JPH037671A - 後輪ステアリング装置の作動方法 - Google Patents
後輪ステアリング装置の作動方法Info
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- JPH037671A JPH037671A JP2118517A JP11851790A JPH037671A JP H037671 A JPH037671 A JP H037671A JP 2118517 A JP2118517 A JP 2118517A JP 11851790 A JP11851790 A JP 11851790A JP H037671 A JPH037671 A JP H037671A
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- wheel steering
- steering angle
- vehicle speed
- rear wheel
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 238000011017 operating method Methods 0.000 claims description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
本発明は後輪ステアリング制御装置に関し、特に、所望
の後輪ステアリング角を決定するための作動方法に関す
る。
の後輪ステアリング角を決定するための作動方法に関す
る。
［従来の技術］
従来の車両のための後輪ステアリング制御装置は主とし
て、前輪ステアリング角に関連して後輪を位置決めして
いる。前輪ステアリング角が比較的小さい場合は、駐車
操縦性重要ではなく、後輪は巡航速度での安定性を改善
するため前輪に対してインフェイス状態で（即ち、同一
旋回方向に）ステアリングされる。また、前輪ステアリ
ング角が比較的大きい場合は、駐車操縦性が一層重要で
あり、後輪は前輪に対してアウトオブフェイス状態で（
即ち、反対の旋回方向に）ステアリングされる。ある種
の装置では、前輪ステアリングに関連して後輪ステアリ
ングを制御している間に、車速の関数として前輪／後輪
のステアリング比を変え−Ｃいる。従来技術の一例は米
国特許第４，６８７．２１４号明細書に開示されている
。
て、前輪ステアリング角に関連して後輪を位置決めして
いる。前輪ステアリング角が比較的小さい場合は、駐車
操縦性重要ではなく、後輪は巡航速度での安定性を改善
するため前輪に対してインフェイス状態で（即ち、同一
旋回方向に）ステアリングされる。また、前輪ステアリ
ング角が比較的大きい場合は、駐車操縦性が一層重要で
あり、後輪は前輪に対してアウトオブフェイス状態で（
即ち、反対の旋回方向に）ステアリングされる。ある種
の装置では、前輪ステアリングに関連して後輪ステアリ
ングを制御している間に、車速の関数として前輪／後輪
のステアリング比を変え−Ｃいる。従来技術の一例は米
国特許第４，６８７．２１４号明細書に開示されている
。
［発明の構成並びに作用効果コ
本発明の作動方法の特徴とするところは、測定した車速
度が信頼性を有するか否かを判定するため、測定した車
速値を評価する工程と；測定した車速値が信頼性を有す
ると判定した場合には測定した前輪ステアリング角値と
測定した車速値との双方の所定の関数として、及び測定
した車速値が信頼性を有さないと判定した場合には、測
定した車速値には無関係に、測定した前輪ステアリング
角値の所定の関数どして、後輪ステアリング角指令を検
索する工程と；検索した後輪ステアリング角指令に従っ
て後輪ステアリング制御装置のための後輪ステアリング
角制御信号を発生させる工程と；を有することである。
度が信頼性を有するか否かを判定するため、測定した車
速値を評価する工程と；測定した車速値が信頼性を有す
ると判定した場合には測定した前輪ステアリング角値と
測定した車速値との双方の所定の関数として、及び測定
した車速値が信頼性を有さないと判定した場合には、測
定した車速値には無関係に、測定した前輪ステアリング
