JPH01314672A - 舵角比制御装置 - Google Patents
舵角比制御装置Info
- Publication number
- JPH01314672A JPH01314672A JP14893888A JP14893888A JPH01314672A JP H01314672 A JPH01314672 A JP H01314672A JP 14893888 A JP14893888 A JP 14893888A JP 14893888 A JP14893888 A JP 14893888A JP H01314672 A JPH01314672 A JP H01314672A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- angle ratio
- side wall
- vehicle
- turning radius
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Transportation (AREA)
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は４輪操舵車両の舵角圧制＠装置に関するもので
ある。
ある。
［従来の技術］
４輪操舵車両では、前輪と後輪の操舵方向を逆相とする
と、車庫入れ性、クランク走行性が向上される一方、従
来の２輪操舵車両と比べて車体後角隅部か外側方へはみ
出し、道路側方の建物や側壁などと接触する恐れがある
。
と、車庫入れ性、クランク走行性が向上される一方、従
来の２輪操舵車両と比べて車体後角隅部か外側方へはみ
出し、道路側方の建物や側壁などと接触する恐れがある
。
この問題を解決するために、特開昭６１−２７７６７号
公報に開示される４輪操舵車両では、面幅舵角が大きい
場合に、後輪舵角をある一定の走行距離ごとに段階的に
目標の舵角に近づけるようにしている。しかし、後輪舵
角か段階的に変化すると、ヨー角（側壁に対する車両の
傾き）も段階的に変化するので、車両の動きが不自然と
なり、運転者に不快感を与える。
公報に開示される４輪操舵車両では、面幅舵角が大きい
場合に、後輪舵角をある一定の走行距離ごとに段階的に
目標の舵角に近づけるようにしている。しかし、後輪舵
角か段階的に変化すると、ヨー角（側壁に対する車両の
傾き）も段階的に変化するので、車両の動きが不自然と
なり、運転者に不快感を与える。
［発明が解決しようとする問題点］
本発明の目的は上述の問題に鑑み、車両が側壁と接触し
ない範囲で後輪舵角が連続的に制御される舵角比制御装
置を提供することにある。
ない範囲で後輪舵角が連続的に制御される舵角比制御装
置を提供することにある。
ｒ問題を解決するための手段］
上記目的を達成するために、本発明の構成は車速を検出
する手段と、後輪舵角を検出する手段と、車体と側壁と
の距離を検出する手段と、側壁に対する車体のヨー角を
検出する手段と、前記各検出手段の信号に基づき車体が
側壁に接触しない旋回半径を求める手段と、前記旋回半
径に対応する最小舵角比を設定する手段と、所定値以下
の車速で最小舵角比設定手段の信号に基ついて駆動され
る舵角比制御モータとを具備したものである１゜「作用
］ 本発明によれば、車両の発進時左右の側壁に対する車両
の初期ヨー角ψと、側壁と車両の距１１！Ｓとを検出し
、これらのデータに基づいて前輪が最大舵角にあっても
車体後端部が側壁に接触しないような最小舵角比を左右
の後輪について算出し、何れか大きい方の最小舵角比に
予め設定する。
する手段と、後輪舵角を検出する手段と、車体と側壁と
の距離を検出する手段と、側壁に対する車体のヨー角を
検出する手段と、前記各検出手段の信号に基づき車体が
側壁に接触しない旋回半径を求める手段と、前記旋回半
径に対応する最小舵角比を設定する手段と、所定値以下
の車速で最小舵角比設定手段の信号に基ついて駆動され
る舵角比制御モータとを具備したものである１゜「作用
］ 本発明によれば、車両の発進時左右の側壁に対する車両
の初期ヨー角ψと、側壁と車両の距１１！Ｓとを検出し
、これらのデータに基づいて前輪が最大舵角にあっても
車体後端部が側壁に接触しないような最小舵角比を左右
の後輪について算出し、何れか大きい方の最小舵角比に
