JPH1197896A - ロータリーヘッド式電子部品実装装置における一軸テーブルの駆動方法 - Google Patents
ロータリーヘッド式電子部品実装装置における一軸テーブルの駆動方法Info
- Publication number
- JPH1197896A JPH1197896A JP9258122A JP25812297A JPH1197896A JP H1197896 A JPH1197896 A JP H1197896A JP 9258122 A JP9258122 A JP 9258122A JP 25812297 A JP25812297 A JP 25812297A JP H1197896 A JPH1197896 A JP H1197896A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electronic component
- uniaxial
- vibration waveform
- rotary head
- speed pattern
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0406—Drive mechanisms for pick-and-place heads, e.g. details relating to power transmission, motors or vibration damping
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
- Y10T29/49002—Electrical device making
- Y10T29/49117—Conductor or circuit manufacturing
- Y10T29/49124—On flat or curved insulated base, e.g., printed circuit, etc.
- Y10T29/4913—Assembling to base an electrical component, e.g., capacitor, etc.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 基板の位置決めを行う一軸テーブルの高速駆
動を可能とし、電子部品の実装速度のより一層の高速化
を図れるロータリーヘッド式電子部品実装装置における
一軸テーブルの駆動方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 基板を位置決めするＸＹテーブルを構成
する一軸駆動部の固有振動波形Ａを予め求めておく。一
軸テーブルの速度パターンＶ１〜Ｖ４の減速時が固有振
動波形の（−）に同期すると一軸テーブルは増振されて
その振動は激しくなり、また固有振動波形の（＋）に同
期すると一軸テーブルは吸振されてその振動は抑制され
る。したがって一軸テーブルの固有振動波形を予め求め
て固有振動波形記憶部に登録し、一軸テーブルの速度パ
ターンの減速時が固有振動波形のプラス時に同期するよ
うにし、一軸テーブルの駆動停止時の振動を抑制する。
動を可能とし、電子部品の実装速度のより一層の高速化
を図れるロータリーヘッド式電子部品実装装置における
一軸テーブルの駆動方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 基板を位置決めするＸＹテーブルを構成
する一軸駆動部の固有振動波形Ａを予め求めておく。一
軸テーブルの速度パターンＶ１〜Ｖ４の減速時が固有振
動波形の（−）に同期すると一軸テーブルは増振されて
その振動は激しくなり、また固有振動波形の（＋）に同
期すると一軸テーブルは吸振されてその振動は抑制され
る。したがって一軸テーブルの固有振動波形を予め求め
て固有振動波形記憶部に登録し、一軸テーブルの速度パ
ターンの減速時が固有振動波形のプラス時に同期するよ
うにし、一軸テーブルの駆動停止時の振動を抑制する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロータリーヘッド
式電子部品実装装置における一軸テーブルの駆動方法に
関するものである。
式電子部品実装装置における一軸テーブルの駆動方法に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ロータリーヘッド式電子部品実装装置
は、移載ヘッドをロータリーヘッドに沿ってインデック
ス回転させながら、パーツフィーダの電子部品をノズル
に真空吸着してピックアップし、一軸テーブルから成る
ＸＹテーブル上に位置決めされた基板に移送搭載するよ
