JP5155785B2 - 作動制御方法および対回路基板作業装置 - Google Patents
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Description
上記「加加速度を非対称に制御する」とは、従来は、加速度増加期間と加速度減少期間との長さが同じとされるとともに、両期間において加加速度の絶対値の最大値が互いに同じとされて、加加速度の変化を表すグラフの形状が、加速度増加期間と加速度減少期間との中間において加加速度が0になる点を対称点として点対称となるようにされていたのに対し、非対称になるように制御するということである。換言すれば、加速度増加期間と加速度減少期間との長さを互いに異ならせるとともに、加速度増加期間における加加速度の絶対値の最大値と、加速度減少期間における加加速度の絶対値の最大値との大きさを互いに異ならせるということである。
例えば、第2位置停止時における作動部材の衝撃や振動を特に小さくすることを目的とする場合には、減速期間中の加加速度増加期間を加加速度減少期間より長くして、加加速度を非対称に制御し、作動部材の停止時における加速度の絶対値(減速度)および加加速度の絶対値を特に小さくすることが有効である。その上、前述のように、減速期間が加速期間より長くなるようにすることにより加速度を非対称に制御すれば、作動部材の停止時における衝撃や振動を一層小さくすることができる。
前記加速度を増加させる期間である加速度増加期間と減少させる期間である加速度減少期間とにおいて加加速度を非対称に制御することを特徴とする作動制御方法。
(2)前記作動速度を0から増加させる期間である速度増加期間中において、前記加速度増加期間における加加速度の絶対値を前記加速度減少期間における加加速度の絶対値より小さく制御することと、前記移動速度を0まで減少させる期間である速度減少期間中において、前記加速度増加期間における加加速度の絶対値を前記加速度減少期間における加加速度の絶対値より小さく制御することとの少なくとも一方を行う(1)項に記載の作動制御方法。
速度増加期間中において、加速度増加期間における加加速度の絶対値を加速度減少期間における加加速度の絶対値より小さく制御すれば、作動部材を第1位置から作動し始めさせる際の作動部材の衝撃や振動を小さくすることができ、速度減少期間中において、加速度増加期間(減速度減少期間)における加加速度の絶対値を前記加速度減少期間(減速度減少期間)における加加速度の絶対値より小さく制御すれば、作動部材を第2位置に停止させる際の作動部材の衝撃や振動を小さくすることができる
(3)前記加速度増加期間と前記加速度減少期間との各々において、前記加加速度を一定の値に保つ(1)項または(2)項に記載の作動制御方法。
加速度増加期間と加速度減少期間との各々において、加加速度の絶対値を直線的に変化させたり、三角形の2斜辺,多次関数曲線,三角関数曲線等に沿って変化させたりすることも可能であるが、一定値に保つことが、計算が簡単な割りに効果が大きく、特に有効である。
(4)前記速度減少期間にける加速度の絶対値の最大値を前記速度増加期間における加速度の最大値より小さく制御する(1)項ないし(3)項のいずれかに記載の作動制御方法。
(1)項ないし(3)項の各々に記載の特徴と、本項の特徴とを合わせて採用すれば、特に、制御の自由度が大きくなり、目的をより良好に達することが可能となる。
(5)前記作動部材が一直線に沿って移動する直線移動部材であり、前記作動速度が直線移動速度である(1)項ないし(4)項のいずれかに記載の作動制御方法。
(6)前記作動部材が一回転軸線のまわりに回転する回転部材であり、前記作動速度が回転速度である(1)項ないし(4)項のいずれかに記載の作動制御方法。
(7)予め定められた軌跡を描いて作動する作動部材と、
駆動源を備えて前記作動部材を駆動する駆動装置と、