予め設定する。
イグニッションスイッチをＯＮ、発進モードフラグをＯ
Ｎとした後、車速Ｖを読み込み、１１・＝ｖＬ２かつＩ
ＶＩ≦ＶＬＩの場合は、初期ヨー角φＬ、ψＲ１距離３
ｍ、ＳＲを検出し、ｋ−イ （Φ。
Ｎとした後、車速Ｖを読み込み、１１・＝ｖＬ２かつＩ
ＶＩ≦ＶＬＩの場合は、初期ヨー角φＬ、ψＲ１距離３
ｍ、ＳＲを検出し、ｋ−イ （Φ。
Ｓ）から算出された左側と右側の最ｌ」＼舵角比ｋ Ｌ
Ｌ 。
Ｌ 。
ｋＬＲの内入ぎい方（絶対値が小さい方）をに、に代入
する。
する。
次に、通常の走行で決定される舵角比ｋを算出し、ｋ
＜ ｋ １の場合は、目標舵角比ｋｊにｋしを代入し、
ｋ≧ｋＬの場合は、ｋｌにｌ〈を代入する。
＜ ｋ １の場合は、目標舵角比ｋｊにｋしを代入し、
ｋ≧ｋＬの場合は、ｋｌにｌ〈を代入する。
発進後の車速ＶがＶ ＞ Ｖ Ｌ２またはに≧に、とな
った時、発進モードフラグをＯＦ Ｆどじ、以後通常の
舵角比制御を行う。
った時、発進モードフラグをＯＦ Ｆどじ、以後通常の
舵角比制御を行う。
［発明の実施例］
第１図に示すように、左右の各前輪２を支持するナック
ルアーム３は、支軸３ａにより車体に回動可能に支持さ
れ、かつタイロッド４により連動連結される。右側のナ
ックルアーム３の腕がドラッグリンク１０を介ｌ−て前
輪舵取機構７に連結される。前輪舵取ＦＭ構７はハンド
ル５により操舵軸６を回転すると、出力軸７ａが回転さ
れ、これに結合したドロップアーム８が揺動じ、ドラッ
グリンク１０が前後に移動する。ドロップアーム８の中
間部分に結合したビン９にロッド１２が連結され、この
後端はビン１３により舵角比制御機構Ａの入力リンク１
４と連結される。
ルアーム３は、支軸３ａにより車体に回動可能に支持さ
れ、かつタイロッド４により連動連結される。右側のナ
ックルアーム３の腕がドラッグリンク１０を介ｌ−て前
輪舵取機構７に連結される。前輪舵取ＦＭ構７はハンド
ル５により操舵軸６を回転すると、出力軸７ａが回転さ
れ、これに結合したドロップアーム８が揺動じ、ドラッ
グリンク１０が前後に移動する。ドロップアーム８の中
間部分に結合したビン９にロッド１２が連結され、この
後端はビン１３により舵角比制御機構Ａの入力リンク１
４と連結される。
入力リンク１４はビン１５により制御レバー３０の端部
と連結される。車体に支軸２３により回動可能に支持し
た制御レバー３０は、連結ビン２８により出力リンク２
ｔと連結δれる。出力リンク２７はビン２７ａにより前
後移動づる［コツト３１と連結される。ロット３１は後
１輪舵取機構３４のサーボ制御弁３２の一方の弁要素と
結合される。
と連結される。車体に支軸２３により回動可能に支持し
た制御レバー３０は、連結ビン２８により出力リンク２
ｔと連結δれる。出力リンク２７はビン２７ａにより前
後移動づる［コツト３１と連結される。ロット３１は後
１輪舵取機構３４のサーボ制御弁３２の一方の弁要素と
結合される。
後輪舵取機構３４はリーボ１ｌｉｌ制御弁３２とアクチ
ュエータとを一体的に禍成される。アクチ’１．Ｔ −
夕はシリンダ３３にビス１〜ン３５を嵌合してなり、ピ
ストン３５に結合したロットの外端が車体に支持される
。サーボ制御弁３２の他の弁要素１ｊシリンタ３３と一
体であり、ロット３６を結合する。
ュエータとを一体的に禍成される。アクチ’１．Ｔ −
夕はシリンダ３３にビス１〜ン３５を嵌合してなり、ピ
ストン３５に結合したロットの外端が車体に支持される
。サーボ制御弁３２の他の弁要素１ｊシリンタ３３と一
体であり、ロット３６を結合する。
車両に支軸３８により支持したレバー３７の一端にロッ
ド３６が連結され、他端に前後移動するロッド３９が連
結される。ロット３９の後端は後輪４０を支持するナッ
クルアーム４１の腕と連結される。左右のプックルアー
ム４１はタイロッド４２により連ａ連結される。
ド３６が連結され、他端に前後移動するロッド３９が連
結される。ロット３９の後端は後輪４０を支持するナッ
クルアーム４１の腕と連結される。左右のプックルアー
ム４１はタイロッド４２により連ａ連結される。
舵角比制御機構Ａの制御レバー３０にビン２７ａを中心
とする円弧状の溝２９が設けられ、この満２９にγ０つ
て摺動可能に連結ビン２８が係合される。連結ビン２８
を摺動させるために、出カリ−５〜 ンク２７の端部に円弧状の部分歯車２２が一体に形成さ
れ、これに噛み合う歯車１７が舵角比制（社）モータ１
８により駆動される。このため、歯車１７と同軸に結合
した歯車１６に舵角比制御モータ１８のつＡ−ム軸２１
が噛み合される。舵角比制御モータ１８と歯車１７は一
体的に枠に支持され、この枠が車両の案内溝２０に沿っ
てアクチュエータ１９により摺動される。アクチュエー
タ１９はシリンダにピストンを嵌合してなり、このピス
トンがロッドにより舵角比制御モータ１８の枠と連結さ
れ、通常はばねの力により前方（歯車１７と部分歯車２
２との噛合いを解除する方向）へ付勢される。
とする円弧状の溝２９が設けられ、この満２９にγ０つ
て摺動可能に連結ビン２８が係合される。連結ビン２８
を摺動させるために、出カリ−５〜 ンク２７の端部に円弧状の部分歯車２２が一体に形成さ
れ、これに噛み合う歯車１７が舵角比制（社）モータ１
８により駆動される。このため、歯車１７と同軸に結合
した歯車１６に舵角比制御モータ１８のつＡ−ム軸２１
が噛み合される。舵角比制御モータ１８と歯車１７は一
体的に枠に支持され、この枠が車両の案内溝２０に沿っ
てアクチュエータ１９により摺動される。アクチュエー
タ１９はシリンダにピストンを嵌合してなり、このピス
トンがロッドにより舵角比制御モータ１８の枠と連結さ
れ、通常はばねの力により前方（歯車１７と部分歯車２
２との噛合いを解除する方向）へ付勢される。
制御レバー３０の支軸２３は溝２９と連続する溝を有す
る。支軸２３に結合したレバー２４をアクチュエータ２
５により時計方向へ回動すると、支軸２３の溝が制御レ
バー３０の溝２９がら遮断される。アクチュエータ２５
はシリンダにピストンを嵌合してなり、ビス１〜ンとレ
バー２４がロッドにより連結される。通常はアクチュエ
ータ２５のばねの力によりレバー２４がス１〜ツバ２６
に押し付りられ、支軸２３の溝と制御レバー３０の溝２
９とが連続する状態とされる。
る。支軸２３に結合したレバー２４をアクチュエータ２
５により時計方向へ回動すると、支軸２３の溝が制御レ
バー３０の溝２９がら遮断される。アクチュエータ２５
はシリンダにピストンを嵌合してなり、ビス１〜ンとレ
バー２４がロッドにより連結される。通常はアクチュエ
ータ２５のばねの力によりレバー２４がス１〜ツバ２６
に押し付りられ、支軸２３の溝と制御レバー３０の溝２
９とが連続する状態とされる。
いま、ハンドル５を右へ切ると、前輪舵取機構７のドラ
ッグリンク１０が前方へ移動し、ナックルアーム３が支
軸３ａを中心として時計方向へ回動し、前輪２が右方へ
偏向される。同時に、ロット１２も前方へ移動し、制御
レバー３０が支軸２３を中心として反時計方向へ回動す
る。出力リンク２７によりロッド３１が前方へ引かれ、
サーボ制胛弁３２の作用によりアクチュエータの前側の
空へ圧油が供給される。シリンダ３３が前方へ移動し、
レバー３７を経てロッド３９が後方へ移動し、ナックル
アーム４１か支軸４１ ａを中心として反時計方向へ回
動し、後輪４０が左方（前輪と逆位相。この時舵角比は
第４図のように負値を採る）へ偏向される。したがって
、車両の旋回半径が小さくなり、低速走行での小回り性
が向上される。
ッグリンク１０が前方へ移動し、ナックルアーム３が支
軸３ａを中心として時計方向へ回動し、前輪２が右方へ
偏向される。同時に、ロット１２も前方へ移動し、制御
レバー３０が支軸２３を中心として反時計方向へ回動す
る。出力リンク２７によりロッド３１が前方へ引かれ、
サーボ制胛弁３２の作用によりアクチュエータの前側の
空へ圧油が供給される。シリンダ３３が前方へ移動し、
レバー３７を経てロッド３９が後方へ移動し、ナックル
アーム４１か支軸４１ ａを中心として反時計方向へ回
動し、後輪４０が左方（前輪と逆位相。この時舵角比は
第４図のように負値を採る）へ偏向される。したがって
、車両の旋回半径が小さくなり、低速走行での小回り性
が向上される。
舵角比制御モータ１８により車速に関連して歯巾１７を
回転し、出力リンク２７をピン２７ａを中心として反時
計方向へ回動すると、連結ピン２８は支軸２３の左側へ
移動する。この時、後輪４０は前輪２と同位相（第４図
参照）に偏向され、高速走行での車線変更時の操縦安定
性が向上される。
回転し、出力リンク２７をピン２７ａを中心として反時
計方向へ回動すると、連結ピン２８は支軸２３の左側へ
移動する。この時、後輪４０は前輪２と同位相（第４図
参照）に偏向され、高速走行での車線変更時の操縦安定
性が向上される。
本発明によれば、車両の発進助や狭い道路などての方向
転換時、前輪と逆位相の後輪操舵により、車両の後角隅
部が道路からはみ出し、左右の側壁と接触するのを防止
するために、舵角比が最小舵角比に制限される。この場
合、車両の左切りと布切りについての最小舵角比を求め
、何れか大きい方の値を最小舵角比とする。最小舵角比
は側壁に対する車両の距離と］−角とから算出され、車
両の旋回半径が旋回中心と側壁との距離よりも小さな値
とされる。旋回半径は車両の後角隅部と旋回中心との距
離である。旋回中心は前輪舵角θｆと後輪舵角θ１・と
ヨー角ψから求まる。
転換時、前輪と逆位相の後輪操舵により、車両の後角隅
部が道路からはみ出し、左右の側壁と接触するのを防止
するために、舵角比が最小舵角比に制限される。この場
合、車両の左切りと布切りについての最小舵角比を求め
、何れか大きい方の値を最小舵角比とする。最小舵角比
は側壁に対する車両の距離と］−角とから算出され、車
両の旋回半径が旋回中心と側壁との距離よりも小さな値
とされる。旋回半径は車両の後角隅部と旋回中心との距
離である。旋回中心は前輪舵角θｆと後輪舵角θ１・と
ヨー角ψから求まる。
前輪舵角をθｆ、舵角比をｋとすると、後輪舵角θｒは
次式で表される。
次式で表される。
θｒ＝ｋ・Ｏｆ
いま、車両の右旋回について考える。第２図において後
輪の支軸４１ａ（支軸４．１ａは後輪４０の中心にある
ものとする）の中心を原点Ｏとし、前輪２の支軸３ａ（
支軸３ａは前輪２の中心にあるものとする）の座標をＰ
、前輪２の進行方向と垂直で点Ｐを通る直線Ａと、後輪
４０の進行方向と垂直で点Ｏを通る直線Ｂとの交点をＱ
とする。
輪の支軸４１ａ（支軸４．１ａは後輪４０の中心にある
ものとする）の中心を原点Ｏとし、前輪２の支軸３ａ（
支軸３ａは前輪２の中心にあるものとする）の座標をＰ
、前輪２の進行方向と垂直で点Ｐを通る直線Ａと、後輪
４０の進行方向と垂直で点Ｏを通る直線Ｂとの交点をＱ
とする。
また、側壁８０に対する車両のヨー角をψ、ホイルベー
ス（点Ｐと点０の間隔）をＷとする。
ス（点Ｐと点０の間隔）をＷとする。
直線Ａの傾きをａ＝ｔａｎ （θｆ＋ψ）直線Ｂの傾
きをｂ＝ｔａｎ （θｒ十ψ）とすると、直線Ａの方
程式は Ｙ＝ａＸ→−Ｃ（１） ここで、前輪２の支軸３ａの座標Ｐ（Ｘ、Ｖ）はＸ＝−
Ｗｓｉｎψ （２）ｙ−ＷＣＯ３ψ
（３）（２）、（３）式を（１
）式に代入すると１、’、Ｗ ｃｏｓψ−ａ −（−Ｗ
ｓｉｎψ）＋Ｃｃ＝Ｗ（ｃｏｓψ＋ａ ｓｉｎψ） 一つ− 、’、Ｙ＝ ａ Ｘ−Ｉ Ｗ （ｃｏｓψ＋ａ ｓｉ
ｎψ）（４）直線Ｂの方程式は Ｙ＝ｂＸ （５）よって、
車両の旋回中心Ｑの座標（ｘｏ、 ｙｏ）は（４）、（
５）式から、 Ｙ＝ａＸ＋Ｗ（ｃｏｓΦ−Ｈａ ｓｉｎψ）−ａ −ａ 第２，３図に示すように、車両の左側後角隅部Ｒの座標
は ｅ：点Ｏと後角隅部Ｒとの距離 α：車両の前後軸線Ｇに対する、点Ｏ と後角隅部Ｒとを結ぶ線Ｔのなす角 とすると、 ｘ＝ｅｓｉｎ（ψ十７２） （８）ｙ＝
ａｃｏｓ（ψ＋α） （９）したがって、
車両の旋回半径は０点とＲ点の距離咬＆であり、（６）
、（−／）式と（８）、＜９）式から、 （ＱＲ＞２−「ｘｏ−ｅ ５ｉｎ（ψ＝α）１２＋
［ＶＯ−ｅ ｃｏｓ （ψ＋α）ｌ ２ ’、１
０）である。
きをｂ＝ｔａｎ （θｒ十ψ）とすると、直線Ａの方
程式は Ｙ＝ａＸ→−Ｃ（１） ここで、前輪２の支軸３ａの座標Ｐ（Ｘ、Ｖ）はＸ＝−
Ｗｓｉｎψ （２）ｙ−ＷＣＯ３ψ
（３）（２）、（３）式を（１
）式に代入すると１、’、Ｗ ｃｏｓψ−ａ −（−Ｗ
ｓｉｎψ）＋Ｃｃ＝Ｗ（ｃｏｓψ＋ａ ｓｉｎψ） 一つ− 、’、Ｙ＝ ａ Ｘ−Ｉ Ｗ （ｃｏｓψ＋ａ ｓｉ
ｎψ）（４）直線Ｂの方程式は Ｙ＝ｂＸ （５）よって、
車両の旋回中心Ｑの座標（ｘｏ、 ｙｏ）は（４）、（
５）式から、 Ｙ＝ａＸ＋Ｗ（ｃｏｓΦ−Ｈａ ｓｉｎψ）−ａ −ａ 第２，３図に示すように、車両の左側後角隅部Ｒの座標
は ｅ：点Ｏと後角隅部Ｒとの距離 α：車両の前後軸線Ｇに対する、点Ｏ と後角隅部Ｒとを結ぶ線Ｔのなす角 とすると、 ｘ＝ｅｓｉｎ（ψ十７２） （８）ｙ＝
ａｃｏｓ（ψ＋α） （９）したがって、
車両の旋回半径は０点とＲ点の距離咬＆であり、（６）
、（−／）式と（８）、＜９）式から、 （ＱＲ＞２−「ｘｏ−ｅ ５ｉｎ（ψ＝α）１２＋
［ＶＯ−ｅ ｃｏｓ （ψ＋α）ｌ ２ ’、１
０）である。
車両の旋（ロ）中心Ｑと車イホ側壁との距離はＸＯ−ρ
あるから、車両の後角隅部が側壁８０に接触しない条件
は、 ＱＲ＜ｘｏ＋ｓ （１１）Ｓ：支軸
４１ａと側壁８０との距離 車両の左旋回の場合も同様にし７て求めることができる
。、以上のことがら舵角比に＝ｆ（Φ、Ｗ）の関係が成
立する。
あるから、車両の後角隅部が側壁８０に接触しない条件
は、 ＱＲ＜ｘｏ＋ｓ （１１）Ｓ：支軸
４１ａと側壁８０との距離 車両の左旋回の場合も同様にし７て求めることができる
。、以上のことがら舵角比に＝ｆ（Φ、Ｗ）の関係が成
立する。
第１図に示すように、例ンｔｔ’車両の後輪１．．’：
Ｍ接して配設した超音波の反射波により距離Ｓを検出
する距離セン→ｊ゛６２ ａと、例えば車両の前後輪に
隣接して配設した１対の距離セン”１６２ａ、６２ｂか
らなるヨー角検出手段６２とが設はられ、両者の信号に
基づいて車両の旋回半径庁＆と側壁８０どの距離Ｓが求
められ、側壁８０と接触しない最小舵角比に、が求めら
れる。この場合、前輪舵角を最大とした時の旋回半径を
求める。
Ｍ接して配設した超音波の反射波により距離Ｓを検出
する距離セン→ｊ゛６２ ａと、例えば車両の前後輪に
隣接して配設した１対の距離セン”１６２ａ、６２ｂか
らなるヨー角検出手段６２とが設はられ、両者の信号に
基づいて車両の旋回半径庁＆と側壁８０どの距離Ｓが求
められ、側壁８０と接触しない最小舵角比に、が求めら
れる。この場合、前輪舵角を最大とした時の旋回半径を
求める。
一方、通電の走行では、舵角比は車速に応じて制御され
る（第４図参照）３、例えば変速機の出力軸部に対向し
て配設した車速センサ５５の信号に基づいて舵角比設定
手段に９１、り車速に対応して目標とする舵角比灯か求
められ、舵角比制御モータ１８が駆動される。そして、
例えば部分歯中２２に対向して配設した舵角比センサ５
６により得られた実舵角比ｋｓが目標舵角比圓と一致し
たところで、舵角比制御モータ１８が停止される。
る（第４図参照）３、例えば変速機の出力軸部に対向し
て配設した車速センサ５５の信号に基づいて舵角比設定
手段に９１、り車速に対応して目標とする舵角比灯か求
められ、舵角比制御モータ１８が駆動される。そして、
例えば部分歯中２２に対向して配設した舵角比センサ５
６により得られた実舵角比ｋｓが目標舵角比圓と一致し
たところで、舵角比制御モータ１８が停止される。
第６図は上述の制御をフィクロコニ１ンビユータからな
る電子制御装置５１により行うプｌ−１グラムの流れ図
である。このプログラムはｐｌｌでスター］へし、ｐ１
２で初期化し、ｐ１３で発進モー１−フラグをＯＮとす
る。ｐ１４て車速セン→ノー５５により車速Ｖを読み込
む。ｐ１５で車）＊Ｖが側壁との接触注意を要するよう
な値ＶＬ２ （５−１０ｋｍ／ｂ ）よりも小ざいか否
かを判定する。車速が値ＶＬ２よりも大きい場合は、ｐ
１６て発進モートフラグをＯＦＦとし、ｐ２４へ進む。
る電子制御装置５１により行うプｌ−１グラムの流れ図
である。このプログラムはｐｌｌでスター］へし、ｐ１
２で初期化し、ｐ１３で発進モー１−フラグをＯＮとす
る。ｐ１４て車速セン→ノー５５により車速Ｖを読み込
む。ｐ１５で車）＊Ｖが側壁との接触注意を要するよう
な値ＶＬ２ （５−１０ｋｍ／ｂ ）よりも小ざいか否
かを判定する。車速が値ＶＬ２よりも大きい場合は、ｐ
１６て発進モートフラグをＯＦＦとし、ｐ２４へ進む。
ｐ１５’−ｅ車速Ｖが値ＶＬ２よりも小σい揚台は、「
）１７で車速Ｖが低いレベルの値ＶＬＩ （′ｉ ｋｍ
７’ｂ以−トの一定値）よりＤ小ざい力＼否かを判定す
る。車速Ｖが値ｖＬｌよりも大きい場合はｐ２１ｔ＼進
み、車速が値＼／し１よりも小さい場合は、ｐ１８て距
離センサ６２ａ、６２ｂの信号から求めた６淫のヨー角
ψ［ｔ、（ρＬを読み込む。
）１７で車速Ｖが低いレベルの値ＶＬＩ （′ｉ ｋｍ
７’ｂ以−トの一定値）よりＤ小ざい力＼否かを判定す
る。車速Ｖが値ｖＬｌよりも大きい場合はｐ２１ｔ＼進
み、車速が値＼／し１よりも小さい場合は、ｐ１８て距
離センサ６２ａ、６２ｂの信号から求めた６淫のヨー角
ψ［ｔ、（ρＬを読み込む。
ｐ１９で距離ゼノ４ｊ６２ｂにより車両の後側部と右左
の側壁との距離ＳＲ，ＳＬを読み込む。ｐ２０Ｃヨー角
ψと距離Ｓから旋回半径を求め、旋回半径が旋回中心と
側壁との距離を超えないような最小舵角比ｋＬＲ，ｋｕ
（ハンドルの右切りと左切りに対応するもの）を求め
る。、ｐ２１で右切り時の最小舵角比ｋＬＲが左切り時
の最小舵角比ｋＬＬよりも大きいか否かを判定する。右
切り時の最小舵角比ｋＬＲが左切り時の最小舵角比ｋＬ
Ｌよりも小さい場合は、り２２で最小舵角比ｋＬをｋＬ
Ｌとし、ｐ２４／＼進む。ｐ２１で右切り時の最小舵角
比ｋＬＲが左切り時の最小舵角比ｋＬＬよりも大ぎい場
合は、１）２３で最小舵角比ｋＬをｋＬＲとする。
の側壁との距離ＳＲ，ＳＬを読み込む。ｐ２０Ｃヨー角
ψと距離Ｓから旋回半径を求め、旋回半径が旋回中心と
側壁との距離を超えないような最小舵角比ｋＬＲ，ｋｕ
（ハンドルの右切りと左切りに対応するもの）を求め
る。、ｐ２１で右切り時の最小舵角比ｋＬＲが左切り時
の最小舵角比ｋＬＬよりも大きいか否かを判定する。右
切り時の最小舵角比ｋＬＲが左切り時の最小舵角比ｋＬ
Ｌよりも小さい場合は、り２２で最小舵角比ｋＬをｋＬ
Ｌとし、ｐ２４／＼進む。ｐ２１で右切り時の最小舵角
比ｋＬＲが左切り時の最小舵角比ｋＬＬよりも大ぎい場
合は、１）２３で最小舵角比ｋＬをｋＬＲとする。
ｐ２４で車速Ｖに対応する舵角比ｋを舵角比設定手段（
マイクロコンピュータのＲＡＭに記憶された制御マツプ
）から求める。ｐ２５で発進モードフラグがＯＮか否か
を判定する。発進モードフラグがＯＦＦの場合は、ｐ２
６で発進モードフラグをＯＦＦとし、ｐ２７で舵角比ｋ
を目標舵角比ｋｔとし、ｐ３０へ進む。
マイクロコンピュータのＲＡＭに記憶された制御マツプ
）から求める。ｐ２５で発進モードフラグがＯＮか否か
を判定する。発進モードフラグがＯＦＦの場合は、ｐ２
６で発進モードフラグをＯＦＦとし、ｐ２７で舵角比ｋ
を目標舵角比ｋｔとし、ｐ３０へ進む。
ｐ２５て発進モートフラグがＯＮの場合は、ｐ２８で舵
角比ｋが旋回半径と旋回中心と側壁の距離とに対応する
最小舵角比にしよりも小さいか否かを判定する。舵角比
ｋが最小舵角比ｋＬよりも大ぎい場合はｐ２１３へ進む
。ｐ２８で舵角比ｋが最小舵角比ｋＬよりも小ざい場合
は、ｐ２９で最小舵角比ｋＬを目標舵角比ｋｔとし、ｐ
３０で第７図に示す割込みプログラムに基づき舵角比制
御モータ１８を駆動する。
角比ｋが旋回半径と旋回中心と側壁の距離とに対応する
最小舵角比にしよりも小さいか否かを判定する。舵角比
ｋが最小舵角比ｋＬよりも大ぎい場合はｐ２１３へ進む
。ｐ２８で舵角比ｋが最小舵角比ｋＬよりも小ざい場合
は、ｐ２９で最小舵角比ｋＬを目標舵角比ｋｔとし、ｐ
３０で第７図に示す割込みプログラムに基づき舵角比制
御モータ１８を駆動する。
第７図に示す割込みプログラムは、ｐ４１でスタートシ
、ｐ４２で舵角比が目標舵角比ｋｔになるように舵角比
制御モータ１８を駆動する。ｐ４３で実舵角化ｋｓを検
出し、ｐ４４で実舵角比ｋｓが目標舵角比ｋｔと等しい
か否かを判定する。実舵角比ｋｓが目標舵角比ｋｔと等
しくない場合はｐ４２へ戻る。
、ｐ４２で舵角比が目標舵角比ｋｔになるように舵角比
制御モータ１８を駆動する。ｐ４３で実舵角化ｋｓを検
出し、ｐ４４で実舵角比ｋｓが目標舵角比ｋｔと等しい
か否かを判定する。実舵角比ｋｓが目標舵角比ｋｔと等
しくない場合はｐ４２へ戻る。
実舵角比ｋｓが目標舵角比ｋｔと等しい場合は、ｐ４５
で舵角比制御モータ１８を停止し、ｐ４６で第６図に示
づプログラムへ戻る。以上のプログラムは所定時間ごと
に繰り返し実行される、。
で舵角比制御モータ１８を停止し、ｐ４６で第６図に示
づプログラムへ戻る。以上のプログラムは所定時間ごと
に繰り返し実行される、。
［発明の効果］
本発明は上述のように、車速を検出する手段と、後輪舵
角を検出する手段と、車体と側壁との距離を検出する手
段と、側壁に対する車体のヨー角を検出する手段と、前
記各検出手段の信号に基づき車体が側壁に接触しない旋
回半径を求める手段と、前記旋回半径に対応する最小舵
角比を設定する手段と、所定値以下の車速で最小舵角比
設定手段の信号に基づいて駆動される舵角比制御モータ
とを具備するから、狭い道路で方向転換する場合に、車
両の発進と同時に、車両の側壁との距離、側壁に苅する
ヨー角、後輪舵角などから、車両の旋回中心、旋回中心
と側壁の距離、旋回半径（車両の後角隅部と旋回中心と
の距ｍ＞が求められ、旋回半径が旋回中心と側壁の距離
よりも小さくなるように最小舵角比が決められる。した
がって、車両の発進と同時に舵角比か上述の旋回半径を
保つように連続的に制御されるので、後輪舵角も連続的
に変化し、運転者にとって違和感のない円滑な操舵が得
られる。
角を検出する手段と、車体と側壁との距離を検出する手
段と、側壁に対する車体のヨー角を検出する手段と、前
記各検出手段の信号に基づき車体が側壁に接触しない旋
回半径を求める手段と、前記旋回半径に対応する最小舵
角比を設定する手段と、所定値以下の車速で最小舵角比
設定手段の信号に基づいて駆動される舵角比制御モータ
とを具備するから、狭い道路で方向転換する場合に、車
両の発進と同時に、車両の側壁との距離、側壁に苅する
ヨー角、後輪舵角などから、車両の旋回中心、旋回中心
と側壁の距離、旋回半径（車両の後角隅部と旋回中心と
の距ｍ＞が求められ、旋回半径が旋回中心と側壁の距離
よりも小さくなるように最小舵角比が決められる。した
がって、車両の発進と同時に舵角比か上述の旋回半径を
保つように連続的に制御されるので、後輪舵角も連続的
に変化し、運転者にとって違和感のない円滑な操舵が得
られる。
後輪舵角が側壁と接触しない範囲に制限されるので、運
転者が従来の前輪操舵車両と同様の感覚でハンドルを最
大限に切っても、車両の側壁との接触事故が回避される
。
転者が従来の前輪操舵車両と同様の感覚でハンドルを最
大限に切っても、車両の側壁との接触事故が回避される
。
第１図は本発明に係る舵角比制御装置を備えた４輪操舵
車両の概略構成を示す平面図、第２，３図は前・後輪舵
角と旋回半径との関係を表す説明図、第４図は舵角比設
定手段の特性線図、第５図は舵角比制御装置の構成を表
すブロック図、第６゜７図は舵角圧制ｍ装置を制御する
プログラムの流れ図である。 ７：前輪舵取機ｍ １８：舵角比制御モータ ２２：部
分歯車 ２３゛支軸 ２７゛出力リンク２８：連結ビン
３０：制御レバー ３／Ｉ゛後輪舵取機構 ４０°後
輸 ５１：電子制御装置 ５５゛車速センザ ５６：舵
角比センサ ５９：前輪舵角センサ ６０：後輪舵角セ
ンサ ６２ａ。 ６２ｂ：距離センサ ６２：ヨー角検出手段特許出願人
いすマ自動車株式会社
車両の概略構成を示す平面図、第２，３図は前・後輪舵
角と旋回半径との関係を表す説明図、第４図は舵角比設
定手段の特性線図、第５図は舵角比制御装置の構成を表
すブロック図、第６゜７図は舵角圧制ｍ装置を制御する
プログラムの流れ図である。 ７：前輪舵取機ｍ １８：舵角比制御モータ ２２：部
分歯車 ２３゛支軸 ２７゛出力リンク２８：連結ビン
３０：制御レバー ３／Ｉ゛後輪舵取機構 ４０°後
輸 ５１：電子制御装置 ５５゛車速センザ ５６：舵
角比センサ ５９：前輪舵角センサ ６０：後輪舵角セ
ンサ ６２ａ。 ６２ｂ：距離センサ ６２：ヨー角検出手段特許出願人
いすマ自動車株式会社
Claims (1)
- 車速を検出する手段と、後輪舵角を検出する手段と、車
体と側壁との距離を検出する手段と、側壁に対する車体
のヨー角を検出する手段と、前記各検出手段の信号に基
づき車体が側壁に接触しない旋回半径を求める手段と、
前記旋回半径に対応する最小舵角比を設定する手段と、
所定値以下の車速で最小舵角比設定手段の信号に基づい
て駆動される舵角比制御モータとを具備することを特徴
とする舵角比制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63148938A JPH0774007B2 (ja) | 1988-06-16 | 1988-06-16 | 舵角比制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63148938A JPH0774007B2 (ja) | 1988-06-16 | 1988-06-16 | 舵角比制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01314672A true JPH01314672A (ja) | 1989-12-19 |
| JPH0774007B2 JPH0774007B2 (ja) | 1995-08-09 |
Family
ID=15464017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63148938A Expired - Lifetime JPH0774007B2 (ja) | 1988-06-16 | 1988-06-16 | 舵角比制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0774007B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6138062A (en) * | 1996-07-15 | 2000-10-24 | Toyota Jidoshia Kabushiki Kaisha | Automatic travel controlling device |
| EP1721123A1 (en) * | 2004-02-03 | 2006-11-15 | Drag Tag PTY Ltd. | Vehicle steering sensing apparatus |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60193772A (ja) * | 1984-03-15 | 1985-10-02 | Mazda Motor Corp | 車両の四輪操舵装置 |
| JPS6157466A (ja) * | 1984-08-30 | 1986-03-24 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪操舵車の操舵制御装置 |
| JPS62120275A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-01 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用後輪操舵制御装置 |
-
1988
- 1988-06-16 JP JP63148938A patent/JPH0774007B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60193772A (ja) * | 1984-03-15 | 1985-10-02 | Mazda Motor Corp | 車両の四輪操舵装置 |
| JPS6157466A (ja) * | 1984-08-30 | 1986-03-24 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪操舵車の操舵制御装置 |
| JPS62120275A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-01 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用後輪操舵制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6138062A (en) * | 1996-07-15 | 2000-10-24 | Toyota Jidoshia Kabushiki Kaisha | Automatic travel controlling device |
| EP1721123A1 (en) * | 2004-02-03 | 2006-11-15 | Drag Tag PTY Ltd. | Vehicle steering sensing apparatus |
| EP1721123A4 (en) * | 2004-02-03 | 2011-01-19 | Drag Tag Pty Ltd | APPARATUS FOR DETECTING VEHICLE BRAKING |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0774007B2 (ja) | 1995-08-09 |
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