うになっており、高速実装機として今日広く使用されて
いる。
は、移載ヘッドをロータリーヘッドに沿ってインデック
ス回転させながら、パーツフィーダの電子部品をノズル
に真空吸着してピックアップし、一軸テーブルから成る
ＸＹテーブル上に位置決めされた基板に移送搭載するよ
うになっており、高速実装機として今日広く使用されて
いる。
【０００３】ロータリーヘッド式電子部品実装装置にお
ける電子部品実装のより一層の高速化を図るためには、
一軸テーブルの防振対策が必要になってくる。すなわち
一軸テーブルを駆動して基板をＸ方向やＹ方向へ水平移
動させることにより所定の位置へ移動させ、そこで一軸
テーブルの駆動を停止して基板を完全に停止させた状態
で電子部品を基板に搭載するが、電子部品実装の高速化
を図るためには一軸テーブルの駆動速度を上げねばなら
ない。しかしながら一軸テーブルの駆動速度を上げる
と、一軸テーブルの駆動停止時の振動は激しくなり、一
軸テーブル上の基板も振動するため、基板に搭載される
電子部品に位置ずれが発生しやすくなる。
ける電子部品実装のより一層の高速化を図るためには、
一軸テーブルの防振対策が必要になってくる。すなわち
一軸テーブルを駆動して基板をＸ方向やＹ方向へ水平移
動させることにより所定の位置へ移動させ、そこで一軸
テーブルの駆動を停止して基板を完全に停止させた状態
で電子部品を基板に搭載するが、電子部品実装の高速化
を図るためには一軸テーブルの駆動速度を上げねばなら
ない。しかしながら一軸テーブルの駆動速度を上げる
と、一軸テーブルの駆動停止時の振動は激しくなり、一
軸テーブル上の基板も振動するため、基板に搭載される
電子部品に位置ずれが発生しやすくなる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】したがって本発明は、
基板の位置決めを行う一軸テーブルの高速駆動を可能と
し、電子部品の実装速度のより一層の高速化を図れるロ
ータリーヘッド式電子部品実装装置における一軸テーブ
ルの駆動方法を提供することを目的とする。
基板の位置決めを行う一軸テーブルの高速駆動を可能と
し、電子部品の実装速度のより一層の高速化を図れるロ
ータリーヘッド式電子部品実装装置における一軸テーブ
ルの駆動方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、移載ヘッドを
ロータリーヘッドに沿ってインデックス回転させなが
ら、パーツフィーダの電子部品をノズルに真空吸着して
ピックアップし、一軸テーブルから成るＸＹテーブル上
に位置決めされた基板に移送搭載するようにしたロータ
リーヘッド式電子部品実装装置における一軸テーブルの
駆動方法であって、一軸テーブルの固有振動波形を予め
求めて固有振動波形記憶部に登録し、一軸テーブルの速
度パターンの減速時が前記固有振動波形のプラス時に同
期するように速度パターンを設定し、これにより固有振
動の振動力と減速時の加速力を互いに打消して、一軸テ
ーブルの駆動停止時の振動を抑制するようにした。
ロータリーヘッドに沿ってインデックス回転させなが
ら、パーツフィーダの電子部品をノズルに真空吸着して
ピックアップし、一軸テーブルから成るＸＹテーブル上
に位置決めされた基板に移送搭載するようにしたロータ
リーヘッド式電子部品実装装置における一軸テーブルの
駆動方法であって、一軸テーブルの固有振動波形を予め
求めて固有振動波形記憶部に登録し、一軸テーブルの速
度パターンの減速時が前記固有振動波形のプラス時に同
期するように速度パターンを設定し、これにより固有振
動の振動力と減速時の加速力を互いに打消して、一軸テ
ーブルの駆動停止時の振動を抑制するようにした。
【０００６】この構成によれば、速度パターンの減速時
において、一軸テーブルの固有振動にともなうプラスの
振動力とマイナスの加速力は互いに打ち消し合うので、
基板の移動停止時の振動を抑制し、電子部品を基板に正
しく搭載することができる。
において、一軸テーブルの固有振動にともなうプラスの
振動力とマイナスの加速力は互いに打ち消し合うので、
基板の移動停止時の振動を抑制し、電子部品を基板に正
しく搭載することができる。
【０００７】また本発明は、移載ヘッドをロータリーヘ
ッドに沿ってインデックス回転させながら、パーツフィ
ーダの電子部品をノズルに真空吸着してピックアップ
し、一軸テーブルから成るＸＹテーブル上に位置決めさ
れた基板に移送搭載するようにしたロータリーヘッド式
電子部品実装装置における一軸テーブルの駆動方法であ
って、一軸テーブルの固有振動波形を予め求めて固有振
動波形記憶部に登録し、一軸テーブルが固有振動波形と
の増振点で停止するときは、補正速度パターン発生部に
より固有振動波形との吸振点で停止する補正速度パター