前記作動部材の加速度を0から増加させた後、0まで減少させて、作動速度を0から増加させ、後に、加速度を0から減少させた後、0まで増加させて、作動速度を0まで減少させ、作動部材を第1位置から第2位置へ作動させるように前記駆動源を制御する制御装置と
を含む作動装置であって、
前記制御装置が、前記作動部材の加速度を増加させる期間である加速度増加期間と減少させる期間である加速度減少期間とにおいて加加速度を非対称に制御する非対称制御部を含むことを特徴とする作動装置。
作動速度を0から増加させた後、直ちに減少を開始させてもよく、作動速度を増加させた後、定速で作動させ、その後、移動速度の減少を開始させてもよい。本発明によれば、前記(1)項に記載の方法の実施が可能になる。
(2)項ないし(6)項の各々に記載の特徴は、本作動装置にも適用可能である。
(8)回路基板を保持する基板保持装置と、
その基板保持装置に保持された回路基板に対して作業を行う作業ヘッドと
その作業ヘッドと、前記基板保持装置に保持された回路基板とを相対的に移動させる相対移動装置と
を含む対基板作業装置であって、
前記相対移動装置が、
前記作業ヘッドと前記基板保持装置との一方を保持して移動可能な可動部材と、
駆動源を備えて前記可動部材を駆動する駆動装置と、
前記可動部材の加速度を0から増加させた後、0まで減少させて、その可動部材の移動速度を0から増加させ、後に、加速度を0から減少させた後、0まで増加させて、移動速度を0まで減少させ、前記可動部材を第1位置から第2位置へ作動させるように前記駆動源を制御する制御装置であって、前記可動部材の加速度を増加させる期間である加速度増加期間と減少させる期間である加速度減少期間とにおいて加加速度を非対称に制御する非対称制御部を備えたものと
を含むことを特徴とする対回路基板作業装置。
対基板作業装置の代表的なものは、次項に記載の電子回路部品装着装置であるが、これに限定されるものではなく、例えば、回路基板の予め定められた箇所(一般には複数箇所)に接着剤等の高粘性流体をスポット状に塗布するディスペンサや、回路基板の予め定められた箇所(一般には複数箇所)を撮像装置により撮像し、回路基板の物理的状態を検出する状態検出装置や、回路基板の予め定められた箇所(一般には複数箇所)に接触子を接触させて回路基板の電気的状態を検査する検査装置等、種々の対回路基板作業装置に本発明を適用することができる。
また、(2)項ないし(6)項の各々に記載の特徴は、本対回路基板作業装置にも適用可能である。
(9)前記作業ヘッドが、前記基板保持装置に保持された回路基板に電子回路部品を装着する装着ヘッドであり、前記相対移動装置が、(a)前記基板保持装置に保持された回路基板に平行な平面内において互いに直交するX軸およびY軸の一方に平行な方向に移動可能な第1移動部材と、(b)その第1移動部材上において前記X軸と前記Y軸との他方に平行な方向に移動可能で、前記装着ヘッドを保持する第2移動部材との少なくとも一方を前記可動部材として駆動する前記駆動装置の前記駆動源の制御を前記非対称制御部により行う(8)項に記載の対回路基板作業装置。
なお、減速期間Tdの終了時に速度vが0であることが必要であることから、加速期間Ta中の加速度aの積分値が減速期間Td中の減速度−aの積分値により相殺されることが必要であり、したがって、加速期間Taを減速期間Tdより短くすることと、加速度aの最大値Aaを減速度−aの最大値Adより大きくすることとの一方が行われれば、他方は必然的に行われることとなる。
なお、加速度減少期間Tasの終了時に加速度aが0であることが必要であることから、加速度増加期間Tar中における加加速度jの積分値が加速度減少期間Tas中の加加速度jの積分値により相殺されることが必要であり、したがって、加速度増加期間Tarを加速度減少期間Tasより長くすることと、加加速度Aa/Tarを加加速度の絶対値Aa/Tasより小さくすることとの一方が行われれば、他方は必然的に行われることとなる。減速期間Tdについても同様である。
