ｔ７でクランプの異常を確認
し、ステップＳ７でワ−クＡ５１又はワ−クＢ５２をア
ンクランプして故障原因を除去し、移行条件Ｔ８にて故
障原因の除去を確認後、ジャンプＪ１でステップＳ１に
ジャンプし、ステップＳ１以下の動作を繰り返すもので
あり、図１０の工程順序動作テ−ブル３１において＊印
にて示している。移行条件Ｔ７は移行条件Ｔ１及びＴ２
の何れも成立しなかった時、即ち、ワークがセットされ
ず［ＬＳ３］５８がクランパ５３にてＯＮされた場合、
ワークＡ５１又はワークＢ５２の位置ずれにより［Ｌ
１］５９又は［Ｌ２］６０がＯＦＦとなった場合、又は
クランパ５３自身の故障等により所定時間が経過しても
［ＬＳ１］５６、［ＬＳ２］５７及び［ＬＳ３］５８の
何れもＯＮされなかった場合に成立する。移行条件Ｔ８
における故障原因の除去を確認は作業者により、行わ
れ、作業者による再開指示用の［ＰＢ］６１のＯＮによ
り、ステップ１のクランプから動作を再開する。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】従来のシ−ケンスコン
トロ−ラは以上のように構成されているので、シーケン
スプログラムを制御しているときの異常発生時の処理と
して、まず、正常か異常かを判断し、異常発生であれば
所定の処理を行うように、予めＳＦＣプログラム自体に
記述しなければならないので、プログラムの記述の手間
が多く、かつ、プログラムの容量も大きくなるという問
題点があった。
トロ−ラは以上のように構成されているので、シーケン
スプログラムを制御しているときの異常発生時の処理と
して、まず、正常か異常かを判断し、異常発生であれば
所定の処理を行うように、予めＳＦＣプログラム自体に
記述しなければならないので、プログラムの記述の手間
が多く、かつ、プログラムの容量も大きくなるという問
題点があった。
【００１６】この発明は、上記のような問題点を解決す
るためになされたもので、プログラムの記述が容易なシ
−ケンスコントロ−ラ及びその順序制御方法を得ること
を目的とする。
るためになされたもので、プログラムの記述が容易なシ
−ケンスコントロ−ラ及びその順序制御方法を得ること
を目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】第１の発明に係わるシ−
ケンスコントロ−ラは、制御対象を工程順に順序制御す
る工程順序制御手段と、上記制御対象の順序制御プログ
ラムにおける停止が予測されるステップ番号に対応さ
せ、停止時に実行するステップ番号、再開時に実行する
ステップ番号を格納する停止時動作実行テーブルと、各
工程毎に入力信号の変化の有無を検出する入力信号変化
検出手段と、上記入力信号の変化に基づき上記順序制御
を停止し、上記停止時動作実行テーブルから上記停止時
のステップ番号に対応する上記停止時に実行するステッ
プ番号を読み出してこのステップを実行し、入力信号の
変化が元に戻ったとき、上記再開時に実行するステップ
番号を読み出してこのステップから実行を再開する停止
時動作実行手段とを備えたものである。
ケンスコントロ−ラは、制御対象を工程順に順序制御す
る工程順序制御手段と、上記制御対象の順序制御プログ
ラムにおける停止が予測されるステップ番号に対応さ
せ、停止時に実行するステップ番号、再開時に実行する
ステップ番号を格納する停止時動作実行テーブルと、各
工程毎に入力信号の変化の有無を検出する入力信号変化
検出手段と、上記入力信号の変化に基づき上記順序制御
を停止し、上記停止時動作実行テーブルから上記停止時
のステップ番号に対応する上記停止時に実行するステッ
プ番号を読み出してこのステップを実行し、入力信号の
変化が元に戻ったとき、上記再開時に実行するステップ
番号を読み出してこのステップから実行を再開する停止
時動作実行手段とを備えたものである。
【００１８】第２の発明に係わるシ−ケンスコントロ−
ラの順序制御方法は、順序制御プログラムを実行し、制
御対象を工程順序に従って順序制御するに際し、上記順
序制御プログラムにおける停止が予測されるステップ番
号に対応させ、停止時に実行するステップ番号と、再開
時に実行するステップ番号とを停止時動作実行テーブル
に予め記憶しておく段階と、上記制御対象の順序制御に
おける各工程毎に入力信号の変化の有無を検出する段階