ンを発生させ、この補正速度パターンで一軸テーブルを
駆動することにより、一軸テーブルの駆動停止時の振動
を抑制するようにした。
ッドに沿ってインデックス回転させながら、パーツフィ
ーダの電子部品をノズルに真空吸着してピックアップ
し、一軸テーブルから成るＸＹテーブル上に位置決めさ
れた基板に移送搭載するようにしたロータリーヘッド式
電子部品実装装置における一軸テーブルの駆動方法であ
って、一軸テーブルの固有振動波形を予め求めて固有振
動波形記憶部に登録し、一軸テーブルが固有振動波形と
の増振点で停止するときは、補正速度パターン発生部に
より固有振動波形との吸振点で停止する補正速度パター
ンを発生させ、この補正速度パターンで一軸テーブルを
駆動することにより、一軸テーブルの駆動停止時の振動
を抑制するようにした。
【０００８】この構成により、一軸テーブルを吸振点で
停止させて基板の移動停止時の振動を抑制し、電子部品
を基板に正しく搭載することができる。
停止させて基板の移動停止時の振動を抑制し、電子部品
を基板に正しく搭載することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図１は、本発明の一実施の形態の
ロータリーヘッド式電子部品実装装置の平面図、図２は
同一軸テーブルの制御系のブロック図、図３は同一軸テ
ーブルの固有振動波形図、図４は同一軸テーブルの速度
パターン図、図５および図６は同一軸テーブルの固有振
動波形と速度パターンの重畳図である。
を参照して説明する。図１は、本発明の一実施の形態の
ロータリーヘッド式電子部品実装装置の平面図、図２は
同一軸テーブルの制御系のブロック図、図３は同一軸テ
ーブルの固有振動波形図、図４は同一軸テーブルの速度
パターン図、図５および図６は同一軸テーブルの固有振
動波形と速度パターンの重畳図である。
【００１０】まず、図１を参照してロータリーヘッド式
電子部品実装装置の全体構造を説明する。ロータリーヘ
ッド１には移載ヘッド２が多数備えられている。移載ヘ
ッド２は電子部品を真空吸着するノズル３を有してい
る。ロータリーヘッド１の背後には電子部品供給部４が
備えられている。電子部品供給部４は、移動テーブル５
上にパーツフィーダ６を多数並設して構成されており、
送りねじ７に沿ってパーツフィーダ６を横方向へ移動さ
せ、所定の電子部品を有するパーツフィーダ６をノズル
３の真空吸着位置Ｐへ移動させる。
電子部品実装装置の全体構造を説明する。ロータリーヘ
ッド１には移載ヘッド２が多数備えられている。移載ヘ
ッド２は電子部品を真空吸着するノズル３を有してい
る。ロータリーヘッド１の背後には電子部品供給部４が
備えられている。電子部品供給部４は、移動テーブル５
上にパーツフィーダ６を多数並設して構成されており、
送りねじ７に沿ってパーツフィーダ６を横方向へ移動さ
せ、所定の電子部品を有するパーツフィーダ６をノズル
３の真空吸着位置Ｐへ移動させる。
【００１１】ロータリーヘッド１の前側にはＸＹテーブ
ル１０が設けられている。ＸＹテーブル１０は、Ｘ方向
の一軸テーブル１１とＹ方向の一軸テーブル１２を重ね
て構成されている。１３，１４は一軸テーブル１１，１
２を駆動するためのモータである。一軸テーブル１１，
１２は、モータ１３，１４に駆動される送りねじやナッ
トから成っている。ＸＹテーブル１０が駆動することに
より、ＸＹテーブル１０上の基板１５はＸ方向やＹ方向
へ水平移動し、所定の位置に位置決めされる。移載ヘッ
ド２はロータリーヘッド１に沿ってインデックス回転し
ながら、ピックアップ位置Ｐにおいてパーツフィーダ６
の電子部品をノズル３の下端部に真空吸着してピックア
ップし、ＸＹテーブル１０上の基板１５に実装する。こ
のとき、ＸＹテーブル１０を駆動して基板１５をＸ方向
やＹ方向へ移動させることにより、電子部品は基板１５
の所定の座標位置に搭載される。
ル１０が設けられている。ＸＹテーブル１０は、Ｘ方向
の一軸テーブル１１とＹ方向の一軸テーブル１２を重ね
て構成されている。１３，１４は一軸テーブル１１，１
２を駆動するためのモータである。一軸テーブル１１，
１２は、モータ１３，１４に駆動される送りねじやナッ
トから成っている。ＸＹテーブル１０が駆動することに
より、ＸＹテーブル１０上の基板１５はＸ方向やＹ方向
へ水平移動し、所定の位置に位置決めされる。移載ヘッ
ド２はロータリーヘッド１に沿ってインデックス回転し
ながら、ピックアップ位置Ｐにおいてパーツフィーダ６
の電子部品をノズル３の下端部に真空吸着してピックア
ップし、ＸＹテーブル１０上の基板１５に実装する。こ
のとき、ＸＹテーブル１０を駆動して基板１５をＸ方向
やＹ方向へ移動させることにより、電子部品は基板１５