角値の所定の関数どして、後輪ステアリング角指令を検
索する工程と；検索した後輪ステアリング角指令に従っ
て後輪ステアリング制御装置のための後輪ステアリング
角制御信号を発生させる工程と；を有することである。
本発明は改善した後輪ステアリング制御方法に関するも
のであって、正規な作動モードにおいては、後輪ステア
リング角指令は前輪ステアリング角及び車速の双方の関
数として３次元検索テーブルから検索され、車速情報が
信頼性を有しない状態においては、後輪ステアリング角
指令は車速に無関係に前輪ステアリング角の関数として
２次元検索テーブルから検索される。測定した車速は測
定した他の車両速度表示（例えば、エンジン速度）と比
較され、その信頼性を判定する。
のであって、正規な作動モードにおいては、後輪ステア
リング角指令は前輪ステアリング角及び車速の双方の関
数として３次元検索テーブルから検索され、車速情報が
信頼性を有しない状態においては、後輪ステアリング角
指令は車速に無関係に前輪ステアリング角の関数として
２次元検索テーブルから検索される。測定した車速は測
定した他の車両速度表示（例えば、エンジン速度）と比
較され、その信頼性を判定する。
測定した車速値が信頼性を有しないものと判定した場合
は、この車速値を、見積もりした車速値すなわち先に測
定した信頼ある車速値と置換する。
は、この車速値を、見積もりした車速値すなわち先に測
定した信頼ある車速値と置換する。
前輪をステアリングしている場合、測定した前輪ステア
リング角信号に関連してこの置換した車速値を使用し、
３次元検索テーブルから後輪ステアリング角指令を検索
する。しかし、前輪が車両の直進走行方向に向いたこと
を測定した前輪ステアリング角が表示したときには、置
換した車速値は放棄しく使用せず）、後輪ステアリング
角指令は測定した前輪ステアリング角値のみを関数とじ
−Ｃ２次元検索テーブルから検索される。車速信号の異
常が修正され、前輪が車両の直進走行方向に向いたこと
を測定した前輪ステアリング角が表示したときには、装
置は正常作動状態に戻り、後輪ステアリング角指令は前
輪ステアリング角及び車速の双方の関数として３次元検
索テーブルから検索される。
リング角信号に関連してこの置換した車速値を使用し、
３次元検索テーブルから後輪ステアリング角指令を検索
する。しかし、前輪が車両の直進走行方向に向いたこと
を測定した前輪ステアリング角が表示したときには、置
換した車速値は放棄しく使用せず）、後輪ステアリング
角指令は測定した前輪ステアリング角値のみを関数とじ
−Ｃ２次元検索テーブルから検索される。車速信号の異
常が修正され、前輪が車両の直進走行方向に向いたこと
を測定した前輪ステアリング角が表示したときには、装
置は正常作動状態に戻り、後輪ステアリング角指令は前
輪ステアリング角及び車速の双方の関数として３次元検
索テーブルから検索される。
［実施例コ
第１図を参照すると、車両１０は普通のボールジヨイン
ト機構で車両から懸架された４つのステアリング可能な
車輪を有する。前輪１２．１４は（手動）ハンドル１６
の回転に応答して一緒にステアリングされる。ハンドル
１６はステアリング柱１８を介してピニオンギヤ２０に
機械的に連結され、ピニオンギヤはラック部材２２に形
成した歯と噛合っている。ラック部材２２は前輪ステア
リングナックル２４．２６に連結し、これにより前輪１
２．１４とハンドル１６との間の機械的なリンク機構が
完成する。前輪１２．１４のステアリングは、米国特許
１４，５０９，６１１号明細書に開示されているような
普通の液圧パワーステアリング装置で行ってもよいし電
気的なパワーアシスト装置で行ってもよい。
ト機構で車両から懸架された４つのステアリング可能な
車輪を有する。前輪１２．１４は（手動）ハンドル１６
の回転に応答して一緒にステアリングされる。ハンドル
１６はステアリング柱１８を介してピニオンギヤ２０に
機械的に連結され、ピニオンギヤはラック部材２２に形
成した歯と噛合っている。ラック部材２２は前輪ステア
リングナックル２４．２６に連結し、これにより前輪１
２．１４とハンドル１６との間の機械的なリンク機構が
完成する。前輪１２．１４のステアリングは、米国特許
１４，５０９，６１１号明細書に開示されているような
普通の液圧パワーステアリング装置で行ってもよいし電
気的なパワーアシスト装置で行ってもよい。
後輪２８．３０もステアリングナックル３２．３４を備
えていて、後輪の限定された左右への独立ステアリング
を可能にしている。各後輪組立体は、下方制御アーム４
０．４２に装着され出力リンク機構４４．４６を有する
リニアアクチュエータ３６．３８を備え、出力リンク機
構は対応するステアリングナックル３２．３４に連結し
ている。
えていて、後輪の限定された左右への独立ステアリング
を可能にしている。各後輪組立体は、下方制御アーム４
０．４２に装着され出力リンク機構４４．４６を有する
リニアアクチュエータ３６．３８を備え、出力リンク機
構は対応するステアリングナックル３２．３４に連結し
ている。
各出力リンク機構４４．４６は電気モータ４８．５０に
より軸方向に変位可能で、普通のポールネジ機構（図示
せず）を介して作動せしめられる。
より軸方向に変位可能で、普通のポールネジ機構（図示
せず）を介して作動せしめられる。
電気モータ４８．５０は一緒に付勢され、（コンピュー
タ作動の）制御ユニット５２によりライン５４．５６を
介して後輪２Ｂ、３０の協調ステアリングを行う。この
ような制御を実施するに当って、車速Ｎｖ、エンジン速
度Ｎｅ及び前輪ステアリング角Ｄｆを表す電気信号が、
それぞれライン５８．６０．６２を介して制御ユニット
５２へ入力として供給される。車速Ｎｖ及びエンジン速
度Ｎｅは普通の可変磁気抵抗型の磁気速度ピックアップ
（図示せず）により得ることができ、前輪ステアリング
角Ｄｆはラック部材２２の変位に応答する普通の位置セ
ンサ６４により得ることができる。
タ作動の）制御ユニット５２によりライン５４．５６を
介して後輪２Ｂ、３０の協調ステアリングを行う。この
ような制御を実施するに当って、車速Ｎｖ、エンジン速
度Ｎｅ及び前輪ステアリング角Ｄｆを表す電気信号が、
それぞれライン５８．６０．６２を介して制御ユニット
５２へ入力として供給される。車速Ｎｖ及びエンジン速
度Ｎｅは普通の可変磁気抵抗型の磁気速度ピックアップ
（図示せず）により得ることができ、前輪ステアリング
角Ｄｆはラック部材２２の変位に応答する普通の位置セ
ンサ６４により得ることができる。
必要なら、制御の目的で、アクチコエータの出力リンク
機構４４．４６の変位に応答する別の位置＝７ ＝８− センサを設けてもよい。
機構４４．４６の変位に応答する別の位置＝７ ＝８− センサを設けてもよい。
前輪ステアリング角Ｄｆと後輪ステアリング角Ｄｒとの
間の非正規な作動関係及び正規な作動関係を第２図、第
３図にそれぞれ示す。各図において、前輪ステアリング
角Ｄｆは絶対値として示す。
間の非正規な作動関係及び正規な作動関係を第２図、第
３図にそれぞれ示す。各図において、前輪ステアリング
角Ｄｆは絶対値として示す。
正方向の後輪ステアリング角Ｄｒは、後輪２８．３０を
前輪１２．１４とインフェイス状態で（即ち同一方向に
）ステアリングすべきことを示し、負方向の後輪ステア
リング角Ｄｒは、後輪２８．３０を前輪１２．１４とア
ウトオブフェイス状態で（即ち反対方向に）ステアリン
グすべきことを示す。
前輪１２．１４とインフェイス状態で（即ち同一方向に
）ステアリングすべきことを示し、負方向の後輪ステア
リング角Ｄｒは、後輪２８．３０を前輪１２．１４とア
ウトオブフェイス状態で（即ち反対方向に）ステアリン
グすべきことを示す。
第２図の非正規な軌跡６６を規定するデータは制御ユニ
ット５２の不揮発性メモリー内に記憶される。このメモ
リーは、１つの独立変数（Ｄｆ）と１つの独立変数（Ｄ
ｒ）とが存在するので、２次元検索テーブルとして参照
する。換言すれば、２次元テーブルは、車速Ｎｖの如き
他のパラメータに関係なく、一定の前輪ステアリング角
Ｄｆに対して先に決定された後輪ステアリング角指令Ｄ
ｒを供給する。図示のように、後輪のステアリングは、
約±８度又はそれ以下の前輪ステアリング角に対しては
イン７エイス状態で（即ち同一方向に）行われ、それ以
上の前輪ステアリング角に対してはアウトオブフェイス
状態で（即ち反対方向に）行われる。
ット５２の不揮発性メモリー内に記憶される。このメモ
リーは、１つの独立変数（Ｄｆ）と１つの独立変数（Ｄ
ｒ）とが存在するので、２次元検索テーブルとして参照
する。換言すれば、２次元テーブルは、車速Ｎｖの如き
他のパラメータに関係なく、一定の前輪ステアリング角
Ｄｆに対して先に決定された後輪ステアリング角指令Ｄ
ｒを供給する。図示のように、後輪のステアリングは、
約±８度又はそれ以下の前輪ステアリング角に対しては
イン７エイス状態で（即ち同一方向に）行われ、それ以
上の前輪ステアリング角に対してはアウトオブフェイス
状態で（即ち反対方向に）行われる。
正規な状態での前輪／後輪の関係は一連の軌跡６７−７
１として第３図に示し、これらの軌跡は図示のようなそ
れぞれ異なる車速に対応する。これらの軌跡を規定する
データは制御ユニット５２の不揮発性メモリー内に記憶
される。このメモリーは、２つの独立変数（Ｄｆ、Ｎｖ
）と１つの独立変数（Ｄｒ）とが存在するので、３次元
検索テーブルとして参照する。換言すれば、３次元テー
ブルは、前輪ステアリング角Ｄｆと車速Ｎｖとの一定の
組合わせに対して先に決定された後輪ステアリング角指
令Ｄｒを供給する。軌跡６７−７１にて示すように、後
輪のステアリングは、車速ＮＶが３２．１９ｋｐｈ （
２０ＭＰＨ）以下である限りアウトオブフェイス状態で
行われ、車速Ｎｖが３２．１９ｋｌ）ｈ （２０ＭＰＨ
）を越えたときにはインフェイス状態で行われる。重要
なことは、後輪ステアリング角指令Ｄｒ、従って前輪／
後輪のステアリング角比Ｄ ｆ ／ Ｄ ｒは、所望の
ハンドリング特性及び安定特性を提供するため、前輪ス
テアリング角Ｄｆ及び車速Ｎｖにより可変であるという
ことである。
１として第３図に示し、これらの軌跡は図示のようなそ
れぞれ異なる車速に対応する。これらの軌跡を規定する
データは制御ユニット５２の不揮発性メモリー内に記憶
される。このメモリーは、２つの独立変数（Ｄｆ、Ｎｖ
）と１つの独立変数（Ｄｒ）とが存在するので、３次元
検索テーブルとして参照する。換言すれば、３次元テー
ブルは、前輪ステアリング角Ｄｆと車速Ｎｖとの一定の
組合わせに対して先に決定された後輪ステアリング角指
令Ｄｒを供給する。軌跡６７−７１にて示すように、後
輪のステアリングは、車速ＮＶが３２．１９ｋｐｈ （
２０ＭＰＨ）以下である限りアウトオブフェイス状態で
行われ、車速Ｎｖが３２．１９ｋｌ）ｈ （２０ＭＰＨ
）を越えたときにはインフェイス状態で行われる。重要
なことは、後輪ステアリング角指令Ｄｒ、従って前輪／
後輪のステアリング角比Ｄ ｆ ／ Ｄ ｒは、所望の
ハンドリング特性及び安定特性を提供するため、前輪ス
テアリング角Ｄｆ及び車速Ｎｖにより可変であるという
ことである。
第４図に示すフローチャートは、本発明の制御方法を実
施するに際しての制御ユニット５２により実行されるプ
ログラムインストラクションを示す。ブロック７２は、
制御ユニット５２の種々のレジスタやタイマを初期化す
るため車両の作動の各期間の初期に実行される一連の初
期化インストラクションを示す。その後、ブロック７４
ないし９６は、次のフローチャートラインにより示すよ
うに順々に及び反復して実行される。
施するに際しての制御ユニット５２により実行されるプ
ログラムインストラクションを示す。ブロック７２は、
制御ユニット５２の種々のレジスタやタイマを初期化す
るため車両の作動の各期間の初期に実行される一連の初
期化インストラクションを示す。その後、ブロック７４
ないし９６は、次のフローチャートラインにより示すよ
うに順々に及び反復して実行される。
すなわち、初期化に続いて、ブロック７４において、ラ
イン５Ｂ、６０．６２上の測定された車速信号Ｎｖ、エ
ンジン速度信号Ｎｅ、前輪ステアリング角信号Ｄｆを読
み取る。次いで、ブロック７６．７Ｂにおいて、車速値
Ｎｖを分析してその信頼性を決定する。則ち、ブロック
７６では範囲外の信号及び大きな変化率の信号値を検査
し、ブロック７８では車速信号Ｎｖをエンジン速度信号
Ｎｅ又はその他の速度に関連する駆動列信号と比較する
。通常は、これらの分析では信頼性ある車速信号が得ら
れ、その後に、後述する方法でブロック８０−８６を実
行して、前輪ステアリング角信号Ｄｆ及び車速信号Ｎｖ
の双方の関数として３次元検索テーブルから後輪ステア
リング角指令Ｄｒを検索する。
イン５Ｂ、６０．６２上の測定された車速信号Ｎｖ、エ
ンジン速度信号Ｎｅ、前輪ステアリング角信号Ｄｆを読
み取る。次いで、ブロック７６．７Ｂにおいて、車速値
Ｎｖを分析してその信頼性を決定する。則ち、ブロック
７６では範囲外の信号及び大きな変化率の信号値を検査
し、ブロック７８では車速信号Ｎｖをエンジン速度信号
Ｎｅ又はその他の速度に関連する駆動列信号と比較する
。通常は、これらの分析では信頼性ある車速信号が得ら
れ、その後に、後述する方法でブロック８０−８６を実
行して、前輪ステアリング角信号Ｄｆ及び車速信号Ｎｖ
の双方の関数として３次元検索テーブルから後輪ステア
リング角指令Ｄｒを検索する。
上述の分析において車速信号Ｎｖが信頼性のないもので
あることを表示した場合は、ブロック８８に進み、現在
の車速信号Ｎｖを、見積もった車速信号すなわち先に決
定した信頼ある車速信号Ｎｏ１ｄと置換する。次いで、
ブロック９０に進み、前輪ステアリング角信号Ｄｆが実
質上ゼロ（この状態は車両の直進走行を示す）か否かを
判定する。実質上ゼロである場合は、ブロック９２にお
いてＤＥＦＡＵＬＴ （非正規）フラッグが設定さ１ ２ れて非正規状態を表示し、ブロック９４に進んで、車速
Ｎｖに無関係に前輪ステアリング角Ｄｆの関数として２
次元検索テーブルから後輪ステアリング角指令Ｄｒを検
索する。前輪ステアリング角がゼロではなく（ブロック
９０で判断）、ＤＥＦＡＵＬＴフラッグがまだ設定され
ていない（ブロック８６で判断）場合は、ブロック８４
に進み、前輪ステアリング角Ｄｆと置換した車速値Ｎｏ
１ｄとの組合わせの関数として３次元検索テーブルから
後輪ステアリング角指令Ｄｒを検索する。前輪ステアリ
ング角Ｄｆがゼロに戻ったことによりＤＥＦＡＵＬＴフ
ラッグが設定されると、ブロック８６が肯定（’１．ｓ
）表示をし、その後は、後輪ステアリング角指令ｐｒは
ブロック９４の２次元検索テーブルから決定される。
あることを表示した場合は、ブロック８８に進み、現在
の車速信号Ｎｖを、見積もった車速信号すなわち先に決
定した信頼ある車速信号Ｎｏ１ｄと置換する。次いで、
ブロック９０に進み、前輪ステアリング角信号Ｄｆが実
質上ゼロ（この状態は車両の直進走行を示す）か否かを
判定する。実質上ゼロである場合は、ブロック９２にお
いてＤＥＦＡＵＬＴ （非正規）フラッグが設定さ１ ２ れて非正規状態を表示し、ブロック９４に進んで、車速
Ｎｖに無関係に前輪ステアリング角Ｄｆの関数として２
次元検索テーブルから後輪ステアリング角指令Ｄｒを検
索する。前輪ステアリング角がゼロではなく（ブロック
９０で判断）、ＤＥＦＡＵＬＴフラッグがまだ設定され
ていない（ブロック８６で判断）場合は、ブロック８４
に進み、前輪ステアリング角Ｄｆと置換した車速値Ｎｏ
１ｄとの組合わせの関数として３次元検索テーブルから
後輪ステアリング角指令Ｄｒを検索する。前輪ステアリ
ング角Ｄｆがゼロに戻ったことによりＤＥＦＡＵＬＴフ
ラッグが設定されると、ブロック８６が肯定（’１．ｓ
）表示をし、その後は、後輪ステアリング角指令ｐｒは
ブロック９４の２次元検索テーブルから決定される。
従って、車速信号が信頼性がないものとみなされた場合
は、後輪ステアリング角指令Ｄｒは、前輪１２．１４が
直進走行方向に実質上皮るまで、見積もり値に一時的に
置換され３次元検索テーブルにより決定される。その後
は、見積もりした車速値はもはや使用されず、後輪ステ
アリング角指令Ｄｒは２次元検索テーブルを使用して前
輪ステアリング角Ｄｆの関数として決定される。
は、後輪ステアリング角指令Ｄｒは、前輪１２．１４が
直進走行方向に実質上皮るまで、見積もり値に一時的に
置換され３次元検索テーブルにより決定される。その後
は、見積もりした車速値はもはや使用されず、後輪ステ
アリング角指令Ｄｒは２次元検索テーブルを使用して前
輪ステアリング角Ｄｆの関数として決定される。
車速信号の異常が修正されたとき、ブロック７６．７８
による分析では信号が信頼性あることを表示し、ブロッ
ク８０−８６を実行し、前輪１２．１４のゼロ位置が検
出されたときには３次元検索テーブルの使用が再度開始
される。すなわち、ブロック８０において、前輪ステア
リング角が実質上ゼロか否かを判定する。前輪ステアリ
ング角がゼロではなく、しかもＤＥＦＡＵＬＴ７ラツグ
が設定されている場合には、後輪ステアリング角指令Ｄ
ｒは前輪ステアリング角Ｄｆの関数として２次元検索テ
ーブルから検索される。しかし、前輪ステアリング角が
ゼロ位置に戻ったときには、ブロック８２でＤＥＦＡＬ
ＩＬＴフラッグがクリアされ、ブロック８４において、
前輪ステアリング角Ｄｆと車速Ｎｖとの絽合わせの関数
として３次元検索テーブルから後輪ステアリング角Ｄｒ
を検索する。いずれの場合も、検索された後輪ステアリ
ング角指令Ｄｒは、ブロック９６において、電気モータ
４８．５０に関連する駆動子（図示せず）へ位置信号と
して出力され、それに従って後輪２８．３０をターンさ
せる。
による分析では信号が信頼性あることを表示し、ブロッ
ク８０−８６を実行し、前輪１２．１４のゼロ位置が検
出されたときには３次元検索テーブルの使用が再度開始
される。すなわち、ブロック８０において、前輪ステア
リング角が実質上ゼロか否かを判定する。前輪ステアリ
ング角がゼロではなく、しかもＤＥＦＡＵＬＴ７ラツグ
が設定されている場合には、後輪ステアリング角指令Ｄ
ｒは前輪ステアリング角Ｄｆの関数として２次元検索テ
ーブルから検索される。しかし、前輪ステアリング角が
ゼロ位置に戻ったときには、ブロック８２でＤＥＦＡＬ
ＩＬＴフラッグがクリアされ、ブロック８４において、
前輪ステアリング角Ｄｆと車速Ｎｖとの絽合わせの関数
として３次元検索テーブルから後輪ステアリング角Ｄｒ
を検索する。いずれの場合も、検索された後輪ステアリ
ング角指令Ｄｒは、ブロック９６において、電気モータ
４８．５０に関連する駆動子（図示せず）へ位置信号と
して出力され、それに従って後輪２８．３０をターンさ
せる。
第１図は本発明の方法により制御される後輪ステアリン
グ装置の（コンピユータケ動の）制御ユニットを含む構
成ブロック図、 第２図及び第３図は、後輪ステアリング角指令を決定す
るため本発明により使用される２次元及び３次元検索テ
ーブルを示すグラフ、 第４図は本発明の作動方法を実施する際に第１図の制御
ユニットにより実行される適当なプログラムインストラ
クションを示す７０−チャートである。 符号の説明 １０：車両 １２．１４：前輪 ２８．３０：後輪 ７６：車速値評価ブロック ８０．９０：比較ブロック ４ ８ ４ ６ ＝２次元テーブル検索ブロック ：置換ブロック ＝３次元テーブル検索ブロック ：出力ブロック
グ装置の（コンピユータケ動の）制御ユニットを含む構
成ブロック図、 第２図及び第３図は、後輪ステアリング角指令を決定す
るため本発明により使用される２次元及び３次元検索テ
ーブルを示すグラフ、 第４図は本発明の作動方法を実施する際に第１図の制御
ユニットにより実行される適当なプログラムインストラ
クションを示す７０−チャートである。 符号の説明 １０：車両 １２．１４：前輪 ２８．３０：後輪 ７６：車速値評価ブロック ８０．９０：比較ブロック ４ ８ ４ ６ ＝２次元テーブル検索ブロック ：置換ブロック ＝３次元テーブル検索ブロック ：出力ブロック
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、供給された後輪ステアリング角制御信号に応じて車
両（１０）の後輪（２８、３０）のステアリング角を決
めるための車両の後輪ステアリング装置のための作動方
法であつて、 前輪ステアリング角値（Ｄｒ）及び車速値（Ｎｖ）を測
定する工程と； 測定した車速度が信頼できるか否かを評価する工程と； （イ）測定した車速値が信頼できると判定した場合（８
４）には測定した前輪ステアリング角値（Ｄｆ）と測定
した車速値（Ｎｖ）との双方の所定の関数として、及び
（ロ）測定した車速値が信頼できないと判定した場合（
９４）には、測定した車速値には無関係に、測定した前
輪ステアリング角値の所定の関数として、後輪ステアリ
ング角指令（Ｄｒ）を検索する工程と； 検索した後輪ステアリング角指令（Ｄｒ）に従って当該
後輪ステアリング制御装置のための後輪ステアリング角
制御信号を発生させる工程（９６）と； を有することを特徴とする作動方法。 ２、請求項１に記載の作動方法において、前記の測定し
た車速値を評価する工程が、別の車速表示を提供する工
程と、測定した車速値（Ｎｖ）を該別の車速表示と比較
して許容できるか否かを判定する工程とを有する作動方
法。 ３、請求項１に記載の作動方法において、前記の測定し
た車速値が信頼できないと判定した場合に後輪ステアリ
ング角指令（Ｄｒ）を検索する工程が、測定した車速値
（Ｎｖ）を、信頼おける先の車速値（Ｎｏｌｄ）と置換
する工程と、前輪が車両の実質上直進走行方向に向いた
ことを前記測定した前輪ステアリング角が表示するまで
、測定した前輪ステアリング角値（Ｄｆ）及び前記先の
車速値の双方の所定の関数として後輪ステアリング角指
令（Ｄｒ）を検索する工程と、その後は、上記測定した
前輪ステアリング角値及び先の車速値に無関係に、新た
に測定した前輪ステアリング角値の所定の関数として後
輪ステアリング角指令を検索する工程と、を有する作動
方法。 ４、請求項１に記載の作動方法において、前記の後輪ス
テアリング角指令（Ｄｒ）を検索する工程が、測定した
車速値（Ｎｖ）が先には信頼できないと評価されたてい
たが信頼できると評価され直した状態を判定する工程と
、前輪が車両の実質上直進走行方向に向いたことを前記
測定した前輪ステアリング角が表示するまで、前記測定
した車速値（Ｎｖ）には無関係に、測定した前輪ステア
リング角値（Ｄｆ）の所定の関数として後輪ステアリン
グ角指令の検索を続行する工程と、その後は、測定した
前輪ステアリング角値及び測定した車速値の双方の所定
の関数として後輪ステアリング角指令を検索する工程と
、を有する作動方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US07/348,444 US4970647A (en) | 1989-05-08 | 1989-05-08 | Rear wheel steering angle control method |
| US348444 | 1989-05-08 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH037671A true JPH037671A (ja) | 1991-01-14 |
Family
ID=23368079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2118517A Pending JPH037671A (ja) | 1989-05-08 | 1990-05-08 | 後輪ステアリング装置の作動方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4970647A (ja) |
| EP (1) | EP0397324B1 (ja) |
| JP (1) | JPH037671A (ja) |
| DE (1) | DE69002125T2 (ja) |
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- 1990-05-08 JP JP2118517A patent/JPH037671A/ja active Pending
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Also Published As
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| DE69002125D1 (de) | 1993-08-12 |
| EP0397324A1 (en) | 1990-11-14 |
| EP0397324B1 (en) | 1993-07-07 |
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