この様子を、従来の加速度増加期間Tarが加速度減少期間Tasと、また、加速度増加期間Tdrが加速度減少期間Tdsと等しくされ、加速期間Ta中においても減速期間Td中においても加加速度が対称に制御されていた場合と比較して示したのが図5である。
いま、
Tar:加速期間中の加速度増加期間
Tas:加速期間中の加速度減少期間
Tds:減速期間中の加速度減少期間
Tdr:減速期間中の加速度増加期間
Tc :定速移動期間
Aa :加速期間中の最大加速度
Ad :減速期間中の最大減速度
とし、計時開始時点からの実経過時間tと上記各期間の開始および終了時刻Tとをそれぞれ図7に示す符号で表すこととすれば、各期間における加加速度j1〜j7は下記の式で表され、それら加加速度を時間tについて順次積分すれば、下記の通り加速度a1〜a7、速度v1〜v7、位置p1〜p7が得られる。
j1=(Aa/Tar)+0(t1−T0)
a1=(Aa/Tar)(t1−T0)+0
v1=(Aa/Tar)(t1−T0)2/2+0
p1=(Aa/Tar)(t1−T0)3/6+0
j2=0(t2−T1)
a2=0(t2−T1)+AT1(=Aa)
v2=AT1(t2−T1)+VT1
p2=AT1(t2−T1)2/2+VT1(t2−T1)+PT1
j3=(−Aa/Tas)+0(t3−T2)
a3=(−Aa/Tas)(t3−T2)+AT2(=Aa)
v3=(−Aa/Tas)(t3−T2)2/2+AT2(t3−T2)+VT2
p3=(−Aa/Tas)(t3−T2)3/6+AT2(t3−T2)2/2+VT2(t3−T2)+PT2
j4=0(t4−T3)
a4=0(t4−T3)+AT3(=0)
v4=AT3(t4−T3)+VT3
p4=VT3(t4−T3)+PT3
j5=(−Ad/Tds)+0(t5−T4)
a5=(−Ad/Tds)(t5−T4)+AT4(=0)
v5=(−Ad/Tds)(t5−T4)2/2+VT4
p5=(−Ad/Tds)(t5−T4)3/6+VT4(t5−T4)+PT4
j6=0(t6−T5)
a6=0(t6−T5)+AT5(=−Ad)
v6=−Ad(t6−T5)+VT5
p6=−Ad(t6−T5)2/2+VT5(t6−T5)+PT5
j7=(Ad/Tdr)+0(t7−T6)
a7=(Ad/Tdr)(t7−T6)+AT6(=−Ad)
v7=(Ad/Tdr)(t7−T6)2/2+AT6(t7−T6)+VT6
p7=(Ad/Tdr)(t7−T6)3/6+AT6(t7 −T6)2/2+VT6(t7−T6)+PT6
したがって、T7−T0が第1位置から第2位置への移動時間として許容される時間である目標移動時間となり、位置p1が第1位置(移動開始位置)、位置p7が第2位置(停止位置)となるという条件を満たす各期間Tar,Tas,Tds,Tdr,Tcならびに加速期間中の最大加速度Aaおよび減速期間中の最大減速度Adを求めれば、p1〜p7の集合として本発明に従ったS字位置指令の一つを得ることができる。
移動距離 50mm
移動時間 104.88ms
加速度最大値 2.46G
減速度最大値 2.05G
加速期間 47.67ms
減速期間 57.21ms
定速移動期間 0ms
また、本発明に特有の条件は以下の通りである。
加速期間中の加速度増大期間 8.33ms
加速期間中の加速度減少期間 6.67ms
減速期間中の加速度減少期間 8.00ms
減速期間中の加速度増大期間 10.00ms
加速期間中の加速度増大期間における加加速度 295G/s
加速期間中の加速度減少期間における加加速度の絶対値 369G/s
減速期間中の加速度減少期間における加加速度の絶対値 256G/s
減速期間中の加速度増大期間における加加速度 205G/s
なお、図9(a),(b)において、位置測定値と共に記載されているものは、推力指令値と速度フィードバック値とである。実験に供した制御装置の都合で、位置指令値の代わりに推力指令値を指令入力とし、かつ、レーザ変位計の出力以外に記録が可能であった推力指令値と速度フィードバック値とを記録したためである。
また、加速期間と減速期間との両方において、加加速度を非対称にすることも不可欠ではなく、いずれか一方のみにおいて非対称にしてもよい。
さらに、これら対基板作業装置のみならず、汎用のXYロボットやアーム型ロボット,工作機械等の作動装置に本発明を適用することも可能である。
Claims (6)
- 加速度を0から増加させた後、0まで減少させて、作動速度を0から増加させ、後に、加速度を0から減少させた後、0まで増加させて、作動速度を0まで減少させ、作動部材を第1位置から第2位置へ作動させて停止させる作動制御方法において、
前記加速度を増加させる期間である加速度増加期間と減少させる期間である加速度減少期間とにおいて加加速度を非対称に制御することを特徴とする作動制御方法。 - 前記加速度を0から減少させた後、0まで増加させて、作動速度を0まで減少させる期間である減速期間中において、前記加速度増加期間における加加速度の絶対値を前記加速度減少期間における加加速度の絶対値より小さく制御する請求項1に記載の作動制御方法。
- 前記加速度増加期間と前記加速度減少期間との各々において、前記加加速度を一定の値に保つ請求項1または2に記載の作動制御方法。
- 予め定められた軌跡を描いて作動する作動部材と、
駆動源を備えて前記作動部材を駆動する駆動装置と、
前記作動部材の加速度を0から増加させた後、0まで減少させて、作動速度を0から増加させ、後に、加速度を0から減少させた後、0まで増加させて、作動速度を0まで減少させ、作動部材を第1位置から第2位置へ作動させるように前記駆動源を制御する制御装置と
を含む作動装置であって、
前記制御装置が、前記作動部材の加速度を増加させる期間である加速度増加期間と減少させる期間である加速度減少期間とにおいて加加速度を非対称に制御する非対称制御部を含むことを特徴とする作動装置。 - 回路基板を保持する基板保持装置と、
その基板保持装置に保持された回路基板に対して作業を行う作業ヘッドと
その作業ヘッドと、前記基板保持装置に保持された回路基板とを相対的に移動させる相対移動装置と
を含む対基板作業装置であって、
前記相対移動装置が、
前記作業ヘッドと前記基板保持装置との一方を保持して移動可能な可動部材と、
駆動源を備えて前記可動部材を駆動する駆動装置と、
前記可動部材の加速度を0から増加させた後、0まで減少させて、その可動部材の移動速度を0から増加させ、後に、加速度を0から減少させた後、0まで増加させて、移動速度を0まで減少させ、前記可動部材を第1位置から第2位置へ移動させるように前記駆動源を制御する制御装置であって、前記移動速度の減少期間中において、前記加速度増加期間における加加速度の絶対値を前記加速度減少期間における加加速度の絶対値より小さく制御する非対称制御部を備えたものと
を含むことを特徴とする対回路基板作業装置。 - 前記作業ヘッドが、前記基板保持装置に保持された回路基板に電子回路部品を装着する装着ヘッドであり、前記相対移動装置が、(a)前記基板保持装置に保持された回路基板に平行な平面内において互いに直交するX軸およびY軸の一方に平行な方向に移動可能な第1移動部材と、(b)その第1移動部材上において前記X軸と前記Y軸との他方に平行な方向に移動可能で、前記装着ヘッドを保持する第2移動部材との少なくとも一方を前記可動部材として駆動する前記駆動装置の前記駆動源の制御を前記非対称制御部により行う請求項5に記載の対回路基板作業装置。
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