の所定の座標位置に搭載される。
【００１２】図２は、一軸テーブル１１，１２を駆動す
るための制御系のブロック図である。制御部２０は、指
令部２１、標準速度パターン発生部２２、補正速度パタ
ーン発生部２３を有している。指令部２１は、標準速度
パターン発生部２２に基板１５の一軸方向の移動距離
（すなわちモータ１３，１４の回転量）の指令を送る。
標準速度パターン発生部２２は、指令部２１からの指令
に基づいて一軸テーブル１１，１２の加減速の速度パタ
ーンＶ１〜Ｖ４（後述）を発生させ、補正速度パターン
発生部２３へ送る。補正速度パターン発生部２３は固有
振動波形記憶部２４に登録された一軸テーブル１１，１
２の固有振動波形（図３参照）を読出し、これに基づい
て標準速度パターンを補正した補正速度パターンを発生
し、モータドライバ２５に入力する。モータドライバ２
５は補正速度パターンにしたがって各モータ１３，１４
を駆動する。
るための制御系のブロック図である。制御部２０は、指
令部２１、標準速度パターン発生部２２、補正速度パタ
ーン発生部２３を有している。指令部２１は、標準速度
パターン発生部２２に基板１５の一軸方向の移動距離
（すなわちモータ１３，１４の回転量）の指令を送る。
標準速度パターン発生部２２は、指令部２１からの指令
に基づいて一軸テーブル１１，１２の加減速の速度パタ
ーンＶ１〜Ｖ４（後述）を発生させ、補正速度パターン
発生部２３へ送る。補正速度パターン発生部２３は固有
振動波形記憶部２４に登録された一軸テーブル１１，１
２の固有振動波形（図３参照）を読出し、これに基づい
て標準速度パターンを補正した補正速度パターンを発生
し、モータドライバ２５に入力する。モータドライバ２
５は補正速度パターンにしたがって各モータ１３，１４
を駆動する。
【００１３】次に、一軸テーブル１１，１２の固有振動
波形について説明する。一軸テーブル１１，１２は、そ
の構成要素、組立仕様などによりそれぞれ固有の振動を
発生する。図３は一軸テーブル１１，１２の固有振動波
形Ａを示している。この固有振動波形Ａは、一軸テーブ
ル１１，１２に振動を付与し、振動のモードをレーザ装
置で測定するなどして求められたものであり、固有振動
波形記憶部２４に登録される。図示するように、振動は
プラス（＋）とマイナス（−）を繰り返す。その半周期
の時間はｔである。
波形について説明する。一軸テーブル１１，１２は、そ
の構成要素、組立仕様などによりそれぞれ固有の振動を
発生する。図３は一軸テーブル１１，１２の固有振動波
形Ａを示している。この固有振動波形Ａは、一軸テーブ
ル１１，１２に振動を付与し、振動のモードをレーザ装
置で測定するなどして求められたものであり、固有振動
波形記憶部２４に登録される。図示するように、振動は
プラス（＋）とマイナス（−）を繰り返す。その半周期
の時間はｔである。
【００１４】図４は、一軸テーブル１１，１２の速度パ
ターンＶ１〜Ｖ４を示している。この速度パターンＶ１
〜Ｖ４は、標準速度パターン発生部２２で発生したもの
である。各速度パターンＶ１〜Ｖ４において、左半分は
加速時、ハッチングを施した右半分は減速時である。一
軸テーブル１１，１２には、加速時にはプラス（＋）の
加速力が作用し、減速時にはマイナス（−）の加速力が
作用する。図４において、（ａ）〜（ｄ）に示す速度パ
ターンＶ１〜Ｖ４は順に大きくなっており、速度パター
ンの面積が大きいほど基板３の移動距離は長くなる。
ターンＶ１〜Ｖ４を示している。この速度パターンＶ１
〜Ｖ４は、標準速度パターン発生部２２で発生したもの
である。各速度パターンＶ１〜Ｖ４において、左半分は
加速時、ハッチングを施した右半分は減速時である。一
軸テーブル１１，１２には、加速時にはプラス（＋）の
加速力が作用し、減速時にはマイナス（−）の加速力が
作用する。図４において、（ａ）〜（ｄ）に示す速度パ
ターンＶ１〜Ｖ４は順に大きくなっており、速度パター
ンの面積が大きいほど基板３の移動距離は長くなる。
【００１５】次に、図４（ａ）を参照して、固有振動波
形と速度パターンの重畳特性について説明する。図４
（ａ）において、実線で示す固有振動波形Ａのように、
その（−）が速度パターンの（−）に重なるときは、一
軸テーブル１１，１２の駆動停止時（すなわち基板１５
の移動停止時）において、固有振動波形のマイナスの振
動力とマイナスの加速力が同調し、振動は増振されて一
軸テーブル１１，１２には大きな振動Ｂが発生する。こ
の振動Ｂは、上述したように電子部品の正確な実装を阻
害する。
形と速度パターンの重畳特性について説明する。図４
（ａ）において、実線で示す固有振動波形Ａのように、
その（−）が速度パターンの（−）に重なるときは、一
軸テーブル１１，１２の駆動停止時（すなわち基板１５
