JP2002186290A - ステッピングモータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ステッピングモータのランプテーブルの演算処
理を簡素化できて処理時間の短縮を図れるようにする。 【解決手段】半円状（または半楕円状）の基準二次曲線
Ｒを複数ステップａ毎に分割し、基準二次曲線Ｒ上の各
分割点Ｐ１、…を順次結んで得られる複数の線分Ｌ１、
…の傾きデータを基準ランプテーブルとして格納部に格
納する。そして、各線分Ｌ１、…の終端の分割点Ｐ１、
…におけるモータ速度Ｖ１、…はそのままで、各線分Ｌ
１、…がモータステップ数の方向に各々Ｍ倍され、伸長
後のランプテーブルを構成する各線分Ｍ１、…が形成さ
れ、基準ランプテーブルの各線分Ｌ１、…それぞれの傾
きが小さく変更され、基準ランプテーブルが伸長され
る。一方、縮小時には、各線分Ｌ１、Ｌ２、…それぞれ
の傾きは変えずに各線分あたりのステップ数が１／Ｎ倍
され、基準ランプテーブルが縮小される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、印字装置の印字
ヘッドの移動等に用いられるステッピングモータの移動
量及び速度を制御するステッピングモータの制御装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、印字装置の印字ヘッドの移動等に
用いられるステッピングモータは、複数相の励磁コイル
を有する固定子及び回転子から成り、通常これらの励磁
コイルを励磁する方式として、一相励磁、一−二相励
磁、二相励磁、二−三相励磁、三相励磁、四相励磁など
種々の方式がある。

【０００３】そして、一般には予め決められた一定の相
励磁方式で各励磁コイルに励磁電流が供給されるが、こ
のような励磁コイルへの励磁電流の供給は、例えば図４
に示すような構成の制御装置により行われる。即ち、例
えばマイコンから成るＣＰＵ１により、ＲＯＭ２に格納
された所定の制御プログラムに従って各部の制御が行わ
れるが、プリンタの場合にはホストコンピュータ（図示
せず）のプリンタドライバ側からの印字データに基づき
印字制御等の所定の制御を行うべく、ＣＰＵ１から種々
の信号が出力される。

【０００４】そして、図４には示されていないが、いず
れもステッピングモータから成る印字ヘッド移動用のキ
ャリアモータ及び及び紙送り用のフィードモータの制御
については、予め定められた相励磁方式に従って励磁電
流を供給するように、駆動部に相当するキャリアモータ
駆動用のキャリアモータドライバ４、フィードモータ駆
動用のフィードモータドライバ５に対し、ＣＰＵ１か
ら、ＡＳＩＣ３を介してパルス信号から成る制御信号が
出力され、各モータの各励磁コイル（図示せず）に励磁
電流が供給されて各モータが上記した印字データに応じ
た所要のステップ数だけ駆動される。

【０００５】ところで、ステッピングモータの場合、例
えばストップの際に、機構部分の摩擦や慣性等との関係
で回転子が所要のステップ数回転しても規定通りの位置
に停止せず、スタートの際にも一定速度に到達するまで
の立上がり時間がばらついたり回転速度が不安定で振動
したりするという特有の問題がある。

【０００６】そのため通常、回転子のスタート時の加速
特性及びストップ時の減速特性をそれぞれ所望の特性に
維持するように励磁電流を補正するための加速用補正デ
ータ及び減速用補正データから成るランプテーブルを格
納したＲＡＭ等から成る格納部６が設けられ、ＣＰＵ１
により格納部６のランプテーブルから加速用補正データ
及び減速用補正データがそれぞれ読み出され、読み出さ
れたこれらデータに基づく励磁電流が各励磁コイルに供
給される。

【０００７】ここで、格納部６に格納される加速時の補
正データとして、通常、起動開始から速度が安定化する
までの時間が所定時間以内になるように、ＣＰＵ１から
出力すべき加速途中における一定時間毎の制御信号のパ
ルス周波数データが格納され、時間が経過するに連れて
パルス周波数が増大するデータとなっている。一方、格
納部６に格納される減速時の補正データとして、減速開
始からストップするまでの時間が一定になるように、Ｃ
ＰＵ１から出力すべき減速途中における一定時間毎の制
御信号のパルス周波数データが格納され、時間が経過す
るに連れてパルス周波数が減少するデータとなってい
る。

【０００８】この加速時と減速時の間は一定速度に保持
されるため、特に格納部６に補正データとして格納する
必要はない。従って、加速開始位置から減速終了位置ま
でのモータステップ数及びモータ速度をそれぞれ横軸及
び縦軸としたときに、一定速度領域も含めたランプテー
ブルを、モータステップ数とモータ速度との関係として
図形で表わすと台形となる。

【０００９】ところが、このような台形状のランプテー
ブルによると、特に印字ヘッド移動用のキャリアモータ
の場合、安定した印字を行うためには一定速度になるま
で印字を開始することができないため、印字開始が遅れ
て印字に要する時間が長くなるという不都合がある。そ
こで、このような不都合を解消するために、ランプテー
ブルの形状を上記した台形状ではなく半円もしくは半楕
円形状のいわゆるパラボリックランプテーブルを使用す
ることが提案されている。

【００１０】この種のパラボリックランプテーブルと
は、具体的には特開平１０−１５０８００号公報に記載
されているように、ステッピングモータの回転スピード
とステッピングモータに与えるパルス数との関係を示す
モータの立ち上げ波形（つまり、ここでいうランプテー
ブルの波形）を二次関数とし、上記したように半円や半
楕円形状としたものである。

【００１１】そして、プリンタの場合、例えば各行毎の
印字データの長短によって、各行毎にパラボリックラン
プテーブルの形状（或いは波形）が相違するため、例え
ば基準のパラボリックランプテーブルのデータのみを格
納部６に格納しておき、印字データの長短に応じて基準
のパラボリックランプテーブルを伸縮することが行われ
る。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記したよう
に二次関数による基準のパラボリックランプテーブルを
印字データの長短によって伸縮するのに際して、印字デ
ータの長さに合わせた二次関数を逐一演算してその印字
データに合致したパラボリックランプテーブルを演算し
なければならず、演算処理に非常に時間がかかり、その
演算を行うＣＰＵ１の負担が大きいという問題がある。

【００１３】また、このような演算処理は、通常、基準
のパラボリックランプテーブルの形状（或いは波形）を
相似形に伸縮する処理であるため、図５に示すように、
基準のパラボリックランプテーブルを縮小すると、ステ
ッピングモータの最高速度が基準の値よりも大きく低下
してしまい、印字の所要時間が長くなるという新たな問
題が生じる。

【００１４】一方、図５に示すように、パラボリックラ
ンプテーブルを逆に伸長した場合には、ステッピングモ
ータの最高速度が基準の値よりも大きくなりすぎてモー
タの脱調を招き、正常な印字を行えなくなるおそれがあ
る。

【００１５】ところで、ステッピングモータのランプテ
ーブルの容量を軽減するものとして、特開平３−１３９
１９８号公報や、登録実用新案公報第３０６０４７３号
に記載のものがあるが、これらはランプテーブルのデー
タ量を少なくして、これを記憶するＲＯＭ等のメモリ容
量を軽減するというものであって、本件発明のように、
演算処理を簡素化して処理時間の短縮を図るというもの
ではない。

【００１６】そこで、本発明は、ステッピングモータの
ランプテーブルの演算処理を簡素化できて処理時間の短
縮を図れるようにすることを目的とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明は、固定子用の複数相の励磁コイルと、
前記各励磁コイルに励磁電流を供給して回転子を回転さ
せる駆動部と、予め定められた相励磁方式に従って前記
励磁電流を供給して所要のステップ数だけ駆動するよう
前記駆動部に制御信号を出力する制御部と、前記ステッ
プ数のデータから成るランプテーブルを格納した格納部
とを備え、印字装置の印字ヘッドの移動に用いられるス
テッピングモータの移動量及び速度を制御するステッピ
ングモータの制御装置において、前記格納部が、加速開
始位置から減速終了位置までのモータステップ数及びモ
ータ速度をそれぞれ横軸及び縦軸としたときに、前記モ
ータステップ数及びモータ速度の関係が半円状または半
楕円状を有する基準二次曲線を複数ステップ毎に分割
し、前記基準二次曲線上の各分割点を順次結んで得られ
る複数の線分の傾きデータから成る基準ランプテーブル
を格納し、前記制御部が、前記基準ランプテーブルを前
記モータステップ数が増大する方向に所定倍して伸長す
る場合に、前記各分割点における前記モータ速度の値を
変えずに、前記基準ランプテーブルの各線分を前記モー
タステップ数の方向に対して前記所定倍に伸長し、前記
基準ランプテーブルの各線分それぞれの傾きを小さく変
更し、前記基準ランプテーブルを前記モータステップ数
が減少する方向に縮小する場合に、前記基準ランプテー
ブルの各線分それぞれの傾きを変えずに前記基準ランプ
テーブルの各線分を前記モータステップ数の方向に対し
て所定の縮小率に縮小することを特徴している。

【００１８】このような構成によれば、基準二次曲線上
の各分割点を順次結んで得られる複数の線分の傾きデー
タから成る基準ランプテーブルを格納していることか
ら、基準二次曲線を折れ線で近似することができ、各折
れ線に相当する各分割点を結ぶ線分の傾きを増減するこ
とで、基準二次曲線を折れ線で近似した基準ランプテー
ブルを伸縮することができる。

【００１９】そのため、各分割点の速度はそのままで各
線分の傾きを減算するといった簡単な演算により、基準
ランプテーブルをモータステップ数が増大する方向に所
定倍して伸長することができる上に、従来のように基準
二次曲線そのものを縮小するための演算処理を簡素化で
き、基準ランプテーブルの伸縮に要する処理時間の短縮
を図ることができる。

【００２０】また、本発明は、固定子用の複数相の励磁
コイルと、前記各励磁コイルに励磁電流を供給して回転
子を回転させる駆動部と、予め定められた相励磁方式に
従って前記励磁電流を供給して所要のステップ数だけ駆
動するよう前記駆動部に制御信号を出力する制御部とを
備え、ステッピングモータの移動量及び速度を制御する
ステッピングモータの制御装置において、加速開始位置
から減速終了位置までのモータステップ数及びモータ速
度をそれぞれ横軸及び縦軸としたときに、前記モータス
テップ数及びモータ速度の関係を表わす基準二次曲線を
複数ステップ毎に分割し、前記基準二次曲線上の各分割
点を順次結んで得られる複数の線分の傾きデータから成
る基準ランプテーブルを格納した格納部を備えているこ
とを特徴としている。

【００２１】このような構成によれば、基準二次曲線上
の各分割点を順次結んで得られる複数の線分の傾きデー
タから成る基準ランプテーブルを格納しているため、基
準二次曲線を折れ線で近似することができ、各折れ線に
相当する各分割点を結ぶ線分の傾きを増減することで、
基準二次曲線を折れ線で近似した基準ランプテーブルを
伸縮することができ、従来のように基準二次曲線そのも
のを伸縮するための演算処理を簡素化でき、処理時間の
短縮することができる。

【００２２】また、本発明は、前記制御部が、前記基準
ランプテーブルを前記モータステップ数が増大する方向
に所定倍して伸長する場合に、前記各分割点における前
記モータ速度の値を変えずに、前記基準ランプテーブル
の各線分を前記モータステップ数の方向に対して前記所
定倍に伸長し、前記基準ランプテーブルの各線分それぞ
れの傾きを小さく変更することを特徴としている。

【００２３】このような構成によれば、各分割点におけ
るモータ速度の値を変えずに、基準ランプテーブルの各
線分をモータステップ数の方向に対し、所定倍に伸長し
て各線分の傾きを小さくするため、モータ速度の最大値
は基準二次曲線のそれと変わらないことから、従来のよ
うにモータ速度の最大値が変化してモータの脱調を招く
ようなこともなく、各線分の傾きを減算するといった簡
単な演算により、基準ランプテーブルをモータステップ
数が増大する方向に所定倍して伸長することができる。

【００２４】また、本発明は、前記制御部が、前記基準
ランプテーブルを前記モータステップ数が減少する方向
に縮小する場合に、前記基準ランプテーブルの各線分そ
れぞれの傾きを変えずに、前記基準ランプテーブルの各
線分を前記モータステップ数の方向に対して所定の縮小
率に縮小することを特徴としている。

【００２５】このような構成によれば、基準ランプテー
ブルの各線分それぞれの傾きを変えずに、基準ランプテ
ーブルの各線分をモータステップ数の方向に対して所定
の縮小率に縮小するため、モータ速度の最大値は基準二
次曲線のそれよりも小さくなるものの、各線分で近似さ
れる基準二次曲線を相似的に縮小するという演算でよい
ため、従来のように基準二次曲線そのものを縮小するた
めの演算処理を簡素化でき、処理時間を短縮することが
できる。

【００２６】また、本発明は、前記制御部が、前記基準
ランプテーブルを前記モータステップ数が増大する方向
に所定倍して伸長する機能を備える場合において、前記
基準ランプテーブルを前記モータステップ数が減少する
方向に縮小する場合に、前記基準ランプテーブルの各線
分それぞれの傾きを変えずに前記基準ランプテーブルの
各線分を前記モータステップ数の方向に対して所定の縮
小率に縮小することを特徴としている。

【００２７】このような構成によれば、各線分の傾きを
減算するといった簡単な演算により、基準ランプテーブ
ルをモータステップ数が増大する方向に所定倍して伸長
することができる上に、従来のように基準二次曲線その
ものを縮小するための演算処理を簡素化でき、基準ラン
プテーブルの伸縮に要する処理時間の短縮を図ることが
できる。

【００２８】また、本発明は、前記ステッピングモータ
が、印字装置の印字ヘッドの移動用であることを特徴と
している。このような構成によれば、印字ヘッドを印字
データの長短に応じて速やかに移動させることができ、
安定した印字動作を得ることができる。

【００２９】また、本発明は、前記基準二次曲線が、加
速開始位置から減速終了位置までのモータステップ数及
びモータ速度をそれぞれ横軸及び縦軸としたときに、前
記モータステップ数及びモータ速度の関係が半円状また
は半楕円状を有することを特徴としている。

【００３０】このような構成によれば、半円状または半
楕円状の基準二次曲線は対称であることから、実際にこ
の基準二次曲線を折れ線で近似した基準ランプテーブル
を伸縮する場合には、更にその半分について伸長の演算
を行い、残りの半分については既に演算した結果を対称
に折り返して処理すればよく、演算自体を非常に簡素化
することができる。

【００３１】

【発明の実施の形態】この発明を印字装置であるプリン
タに適用した場合における一実施形態について図１ない
し図３を参照して説明する。但し、図１及び図２は動作
説明図、図３は動作説明用フローチャートである。尚、
本実施形態におけるプリンタの制御装置の基本的な構成
は、上記した従来の場合と同じであるため、以下では図
４も参照しつつ、主として従来と相違する点について説
明する。

【００３２】本実施形態では、格納部６に、加速開始位
置から減速終了位置までのモータステップ数及びモータ
速度をそれぞれ横軸及び縦軸としたときに、モータステ
ップ数及びモータ速度の関係が半円状または半楕円状を
有する基準二次曲線を複数ステップ毎に分割し、この基
準二次曲線上の各分割点を順次結んで得られる複数の線
分の傾きデータから成る基準ランプテーブルを格納して
いる。

【００３３】また、ＣＰＵ１により、格納部６の基準ラ
ンプテーブルをモータステップ数が増大する方向に所定
倍して伸長する場合に、各分割点におけるモータ速度の
値を変えずに、基準ランプテーブルの各線分をモータス
テップ数の方向に対して所定倍に伸長し、基準ランプテ
ーブルの各線分それぞれの傾きを小さく変更すると共
に、格納部６の基準ランプテーブルをモータステップ数
が減少する方向に縮小する場合に、基準ランプテーブル
の各線分それぞれの傾きを変えずに基準ランプテーブル
の各線分をモータステップ数の方向に対して所定の縮小
率に縮小するようにしている。このＣＰＵ１の伸長処理
が制御部に相当する。

【００３４】より具体的には、図１に示すように、モー
タステップ数及びモータ速度をそれぞれ横軸及び縦軸と
したときに、半円状または半楕円状を有する基準二次曲
線Ｒを複数ステップａ毎に分割し、基準二次曲線Ｒ上の
各分割点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、…を順次結んで得られる複
数の線分Ｌ１、Ｌ２、…の傾きデータを基準ランプテー
ブルとして格納部６に格納する。

【００３５】そして、この基準二次曲線Ｒを、例えばモ
ータステップ数が増大する方向に所定のＭ倍に伸長する
場合、ＣＰＵ１により、図１に示す各分割点Ｐ１、Ｐ
２、Ｐ３、…におけるモータ速度の値を変えずに、基準
ランプテーブルの各線分Ｌ１、Ｌ２、…がモータステッ
プ数の方向に対してＭ倍に伸長される。

【００３６】例えば、図１中の破線に示すように、基準
ランプテーブルの線分Ｌ１について説明すると、線分Ｌ
１の終端である分割点Ｐ１におけるモータ速度Ｖ１はそ
のままで、基準ランプテーブルの線分Ｌ１がモータステ
ップ数の方向にＭ倍されて伸長後の第１番目の分割領域
におけるステップ数は（ａ×Ｍ）、速度はＶ１、そのと
きの線分はＭ１となり、以降の線分Ｌ２、Ｌ３、…につ
いても同様の演算が行われて伸長後のランプテーブルを
構成する各線分Ｍ１、…が形成される。

【００３７】こうして、基準ランプテーブルの各線分Ｌ
１、Ｌ２、…それぞれの傾きが小さく変更された各線分
Ｍ１、…から成る伸長後のランプテーブルが演算により
導出され、図２に示すように、基準二次曲線Ｒが、モー
タステップ数の増大方向にＭ倍に伸長された伸長二次曲
線ＲＡ（図２中の１点鎖線）が形成されたのとほぼ同じ
結果になる。このとき、基準二次曲線Ｒの全ステップ数
をＳｒとすると、伸長された伸長二次曲線ＲＡの全ステ
ップ数は（Ｓｒ×Ｍ）となり、最大速度は基準二次曲線
Ｒ及び伸長二次曲線ＲＡ共にＶｍとなっている。

【００３８】一方、基準二次曲線Ｒを、例えばモータス
テップ数が増大する方向に所定の１／Ｎ倍に縮小する場
合、ＣＰＵ１により、図１に示す基準ランプテーブルの
各線分Ｌ１、Ｌ２、…それぞれの傾きはそのままで、基
準ランプテーブルの各線分Ｌ１、Ｌ２、…の分割領域に
おけるステップ数が（ａ×１／Ｎ）を前記モータステッ
プ数の方向に対して所定の縮小率（＝１／Ｎ）に縮小さ
れる。

【００３９】即ち、基準ランプテーブルの各線分Ｌ１、
Ｌ２、…それぞれの傾きはそのままであることから、図
２中の２点鎖線に示すように、１／Ｎ倍に縮小された縮
小二次曲線ＲＢは基準二次曲線Ｒを相似的に縮小したの
と同じ結果となり、このとき基準二次曲線Ｒの全ステッ
プ数をＳｒとすると、縮小された縮小二次曲線ＲＢの全
ステップ数は（Ｓｒ×１／Ｎ）、最大速度はＶｎ（＜Ｖ
ｍ）となっている。

【００４０】また、図２に示すように、基準二次曲線Ｒ
は半円状（或いは半楕円状）であって左右対称な形状で
あるため、上記した伸長及び縮小の演算をする際には、
基準二次曲線Ｒの対称軸の例えば左半分についてのみ伸
長または縮小の演算を行い、右半分については既に演算
した加速領域の結果を対称に折り返して処理すればよい
ため、格納部６に格納すべき基準ランプテーブルは、基
準二次曲線Ｒの左半分の加速領域を分割した各線分の傾
きデータのみでよく、格納部６の記憶容量を低減するこ
とができる。従って、ここでは、半円状（または半楕円
状）の基準二次曲線の左半分についての各線分の傾きデ
ータのみが格納部６に格納されているものとする。

【００４１】次に、ＣＰＵ１における処理動作について
図３のフローチャートを参照して説明する。いま、図２
に示すような半円状（或いは半楕円状）の基準二次曲線
Ｒの左半分に従って加速する場合についての伸縮処理手
順を説明する。ここでは、基準二次曲線Ｒの分割数を
“６４”とし、格納部６に格納された基準ランプデータ
データである線分の傾きデータ数を半分の“３２”とし
て説明する。

【００４２】図３に示すように、初期化処理として、分
割による線分の数、つまり傾きデータの数Ｕｌに“３
２”がセットされると共に、ランプテーブルデータＲｄ
に“０”がセットされ（Ｓ１）、１線分あたりのステッ
プ数Ｕｓとして、伸縮後の二次曲線の全ステップ数Ｍｓ
を分割数の“６４”で割った値がセットされる（Ｓ
２）。

【００４３】続いて、傾きデータの数（分割数）Ｕｌが
“１”か否かの判定がなされ（Ｓ３）、この判定結果が
ＹＥＳであれば、１線分あたりのステップ数Ｕｓに全ス
テップ数Ｍｓを分割数の“６４”で割った余りが加算さ
れ（Ｓ４）、判定結果がＮＯであれば、ステップＳ４の
処理を経た後と共にステップＳ５に移行し、格納部６か
ら例えば第１番目の線分の傾きデータＳｌが読み出され
（Ｓ５）、伸縮後の二次曲線の全ステップ数Ｍｓが基準
二次曲線Ｒ（図２参照）の全ステップ数Ｒｓよりも多い
か否かの判定がなされる（Ｓ６）。

【００４４】そして、ステップＳ６の判定結果がＹＥＳ
であれば、伸縮後の傾きデータＳｌとして、ステップＳ
５の処理で取得された基準二次曲線Ｒの線分の傾きデー
タＳｌに、基準二次曲線Ｒの全ステップ数Ｒｓを伸縮後
の二次曲線の全ステップ数Ｍｓで割った値を掛け算した
値がセットされ（Ｓ７）、基準二次曲線Ｒを何倍に伸縮
するかが算出される。このとき、伸縮後の二次曲線の全
ステップ数Ｍｓは、ホストコンピュータからの印字デー
タの長さ等によって定められる。

【００４５】更に、ステップＳ７の処理の後、ステップ
Ｓ６の判定結果がＮＯの場合と共にステップＳ８に移行
し、１線分あたりのステップ数Ｕｓが“０”よりも大き
いか否かの判定がなされ（Ｓ８）、この判定結果がＹＥ
Ｓであれば、ランプテーブルデータＲｄとして、ステッ
プＳ５またはステップＳ７の処理で得られた傾きデータ
が加算され（Ｓ９）、このランプテーブルデータＲｄが
伸縮後のランプテーブルの要素として、例えばＡＳＩＣ
３に内蔵されたレジスタ等に保存され（Ｓ１０）、１線
分あたりのステップ数Ｕｓから“１”が減算され（Ｓ１
１）、その後上記したステップＳ８に戻る。

【００４６】一方、上記したステップＳ８の判定結果が
ＮＯであれば、傾きデータの数（分割数）Ｕｌから
“１”が減算され（Ｓ１２）、傾きデータの数（分割
数）Ｕｌが“０”より大きいか否かの判定がなされ（１
３）、この判定結果がＹＥＳであれば上記したステップ
Ｓ２に戻り、判定結果がＮＯであればメインのルーチン
に戻る。

【００４７】ところで、上記した処理手順は、基準二次
曲線Ｒ（図２参照）の左半分に従って加速する場合につ
いての伸縮処理手順であるが、減速する場合には、ステ
ップＳ５における処理として格納部６に格納されている
最後の線分の傾きデータから第１番目の線分の傾きデー
タの方向に逆方向に読み出すと共に、ステップＳ９にお
ける処理として、ランプテーブルデータＲｄとして、ス
テップＳ５またはステップＳ７の処理で得られた傾きデ
ータを減算すればよい。

【００４８】従って、上記した実施形態によれば、各分
割点の速度はそのままで各線分の傾きを減算するといっ
た簡単な演算により、基準ランプテーブルをモータステ
ップ数が増大する方向に所定倍して伸長することができ
る上に、従来のように基準二次曲線そのものを縮小する
ための演算処理を簡素化でき、基準ランプテーブルの伸
縮に要する処理時間の短縮を図ることができる。

【００４９】しかも、基準ランプテーブルの伸長時にお
いて、最大速度をそのままに保持できるため、モータの
最大速度が大きくなり過ぎることによるモータの脱調を
防止することができ、基準ランプテーブルの縮小時には
多少モータの最大速度が低下するものの、実用上何ら問
題はないことから、印字に要する時間が大幅に低下する
ことはない。

【００５０】更に、格納部６には半円状（または半楕円
状）の基準二次曲線Ｒ（図２参照）の左半分についての
各線分の傾きデータを格納し、加速時には第１番目の線
分の傾きデータから読み出し、減速時には最後の線分の
傾きデータから読み出すようにしたため、格納部６に格
納すべきランプテーブルデータは少なくて済み、格納部
６の記憶容量を低減することができる。

【００５１】なお、上記した実施形態では、プリンタに
適用した場合について説明したが、特にプリンタ等の印
字装置に限定されるものではなく、要するにステッピン
グモータ全般に適用することが可能であって、上記した
実施形態と同等の効果を得ることができる。

【００５２】更に、上記した実施形態では、格納部６に
は半円状（または半楕円状）の基準二次曲線Ｒ（図２参
照）の左半分についての各線分の傾きデータを格納した
場合について説明したが、基準二次曲線Ｒについて分割
した全ての線分の傾きデータを格納してもよいのは勿論
である。

【００５３】また、本発明は上記した実施形態に限定さ
れるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて
上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。

【００５４】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、基準二次曲線上の各分割点を順次結んで得られ
る複数の線分の傾きデータから成る基準ランプテーブル
を格納していることから、基準二次曲線を折れ線で近似
することができ、各折れ線に相当する各分割点を結ぶ線
分の傾きを増減することで、基準二次曲線を折れ線で近
似した基準ランプテーブルを伸縮できるため、各分割点
の速度はそのままで各線分の傾きを減算するといった簡
単な演算により、基準ランプテーブルをモータステップ
数が増大する方向に所定倍して伸長することができる上
に、従来のように基準二次曲線そのものを縮小するため
の演算処理を簡素化でき、基準ランプテーブルの伸縮に
要する処理時間の短縮を図ることが可能になる。

【００５５】また、請求項２に記載の発明によれば、基
準二次曲線上の各分割点を順次結んで得られる複数の線
分の傾きデータから成る基準ランプテーブルを格納して
いるため、基準二次曲線を折れ線で近似することがで
き、各折れ線に相当する各分割点を結ぶ線分の傾きを増
減することで、基準二次曲線を折れ線で近似した基準ラ
ンプテーブルを伸縮することができ、従来のように基準
二次曲線そのものを伸縮するための演算処理を簡素化で
き、処理時間の短縮することが可能になる。

【００５６】また、請求項３に記載の発明によれば、各
分割点におけるモータ速度の値を変えずに、基準ランプ
テーブルの各線分をモータステップ数の方向に対し、所
定倍に伸長して各線分の傾きを小さくするため、モータ
速度の最大値は基準二次曲線のそれと変わらないことか
ら、従来のようにモータ速度の最大値が変化してモータ
の脱調を招いたりすることもなく、各線分の傾きを減算
するといった簡単な演算により、基準ランプテーブルを
モータステップ数が増大する方向に所定倍して伸長する
ことが可能になる。

【００５７】また、請求項４に記載の発明によれば、基
準ランプテーブルの各線分それぞれの傾きを変えずに、
基準ランプテーブルの各線分をモータステップ数の方向
に対して所定の縮小率に縮小するため、モータ速度の最
大値は基準二次曲線のそれよりも小さくなるものの、各
線分で近似される基準二次曲線を相似的に縮小するとい
う演算でよいため、従来のように基準二次曲線そのもの
を縮小するための演算処理を簡素化でき、処理時間を短
縮することが可能になる。

【００５８】また、請求項５に記載の発明によれば、各
線分の傾きを減算するといった簡単な演算により、基準
ランプテーブルをモータステップ数が増大する方向に所
定倍して伸長することができる上に、従来のように基準
二次曲線そのものを縮小するための演算処理を簡素化で
き、基準ランプテーブルの伸縮に要する処理時間の短縮
を図ることが可能になる。

【００５９】また、請求項６に記載の発明によれば、印
字ヘッドを印字データの長短に応じて速やかに移動させ
ることができ、安定した印字動作を得ることが可能にな
る。

【００６０】また、請求項７に記載の発明によれば、半
円状または半楕円状の基準二次曲線は対称であることか
ら、実際にこの基準二次曲線を折れ線で近似した基準ラ
ンプテーブルを伸縮する場合には、更にその半分につい
て伸長の演算を行い、残りの半分については既に演算し
た結果を対称に折り返して処理すればよく、演算自体を
非常に簡素化することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態の動作説明図である。

【図２】この発明の一実施形態の動作説明図である。

【図３】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャ
ートである。

【図４】一般のプリンタにおける制御装置のブロック図
である。

【図５】図４の構成における動作説明図である。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ（制御部） ４ キャリアモータドライバ（駆動部） ５ フィードモータドライバ（駆動部） ６ 格納部

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定子用の複数相の励磁コイルと、前記
   各励磁コイルに励磁電流を供給して回転子を回転させる
   駆動部と、予め定められた相励磁方式に従って前記励磁
   電流を供給して所要のステップ数だけ駆動するよう前記
   駆動部に制御信号を出力する制御部と、前記ステップ数
   のデータから成るランプテーブルを格納した格納部とを
   備え、印字装置の印字ヘッドの移動に用いられるステッ
   ピングモータの移動量及び速度を制御するステッピング
   モータの制御装置において、 前記格納部が、加速開始位置から減速終了位置までのモ
   ータステップ数及びモータ速度をそれぞれ横軸及び縦軸
   としたときに、前記モータステップ数及びモータ速度の
   関係が半円状または半楕円状を有する基準二次曲線を複
   数ステップ毎に分割し、前記基準二次曲線上の各分割点
   を順次結んで得られる複数の線分の傾きデータから成る
   基準ランプテーブルを格納し、前記制御部が、前記基準
   ランプテーブルを前記モータステップ数が増大する方向
   に所定倍して伸長する場合に、前記各分割点における前
   記モータ速度の値を変えずに、前記基準ランプテーブル
   の各線分を前記モータステップ数の方向に対して前記所
   定倍に伸長し、前記基準ランプテーブルの各線分それぞ
   れの傾きを小さく変更し、前記基準ランプテーブルを前
   記モータステップ数が減少する方向に縮小する場合に、
   前記基準ランプテーブルの各線分それぞれの傾きを変え
   ずに前記基準ランプテーブルの各線分を前記モータステ
   ップ数の方向に対して所定の縮小率に縮小することを特
   徴とするステッピングモータの制御装置。
2. 【請求項２】 固定子用の複数相の励磁コイルと、前記
   各励磁コイルに励磁電流を供給して回転子を回転させる
   駆動部と、予め定められた相励磁方式に従って前記励磁
   電流を供給して所要のステップ数だけ駆動するよう前記
   駆動部に制御信号を出力する制御部とを備え、ステッピ
   ングモータの移動量及び速度を制御するステッピングモ
   ータの制御装置において、 加速開始位置から減速終了位置までのモータステップ数
   及びモータ速度をそれぞれ横軸及び縦軸としたときに、
   前記モータステップ数及びモータ速度の関係を表わす基
   準二次曲線を複数ステップ毎に分割し、前記基準二次曲
   線上の各分割点を順次結んで得られる複数の線分の傾き
   データから成る基準ランプテーブルを格納した格納部を
   備えていることを特徴とするステッピングモータの制御
   装置。
3. 【請求項３】 前記制御部が、前記基準ランプテーブル
   を前記モータステップ数が増大する方向に所定倍して伸
   長する場合に、前記各分割点における前記モータ速度の
   値を変えずに、前記基準ランプテーブルの各線分を前記
   モータステップ数の方向に対して前記所定倍に伸長し、
   前記基準ランプテーブルの各線分それぞれの傾きを小さ
   く変更することを特徴とする請求項２に記載のステッピ
   ングモータの制御装置。
4. 【請求項４】 前記制御部が、前記基準ランプテーブル
   を前記モータステップ数が減少する方向に縮小する場合
   に、前記基準ランプテーブルの各線分それぞれの傾きを
   変えずに、前記基準ランプテーブルの各線分を前記モー
   タステップ数の方向に対して所定の縮小率に縮小するこ
   とを特徴とする請求項２に記載のステッピングモータの
   制御装置。
5. 【請求項５】 前記制御部が、前記基準ランプテーブル
   を前記モータステップ数が減少する方向に縮小する場合
   に、前記基準ランプテーブルの各線分それぞれの傾きを
   変えずに前記基準ランプテーブルの各線分を前記モータ
   ステップ数の方向に対して所定の縮小率に縮小すること
   を特徴とする請求項３に記載のステッピングモータの制
   御装置。
6. 【請求項６】 前記ステッピングモータが、印字装置の
   印字ヘッドの移動用であることを特徴とする請求項２な
   いし５のいずれかに記載のステッピングモータの制御装
   置。
7. 【請求項７】 前記基準二次曲線が、加速開始位置から
   減速終了位置までのモータステップ数及びモータ速度を
   それぞれ横軸及び縦軸としたときに、前記モータステッ
   プ数及びモータ速度の関係が半円状または半楕円状を有
   することを特徴とする請求項２ないし６のいずれかに記
   載のステッピングモータの制御装置。