JPH01276207A - 設備の自動運転起動方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、シーケンスプログラム制御を採用した所定作
動設備の自動運転起動方法に関するしのである。

（従来技術） 最近では、所定の作動設備の制御動作を予め指定した所
定のシーケンスプログラムに従って、当該制御動作の各
ステップを逐次指示通り進めて行くようにした所謂シー
ケンスプログラム制御が機器組立ライン等多くの工場生
産ラインで採用されている。そして、このようなシーケ
ンスプログラム制御系では、例えば当該シーケンスプロ
グラム制御系を構成する各種制御要素の作動状態の変化
を検出する作動状態変化検出手段と、上記作動膜！＋！
Ｈの正常動作時に於ける上記各種制御要素の作動状態の
変化を表すＩ１０１００組合せによって構成される作動
パターンをその作動パターンが変化する上記各ステップ
毎に記憶している正常作動パターン記憶手段と、上記作
動状態変化検出手段で検出される上記各種制御要素の実
際の作動パターンとそれら制御要素の上記正常パターン
記憶部で記憶されている当該ステップの記憶作動パター
ンとを比較する作動パターン比較手段と、該作動パター
ン比較手段での比較により上記正常記憶パターンと実際
の作動パターンとの不一致の有無を監視して制御状態の
異常診断を行う異常診断処理手段等よりなる作動状態チ
エック用のモニタ装置を備えて構成されている。

また、このようなシステムに於ける上記設備の運転方法
は、一般に自動運転起動法が採用されており、上記制御
系のシーケンスコントロールユニットに所定の起動入力
が与えられた場合、該シーケンスコン、トロールユニッ
ト内の起動可能ハターンメモリに記憶されている上記各
種制御要素のＩ１０１００組合せよりなる起動可能パタ
ーンと作動状態変化検出手段で検出された実際の作動状
態パターンとを比較して両パターンが一致している場合
に初めて起動する起動システムが採用されている。

従って、例えば上述の定常動作時のトラブル発生に伴う
異常診断によって当該設備が一旦停止され、上記トラブ
ル発生箇所を修復した後に再び自動運転を再開しようと
したような場合、上記各種制御要素のｌ１０ａｔ）パタ
ーンの一致を取らなければ自動運転起動が行えないこと
になる。

そこで、このような場合、これまでの方法では、例えば
設備の自動運転再開可能な作動パターンを唯一のもの（
原点）とし、該状態に各制御要素そのものの状態を所定
のマニュアルを参照しながら順次復帰（原点復帰）させ
て行く方法が採られている。

（発明が解決しようとする問題点） しかし、上述のように運転再開可能な状態（■１０パタ
ーン）が唯一つだけであるとすると、実際には当該状態
にセツティングすること自体が困難になるケースが増え
る問題がある。しかし、たからと言って、複数の起動可
能状態を形成すると、先に述へたマニュアル量が膨大な
ものになる欠点が生じる。また、一般的に言って、当該
設備のオペレータ自身が当該設備の機能・構成を熟知し
て考えられる。

（問題点を解決するための手段） 本発明の起動方法は、上記のような問題を解決すること
を目的としてなされたものであって、所定の起動入力を
受けて自動運転を開始するとともに所定のシーケンスプ
ログラムに従ってシーケンス制御される設備の自動運転
起動方法であって、上記設備の制御系を構成する各制御
要素の作動状態を表わす信号に基いて当該各制御要素の
実際の作動状態の変化パターンを検出するとと（に該検
出された作動状態の変化パターンを所定のパターン記憶
手段に記憶されている上記設備の正常動作時における起
動可能な作動状態変化パターンと一致しているか否かを
比較判定し、該比較判定の結果、不一致制御要素を含ん
でいる場合には上記作動状態変化検出手段によって検出
される実際の作動状態変化パターン中の当該不一致制御
要素の作動状態を表わす信号に代えて上記起動可能パタ
ーンに対応して設定されている外部入力手段からの信号
に切り替えることにより上記不一致パターン発生時にも
上記設備の自動運転を再開できるようにしてなるもので
ある。

（作　用） 上記本発明方法の構成では、シーケンスコントロールユ
ニットへの起動入力により設備の自動運転が再開される
ようになっているとともに該起動入力が与えられた時点
で当該設備の各制御要素の実際の作動パターン（Ｉ１０
遷移）が基準となる起動可能パターンと比較され、不一
致の場合には外部からの入力可変手段によって入力信号
状態が可変ならしめられ、一致するように作動パターン
入力が修正される。

（発明の効果） 従って、上記本発明方法の構成によると、シーケンスコ
ントロールユニットに起動信号が入力された運転開始状
態では実際に検出された作動パターンのＩ１０遷移に拘
束されることなく、任へかつ速やかに自動運転を再開す
ることができるようになり、同等オペレータによるマニ
ュアル作業を伴わずコンピュータコントロールのみによ
って自動運転を開始させることが可能となる。

このためライン自体の稼動効率ら大きく向上することに
なる。

（実施例） 第１図〜第３図は、本発明に係る設備の自動運転起動方
法を実施する当該設備の自動運転ンステム及びその制御
回路ソーケンスを示している。

先ず第２図は、上記シーケンスにおける制御設備２Ｉの
具体的な構成を示すものであって、該設備２Ｉは一本の
搬送コンベア！で搬送されてくる所定のワーク５をリフ
トコンベア２を利用して上下方向に位置を異にする異系
統の第１の送出コンベア３Ａ又は第２の送出コンベア３
Ｂ上に当該ワーク５を選択的に移送するようにしたもの
である。

そして、先ず上記搬送コンベアｌ上のワーク５は、第１
のリミットスイッチＬＳ、により、上記リフトコンベア
２付近への到着か検出されるとと６にこの時、また第３
のリミットスイッチＬＳ３によりワークの種別、ワーク
の搬送状態や大きさなどが検出されて、上記送出コンベ
ア３　Ａ、３　Ｂの何れか一方側が識別選択される。

そして、この選択信号に基いて上記リフトコンベア２が
下方側ａ点位置か又は上方側す点位置に対応する選択さ
れたコンベア位置にリフター３によって駆動され、次い
で該選択位置ａ又はｂに於ける上記リフトコンベア２上
にワーク５が移送されたことを第２のリミットスイッチ
ＬＳ、のＯＮにより確認した後、当該リフトコンベア２
を回転駆動して上記選択された送出コンベア３Ａ又は３
Ｂ上にワーク５を移送搬出する。この場合、上記リフト
コンベア２の最上端位置すは、第４のリミットスイッチ
ＬＳ４で検出されるようになっている。

ところで、上記のような制御設備２１の場合、上記リフ
トコンベア２上にワーク５がある状態でトラブルか発生
したとすると、それまでの送出コンベア選択のための識
別データが無効になってしまい、該状態からの運転再開
はできないことになる。

すなわち、該制御設備２１の場合、自動運転が再開可能
な状態は、上記リフトコンベア２上にワーク５が存在し
ない状態であり、該状態での各リミットスイッチしＳｌ
−しＳ４の【１０パターンは次表のようにセツティング
されている。

このようなＩ１０データは、設備起動可能パターンとし
て所定の起動可能パターン記憶手段（後述）に記憶され
ている。該パターンデータの記憶は、設計者によるオリ
ジナルな設定、又学習システムの更新記憶値による過去
の起動可能データによる設定などの方法が使用される。

ところで、上記の制御設備２１には、例えば第３図（ラ
ダー図）に示すような運転制御回路が設けられている。

該運転制御回路は、一連のシーケンスで作動する自動運
転サイクル中にＯＮになる第１のリレー（リレーコイル
）　ＲＬ；と上記搬送コンヘアｌ起動用の第２のリレー
（リレーコイル）ＲＬ、との２つの相互に並列なリレー
（リレーコイル）を備え、先ず自動サイクル用の第１の
リレーＲＬ１にはリセット条件回路（ＡＮＤ）１１と自
動運転起動条件回路１２とが各々直列に接続されている
とともに該自動運転起動条件回路Ｉ２には父上記第１の
リレーＲＬ、のリレー接点（ａ接点）Ｒ８，が並列に接
続されている。従って、最初に自動運転起動条件が成立
して而しリセット条件ら成立している自動サイクル状態
では上記第１のリレーＲＬ。

が励磁される。そして、−旦励磁されると上記自己保持
接点Ｒ８１が閉じられるので仮に上記自動運転起動条件
が解除されても上記自動サイクル運転を継続する。

一方、上記搬送コンベア用の第２のリレーＲＬ、には、
搬送コンベア用のリセット回路１３と自動運転回路Ｉ４
及び上記第１のリレーＲＬ、のもう一つのリレー接点（
ａ接点）Ｒ９，よりなる自動運転系シーケンス１００と
が全体として直列に接続されている。また、上記自動運
転系シーケンス１００に対しては、インターロック回路
＋６、手動ボタンスイッチ１７、上記第１のリレーＲＬ
、に対応するリレー接点（ｂ接点）ＲＳ　、、上記手動
ボタンスイッチ１７に並列に接続され、外部コントロー
ラ５０からのＯＮ、ＯＦＦ操作信号によってＯＮ、ＯＦ
Ｆ操作される外部操作信号接点Ｉ（Ｓとを備えて形成さ
れた手動運転系シーケンス２００が並列に（ＯＲ条件で
）接続されている。そして、それらに対して父上記第２
のリレーＲＬ、の自己保持接点Ｒ８，が並列に接続され
ている。この結果、該本実施例の上記運転制御回路では
、上記起動用手動ボタンスイッチ１７の代わりに上記外
部操作信号接点Ｒ３を外部操作によりコンピュータコン
トロールすることができるようになっている。

他方、上記外部のシーケンスコントロールユニット５０
は、例えば第１図に示すように、上記第２図の制御設備
２Ｉの各種制御要素（ＬＳ、−ＬＳ４）の作動状態のパ
ターン変化（Ｉ１０遷移）を検出する作動状態変化検出
手段２２と、当該設備の起動可能パターンを予めメモリ
している起動可能パターン記憶手段２６と、上記作動状
態変化検出手段２２で検出された作動状態のＩ１０パタ
ーンと上記記憶されている同一ステップの起動可能パタ
ーンとを比較し、一致又は不一致状態を判定する比較判
定制御手段２５と、該比較判定制御手段２５から一致判
定を受けた時に上記設備を自動運転状態に起動する自動
運転起動手段２７とを中心として構成されている一方、
上記比較判定制御手段２５での判定結果が不一致の場合
には、上記比較判定制御手段２５への作動パターン入力
の遷移を意図的に可変ならしめる入力信号可変手段３０
か設けられている。

該入力信号可変手段３０は、上述した第３図の手動運転
系シーケンスに該当するもので、手動ボタンスイッチ１
７と上述した外部シーケンスコントロールユニット５０
によってＯＮ、ＯＦＦ操作される外部操作信号接点ＲＳ
との各出力をＯＲ条件入力として取り込む入力回路２３
と、該入力回路２３で取り込まれた入力を基にして所定
の起動制御信号を形成し、上記比較判定制御手段２５を
作動させるとともに作動パターンが不一致の場合には上
記作動状態変化検出手段２２の出力に代えて当該ステッ
プの適正な起動可能パターンを記憶している手動運転状
態変化記憶手段２４からの作動パターンを入力させるこ
とによって起動を可能とするようになっている。

すなわち、上記構成では、上記制御設備２１の制御系を
構成する各制御要素ＬＳ、〜Ｌ　Ｓ　ｔの作動状態を表
わすＩ１０信号に基いて当該各制御要素ＬＳ、〜ＬＳ４
の実際の作動状態の変化パターンを検出するとともに該
検出された作動状態の変化パターンを所定の起動可能パ
ターン記憶手段に記憶されている上記制御設備２１の正
常動作時における起動可能な作動状態変化パターンと一
致しているか否かを比較判定し、該比較判定の結果、不
一致制御要素を含んでいる場合には上記作動状態変化検
出手段によって検出される実際の作動状態変化パターン
中の当該不一致制御要素ＬＳ、〜ＬＳ。

の作動状態を表わす信号に代えて上記起動可能パターン
に対応して設定されている外部入力手段からの信号に切
り替えることにより上記不一致パターン発生時にも上記
設備２！の自動運転起動が可能となるようにしている。

上記本発明実施例の動作を上述した第１図および第２図
の構成を基にしてさらに具体的に説明すると次のように
なる。なお、この場合、上記手動運転状態記憶手段２４
には先に述べた表［１］の起動可能パターンがメモリさ
れていることを萌提とする。

先ず、今上記制御設備２１の作動状態変化検出手段２２
て上記リミットスイッヂＬＳ、〜ＬＳ、の１１０状態を
読取った結果、 ＬＳＩ　　　０Ｎ ＬＳ２　　　ＯＦＦ ＬＳ３　　　０ＦＦ Ｌ　Ｓ　４　　０　Ｎ　　　　・・・・であり、搬送コ
ンヘア　正　　０）ＦＩ” 〃　　　　　　逆　　　ＯＦＦ リフトコンベア正　　ＯＦＦ リフトコンベア逆　　ＯＦＦ リフタ上昇　　　　　ＯＮ リフタ下降　　　　　ＯＦＦ・・・であり、この場合、
自動運転を再開できない状態は、ＬＳＩ　　　ＯＦＦ　
　　　　０ＦＦ ＬＳ２　　　ＯＮ　　　　　　０Ｎ ＬＳ３　　　ＯＦＦ　　　　　０ＦＦ Ｌ　Ｓ　４　　　０　Ｎ　（状態Ｘ）　　０ＦＦ（状態
Ｙ）である。

そして、上記手動運転系で変化する状態を記憶ケる手動
運転状態変化検出手段２４では、例えば、 （イ）ＬＳ２ＯＮでｌＪ７トコンベア２正０Ｎ−ＬＳ２
が０ＦＦ （ｏ）ＬＳ２ＯＮｔ’リフトコンベア２逆０Ｎ−ＬＳ２
が０ＦＦ （ハ）ＬＳ４ＯＦＦてリフタ上昇ＯＮ→ＬＳ４がＯＮ 等を記憶ずろ。

一方、制御設備２１の状態を自動運転再開可能な状態に
変更する比較判定手段２５では上記表［ｌ］のデータを
参照し、同状態になるようにその記憶データをもとに上
記外部操作信号接点ＲＳを制御する。

例えば、上記状＠（Ｘ）のとき、上記記憶データの（イ
）または（ロ）の記憶値から、コンヘア正またはコンベ
ア逆を各々起動する。

（イ）実行−インターロック回路１６でＬＳ２ＯＦＦせ
ず （ロ）実行→ＬＳ２がＯＦＦ 再開可能 同状態（Ｙ）のとき、 （イ）実行−インターロック回路１６でＬＳ２ＯＦＦ’
せず （ロ）実行−〃　　　　　　　　　〃 （ハ）実行→ＬＳ４がＯＮ （イ）実行→インターロック回路１６でＬ　Ｓ　２　Ｏ
ＦＦ仕ず （ロ）実行→ＬＳ２かＯＦＦ よって、自動運転再開可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の実施例に係る設備の自動運転起動方
法を実施する設備の自動運転起動装置の基本制御ンステ
ム図、第２図は、同装置の適用される設備の構成を示す
概略図、第３図は、上記起動装置の構成を示すラダー図
である。 １・・・・・搬送コンベア ２・・・・・リフトコンベア ３・・・・・リフター ３Ａ、３Ｂ　・・・送出コンベア ５・・・・・ワーク １１・・・・リセット条件回路 １２・・・・自動運転起動条件回路 １３・・・・リセット回路 １４・・・・自動運転回路 １６・・・・インターロック回路 １７・・・・手動ボタンスイッチ ２１・・・・制御設備 ２２・・・・作動状態変化検出手段 ２４・・・・手動運転状態変化検出手段２５・・・・比
較判定制御手段 ２６・・・・起動可能パターン ２７・・・・自動運転起動手段 ＲＬ、　　・・・第１のリレー ＲＬ　、　　・・・第２のリレー Ｒｓ・・・・外部操作信号接点 １　　゛搬送コンベア ２　　：リフトコンベア ３　　：リフター ３Ａ、３Ｂ　：送出コンベア ５　　：ワーク １３　：リセット回路 １４　：自動運転回路 １６　：インターロック回路 ２４　：手動運転状態変化検出手段 ２５　：比較判定制御手段 ２６：＃ａ動可能パターン ２７　：自動運転起動手段 ＲＬＩ：第１のリレー ＲＬ２：第２のリレー Ｒ５：外部操作信号接点

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、所定の起動入力を受けて自動運転を開始するととも
   に所定のシーケンスプログラムに従ってシーケンス制御
   される設備の自動運転起動方法であって、上記設備の制
   御系を構成する各制御要素の作動状態を表わす信号に基
   いて当該各制御要素の実際の作動状態の変化パターンを
   検出するとともに該検出された作動状態の変化パターン
   を所定のパターン記憶手段に記憶されている上記設備の
   正常動作時における起動可能な作動状態変化パターンと
   一致しているか否かを比較判定し、該比較判定の結果、
   不一致制御要素を含んでいる場合には上記作動状態変化
   検出手段によって検出される実際の作動状態変化パター
   ン中の当該不一致制御要素の作動状態を表わす信号に代
   えて上記起動可能パターンに対応して設定されている外
   部入力手段からの信号に切り替えることにより上記不一
   致パターン発生時にも上記設備の自動運転を再開できる
   ようにしたことを特徴とする設備の自動運転起動方法。