の移動停止時）において、固有振動波形のマイナスの振
動力とマイナスの加速力が同調し、振動は増振されて一
軸テーブル１１，１２には大きな振動Ｂが発生する。こ
の振動Ｂは、上述したように電子部品の正確な実装を阻
害する。
【００１６】また図４（ａ）において、破線で示す固有
振動波形Ａのように、その（＋）が速度パターンの
（−）に重なるときは、固有振動波形のプラスの振動力
とマイナスの加速力は互いに打ち消し合い、一軸テーブ
ル１１，１２に発生する振動は抑制される。
振動波形Ａのように、その（＋）が速度パターンの
（−）に重なるときは、固有振動波形のプラスの振動力
とマイナスの加速力は互いに打ち消し合い、一軸テーブ
ル１１，１２に発生する振動は抑制される。
【００１７】以上のことから、一軸テーブル１１，１２
は、その減速時が固有振動波形の（＋）に同期するよう
にすれば、基板１５の移動停止時の振動を抑制し、電子
部品を基板１５に正確に搭載できることを意味する。そ
こでこの一軸テーブル１１，１２は、その減速時が固有
振動波形Ａの（＋）に同期するように速度パターンを設
定する。
は、その減速時が固有振動波形の（＋）に同期するよう
にすれば、基板１５の移動停止時の振動を抑制し、電子
部品を基板１５に正確に搭載できることを意味する。そ
こでこの一軸テーブル１１，１２は、その減速時が固有
振動波形Ａの（＋）に同期するように速度パターンを設
定する。
【００１８】図５は制御の例を示している。図５におい
て、ｔ，３ｔ，５ｔ・・・の点が吸振点（速度パターン
の減速時が固有振動波形のプラス時に同期し、その結果
一軸テーブル１１，１２の振動が抑制され、電子部品の
基板１５への搭載に適した点）、２ｔ，４ｔ・・・の点
が増振点（速度パターンの減速時が固有振動波形のマイ
ナス時に同期し、その結果一軸テーブル１１，１２の振
動が増大し、電子部品の基板１５への搭載に不適な点）
である。
て、ｔ，３ｔ，５ｔ・・・の点が吸振点（速度パターン
の減速時が固有振動波形のプラス時に同期し、その結果
一軸テーブル１１，１２の振動が抑制され、電子部品の
基板１５への搭載に適した点）、２ｔ，４ｔ・・・の点
が増振点（速度パターンの減速時が固有振動波形のマイ
ナス時に同期し、その結果一軸テーブル１１，１２の振
動が増大し、電子部品の基板１５への搭載に不適な点）
である。
【００１９】図５において、Ｖ２，Ｖ４は吸振点３ｔ，
５ｔで停止するが、Ｖ１，Ｖ３は増振点２ｔ，４ｔで停
止する。そこでＶ１，Ｖ３はＶ１’，Ｖ３’で示すよう
に吸振点３ｔ，５ｔで停止するように速度パターンを補
正する。勿論、Ｖ１，Ｖ３による移動距離とＶ１’，Ｖ
３’による移動距離は同じである。この補正速度パター
ンＶ１’，Ｖ３’は補正速度パターン発生部２３で発生
され、一軸テーブル１１，１２はこの補正速度パターン
Ｖ１’，Ｖ３’で制御される。このように速度パターン
を補正することにより、一軸テーブルの駆動を吸振点で
停止させて、振動を抑制することができる。あるいは図
６においてＶ１’，Ｖ３’で示すように、速度を速くし
て吸振点ｔ，３ｔで停止するように速度パターンを補正
してもよい。吸振点ｔ，３ｔ，５ｔ・・・で基板１５に
電子部品を搭載するように速度パターンを制御しなが
ら、基板１５に対する電子部品の搭載を行う。
５ｔで停止するが、Ｖ１，Ｖ３は増振点２ｔ，４ｔで停
止する。そこでＶ１，Ｖ３はＶ１’，Ｖ３’で示すよう
に吸振点３ｔ，５ｔで停止するように速度パターンを補
正する。勿論、Ｖ１，Ｖ３による移動距離とＶ１’，Ｖ
３’による移動距離は同じである。この補正速度パター
ンＶ１’，Ｖ３’は補正速度パターン発生部２３で発生
され、一軸テーブル１１，１２はこの補正速度パターン
Ｖ１’，Ｖ３’で制御される。このように速度パターン
を補正することにより、一軸テーブルの駆動を吸振点で
停止させて、振動を抑制することができる。あるいは図
６においてＶ１’，Ｖ３’で示すように、速度を速くし
て吸振点ｔ，３ｔで停止するように速度パターンを補正
してもよい。吸振点ｔ，３ｔ，５ｔ・・・で基板１５に
電子部品を搭載するように速度パターンを制御しなが
ら、基板１５に対する電子部品の搭載を行う。
【００２０】
【発明の効果】本発明によれば、基板の移動停止時にお
いて、一軸テーブルの固有振動にともなう振動力と減速
時の加速力は互いに打ち消し合うので、基板の移動停止
時の振動を抑制し、電子部品を基板に正しく搭載するこ
とができる。また一軸テーブルの駆動を吸振点で停止さ
せることにより、基板の移動停止時の振動を抑制し、電
子部品を基板に正しく搭載することができる。
いて、一軸テーブルの固有振動にともなう振動力と減速
時の加速力は互いに打ち消し合うので、基板の移動停止
時の振動を抑制し、電子部品を基板に正しく搭載するこ
とができる。また一軸テーブルの駆動を吸振点で停止さ
せることにより、基板の移動停止時の振動を抑制し、電
子部品を基板に正しく搭載することができる。
【図１】本発明の一実施の形態のロータリーヘッド式電
子部品実装装置の平面図
子部品実装装置の平面図
【図２】本発明の一実施の形態のロータリーヘッド式電
子部品実装装置の一軸テーブルの制御系のブロック図
子部品実装装置の一軸テーブルの制御系のブロック図
【図３】本発明の一実施の形態のロータリーヘッド式電
子部品実装装置の一軸テーブルの固有振動波形図
子部品実装装置の一軸テーブルの固有振動波形図
【図４】本発明の一実施の形態のロータリーヘッド式電
子部品実装装置の一軸テーブルの速度パターン図
子部品実装装置の一軸テーブルの速度パターン図
【図５】本発明の一実施の形態のロータリーヘッド式電
子部品実装装置の一軸テーブルの固有振動波形と速度パ
ターンの重畳図
子部品実装装置の一軸テーブルの固有振動波形と速度パ
ターンの重畳図
【図６】本発明の一実施の形態のロータリーヘッド式電
子部品実装装置の一軸テーブルの固有振動波形と速度パ
ターンの重畳図
子部品実装装置の一軸テーブルの固有振動波形と速度パ
ターンの重畳図
１ ロータリーヘッド ２ 移載ヘッド ３ ノズル ６ パーツフィーダ １１，１２ 一軸テーブル １５ 基板
Claims (2)
- 【請求項１】移載ヘッドをロータリーヘッドに沿ってイ
ンデックス回転させながら、パーツフィーダの電子部品
をノズルに真空吸着してピックアップし、一軸テーブル
から成るＸＹテーブル上に位置決めされた基板に移送搭
載するようにしたロータリーヘッド式電子部品実装装置
における一軸テーブルの駆動方法であって、一軸テーブ
ルの固有振動波形を予め求めて固有振動波形記憶部に登
録し、一軸テーブルの速度パターンの減速時が前記固有
振動波形のプラス時に同期するように速度パターンを設
定し、これにより固有振動の振動力と減速時の加速力を
互いに打消して、一軸テーブルの駆動停止時の振動を抑
制するようにしたことを特徴とするロータリーヘッド式
電子部品実装装置における一軸テーブルの駆動方法。 - 【請求項２】移載ヘッドをロータリーヘッドに沿ってイ
ンデックス回転させながら、パーツフィーダの電子部品
をノズルに真空吸着してピックアップし、一軸テーブル
から成るＸＹテーブル上に位置決めされた基板に移送搭
載するようにしたロータリーヘッド式電子部品実装装置
における一軸テーブルの駆動方法であって、一軸テーブ
ルの固有振動波形を予め求めて固有振動波形記憶部に登
録し、一軸テーブルが固有振動波形との増振点で停止す
るときは、補正速度パターン発生部により固有振動波形
との吸振点で停止する補正速度パターンを発生させ、こ
の補正速度パターンで一軸テーブルを駆動することによ
り、一軸テーブルの駆動停止時の振動を抑制するように
したことを特徴とするロータリーヘッド式電子部品実装
装置における一軸テーブルの駆動方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25812297A JP3552487B2 (ja) | 1997-09-24 | 1997-09-24 | ロータリーヘッド式電子部品実装装置における一軸テーブルの駆動方法 |
| US09/150,919 US6088913A (en) | 1997-09-24 | 1998-09-10 | Apparatus for and method of mounting electronic parts |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25812297A JP3552487B2 (ja) | 1997-09-24 | 1997-09-24 | ロータリーヘッド式電子部品実装装置における一軸テーブルの駆動方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1197896A true JPH1197896A (ja) | 1999-04-09 |
| JP3552487B2 JP3552487B2 (ja) | 2004-08-11 |
Family
ID=17315817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25812297A Expired - Fee Related JP3552487B2 (ja) | 1997-09-24 | 1997-09-24 | ロータリーヘッド式電子部品実装装置における一軸テーブルの駆動方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6088913A (ja) |
| JP (1) | JP3552487B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002204096A (ja) * | 2000-12-28 | 2002-07-19 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 電気部品装着システムおよび電気部品装着方法 |
| CN102303207A (zh) * | 2011-08-18 | 2012-01-04 | 苏州安捷伦精密机械有限公司 | 一种减震器后制程处理设备 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63308614A (ja) * | 1987-06-10 | 1988-12-16 | Brother Ind Ltd | 移動体の位置決め装置 |
| JPH07154085A (ja) * | 1993-11-26 | 1995-06-16 | Sanyo Electric Co Ltd | 部品供給装置 |
-
1997
- 1997-09-24 JP JP25812297A patent/JP3552487B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-09-10 US US09/150,919 patent/US6088913A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6088913A (en) | 2000-07-18 |
| JP3552487B2 (ja) | 2004-08-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS63178596A (ja) | チツプ部品装着装置 | |
| JPH04199791A (ja) | 電子部品実装装置 | |
| JP3552487B2 (ja) | ロータリーヘッド式電子部品実装装置における一軸テーブルの駆動方法 | |
| JP3790020B2 (ja) | 表面実装機 | |
| JP5155785B2 (ja) | 作動制御方法および対回路基板作業装置 | |
| JP4551267B2 (ja) | 部品実装機、実装条件決定装置、部品実装方法 | |
| JP3954210B2 (ja) | 直線方向駆動機構の制御装置 | |
| JP2930378B2 (ja) | 電子部品実装装置 | |
| JP3510912B2 (ja) | ヘッド部駆動機構 | |
| JP2767415B2 (ja) | チップ部品装着装置 | |
| JP4737205B2 (ja) | 部品実装機の制御方法及び制御装置 | |
| US5265330A (en) | Method of packaging chip on substrate | |
| JPS62133794A (ja) | 物品自動搭載装置 | |
| JP2839359B2 (ja) | 電子部品供給装置のモータ制御方法 | |
| WO2024057784A1 (ja) | 数値制御装置および駆動システム | |
| JP2858453B2 (ja) | 電子部品実装装置 | |
| JPH10215100A (ja) | 電子回路基板位置決め方法 | |
| JP3611649B2 (ja) | 実装機の駆動制御方法及び同装置 | |
| JP3805512B2 (ja) | 位置決め制御方法 | |
| JP4186434B2 (ja) | 作業装置、部品実装装置、作業方法および部品実装方法 | |
| JPH0645787A (ja) | 部品実装装置および部品実装方法 | |
| JPH01208899A (ja) | 電子部品自動装着装置 | |
| KR19990044166A (ko) | 전자부품실장방법 및 전자부품실장장치 | |
| JP3133589B2 (ja) | 部品供給装置 | |
| JPH05138564A (ja) | ヘツド部駆動方法及び機構 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040413 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040426 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090514 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |