JPH04177893A - 電子部品供給装置のモータ制御方法 - Google Patents
電子部品供給装置のモータ制御方法Info
- Publication number
- JPH04177893A JPH04177893A JP2307412A JP30741290A JPH04177893A JP H04177893 A JPH04177893 A JP H04177893A JP 2307412 A JP2307412 A JP 2307412A JP 30741290 A JP30741290 A JP 30741290A JP H04177893 A JPH04177893 A JP H04177893A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は電子部品供給装置のモータ制御方法に係り、詳
しくは、電子部品のフィーダが並設されたテーブルを、
移動台上を横方向に高速移動させるためのモータの制御
手段に関する。
しくは、電子部品のフィーダが並設されたテーブルを、
移動台上を横方向に高速移動させるためのモータの制御
手段に関する。
（従来の技術）
電子部品を基板に高速実装する高速実装機として、ロー
タリーヘッド式電子部品実装機が広く普及している。ロ
ータリーヘッド式電子部品実装機の電子部品供給装置は
、移動台にテープフィーダやチューブフィーダ等のフィ
ーダが並設されたテーブルを載置して構成されており、
このテーブルを送りねじやナンドなどの送り手段により
横方向に高速移動させて、所定のフィーダを移載ヘッド
のノズルのティクアップ位置に停止させるようになって
いる。
タリーヘッド式電子部品実装機が広く普及している。ロ
ータリーヘッド式電子部品実装機の電子部品供給装置は
、移動台にテープフィーダやチューブフィーダ等のフィ
ーダが並設されたテーブルを載置して構成されており、
このテーブルを送りねじやナンドなどの送り手段により
横方向に高速移動させて、所定のフィーダを移載ヘッド
のノズルのティクアップ位置に停止させるようになって
いる。
第４図は、上記送り手段を駆動する従来のモータの制御
方法を示している。上記テーブルの移動量は、上記フィ
ーダのピンチの整数倍であリ、実装プログラムにより予
め与えられる。図中、実線Ｓｉ破線Ｓ２、鎖線Ｓ３は、
移動量がそれぞれ１ピフチ、２ピツチ、３ピフチの場合
の移動量である。この従来手段は、同図（ｂ）に示すよ
うに移動量の半分に至るまで直線的にモータの速度（速
度指令電圧）を上げ、次いで直線的に速度を落すように
なっている。
方法を示している。上記テーブルの移動量は、上記フィ
ーダのピンチの整数倍であリ、実装プログラムにより予
め与えられる。図中、実線Ｓｉ破線Ｓ２、鎖線Ｓ３は、
移動量がそれぞれ１ピフチ、２ピツチ、３ピフチの場合
の移動量である。この従来手段は、同図（ｂ）に示すよ
うに移動量の半分に至るまで直線的にモータの速度（速
度指令電圧）を上げ、次いで直線的に速度を落すように
なっている。
（発明が解決しようとする課題）
上記従来手段は、モータの速度制御が簡単な利点がある
ものの、速度変換点ｔにおいて、加速度（トルク）が急
激に変化することから（同図（ｃ）参照）、その衝撃に
よりテーブルが振動し、フィーダに収納された電子部品
が表裏反転したり、立ちを生じるなどの問題があった。
ものの、速度変換点ｔにおいて、加速度（トルク）が急
激に変化することから（同図（ｃ）参照）、その衝撃に
よりテーブルが振動し、フィーダに収納された電子部品
が表裏反転したり、立ちを生じるなどの問題があった。
このような問題を解決するためには、モータを、カム曲
線のような緩やかな曲線で制御して、急激な加速度の変
化が生じないようにすればよい。
線のような緩やかな曲線で制御して、急激な加速度の変
化が生じないようにすればよい。
そこで本発明は、モータを緩やかな速度曲線で制御する
ための手段を提供することを目的とする。
ための手段を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
本発明は、テーブルの移動量曲線を、テーブルの移動量
刑に予め設定するとともに、この移動量曲線を時間細分
化して、この移動量曲線を移動量刑にテーブルの速度デ
ータ若しくは位置データとして記憶部に登録しておき、
指令された移動量に対応する記憶部のデータを呼び出す
ことにより、上記モータの速度を制御するようにしてい
る。
刑に予め設定するとともに、この移動量曲線を時間細分
化して、この移動量曲線を移動量刑にテーブルの速度デ
ータ若しくは位置データとして記憶部に登録しておき、
指令された移動量に対応する記憶部のデータを呼び出す
ことにより、上記モータの速度を制御するようにしてい
る。
（作用）
上記構成において、指令されたテーブルの移動量に対応
する記憶部のデータを呼出すことにより、モータを所定
の緩やかな速度曲線で駆動することができる。
する記憶部のデータを呼出すことにより、モータを所定
の緩やかな速度曲線で駆動することができる。
（実施例）
次に、図面を参照しながら本発明の詳細な説明する。
第１図はロータリーヘッド式電子部品実装機の平面図で
ある。１はロータリーヘッドであり、円周方向に沿って
複数個の移載ヘッド２を備えている。３は電子部品を吸
着するノズルである。
ある。１はロータリーヘッドであり、円周方向に沿って
複数個の移載ヘッド２を備えている。３は電子部品を吸
着するノズルである。
ロータリーへラド１の背面には、電子部品供給装置４が
設けられている。５は移動台であり、テーブル６が載置
されている。このテーブル６には、テープフィーダやチ
ューブフィーダのような電子部品Ｐのフィーダ７が多数
個並設されている。このテーブル６は、移動台５に設け
られた送りねじ８に沿って横方向に移動する。９は送り
ねじ８を駆動するサーボモータである。
設けられている。５は移動台であり、テーブル６が載置
されている。このテーブル６には、テープフィーダやチ
ューブフィーダのような電子部品Ｐのフィーダ７が多数
個並設されている。このテーブル６は、移動台５に設け
られた送りねじ８に沿って横方向に移動する。９は送り
ねじ８を駆動するサーボモータである。
１１はロータリーへラド１の前面側に設けられたＸＹ子
テーブル１２はＸＹ子テーブル１に位置決めされた基板
である。
テーブル１２はＸＹ子テーブル１に位置決めされた基板
である。
モータ９が駆動すると、テーブル６は横方向に移動し、
所望の電子部品Ｐを装備するフィーダ７を、ノズル３の
ティクアップ位置Ａに停止させる。またロータリーヘッ
ド１がインデックス回転することにより、ティクアップ
した電子部品Ｐを基板１２に移送搭載する。
所望の電子部品Ｐを装備するフィーダ７を、ノズル３の
ティクアップ位置Ａに停止させる。またロータリーヘッ
ド１がインデックス回転することにより、ティクアップ
した電子部品Ｐを基板１２に移送搭載する。
第３図（ａ）は、テーブル６の移動量曲線であり、テー
ブル６の位置データを示している。
ブル６の位置データを示している。
ここで、フィーダ７のピッチｄは一定であり、所望の電
子部品Ｐをティクアップ位置Ａまで移動させるためのテ
ーブル６の移動量は、このピッチｄの整数倍である。図
中、実線Ｓ１、破線Ｓ２、鎖線Ｓ３は、それぞれ移動量
が１ピツチ、２ピツチ、３ビフチの場合である。
子部品Ｐをティクアップ位置Ａまで移動させるためのテ
ーブル６の移動量は、このピッチｄの整数倍である。図
中、実線Ｓ１、破線Ｓ２、鎖線Ｓ３は、それぞれ移動量
が１ピツチ、２ピツチ、３ビフチの場合である。
第３図′（ｂ）は、上記移動量Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を得る
ためのモータ９の速度曲線であり、また同図（Ｃ）は加
速度曲線である。サーボモータ９をカム曲線で制御する
ことにより、速度曲線及び加速度曲線は緩やかな曲線と
なっており、テーブル６の振動を抑制できる。なおモー
タ９の速度は、モータ９に対する速度指令電圧の関数で
あり、各速度曲線をｔ１〜ｔｎａ、ｔｌ〜ｔｎｂ、ｔｌ
〜ｔｎｃのように時間細分化することにより、細分化さ
れた時間毎のドライバ１７ （後述）に印加する電圧値
が決定される。
ためのモータ９の速度曲線であり、また同図（Ｃ）は加
速度曲線である。サーボモータ９をカム曲線で制御する
ことにより、速度曲線及び加速度曲線は緩やかな曲線と
なっており、テーブル６の振動を抑制できる。なおモー
タ９の速度は、モータ９に対する速度指令電圧の関数で
あり、各速度曲線をｔ１〜ｔｎａ、ｔｌ〜ｔｎｂ、ｔｌ
〜ｔｎｃのように時間細分化することにより、細分化さ
れた時間毎のドライバ１７ （後述）に印加する電圧値
が決定される。
第２図は、制御手段のブロック図である。Ｍｌ、Ｍ２・
・・Ｍｎは記憶部であって、それぞれ、上記移動量Ｓ１
、Ｓ２・・・に対する時間細分化された速度又は位置の
指令電圧データが登録されている。１５は選択手段、１
６は速度指令演算部、１７はパワーアンプを含む速度制
御機能付のモータ９のドライバ、１８はモータ９の回転
速度を検出するエンコーダ、１９はモータ９の回転速度
をドライバ１７にフィードバックする速度検出手段、２
０はモータ９の駆動によるテーブル６の現在の位置を速
度指令演算部１６にフィードバックする位置検出手段で
ある。
・・Ｍｎは記憶部であって、それぞれ、上記移動量Ｓ１
、Ｓ２・・・に対する時間細分化された速度又は位置の
指令電圧データが登録されている。１５は選択手段、１
６は速度指令演算部、１７はパワーアンプを含む速度制
御機能付のモータ９のドライバ、１８はモータ９の回転
速度を検出するエンコーダ、１９はモータ９の回転速度
をドライバ１７にフィードバックする速度検出手段、２
０はモータ９の駆動によるテーブル６の現在の位置を速
度指令演算部１６にフィードバックする位置検出手段で
ある。
上記構成において、選択手段１５にテーブル６の移動量
が入力されると、この移動量に対応する記憶部のデータ
が呼び出される。ここで、記憶部Ｍ１〜Ｍｎのデータが
テーブル６の位置データの場合、記憶部Ｍ１〜Ｍｎのデ
ータから直接位置指令値が作られる。この位置指令値か
ら、位置検出手段２０の位置信号を差し引いた値から速
度指令電圧を作る。そしてこの速度指令電圧がドライバ
１７に印加されてモータ９は所望速度で回転する。なお
記憶部Ｍ１〜Ｍｎのデータが速度データの場合は、記憶
部Ｍ１〜Ｍｎのデータは積分器を通され、位置指定値が
作られるだけで、他の処理は上記位置データの場合と同
様である。以上のように本手段によれば、テーブル６の
移動量刑に、モータ９を最適速度曲線で制御できる。
が入力されると、この移動量に対応する記憶部のデータ
が呼び出される。ここで、記憶部Ｍ１〜Ｍｎのデータが
テーブル６の位置データの場合、記憶部Ｍ１〜Ｍｎのデ
ータから直接位置指令値が作られる。この位置指令値か
ら、位置検出手段２０の位置信号を差し引いた値から速
度指令電圧を作る。そしてこの速度指令電圧がドライバ
１７に印加されてモータ９は所望速度で回転する。なお
記憶部Ｍ１〜Ｍｎのデータが速度データの場合は、記憶
部Ｍ１〜Ｍｎのデータは積分器を通され、位置指定値が
作られるだけで、他の処理は上記位置データの場合と同
様である。以上のように本手段によれば、テーブル６の
移動量刑に、モータ９を最適速度曲線で制御できる。
（発明の効果）
以上説明したように本発明によれば、モータを最適速度
曲線で駆動でき、テーブルの振動を極力抑えることがで
きる。また本方法は、速度又は位置データを、テーブル
の移動量刑に予め記憶部に登録しておき、テーブルの移
動量に応じて記憶部のデータを選択するだけであるので
、演算には殆ど時間を要せず、高速度でモータを制御で
きる。
曲線で駆動でき、テーブルの振動を極力抑えることがで
きる。また本方法は、速度又は位置データを、テーブル
の移動量刑に予め記憶部に登録しておき、テーブルの移
動量に応じて記憶部のデータを選択するだけであるので
、演算には殆ど時間を要せず、高速度でモータを制御で
きる。
図は本発明の実施例を示すものであって、第１図は電子
部品実装機の平面図、第２図は制御手段のブロック図、
第３図は移動量、速度、加速度のグラフ図、第４図は従
来手段のグラフ図である。 ２・・・移載ヘッド ３・・・ノズル ４・・・電子部品供給装置 ５・・・移動台 ６・・・テーブル ７・・・フィーダ ８・・・送り手段 ９・・・モータ Ｍ１〜Ｍｎ・・・記憶部
部品実装機の平面図、第２図は制御手段のブロック図、
第３図は移動量、速度、加速度のグラフ図、第４図は従
来手段のグラフ図である。 ２・・・移載ヘッド ３・・・ノズル ４・・・電子部品供給装置 ５・・・移動台 ６・・・テーブル ７・・・フィーダ ８・・・送り手段 ９・・・モータ Ｍ１〜Ｍｎ・・・記憶部
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 移動台と、電子部品のフィーダが複数個並設されたテ
ーブルと、このテーブルを上記移動台上を横方向に移動
させて、所定のフィーダの電子部品を移載ヘッドのノズ
ルのテイクアップ位置に停止させる送り手段と、この送
り手段を駆動するモータとを備えた電子部品供給装置に
おいて、 上記テーブルの移動量曲線をテーブルの移動量別に予
め設定するとともに、この移動量曲線を時間細分化して
、この移動量曲線を移動量別にテーブルの速度データ若
しくは位置データとして記憶部に登録しておき、指令さ
れた移動量に対応する記憶部のデータを呼び出すことに
より、上記モータの速度を制御することを特徴とする電
子部品供給装置のモータ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2307412A JP2839359B2 (ja) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | 電子部品供給装置のモータ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2307412A JP2839359B2 (ja) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | 電子部品供給装置のモータ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04177893A true JPH04177893A (ja) | 1992-06-25 |
| JP2839359B2 JP2839359B2 (ja) | 1998-12-16 |
Family
ID=17968745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2307412A Expired - Fee Related JP2839359B2 (ja) | 1990-11-13 | 1990-11-13 | 電子部品供給装置のモータ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2839359B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002186290A (ja) * | 2000-12-14 | 2002-06-28 | Funai Electric Co Ltd | ステッピングモータの制御装置 |
| JP2015003370A (ja) * | 2013-06-21 | 2015-01-08 | ファナック株式会社 | 飛散防止カバーを有する工作機械 |
-
1990
- 1990-11-13 JP JP2307412A patent/JP2839359B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002186290A (ja) * | 2000-12-14 | 2002-06-28 | Funai Electric Co Ltd | ステッピングモータの制御装置 |
| JP4654511B2 (ja) * | 2000-12-14 | 2011-03-23 | 船井電機株式会社 | ステッピングモータの制御装置 |
| JP2015003370A (ja) * | 2013-06-21 | 2015-01-08 | ファナック株式会社 | 飛散防止カバーを有する工作機械 |
| US9566680B2 (en) | 2013-06-21 | 2017-02-14 | Fanuc Corporation | Machine tool having scattering prevention cover |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2839359B2 (ja) | 1998-12-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |