JPH07255193A - ブラシレスモータの制御方法およびその装置 - Google Patents
ブラシレスモータの制御方法およびその装置Info
- Publication number
- JPH07255193A JPH07255193A JP6068079A JP6807994A JPH07255193A JP H07255193 A JPH07255193 A JP H07255193A JP 6068079 A JP6068079 A JP 6068079A JP 6807994 A JP6807994 A JP 6807994A JP H07255193 A JPH07255193 A JP H07255193A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brushless motor
- torque
- change amount
- torque change
- amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 円滑なトルク制御を可能とし、ブラシレスモ
ータの振動や騒音を軽減する。 【構成】 制御回路７は、回転子１ａの１回転（１周
期）中を位置検出部３の出力位置検出信号に基づいて分
割された複数の区間毎に変動負荷に応じたトルク変化量
を記憶したＲＯＭ７ａを有し、ブラシレスモータを回転
制御する際、ＲＯＭ７ａのトルク変化量をもとにして各
区間における中間的なトルク変化量を演算して作成し、
各区間毎にその作成されたトルク変化量および記憶され
ているトルク変化量に基づいてブラシレスモータ１をト
ルク制御する。このトルク制御においては、ＰＷＭ制御
方式の場合、ブラシレスモータ１の複数の電機子巻線に
所定電圧を印加するとともに、ＰＷＭ信号の現指令ＰＷ
Ｍオン時間（および現指令ＰＷＭオフ時間）を各トルク
変化量で補正、設定する。
ータの振動や騒音を軽減する。 【構成】 制御回路７は、回転子１ａの１回転（１周
期）中を位置検出部３の出力位置検出信号に基づいて分
割された複数の区間毎に変動負荷に応じたトルク変化量
を記憶したＲＯＭ７ａを有し、ブラシレスモータを回転
制御する際、ＲＯＭ７ａのトルク変化量をもとにして各
区間における中間的なトルク変化量を演算して作成し、
各区間毎にその作成されたトルク変化量および記憶され
ているトルク変化量に基づいてブラシレスモータ１をト
ルク制御する。このトルク制御においては、ＰＷＭ制御
方式の場合、ブラシレスモータ１の複数の電機子巻線に
所定電圧を印加するとともに、ＰＷＭ信号の現指令ＰＷ
Ｍオン時間（および現指令ＰＷＭオフ時間）を各トルク
変化量で補正、設定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は空気調和機の圧縮機等
に用いる直流ブラシレスモータ（以下ブラシレスモータ
と記す）の回転制御技術に係り、特に詳しくはブラシレ
スモータの変動負荷による振動を軽減するブラシレスモ
ータの制御方法およびその装置に関するものである。
に用いる直流ブラシレスモータ（以下ブラシレスモータ
と記す）の回転制御技術に係り、特に詳しくはブラシレ
スモータの変動負荷による振動を軽減するブラシレスモ
ータの制御方法およびその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ブラシレスモータを圧縮機等のモータと
して利用する場合、従来においては、例えば図５に示す
制御装置を用いている。同図において、この制御装置
は、直流電源をスイッチングしてブラシレスモータ１に
印加するインバータ部２と、ブラシレスモータ１がセン
サレスである場合、同ブラシレスモータ１の電機子巻線
の端子電圧（誘起電圧）Ｕ，Ｖ，Ｗに基づいて回転子１
ａの位置を検出して位置検出信号を出力する位置検出部
３と、その位置検出信号に基づいてブラシレスモータ１
を回転制御する制御信号を出力するとともに、同制御信
号のうちの所定制御信号をチョッピングするチョッピン
グ信号を出力する制御回路（マイクロコンピュータ）４
と、このチョッピング信号により所定制御信号（例えば
Ｈレベル）をチョッピングするチョッピング部５と、こ
のチョッピングされた制御信号を含む制御信号によりイ
ンバータ部２の複数のスイッチング素子を駆動するドラ
イバ部６とを備えている。
して利用する場合、従来においては、例えば図５に示す
制御装置を用いている。同図において、この制御装置
は、直流電源をスイッチングしてブラシレスモータ１に
印加するインバータ部２と、ブラシレスモータ１がセン
サレスである場合、同ブラシレスモータ１の電機子巻線
の端子電圧（誘起電圧）Ｕ，Ｖ，Ｗに基づいて回転子１
ａの位置を検出して位置検出信号を出力する位置検出部
３と、その位置検出信号に基づいてブラシレスモータ１
を回転制御する制御信号を出力するとともに、同制御信
号のうちの所定制御信号をチョッピングするチョッピン
グ信号を出力する制御回路（マイクロコンピュータ）４
と、このチョッピング信号により所定制御信号（例えば
Ｈレベル）をチョッピングするチョッピング部５と、こ
のチョッピングされた制御信号を含む制御信号によりイ
ンバータ部２の複数のスイッチング素子を駆動するドラ
イバ部６とを備えている。
【０００３】上記ブラシレスモータ１の制御装置におい
ては、例えば三相四極のブラシレスモータであれば、回
転子１ａの位置検出信号に基づいてπ／６毎の点弧タイ
ミングを得るとともに、この点弧タイミングで同ブラシ
レスモータ１の複数の電機子巻線への通電を切り替え、
また同印加電圧を可変して同ブラシレスモータの回転子
を所定回転数で回転制御する。
ては、例えば三相四極のブラシレスモータであれば、回
転子１ａの位置検出信号に基づいてπ／６毎の点弧タイ
ミングを得るとともに、この点弧タイミングで同ブラシ
レスモータ１の複数の電機子巻線への通電を切り替え、
また同印加電圧を可変して同ブラシレスモータの回転子
を所定回転数で回転制御する。
【０００４】また、ブラシレスモータ１の各電機子巻線
に印加する電圧は制御回路４からのチョッピング信号の
周期（指令ＰＷＭオン時間および指令ＰＷＭオフ時間）
によっても変化し、つまりＰＷＭ制御方式におけるブラ
シレスモータ１の回転数はその指令ＰＷＭオン時間（お
よび指令ＰＷＭオフ時間）によっても可変する。
に印加する電圧は制御回路４からのチョッピング信号の
周期（指令ＰＷＭオン時間および指令ＰＷＭオフ時間）
によっても変化し、つまりＰＷＭ制御方式におけるブラ
シレスモータ１の回転数はその指令ＰＷＭオン時間（お
よび指令ＰＷＭオフ時間）によっても可変する。
【０００５】したがって、ブラシレスモータ１の回転数
を位置検出信号に基づいて算出し、この算出回転数が目
標回転数と異なっているときには、指令ＰＷＭオン時間
（および指令ＰＷＭオフ時間）を変え、つまりチョッピ
ング信号の周期を可変し、同ブラシレスモータ１の回転
数を目標回転数に調整することができる。
を位置検出信号に基づいて算出し、この算出回転数が目
標回転数と異なっているときには、指令ＰＷＭオン時間
（および指令ＰＷＭオフ時間）を変え、つまりチョッピ
ング信号の周期を可変し、同ブラシレスモータ１の回転
数を目標回転数に調整することができる。
【０００６】ところで、上記ブラシレスモータ１の変動
負荷により同ブラシレスモータ１の１回転中において回
転速度むらが発生し、この回転速度むらが振動や騒音を
発生し、配管にストレスがかかることから、ブラシレス
モータ１を回転制御する際トルク制御を行う必要があ
る。
負荷により同ブラシレスモータ１の１回転中において回
転速度むらが発生し、この回転速度むらが振動や騒音を
発生し、配管にストレスがかかることから、ブラシレス
モータ１を回転制御する際トルク制御を行う必要があ
る。
【０００７】このトルク制御の方法としては、回転子１
の１回転中（１周期中）を複数区間に分割し、例えば三
相四極のブラシレスモータであれば１周期を１２等分し
（図６に示す）、各区間（π／６）毎に変動負荷に対応
して１２個のトルク変化量（図７に示す矩形波；トルク
制御量）を決定し、このトルク変化量（トルクデータ）
のパターンを予め記憶しておく。なお、図７に示すよう
に、そのトルク変化量は同図の破線曲線に示す負荷トク
ルを打ち消すように設定されている。
の１回転中（１周期中）を複数区間に分割し、例えば三
相四極のブラシレスモータであれば１周期を１２等分し
（図６に示す）、各区間（π／６）毎に変動負荷に対応
して１２個のトルク変化量（図７に示す矩形波；トルク
制御量）を決定し、このトルク変化量（トルクデータ）
のパターンを予め記憶しておく。なお、図７に示すよう
に、そのトルク変化量は同図の破線曲線に示す負荷トク
ルを打ち消すように設定されている。
【０００８】そして、ブラシレスモータ１をＰＷＭ制御
方式で回転制御する際、制御回路４はトルク変化量を加
味したＰＷＭ信号（制御信号およびチョッピング信号）
を出力する。これにより、ブラシレスモータ１の回転制
御において、一定量のトクル制御を行うことができる。
方式で回転制御する際、制御回路４はトルク変化量を加
味したＰＷＭ信号（制御信号およびチョッピング信号）
を出力する。これにより、ブラシレスモータ１の回転制
御において、一定量のトクル制御を行うことができる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記ブラシ
レスモータの制御方法においては、トルク制御を行うた
めのトルク変化量が図６に示すように矩形波、つまり各
区間で一定値であることから、トルク制御が階段状でお
おまかなものとなるが、きめ細かなトルク制御を行えば
振動や騒音を軽減することができる。
レスモータの制御方法においては、トルク制御を行うた
めのトルク変化量が図６に示すように矩形波、つまり各
区間で一定値であることから、トルク制御が階段状でお
おまかなものとなるが、きめ細かなトルク制御を行えば
振動や騒音を軽減することができる。
【００１０】しかしながら、上述したように、従来の制
御方法では、トルク制御がおおまかなものであるため、
つまりきめ細かなトルク制御ができないため、どうして
も振動（トルク変動による振動より小さい振動）や騒音
が大きくなってしまう。
御方法では、トルク制御がおおまかなものであるため、
つまりきめ細かなトルク制御ができないため、どうして
も振動（トルク変動による振動より小さい振動）や騒音
が大きくなってしまう。
【００１１】具体的には、あるπ／６区間における回転
子１ａが所定回転数（回転速度）である場合、同π／６
区間のＰＷＭパルスが１０パルスであり、ＰＷＭパルス
の最小デューティ比可変量が１μｓｅｃであると、トル
ク制御の最小可変単位は１０μｓｅｃとなる。したがっ
て、どうしても細かな振動を軽減するには限界がある。
子１ａが所定回転数（回転速度）である場合、同π／６
区間のＰＷＭパルスが１０パルスであり、ＰＷＭパルス
の最小デューティ比可変量が１μｓｅｃであると、トル
ク制御の最小可変単位は１０μｓｅｃとなる。したがっ
て、どうしても細かな振動を軽減するには限界がある。
【００１２】この発明は上記課題に鑑みなされたもので
あり、その目的はブラシレスモータの制御においてより
きめ細かなトルク制御を行うことができ、これにより振
動や騒音の軽減することができ、ひいては回転の円滑化
を図ることができるようにしたブラシレスモータの制御
方法およびその装置を提供することにある。
あり、その目的はブラシレスモータの制御においてより
きめ細かなトルク制御を行うことができ、これにより振
動や騒音の軽減することができ、ひいては回転の円滑化
を図ることができるようにしたブラシレスモータの制御
方法およびその装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明はブラシレスモータの回転子の位置検出に
基づいて同ブラシレスモータの複数の電機子巻線の通電
を切り替えて同ブラシレスモータを回転制御するブラシ
レスモータの制御方法において、前記回転子の１回転
（１周期）中を複数区間に分割し、該複数区間毎に前記
ブラシレスモータの変動負荷に対応するトルク変化量
（トルク制御量）を予め記憶しており、前記ブラシレス
モータを回転制御する際に、前記トルク変化量に基づい
て前記区間毎に中間的なトルク変化量を作成し、前記各
区間毎に前記記憶されているトルク変化量および作成し
たトルク変化量によりブラシレスモータをトルク制御す
るようにしたことを要旨としている。
に、この発明はブラシレスモータの回転子の位置検出に
基づいて同ブラシレスモータの複数の電機子巻線の通電
を切り替えて同ブラシレスモータを回転制御するブラシ
レスモータの制御方法において、前記回転子の１回転
（１周期）中を複数区間に分割し、該複数区間毎に前記
ブラシレスモータの変動負荷に対応するトルク変化量
（トルク制御量）を予め記憶しており、前記ブラシレス
モータを回転制御する際に、前記トルク変化量に基づい
て前記区間毎に中間的なトルク変化量を作成し、前記各
区間毎に前記記憶されているトルク変化量および作成し
たトルク変化量によりブラシレスモータをトルク制御す
るようにしたことを要旨としている。
【００１４】
【作用】例えば三相のブラシレスモータをＰＷＭ制御方
式で回転制御する際、同ブラシレスモータの回転子の位
置検出信号に基づいて１回転（１周期）中を１２等分に
分割するタイミングが検出されると、同タイミング毎に
前の区間と現区間とのトルク変化量に基づいて中間的な
トルク変化量が作成される。すなわち、予め記憶されて
いるトルク変化量が１２個である場合、例えば２倍の２
４個のトルク変化量が得られることになり、しかもこの
２４個のトルク変化量によるパターンは負荷トルク曲線
に近いものとなる。
式で回転制御する際、同ブラシレスモータの回転子の位
置検出信号に基づいて１回転（１周期）中を１２等分に
分割するタイミングが検出されると、同タイミング毎に
前の区間と現区間とのトルク変化量に基づいて中間的な
トルク変化量が作成される。すなわち、予め記憶されて
いるトルク変化量が１２個である場合、例えば２倍の２
４個のトルク変化量が得られることになり、しかもこの
２４個のトルク変化量によるパターンは負荷トルク曲線
に近いものとなる。
【００１５】また、上記タイミングの検出から現区間の
前半までは作成されたトルク変化量に基づいてブラシレ
スモータを回転駆動するための現指令ＰＷＭオン時間
（およびＰＷＭオフ時間）が補正、設定される。しか
し、現区間の後半では記憶されているトルク変化量に切
り替えられ、このトルク変化量に基づいて現指令ＰＷＭ
オン時間（およびＰＷＭオフ時間）が補正、設定され
る。
前半までは作成されたトルク変化量に基づいてブラシレ
スモータを回転駆動するための現指令ＰＷＭオン時間
（およびＰＷＭオフ時間）が補正、設定される。しか
し、現区間の後半では記憶されているトルク変化量に切
り替えられ、このトルク変化量に基づいて現指令ＰＷＭ
オン時間（およびＰＷＭオフ時間）が補正、設定され
る。
【００１６】これにより、トルク制御のために予め記憶
しておくトルク変化量（トルクパターンの構成要素）が
少なくとも、円滑なトルク制御可能となり、つまりきめ
細かなトルク制御が可能となり、ブラシレスモータの振
動や騒音等がより軽減される。
しておくトルク変化量（トルクパターンの構成要素）が
少なくとも、円滑なトルク制御可能となり、つまりきめ
細かなトルク制御が可能となり、ブラシレスモータの振
動や騒音等がより軽減される。
【００１７】また、ブラシレスモータの負荷状態や回転
数に応じて分割数（１回転中の分割数や各区間の分割
数）を変えれば、必要な場合だけトルク制御を行うこと
ができ、効率的なトルク制御が可能でもある。
数に応じて分割数（１回転中の分割数や各区間の分割
数）を変えれば、必要な場合だけトルク制御を行うこと
ができ、効率的なトルク制御が可能でもある。
【００１８】
【実施例】この発明のブラシレスモータの制御方法およ
びその装置は、ブラシレスモータの回転子の１回転（１
周期）中を複数の区間に分割し、この複数区間毎に変動
負荷に応じたトルク変化量（トルク制御量）を記憶して
おり、ブラシレスモータを回転制御する際、そのトルク
変化量をもとにして各区間における中間的なトルク変化
量を演算して作成し、各区間毎にその作成されたトルク
変化量および記憶されているトルク変化量に基づいてブ
ラシレスモータをトルク制御し、より円滑なトルク制御
を可能とする。
びその装置は、ブラシレスモータの回転子の１回転（１
周期）中を複数の区間に分割し、この複数区間毎に変動
負荷に応じたトルク変化量（トルク制御量）を記憶して
おり、ブラシレスモータを回転制御する際、そのトルク
変化量をもとにして各区間における中間的なトルク変化
量を演算して作成し、各区間毎にその作成されたトルク
変化量および記憶されているトルク変化量に基づいてブ
ラシレスモータをトルク制御し、より円滑なトルク制御
を可能とする。
【００１９】そのため、この発明のブラシレスモータの
制御装置は図１に示す構成をしている。なお、図中、図
５と同一部分には同一符号を付し重複説明を省略する。
制御装置は図１に示す構成をしている。なお、図中、図
５と同一部分には同一符号を付し重複説明を省略する。
【００２０】図１において、この制御装置は、ブラシレ
スモータ１の回転子１ａの１周期（１回転）を所定数
（例えば１２）に等分割した区間毎に変動負荷に応じた
トルク変化量（例えば指令ＰＷＭオン時間の補正デー
タ）を記憶しているＲＯＭ（記憶手段）７ａを有し、位
置検出部３からの位置検出信号Ｕｂ，Ｖｂ，Ｗｂに基づ
いて各区間のタイミングを判断し、このタイミングでＲ
ＯＭ７ａのトルク変化量をもとにして前の区間のトルク
変化量と現検出区間のトルク変化量との中間的なトルク
変化量を演算して作成し、各区間におけるトルク変化量
を増加し、この増加されたトルク変化量およびＲＯＭ７
ａのトルク変化量を用いてブラシレスモータ１のトルク
制御を実行する制御回路（マイクロコンピュータ）７を
備えている。
スモータ１の回転子１ａの１周期（１回転）を所定数
（例えば１２）に等分割した区間毎に変動負荷に応じた
トルク変化量（例えば指令ＰＷＭオン時間の補正デー
タ）を記憶しているＲＯＭ（記憶手段）７ａを有し、位
置検出部３からの位置検出信号Ｕｂ，Ｖｂ，Ｗｂに基づ
いて各区間のタイミングを判断し、このタイミングでＲ
ＯＭ７ａのトルク変化量をもとにして前の区間のトルク
変化量と現検出区間のトルク変化量との中間的なトルク
変化量を演算して作成し、各区間におけるトルク変化量
を増加し、この増加されたトルク変化量およびＲＯＭ７
ａのトルク変化量を用いてブラシレスモータ１のトルク
制御を実行する制御回路（マイクロコンピュータ）７を
備えている。
【００２１】また、制御回路７は、図５に示す制御回路
４の各機能を有する一方、当該作成されたトルク変化量
および記憶されているトルク変化量を各区間で切り替え
る時間（各区間時間の１／２）を測定するためのタイマ
機能を有しており、各区間のタイミングでトルク変化量
を切り替えると同時にタイマを作動し、その１／２の時
間を監視する。さらに、このタイムによる所定時間経過
後に作成されたトルク変化量から記憶されているトルク
変化量に切り替え、この切り替えられたトルク変化量を
用いて指令ＰＷＭオン時間（および指令ＰＷＭオフ時
間）を補正、設定し、この補正、設定した指令ＰＷＭオ
ン時間（および指令ＰＷＭオフ時間）によるチョッピン
グ信号をドライバ部５に出力する。
４の各機能を有する一方、当該作成されたトルク変化量
および記憶されているトルク変化量を各区間で切り替え
る時間（各区間時間の１／２）を測定するためのタイマ
機能を有しており、各区間のタイミングでトルク変化量
を切り替えると同時にタイマを作動し、その１／２の時
間を監視する。さらに、このタイムによる所定時間経過
後に作成されたトルク変化量から記憶されているトルク
変化量に切り替え、この切り替えられたトルク変化量を
用いて指令ＰＷＭオン時間（および指令ＰＷＭオフ時
間）を補正、設定し、この補正、設定した指令ＰＷＭオ
ン時間（および指令ＰＷＭオフ時間）によるチョッピン
グ信号をドライバ部５に出力する。
【００２２】次に、上記構成のブラシレスモータの制御
装置の動作、作用を図２および図３のタイムチャート
図、図４のトルク変化量のグラフ図を参照して詳しく説
明する。なお、図４は図７のグラフ図を部分的に示した
ものである。
装置の動作、作用を図２および図３のタイムチャート
図、図４のトルク変化量のグラフ図を参照して詳しく説
明する。なお、図４は図７のグラフ図を部分的に示した
ものである。
【００２３】まず、制御回路７はブラシレスモータ１を
同期運転とした後、従来同様に回転子１ａの位置検出信
号に基づいてブラシレスモータ１を目標回転数に回転制
御する。なお、回転子１ａの位置はブラシレスモータ１
内部に設けたホール素子を用いて検出するようにしても
よい。
同期運転とした後、従来同様に回転子１ａの位置検出信
号に基づいてブラシレスモータ１を目標回転数に回転制
御する。なお、回転子１ａの位置はブラシレスモータ１
内部に設けたホール素子を用いて検出するようにしても
よい。
【００２４】この場合、制御回路７はブラシレスモータ
１の負荷トクルに応じたトクル制御を行うが、内部のＲ
ＯＭ７ａのトルク変化量だけでなく、演算して作成した
トルク変化量を含めたより多くのトルク変化量に基づい
てトルク制御を実行する。
１の負荷トクルに応じたトクル制御を行うが、内部のＲ
ＯＭ７ａのトルク変化量だけでなく、演算して作成した
トルク変化量を含めたより多くのトルク変化量に基づい
てトルク制御を実行する。
【００２５】このトルク制御では、ある回転数でブラシ
レスモータ１を駆動するためのモータトルク（ある回転
数を維持するための平均トルク）が図２に示すものであ
る場合、図３に示すように回転子１ａの１回転中をｍ等
分した各区間毎にトルク変化量だけ増減する。
レスモータ１を駆動するためのモータトルク（ある回転
数を維持するための平均トルク）が図２に示すものであ
る場合、図３に示すように回転子１ａの１回転中をｍ等
分した各区間毎にトルク変化量だけ増減する。
【００２６】具体的には、例えばブラシレスモータ１が
三相四極モータである場合、ブラシレスモータ１の１回
転中を位置検出信号に基づいて１２等分とし（π／６毎
に分割し）、この分割した各区間０ないし１１のタイミ
ングを判断し、つまり区間の切り替わりを判断すると、
ＲＯＭ７ａのトルク変化量を読み出す。
三相四極モータである場合、ブラシレスモータ１の１回
転中を位置検出信号に基づいて１２等分とし（π／６毎
に分割し）、この分割した各区間０ないし１１のタイミ
ングを判断し、つまり区間の切り替わりを判断すると、
ＲＯＭ７ａのトルク変化量を読み出す。
【００２７】このとき、区間ｎに対応するｎπ／６のタ
イミングを判断した場合、区間ｎのトルク変化量をＲＯ
Ｍ７ａから読み出すとともに、前回の区間（ｎ−１）の
トルク変化量と今回の区間ｎのトルク変化量とを加算
し、かつ同加算したデータを１／２とし、すなわち中間
的なトルク変化量を演算して作成する（図４の下方向の
グラフに示す）。なお、ｎは任意の整数である。
イミングを判断した場合、区間ｎのトルク変化量をＲＯ
Ｍ７ａから読み出すとともに、前回の区間（ｎ−１）の
トルク変化量と今回の区間ｎのトルク変化量とを加算
し、かつ同加算したデータを１／２とし、すなわち中間
的なトルク変化量を演算して作成する（図４の下方向の
グラフに示す）。なお、ｎは任意の整数である。
【００２８】一方、各区間の時間をタイマによって測定
し、かつ記憶するとともに、区間の切り替わりを判断し
たとき、その記憶されている測定時間をロードしてその
測定時間の１／２を監視し、すなわち例えば１回転中を
１２等分の区間に分割している場合区間０ないし１１を
それぞれ１／２に分割する点を監視する。なお、このタ
イマは各区間の切り替わり毎にリセット、スタートされ
る。
し、かつ記憶するとともに、区間の切り替わりを判断し
たとき、その記憶されている測定時間をロードしてその
測定時間の１／２を監視し、すなわち例えば１回転中を
１２等分の区間に分割している場合区間０ないし１１を
それぞれ１／２に分割する点を監視する。なお、このタ
イマは各区間の切り替わり毎にリセット、スタートされ
る。
【００２９】そして、このタイマによる計測時間がロー
ドされた時間の１／２に達するまでは上記作成した中間
的なトルク変化量に基づいてブラシレスモータ１をＰＷ
Ｍ制御方式で駆動するための現指令ＰＷＭオン時間（お
よび現指令ＰＷＭオフ時間）を補正、設定し、この補
正、設定したＰＷＭオン時間（およびＰＷＭオフ時間）
によるチョッピング信号をチョッピング部５に出力す
る。
ドされた時間の１／２に達するまでは上記作成した中間
的なトルク変化量に基づいてブラシレスモータ１をＰＷ
Ｍ制御方式で駆動するための現指令ＰＷＭオン時間（お
よび現指令ＰＷＭオフ時間）を補正、設定し、この補
正、設定したＰＷＭオン時間（およびＰＷＭオフ時間）
によるチョッピング信号をチョッピング部５に出力す
る。
【００３０】上記タイマによる計測時間がロードされた
時間の１／２に達したときには、トルク変化量をＲＯＭ
７ａのトルク変化量（区間ｎのトルク変化量）に切り替
え、この切り替えたトルク変化量に基づいてブラシレス
モータ１をＰＷＭ制御方式で駆動するための現指令ＰＷ
Ｍオン時間（および現指令ＰＷＭオフ時間）を補正、設
定し、この補正、設定したＰＷＭオン時間（およびＰＷ
Ｍオフ時間）によるチョッピング信号をチョッピング部
５に出力する。
時間の１／２に達したときには、トルク変化量をＲＯＭ
７ａのトルク変化量（区間ｎのトルク変化量）に切り替
え、この切り替えたトルク変化量に基づいてブラシレス
モータ１をＰＷＭ制御方式で駆動するための現指令ＰＷ
Ｍオン時間（および現指令ＰＷＭオフ時間）を補正、設
定し、この補正、設定したＰＷＭオン時間（およびＰＷ
Ｍオフ時間）によるチョッピング信号をチョッピング部
５に出力する。
【００３１】上記動作を繰り返すことにより、区間０な
いし１１（図６を参照）において、それぞれ現区間のト
ルク変化量と前区間のトルク変化量との中間的なものを
得、つまり区間０ないし１１おけるトルク変化量のデー
タを２倍とする。
いし１１（図６を参照）において、それぞれ現区間のト
ルク変化量と前区間のトルク変化量との中間的なものを
得、つまり区間０ないし１１おけるトルク変化量のデー
タを２倍とする。
【００３２】このように、ＲＯＭ７ａには１２個のトル
ク変化量が記憶されているが、作成されたトルク変化量
によりトルク制御に用いるトルク変化量が２倍の２４個
にされる。この倍増したトルク変化量に基づいてブラシ
レスモータ１がトルク制御されるため、ＲＯＭ７ａの容
量を増加せずとも、従来と比較してトルク制御がよりき
め細かなものになり、ひいてはブラシレスモータ１の振
動や騒音をより軽減することができる。
ク変化量が記憶されているが、作成されたトルク変化量
によりトルク制御に用いるトルク変化量が２倍の２４個
にされる。この倍増したトルク変化量に基づいてブラシ
レスモータ１がトルク制御されるため、ＲＯＭ７ａの容
量を増加せずとも、従来と比較してトルク制御がよりき
め細かなものになり、ひいてはブラシレスモータ１の振
動や騒音をより軽減することができる。
【００３３】なお、上記実施例では、ブラシレスモータ
１の１回転中を１２等分に分割し、この分割された各区
間のトルク変化量を２倍としているが、各区間における
トルク変化量をそれ以上に増やすようにすれば、各区間
おけるトルク変化量が実際の負荷トルク曲線により近づ
くことになり、さらにきめ細かなトルク制御が可能とな
る。また、ブラシレスモータ１の１回転中を１２分割し
ているが、この分割数に限らなくともよい。
１の１回転中を１２等分に分割し、この分割された各区
間のトルク変化量を２倍としているが、各区間における
トルク変化量をそれ以上に増やすようにすれば、各区間
おけるトルク変化量が実際の負荷トルク曲線により近づ
くことになり、さらにきめ細かなトルク制御が可能とな
る。また、ブラシレスモータ１の１回転中を１２分割し
ているが、この分割数に限らなくともよい。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、ブラシレスモータの回転子の１回転（１周期）中を
複数区間に分割し、この複数区間毎に変動負荷に応じた
トルク変化量（トルク制御量）をメモリに記憶してお
り、ブラシレスモータを回転制御する際、そのトルク変
化量をもとにして各区間における中間的なトルク変化量
を演算して作成するとともに、各区間毎にその作成され
たトルク変化量および記憶されているトルク変化量に基
づいてブラシレスモータのトルク制御を行うようにした
ので、メモリ容量を大きくせずとも、ブラシレスモータ
のトルク制御に用いるトルク変化量が増加し、しかもこ
れらトルク変化量が負荷トルク曲線に近く、滑らかなに
変化することから、よりきめ細かなトルク制御が可能と
なり、つまりより高精度の制御が可能となり、ひいては
ブラシレスモータの振動や騒音をさらに軽減することが
でき、回転の円滑化を図ることができるという有用な効
果がある。
ば、ブラシレスモータの回転子の１回転（１周期）中を
複数区間に分割し、この複数区間毎に変動負荷に応じた
トルク変化量（トルク制御量）をメモリに記憶してお
り、ブラシレスモータを回転制御する際、そのトルク変
化量をもとにして各区間における中間的なトルク変化量
を演算して作成するとともに、各区間毎にその作成され
たトルク変化量および記憶されているトルク変化量に基
づいてブラシレスモータのトルク制御を行うようにした
ので、メモリ容量を大きくせずとも、ブラシレスモータ
のトルク制御に用いるトルク変化量が増加し、しかもこ
れらトルク変化量が負荷トルク曲線に近く、滑らかなに
変化することから、よりきめ細かなトルク制御が可能と
なり、つまりより高精度の制御が可能となり、ひいては
ブラシレスモータの振動や騒音をさらに軽減することが
でき、回転の円滑化を図ることができるという有用な効
果がある。
【図１】この発明の一実施例を示し、ブラシレスモータ
の制御方法が適用される制御装置の概略的ブロック線図
である。
の制御方法が適用される制御装置の概略的ブロック線図
である。
【図２】この発明のブラシレスモータの制御方法の原理
を説明するためのタイムチャート図である。
を説明するためのタイムチャート図である。
【図３】この発明のブラシレスモータの制御方法の原理
を説明するためのタイムチャート図である。
を説明するためのタイムチャート図である。
【図４】図１に示す制御装置で用いるトルク変化量を説
明する概略的グラフ図である。
明する概略的グラフ図である。
【図５】従来のブラシレスモータの制御装置の概略的ブ
ロック線図である。
ロック線図である。
【図６】ブラシレスモータの概略的部分模式図である。
【図７】ブラシレスモータの負荷トルク曲線およびトル
ク変化量を説明する概略的グラフ図である。
ク変化量を説明する概略的グラフ図である。
１ ブラシレスモータ（ブラシレスモータ） １ａ 回転子 ２ インバータ部 ３ 位置検出部 ４，７ 制御回路（マイクロコンピュータ） ５ チョッピング部 ６ ドライバ部 ７ａ ＲＯＭ（記憶手段；メモリ）
Claims (5)
- 【請求項１】 ブラシレスモータの回転子の位置検出に
基づいて同ブラシレスモータの複数の電機子巻線の通電
を切り替えて同ブラシレスモータを回転制御するブラシ
レスモータの制御方法において、 前記回転子の１回転（１周期）中を複数区間に分割し、
該複数区間毎に前記ブラシレスモータの変動負荷に対応
するトルク変化量（トルク制御量）を予め記憶してお
り、前記ブラシレスモータを回転制御する際に、前記ト
ルク変化量に基づいて前記区間毎に中間的なトルク変化
量を作成し、前記各区間毎に前記記憶されているトルク
変化量および作成したトルク変化量によりブラシレスモ
ータをトルク制御するようにしたことを特徴とするブラ
シレスモータの制御方法。 - 【請求項２】 三相のブラシレスモータの回転子の位置
検出に基づいて同ブラシレスモータの複数の電機子巻線
の通電を切り替えて同ブラシレスモータを回転制御する
ブラシレスモータの制御方法において、 前記回転子の１回転（１周期）中を１２等分に分割し、
該１２等分した各区間毎に前記ブラシレスモータの変動
負荷に対応するトルク変化量（トルク制御量）を予め記
憶しており、前記ブラシレスモータを回転制御する際
に、現区間と前区間のトルク変化量に基づいて中間的な
トルク変化量を作成するとともに、現区間の前半は前記
作成したトルク変化量を用い、現区間の後半は前記記憶
されているトルク変化量を用い、現区間におけるトクル
変化量のパターンを前記記憶されているトクル変化量の
パターンに次第に近づけ、前記作成されたトルク変化量
および記憶されているトルク変化量に基づいてブラシレ
スモータをトルク制御するようにしたことを特徴とする
ブラシレスモータの制御方法。 - 【請求項３】 三相のブラシレスモータをＰＷＭ制御方
式で回転制御する際、同ブラシレスモータの回転子の位
置検出に基づいて同ブラシレスモータの複数の電機子巻
線の通電を切り替えるブラシレスモータの制御方法にお
いて、 前記回転子の１回転（１周期）中を１２等分に分割し、
該１２等分した各区間毎に前記ブラシレスモータの変動
負荷に対応するトルク変化量（トルク制御量）を予め記
憶しており、前記ブラシレスモータを回転制御する際
に、現区間と前区間のトルク変化量に基づいて中間的な
トルク変化量を作成するとともに、現区間の前半は前記
作成したトクル変化量を用い、現区間の後半は前記記憶
されているトルク変化量を用い、現区間におけるトクル
変化量のパターンを前記記憶されているトクル変化量の
パターンに次第に近づけ、前記作成されたトルク変化量
および記憶されているトルク変化量に基づいてブラシレ
スモータを回転制御する現指令ＰＷＭオン時間（現指令
ＰＷＭオフ時間）を補正、設定するようにしたことを特
徴とするブラシレスモータの制御方法。 - 【請求項４】 ブラシレスモータの回転子の位置検出に
基づいて同ブラシレスモータの複数の電機子巻線の通電
を切り替えて同ブラシレスモータを回転制御するブラシ
レスモータの制御装置において、 前記回転子の１回転（１周期）中を複数に分割した各区
間毎に前記ブラシレスモータの変動負荷に対応するトル
ク変化量（トルク制御量）を予め記憶している記憶手段
と、前記ブラシレスモータを回転制御する際に、前記ト
ルク変化量に基づいて前記区間毎に中間的なトルク変化
量を演算する演算手段と、前記各区間毎に前記記憶され
ているトルク変化量および作成したトルク変化量により
ブラシレスモータをトルク制御する制御手段とを備えて
いることを特徴とするブラシレスモータの制御装置。 - 【請求項５】 三相のブラシレスモータをＰＷＭ制御方
式で回転制御する際、同ブラシレスモータの回転子の位
置検出に基づいて同ブラシレスモータの複数の電機子巻
線の通電を切り替えるブラシレスモータの制御装置にお
いて、 前記回転子の１回転（１周期）中を１２等分に分割した
各区間毎に前記ブラシレスモータの変動負荷に対応する
トルク変化量（トルク制御量）を予め記憶している記憶
手段と、前記ブラシレスモータを回転制御する際に、現
区間と前区間のトルク変化量に基づいて中間的なトルク
変化量を演算する演算手段と、現区間の前半は前記作成
したトルク変化量を用い、現区間の後半は前記記憶され
ているトルク変化量を用いてブラシレスモータを回転制
御するための現指令ＰＷＭオン時間（現指令ＰＷＭオフ
時間）を補正、設定して前記ブラシレスモータを回転制
御する制御手段とを備えていることを特徴とするブラシ
レスモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6068079A JPH07255193A (ja) | 1994-03-11 | 1994-03-11 | ブラシレスモータの制御方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6068079A JPH07255193A (ja) | 1994-03-11 | 1994-03-11 | ブラシレスモータの制御方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07255193A true JPH07255193A (ja) | 1995-10-03 |
Family
ID=13363401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6068079A Withdrawn JPH07255193A (ja) | 1994-03-11 | 1994-03-11 | ブラシレスモータの制御方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07255193A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001295769A (ja) * | 2000-04-12 | 2001-10-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 圧縮機用モータの制御装置 |
| US8536812B2 (en) | 2010-03-23 | 2013-09-17 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Motor control device and electrical equipment with motor controlled thereby |
| JP2015204722A (ja) * | 2014-04-16 | 2015-11-16 | 日立アプライアンス株式会社 | モータ制御装置 |
-
1994
- 1994-03-11 JP JP6068079A patent/JPH07255193A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001295769A (ja) * | 2000-04-12 | 2001-10-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 圧縮機用モータの制御装置 |
| JP4511682B2 (ja) * | 2000-04-12 | 2010-07-28 | 三菱重工業株式会社 | 圧縮機用モータの制御装置 |
| US8536812B2 (en) | 2010-03-23 | 2013-09-17 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Motor control device and electrical equipment with motor controlled thereby |
| JP2015204722A (ja) * | 2014-04-16 | 2015-11-16 | 日立アプライアンス株式会社 | モータ制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5463299A (en) | Current controller for controlling a current flowing in a load using a PWM inverter and method used thereby | |
| JP2000228896A (ja) | インバ―タ冷蔵庫の共振周波数制御装置及びその制御方法 | |
| JPH07194193A (ja) | モータ制御方法 | |
| US5627441A (en) | Apparatus for controlling motor drive and method for controlling thereof | |
| US5097192A (en) | Controller of a synchronous motor | |
| JP3208641B2 (ja) | センサレスｄｃブラシレスモータの制御装置および手乾燥装置 | |
| JPH07255193A (ja) | ブラシレスモータの制御方法およびその装置 | |
| JPH08126381A (ja) | 直流ブラシレスモータの駆動装置 | |
| JP2000188891A (ja) | ブラシレスモータの駆動方法及び駆動装置 | |
| JPH06311778A (ja) | 冷凍サイクル制御装置 | |
| JP2000253690A (ja) | 圧縮機用電動機の制御方法とその装置 | |
| JPH08126377A (ja) | モータの制御方法 | |
| JPH09312989A (ja) | ブラシレスモータの制御方法およびその装置 | |
| JPH0823695A (ja) | モータの制御方法 | |
| JP3666319B2 (ja) | モータの制御方法 | |
| JPH0787773A (ja) | 無整流子電動機の制御方法 | |
| KR100594387B1 (ko) | 모터의 제어장치 및 방법 | |
| JPH08191587A (ja) | ブラシレスモータの制御方法およびその装置 | |
| JP3552000B2 (ja) | ブラシレスモータの制御方法 | |
| KR0136976B1 (ko) | 무정류자모터의 운전제어장치 및 방법 | |
| JP3556376B2 (ja) | 直流ブラシレスモータの制御装置 | |
| JPH08163887A (ja) | モータの制御方法 | |
| JP3465732B2 (ja) | ブラシレスモータの制御方法 | |
| JPH08126376A (ja) | モータの制御方法 | |
| JP3241223B2 (ja) | モータの制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010605 |