と、上記入力信号の変化時に上記順序制御を停止する段
階と、上記停止時動作実行テーブルから上記停止時のス
テップ番号に対応する上記停止時に実行するステップ番
号を読み出してこのステップを実行する段階と、上記入
力信号が元に戻ったとき、上記再開時に実行するステッ
プ番号を読み出してこのステップから順序制御プログラ
ムの実行を再開する段階とからなる方法である。
ラの順序制御方法は、順序制御プログラムを実行し、制
御対象を工程順序に従って順序制御するに際し、上記順
序制御プログラムにおける停止が予測されるステップ番
号に対応させ、停止時に実行するステップ番号と、再開
時に実行するステップ番号とを停止時動作実行テーブル
に予め記憶しておく段階と、上記制御対象の順序制御に
おける各工程毎に入力信号の変化の有無を検出する段階
と、上記入力信号の変化時に上記順序制御を停止する段
階と、上記停止時動作実行テーブルから上記停止時のス
テップ番号に対応する上記停止時に実行するステップ番
号を読み出してこのステップを実行する段階と、上記入
力信号が元に戻ったとき、上記再開時に実行するステッ
プ番号を読み出してこのステップから順序制御プログラ
ムの実行を再開する段階とからなる方法である。
【００１９】
【作用】第１の発明における停止時動作実行手段は、停
止時動作実行テーブルから停止時のステップ番号に対応
する上記停止時に実行するステップ番号を読み出してこ
のステップを実行し、入力信号の変化が元に戻ったと
き、上記停止時のステップ番号に対応する再開時に実行
するステップ番号を読み出してこのステップより実行を
再開する。
止時動作実行テーブルから停止時のステップ番号に対応
する上記停止時に実行するステップ番号を読み出してこ
のステップを実行し、入力信号の変化が元に戻ったと
き、上記停止時のステップ番号に対応する再開時に実行
するステップ番号を読み出してこのステップより実行を
再開する。
【００２０】第２の発明においては、上記順序制御プロ
グラムにおける停止が予測されるステップ番号に対応さ
せ、停止時に実行するステップ番号と、再開時に実行す
るステップ番号とを停止時動作実行テーブルに予め記憶
され、上記制御対象の順序制御における各工程毎に入力
信号の変化の有無が検出され、上記入力信号の変化時に
上記順序制御を停止され、上記停止時動作実行テーブル
から上記停止時のステップ番号に対応する上記停止時に
実行するステップ番号が読み出されてこのステップが実
行され、上記入力信号の変化が元に戻ったときに上記停
止時のステップ番号に対応する上記再開時に実行するス
テップ番号が読み出されてこのステップより順序制御プ
ログラムの実行が再開される。
グラムにおける停止が予測されるステップ番号に対応さ
せ、停止時に実行するステップ番号と、再開時に実行す
るステップ番号とを停止時動作実行テーブルに予め記憶
され、上記制御対象の順序制御における各工程毎に入力
信号の変化の有無が検出され、上記入力信号の変化時に
上記順序制御を停止され、上記停止時動作実行テーブル
から上記停止時のステップ番号に対応する上記停止時に
実行するステップ番号が読み出されてこのステップが実
行され、上記入力信号の変化が元に戻ったときに上記停
止時のステップ番号に対応する上記再開時に実行するス
テップ番号が読み出されてこのステップより順序制御プ
ログラムの実行が再開される。
【００２１】
【実施例】 実施例１．第１および第２の発明の一実施例を図１〜図
６、図８、図１０、図１１により説明する。図中、従来
例と同じ符号で示されたものは従来例のそれと同一もし
くは同等なものを示す。
６、図８、図１０、図１１により説明する。図中、従来
例と同じ符号で示されたものは従来例のそれと同一もし
くは同等なものを示す。
【００２２】図１は第１、第２の発明の一実施例として
のシ−ケンスコントロ−ラの構成を示す。図において、
１Ａはシ−ケンスコントロ−ラ、３Ａはテ−ブルであ
り、図７に示した従来例のテ−ブル３に、後述する停止
時実行動作テ−ブル３５を追加したものである。５は各
工程毎に入力信号の変化の有無を検出する入力信号変化
検出手段としての停止信号検出部、６は上記入力信号の
変化に基づき上記順序制御を停止して停止時動作を実行
し、上記入力信号の変化が元に戻ったとき、変化を検出
した時点の工程より順序制御を再開する停止時動作実行
手段としての停止時実行動作部を示す。
のシ−ケンスコントロ−ラの構成を示す。図において、
１Ａはシ−ケンスコントロ−ラ、３Ａはテ−ブルであ
り、図７に示した従来例のテ−ブル３に、後述する停止
時実行動作テ−ブル３５を追加したものである。５は各
工程毎に入力信号の変化の有無を検出する入力信号変化
検出手段としての停止信号検出部、６は上記入力信号の
変化に基づき上記順序制御を停止して停止時動作を実行
し、上記入力信号の変化が元に戻ったとき、変化を検出
した時点の工程より順序制御を再開する停止時動作実行
手段としての停止時実行動作部を示す。
【００２３】図２は図８に示した制御対象をシ−ケンス
コントロ−ラ１にて制御する場合におけるシ−ケンスプ
ログラム３をＳＦＣにて例示したものである。図９に示
した従来例のＳＦＣと比較するに、故障時のフロ−が省
かれている。即ち、移行条件Ｔ７、ステップＳ７、移行
条件Ｔ８、ジャンプＪ１が記載されない点を除き図９と
同じである。
コントロ−ラ１にて制御する場合におけるシ−ケンスプ
ログラム３をＳＦＣにて例示したものである。図９に示
した従来例のＳＦＣと比較するに、故障時のフロ−が省
かれている。即ち、移行条件Ｔ７、ステップＳ７、移行
条件Ｔ８、ジャンプＪ１が記載されない点を除き図９と
同じである。
【００２４】図３はテ−ブル３Ａを構成する停止時実行
動作テ−ブル３５の構成を示す。テ−ブル３５は制御対
象を順序制御するＳＦＣプログラムにおける停止が予測
されるステップ番号Ｅ１、ステップ番号Ｅ１にて停止時
に実行するステップ番号Ｅ２、再開時に実行するステッ
プ番号Ｅ３により構成されている。
動作テ−ブル３５の構成を示す。テ−ブル３５は制御対
象を順序制御するＳＦＣプログラムにおける停止が予測
されるステップ番号Ｅ１、ステップ番号Ｅ１にて停止時
に実行するステップ番号Ｅ２、再開時に実行するステッ
プ番号Ｅ３により構成されている。
【００２５】テ−ブル３Ａにおける工程順序動作テ−ブ
ル３１Ａは図１０に示したテ−ブル３１において、＊印
の行、即ち、異常時の実行ステップを除いたものであ
る。テ−ブルＡ３１における＊印の行を含まない代り
に、図３に示した停止時実行動作テ−ブル３５を備え
る。
ル３１Ａは図１０に示したテ−ブル３１において、＊印
の行、即ち、異常時の実行ステップを除いたものであ
る。テ−ブルＡ３１における＊印の行を含まない代り
に、図３に示した停止時実行動作テ−ブル３５を備え
る。
【００２６】図４は工程順序制御部４Ａの処理フロ−
を、図５は停止信号検出部５の処理フロ−を、図６は停
止時実行動作部６の処理フロ−を示す。工程順序制御部
４Ａは起動されると工程順序動作テ−ブル３１Ａに従っ
て、実行ステップ番号Ａ１記載のステップを順番に実行
してゆく。このとき、停止信号検出部５にて停止信号が
検出されると停止時実行動作部６が起動され、停止時実
行動作テ−ブル３５に設定されている停止時のステップ
番号のステップを実行する。この後、停止信号がＯＦＦ
すると、テ−ブル３５の再開時実行するステップ番号Ｅ
３より実行を再開する。
を、図５は停止信号検出部５の処理フロ−を、図６は停
止時実行動作部６の処理フロ−を示す。工程順序制御部
４Ａは起動されると工程順序動作テ−ブル３１Ａに従っ
て、実行ステップ番号Ａ１記載のステップを順番に実行
してゆく。このとき、停止信号検出部５にて停止信号が
検出されると停止時実行動作部６が起動され、停止時実
行動作テ−ブル３５に設定されている停止時のステップ
番号のステップを実行する。この後、停止信号がＯＦＦ
すると、テ−ブル３５の再開時実行するステップ番号Ｅ
３より実行を再開する。
【００２７】以下、この処理の詳細について、図４〜図
６に示したフローチャートを用いて説明する。図４に示
したフローチャートにおいて、ステップ１００で工程順
序制御部４Ａが起動されると、ステップ１０１で現在実
行ステップ番号格納テ−ブル３２を０にする。以下、ス
テップ１０６までは図９に示した従来例のフローチャー
トと同一であり、説明を省略する。
６に示したフローチャートを用いて説明する。図４に示
したフローチャートにおいて、ステップ１００で工程順
序制御部４Ａが起動されると、ステップ１０１で現在実
行ステップ番号格納テ−ブル３２を０にする。以下、ス
テップ１０６までは図９に示した従来例のフローチャー
トと同一であり、説明を省略する。
【００２８】ステップ１０６で、工程順序動作テ−ブル
３１の次実行ステップ番号Ａ３より次に実行するステッ
プ番号を得、テ−ブル３２に格納し、ステップ１０７に
進む。ステップ１０５で条件が成立しなかった場合もス
テップ１０７に進む。ステップ１０７では停止信号検出
部５を呼び出して停止信号の有無を検出し、即ち、異常
の有無を検出し、異常有の場合には後述の異常時の処理
を実行する。ステップ１０７の処理を完了すると、ステ
ップ１０２に戻り、ステップ１０２以下の処理を繰り返
す。
３１の次実行ステップ番号Ａ３より次に実行するステッ
プ番号を得、テ−ブル３２に格納し、ステップ１０７に
進む。ステップ１０５で条件が成立しなかった場合もス
テップ１０７に進む。ステップ１０７では停止信号検出
部５を呼び出して停止信号の有無を検出し、即ち、異常
の有無を検出し、異常有の場合には後述の異常時の処理
を実行する。ステップ１０７の処理を完了すると、ステ
ップ１０２に戻り、ステップ１０２以下の処理を繰り返
す。
【００２９】ステップ１０７の処理の詳細を図５に示し
たフローチャートにより説明する。図５に示したフロー
チャートにおけるステップ１１０で、停止信号検出部５
が起動されると、ステップ１１１にて、制御対象からの
入力信号７の中で停止信号に予め割り付けられている信
号を調べ、ＯＮか否（ＯＦＦ）か判断する。ＯＮでなけ
れば、ステップ１１３に進み、そのままリタ−ンする。
ＯＮならば、ステップ１１２に進み、停止時実行動作部
６を呼び出して後述の異常時の処理を実行する。次に、
ステップ１１３に進み、リタ−ンする。
たフローチャートにより説明する。図５に示したフロー
チャートにおけるステップ１１０で、停止信号検出部５
が起動されると、ステップ１１１にて、制御対象からの
入力信号７の中で停止信号に予め割り付けられている信
号を調べ、ＯＮか否（ＯＦＦ）か判断する。ＯＮでなけ
れば、ステップ１１３に進み、そのままリタ−ンする。
ＯＮならば、ステップ１１２に進み、停止時実行動作部
６を呼び出して後述の異常時の処理を実行する。次に、
ステップ１１３に進み、リタ−ンする。
【００３０】ステップ１１２の異常時における処理の詳
細を図６に示したフローチャートにより説明する。図６
に示したフローチャートにおけるステップ１２０で、停
止時実行動作部６が起動されると、ステップ１２１で現
在実行ステップ番号格納テ−ブル３２から現在実行ステ
ップ番号を得る。次に、ステップ１２２で停止時実行動
作テ−ブル３５にて停止時のステップ番号Ｅ１と現在実
行しているステップ番号との一致している行を検索し、
ステップ１２３で、テ−ブル３５の停止時実行するステ
ップ番号Ｅ２のステップ番号を、テ−ブル３２に現在実
行ステップ番号として格納する。
細を図６に示したフローチャートにより説明する。図６
に示したフローチャートにおけるステップ１２０で、停
止時実行動作部６が起動されると、ステップ１２１で現
在実行ステップ番号格納テ−ブル３２から現在実行ステ
ップ番号を得る。次に、ステップ１２２で停止時実行動
作テ−ブル３５にて停止時のステップ番号Ｅ１と現在実
行しているステップ番号との一致している行を検索し、
ステップ１２３で、テ−ブル３５の停止時実行するステ
ップ番号Ｅ２のステップ番号を、テ−ブル３２に現在実
行ステップ番号として格納する。
【００３１】次に、ステップ１２４でテ−ブル３２に格
納されている現在実行ステップ番号に対応する動作ステ
ップのプログラムをステップ動作プログラムテ−ブル３
３から読みだして実行する。次に、ステップ１２５で、
制御対象からの入力信号７の中で停止信号に予め割り付
けられている信号がＯＦＦになったか否か調べ、ＯＦＦ
でなければステップ １２６に進み、ステップ １２６
で、テ−ブル３５における停止時実行するステップ番号
Ｅ２に、次の実行ステップ番号があるか判断し、あれ
ば、ステップ１２７で、次の実行ステップ番号をテ−ブ
ル３２に格納する。次に、ステップ１２４に戻り、ステ
ップ１２４以下の処理を繰り返す。
納されている現在実行ステップ番号に対応する動作ステ
ップのプログラムをステップ動作プログラムテ−ブル３
３から読みだして実行する。次に、ステップ１２５で、
制御対象からの入力信号７の中で停止信号に予め割り付
けられている信号がＯＦＦになったか否か調べ、ＯＦＦ
でなければステップ １２６に進み、ステップ １２６
で、テ−ブル３５における停止時実行するステップ番号
Ｅ２に、次の実行ステップ番号があるか判断し、あれ
ば、ステップ１２７で、次の実行ステップ番号をテ−ブ
ル３２に格納する。次に、ステップ１２４に戻り、ステ
ップ１２４以下の処理を繰り返す。
【００３２】ステップ１２５で、ＯＦＦと判断すると、
ステップ１２８に進む。ステップ１２８では、テ−ブル
３５における再開時実行するステップ番号Ｅ３を調べ、
そのステップ番号を、テ−ブルＢ３２に現在実行ステッ
プ番号として格納し、ステップ１２９に進み、リタ−ン
する。
ステップ１２８に進む。ステップ１２８では、テ−ブル
３５における再開時実行するステップ番号Ｅ３を調べ、
そのステップ番号を、テ−ブルＢ３２に現在実行ステッ
プ番号として格納し、ステップ１２９に進み、リタ−ン
する。
【００３３】次に、図２に示したＳＦＣプログラムと関
連させて説明する。図２における移行条件Ｔ１及びＴ２
の何れが成立した時の動作は図８に示した従来例の場合
と同様である。しかし、ステップＳ１にて異常が生じ、
移行条件Ｔ１及びＴ２の何れも成立しなかったとき、即
ち、ワークがセットされず［ＬＳ３］５８がクランパ５
３にてＯＮされ場合、ワークＡ５１又はＢ５２の位置ず
れにより［Ｌ１］５９又は［Ｌ２］６０がＯＦＦとなっ
た場合、又はクランパ５３自身の故障等により所定時間
が経過しても［ＬＳ１］５６、［ＬＳ２］５７及び［Ｌ
Ｓ３］５８の何れもＯＮされなかった場合にはステップ
Ｓ１で停止信号がＯＮするように予め割り付けておく。
連させて説明する。図２における移行条件Ｔ１及びＴ２
の何れが成立した時の動作は図８に示した従来例の場合
と同様である。しかし、ステップＳ１にて異常が生じ、
移行条件Ｔ１及びＴ２の何れも成立しなかったとき、即
ち、ワークがセットされず［ＬＳ３］５８がクランパ５
３にてＯＮされ場合、ワークＡ５１又はＢ５２の位置ず
れにより［Ｌ１］５９又は［Ｌ２］６０がＯＦＦとなっ
た場合、又はクランパ５３自身の故障等により所定時間
が経過しても［ＬＳ１］５６、［ＬＳ２］５７及び［Ｌ
Ｓ３］５８の何れもＯＮされなかった場合にはステップ
Ｓ１で停止信号がＯＮするように予め割り付けておく。
【００３４】ステップＳ１で停止信号がＯＮすると、停
止時実行動作テーブル３５より停止時実行するステップ
を選択するが、停止時実行動作テーブル３５における停
止時のステップ番号１（Ｓ１）に対応する停止時実行す
るステップ番号は４であるから、ステップ動作プログラ
ムテーブル３３におけるステップ番号４に対応するプロ
グラム［ＯＵＴ Ｙ１１］（ワークアンクランプ）を実
行する。停止信号のＯＦＦは再開指示用［ＰＢ］６１の
ＯＮにより生ずるように予め割り付けておく。それゆえ
に、作業者が、例えば、ワークの位置ずれ等を修正し、
［ＰＢ］６１をＯＮすると、停止信号がＯＦＦし、停止
時実行動作テーブル３５における停止時のステップ番号
１（Ｓ１）に対応する再開時実行するステップ番号１
（ステップＳ１）から処理を実行開始する。
止時実行動作テーブル３５より停止時実行するステップ
を選択するが、停止時実行動作テーブル３５における停
止時のステップ番号１（Ｓ１）に対応する停止時実行す
るステップ番号は４であるから、ステップ動作プログラ
ムテーブル３３におけるステップ番号４に対応するプロ
グラム［ＯＵＴ Ｙ１１］（ワークアンクランプ）を実
行する。停止信号のＯＦＦは再開指示用［ＰＢ］６１の
ＯＮにより生ずるように予め割り付けておく。それゆえ
に、作業者が、例えば、ワークの位置ずれ等を修正し、
［ＰＢ］６１をＯＮすると、停止信号がＯＦＦし、停止
時実行動作テーブル３５における停止時のステップ番号
１（Ｓ１）に対応する再開時実行するステップ番号１
（ステップＳ１）から処理を実行開始する。
【００３５】以上のように、実施例１では、制御対象の
順序制御用シ−ケンスプログラムとしてＳＦＣプログラ
ムを作成するにあたり、故障等の異常処理に関するプロ
グラムを本来のシ−ケンスプログラムと切り離して作成
し、異常時の処理のために、停止時実行動作テ−ブル３
５を別途作成し、動作ステップの実行ごとに所定の入力
信号の変化より異常の有無を調べ、異常の場合には順序
制御処理を停止すると共に、テ−ブル３５における停止
時の動作ステップに対応する停止時実行ステップ番号の
動作ステップを実行しするようにした。そして、異常処
理が完了し、正常に復した後は再開時実行ステップ番号
の動作ステップから実行開始するようにした。
順序制御用シ−ケンスプログラムとしてＳＦＣプログラ
ムを作成するにあたり、故障等の異常処理に関するプロ
グラムを本来のシ−ケンスプログラムと切り離して作成
し、異常時の処理のために、停止時実行動作テ−ブル３
５を別途作成し、動作ステップの実行ごとに所定の入力
信号の変化より異常の有無を調べ、異常の場合には順序
制御処理を停止すると共に、テ−ブル３５における停止
時の動作ステップに対応する停止時実行ステップ番号の
動作ステップを実行しするようにした。そして、異常処
理が完了し、正常に復した後は再開時実行ステップ番号
の動作ステップから実行開始するようにした。
【００３６】即ち、実施例１では、順序制御処理用のシ
−ケンスプログラム中に異常処理のプログラムを記述不
要であり、正常処理と異常処理のプログラムが混在せ
ず、プログラムが作成容易で見やすい。さらに、異常処
理をステップ番号を指定するだけで可能としたので、こ
の異常処理のプログラム作成も極めて容易である。
−ケンスプログラム中に異常処理のプログラムを記述不
要であり、正常処理と異常処理のプログラムが混在せ
ず、プログラムが作成容易で見やすい。さらに、異常処
理をステップ番号を指定するだけで可能としたので、こ
の異常処理のプログラム作成も極めて容易である。
【００３７】なお、実施例１では、順序制御処理中にお
ける異常処理に関するものを例示したが、この発明は順
序制御処理中における異常処理に限定されるものではな
く、自動運転中に手動運転を割り込ませるような場合に
おいても同様な効果が得られる。例えば、定常的な自動
運転中に（この自動運転を一旦停止させ）多様で非定常
的な手動運転を割り込ませる必要がある場合において、
自動運転部分のシ−ケンスプログラム中に手動運転部分
のプログラムの記述を避け、代わりに停止時実行動作テ
−ブルを別途作成して実行することにより、多様で非定
常的な手動運転部分のプログラムを定常的な自動運転部
分のシ−ケンスプログラム中に記載不要となる。
ける異常処理に関するものを例示したが、この発明は順
序制御処理中における異常処理に限定されるものではな
く、自動運転中に手動運転を割り込ませるような場合に
おいても同様な効果が得られる。例えば、定常的な自動
運転中に（この自動運転を一旦停止させ）多様で非定常
的な手動運転を割り込ませる必要がある場合において、
自動運転部分のシ−ケンスプログラム中に手動運転部分
のプログラムの記述を避け、代わりに停止時実行動作テ
−ブルを別途作成して実行することにより、多様で非定
常的な手動運転部分のプログラムを定常的な自動運転部
分のシ−ケンスプログラム中に記載不要となる。
【００３８】
【発明の効果】以上のように、第１及び第２の発明によ
れば、制御対象を順序制御する順序制御プログラムにお
ける停止が予測されるステップ番号に対応する停止時実
行するステップ番号、再開時実行するステップ番号を記
憶する停止時動作実行テーブルを備え、異常時に上記順
序制御プログラムの実行を停止し、上記停止時動作実行
テーブルから上記停止時のステップ番号に対応する上記
停止時に実行するステップ番号を読み出してこのステッ
プを実行し、さらに、上記再開時に実行するステップ番
号を読み出してこのステップより実行を再開するように
したので、異常時の処理をステップ番号を指定するだけ
で可能となり、プログラム中における異常処理の記述を
不要となり、プログラムの記述が容易となる効果があ
る。
れば、制御対象を順序制御する順序制御プログラムにお
ける停止が予測されるステップ番号に対応する停止時実
行するステップ番号、再開時実行するステップ番号を記
憶する停止時動作実行テーブルを備え、異常時に上記順
序制御プログラムの実行を停止し、上記停止時動作実行
テーブルから上記停止時のステップ番号に対応する上記
停止時に実行するステップ番号を読み出してこのステッ
プを実行し、さらに、上記再開時に実行するステップ番
号を読み出してこのステップより実行を再開するように
したので、異常時の処理をステップ番号を指定するだけ
で可能となり、プログラム中における異常処理の記述を
不要となり、プログラムの記述が容易となる効果があ
る。
【図１】第１及び第２の発明の一実施例におけるシ−ケ
ンスコントロ−ラの構成を示す図である。
ンスコントロ−ラの構成を示す図である。
【図２】図１に示したシ−ケンスコントロ−ラのＳＦＣ
（工程順序動作プログラム）の一例を示す図である。
（工程順序動作プログラム）の一例を示す図である。
【図３】図１に示したシ−ケンスコントロ−ラの内部テ
−ブルとしての停止時実行動作テーブルを示す図であ
る。
−ブルとしての停止時実行動作テーブルを示す図であ
る。
【図４】図１に示したシ−ケンスコントロ−ラにおける
工程順序制御部の処理フロ−を示す図である。
工程順序制御部の処理フロ−を示す図である。
【図５】図１に示したシ−ケンスコントロ−ラにおける
停止信号検出部の処理フロ−を示す図である。
停止信号検出部の処理フロ−を示す図である。
【図６】図１に示したシ−ケンスコントロ−ラにおける
停止時実行動作部の処理フロ−を示す図である。
停止時実行動作部の処理フロ−を示す図である。
【図７】従来のシ−ケンスコントロ−ラの構成を示す図
である。
である。
【図８】図１又は図２に示すシ−ケンスコントロ−ラに
より制御される制御対象の例を示す図である。
より制御される制御対象の例を示す図である。
【図９】図７に示したシ−ケンスコントロ−ラのＳＦＣ
（工程順序動作プログラム）の一例を示す図である。
（工程順序動作プログラム）の一例を示す図である。
【図１０】図１又は図２に示したシ−ケンスコントロ−
ラの内部テ−ブルとしての工程順序動作テーブル及び現
在実行ステップ番号格納テ−ブルを示す図である。
ラの内部テ−ブルとしての工程順序動作テーブル及び現
在実行ステップ番号格納テ−ブルを示す図である。
【図１１】図１又は図２に示したシ−ケンスコントロ−
ラの内部テ−ブルとしてのステップ動作プログラムテ−
ブル及び移行条件プログラムテ−ブルを示す図である。
ラの内部テ−ブルとしてのステップ動作プログラムテ−
ブル及び移行条件プログラムテ−ブルを示す図である。
【図１２】図７に示したシ−ケンスコントロ−ラにおけ
る工程順序制御部の処理フロ−を示す図である。
る工程順序制御部の処理フロ−を示す図である。
１Ａ シ−ケンスコントロ−ラ ２ 制御対象 ３Ａ テ−ブル ４Ａ 工程順序制御部 ５ 停止信号検出部 ６ 停止時実行動作部 ７ 入出力信号 ２１Ａ 工程順序動作テ−ブル ２２ 現在実行ステップ番号格納テ−ブル ２３ ステップ動作プログラムテ−ブル ２４ 移行条件プログラムテ−ブル ２５ 停止時実行動作テ−ブル
Claims (2)
- 【請求項１】 制御対象を工程順に順序制御する工程順
序制御手段と、上記制御対象の順序制御プログラムにお
ける停止が予測されるステップ番号に対応させ、停止時
に実行するステップ番号、再開時に実行するステップ番
号を格納する停止時動作実行テーブルと、各工程毎に入
力信号の変化の有無を検出する入力信号変化検出手段
と、上記入力信号の変化に基づき上記順序制御を停止
し、上記停止時動作実行テーブルから上記停止時のステ
ップ番号に対応する上記停止時に実行するステップ番号
を読み出してこのステップを実行し、入力信号の変化が
元に戻ったとき、上記再開時に実行するステップ番号を
読み出してこのステップから実行を再開する停止時動作
実行手段とを備えたシ−ケンスコントロ−ラ。 - 【請求項２】 順序制御プログラムを実行し、制御対象
を工程順序に従って順序制御するに際し、上記順序制御
プログラムにおける停止が予測されるステップ番号に対
応させ、停止時に実行するステップ番号と、再開時に実
行するステップ番号とを停止時動作実行テーブルに予め
記憶しておく段階と、上記制御対象の順序制御における
各工程毎に入力信号の変化の有無を検出する段階と、上
記入力信号の変化時に上記順序制御を停止する段階と、
上記停止時動作実行テーブルから上記停止時のステップ
番号に対応する上記停止時に実行するステップ番号を読
み出してこのステップを実行する段階と、上記入力信号
が元に戻ったとき、上記再開時に実行するステップ番号
を読み出してこのステップから順序制御プログラムの実
行を再開する段階とからなるシ−ケンスコントロ−ラの
順序制御方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4003229A JP2848075B2 (ja) | 1992-01-10 | 1992-01-10 | シーケンスコントローラ及びその順序制御方法 |
| KR1019930000127A KR960016797B1 (ko) | 1992-01-10 | 1993-01-07 | 시퀀스 컨트롤러 및 그 순서제어방법 |
| EP93100220A EP0551132B1 (en) | 1992-01-10 | 1993-01-08 | Sequence controller including error correction and method therefor |
| DE69309721T DE69309721T2 (de) | 1992-01-10 | 1993-01-08 | Folgesteuerung die eine Fehlerkorrektur einschliesst und Verfahren dafür |
| US08/002,027 US5485366A (en) | 1992-01-10 | 1993-01-08 | Sequence controller including error correction and method therefor |
| HK98105194A HK1006043A1 (en) | 1992-01-10 | 1998-06-11 | Sequence controller including error correction and method therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4003229A JP2848075B2 (ja) | 1992-01-10 | 1992-01-10 | シーケンスコントローラ及びその順序制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05189016A true JPH05189016A (ja) | 1993-07-30 |
| JP2848075B2 JP2848075B2 (ja) | 1999-01-20 |
Family
ID=11551624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4003229A Expired - Fee Related JP2848075B2 (ja) | 1992-01-10 | 1992-01-10 | シーケンスコントローラ及びその順序制御方法 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5485366A (ja) |
| EP (1) | EP0551132B1 (ja) |
| JP (1) | JP2848075B2 (ja) |
| KR (1) | KR960016797B1 (ja) |
| DE (1) | DE69309721T2 (ja) |
| HK (1) | HK1006043A1 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997017638A1 (fr) * | 1995-11-09 | 1997-05-15 | Fanuc Ltd | Systeme de commande de l'execution d'un programme sequentiel |
| JP2014509012A (ja) * | 2011-02-18 | 2014-04-10 | アビニシオ テクノロジー エルエルシー | プロセスの再開 |
| JP2015210751A (ja) * | 2014-04-30 | 2015-11-24 | パナソニック デバイスＳｕｎｘ株式会社 | プログラマブルコントローラ、制御方法及び制御プログラム |
| US10474121B2 (en) | 2016-01-27 | 2019-11-12 | Mitsubishi Electric Corporation | Control device and editing device |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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