JPS62160963A - 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 - Google Patents
前後輪操舵車の後輪転舵制御装置Info
- Publication number
- JPS62160963A JPS62160963A JP260986A JP260986A JPS62160963A JP S62160963 A JPS62160963 A JP S62160963A JP 260986 A JP260986 A JP 260986A JP 260986 A JP260986 A JP 260986A JP S62160963 A JPS62160963 A JP S62160963A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- vehicle speed
- angle ratio
- rear wheel
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【産業上の利用分野１
本発明は、前後輪操舵車の後輪転舵制御装置に係り、特
に、後輪転舵角の前輪操舵角に対する比（舵角比）を車
速に応じて制御するようにした前後輪操舵車の後輪転舵
制御装置の改良に関する。 【従来の技術】 従来、前後輪操舵車の後輪転舵制御装置は、例えば、特
開昭５９−８１２７２号公報及び特開昭５９−８１２７
３号公報に開示されるように、所定の車速値を境に、車
両が同車速値より低速にて走行しているとぎ、舵角比を
後輪転舵角が前輪操舵角に対し逆相になる値に設定し、
又、車両が所定の車速値より高速にて走行しているとき
、舵角比を後輪転舵角が前輪操舵角に対し同相になる値
に設定するようにしたものが提案されている。 この後輪転舵制御装置によれば、低速走行時に車両の回
転半径を小さくすることができ、車両の小回り性能を向
上することができる。又、中高速走行時に、車両の回転
半径を大きくして車両のレーンチェンジを迅速且つ容易
に行うことができる。 ［問題点を解決するための手段］ しかしながら、上記従来の装置において、車速検出部が
故障した場合、車両の高速走行中に操舵ハンドルの操作
に伴なって前輪が転舵されると、後輪が前輪に対し逆相
に転舵される可能性がある。 このような場合に、高速走行中の車両の後輪が前輪に対
し逆相に転舵されると、車両の回転半径が小さくなり、
車両の巻込み現象（スピン）が発生し易くなり、車両の
操縦安定性が茗しく悲化するという問題点を有する。 一方、本出願人は、実願昭５９−５０１９５号において
、後輪舵角が前輪の操舵操作に適正に連動しないとき、
後輪を、後輪が転舵されることのない中立状態に保持す
ることのできる後輪の操舵規制装置を提案している。 しかしながら、上記提案にあっても、車速センサの異常
に対しては作動することがなく、高速走行中に後輪が逆
相に転舵されると、前述したように、車両の回転半径が
小さくなり、車両の巻込み現象が発生するという問題点
を有する。 又、車速センサの異常に対し、後輪転舵角を零とする後
輪転舵制御装置が、特開昭６０−４２１６０、特開昭６
０−７８８７０等で提案されている。 しかしながら、上記提案においては、車速センサの異常
を判定するのに一定時間要し、この間は前輪操舵に対応
して後輪が転舵制御される恐れもあり、車両が高速走行
中である場合には後輪が逆相に転舵されると、前述した
ように車両の回転半径が小さくなり、車両の巻込み現象
が発生するという問題点を有する。
に、後輪転舵角の前輪操舵角に対する比（舵角比）を車
速に応じて制御するようにした前後輪操舵車の後輪転舵
制御装置の改良に関する。 【従来の技術】 従来、前後輪操舵車の後輪転舵制御装置は、例えば、特
開昭５９−８１２７２号公報及び特開昭５９−８１２７
３号公報に開示されるように、所定の車速値を境に、車
両が同車速値より低速にて走行しているとぎ、舵角比を
後輪転舵角が前輪操舵角に対し逆相になる値に設定し、
又、車両が所定の車速値より高速にて走行しているとき
、舵角比を後輪転舵角が前輪操舵角に対し同相になる値
に設定するようにしたものが提案されている。 この後輪転舵制御装置によれば、低速走行時に車両の回
転半径を小さくすることができ、車両の小回り性能を向
上することができる。又、中高速走行時に、車両の回転
半径を大きくして車両のレーンチェンジを迅速且つ容易
に行うことができる。 ［問題点を解決するための手段］ しかしながら、上記従来の装置において、車速検出部が
故障した場合、車両の高速走行中に操舵ハンドルの操作
に伴なって前輪が転舵されると、後輪が前輪に対し逆相
に転舵される可能性がある。 このような場合に、高速走行中の車両の後輪が前輪に対
し逆相に転舵されると、車両の回転半径が小さくなり、
車両の巻込み現象（スピン）が発生し易くなり、車両の
操縦安定性が茗しく悲化するという問題点を有する。 一方、本出願人は、実願昭５９−５０１９５号において
、後輪舵角が前輪の操舵操作に適正に連動しないとき、
後輪を、後輪が転舵されることのない中立状態に保持す
ることのできる後輪の操舵規制装置を提案している。 しかしながら、上記提案にあっても、車速センサの異常
に対しては作動することがなく、高速走行中に後輪が逆
相に転舵されると、前述したように、車両の回転半径が
小さくなり、車両の巻込み現象が発生するという問題点
を有する。 又、車速センサの異常に対し、後輪転舵角を零とする後
輪転舵制御装置が、特開昭６０−４２１６０、特開昭６
０−７８８７０等で提案されている。 しかしながら、上記提案においては、車速センサの異常
を判定するのに一定時間要し、この間は前輪操舵に対応
して後輪が転舵制御される恐れもあり、車両が高速走行
中である場合には後輪が逆相に転舵されると、前述した
ように車両の回転半径が小さくなり、車両の巻込み現象
が発生するという問題点を有する。
本発明は、後輪転舵角の前輪操舵角に対する舵角比を車
速に応じて制御するようにした前後輪操舵車の後輪転舵
制御装置において、第１図にその要旨を示す如く、車速
を検出する車速検出手段１と、前記検出車速に応じて、
後輪転舵角の前輪操舵角に対する舵角比を決定する舵角
比決定手段２と、前記検出車速の急激な変化を検出する
車速急変化検出手段３と、この車速急変化検出手段によ
り検出車速の急激な変化が検出された場合に前記決定舵
角比を所定時間固定し、前記急変化状態が所定時間内に
解除されるときは前記決定舵角比の固定を解除し、前記
急変化状態が所定時間以上続くときは、前記決定舵角比
を零にする舵角比変更手段４と、前記決定舵角比に対応
する制御信号を出力する出力手段５と、前記制御信号に
応答して後輪転舵角を前記決定舵角比に基づき設定して
、後輪を転舵覆−る後輪転舵機構３０とを備えることに
より、前記目的を達成したものである。
速に応じて制御するようにした前後輪操舵車の後輪転舵
制御装置において、第１図にその要旨を示す如く、車速
を検出する車速検出手段１と、前記検出車速に応じて、
後輪転舵角の前輪操舵角に対する舵角比を決定する舵角
比決定手段２と、前記検出車速の急激な変化を検出する
車速急変化検出手段３と、この車速急変化検出手段によ
り検出車速の急激な変化が検出された場合に前記決定舵
角比を所定時間固定し、前記急変化状態が所定時間内に
解除されるときは前記決定舵角比の固定を解除し、前記
急変化状態が所定時間以上続くときは、前記決定舵角比
を零にする舵角比変更手段４と、前記決定舵角比に対応
する制御信号を出力する出力手段５と、前記制御信号に
応答して後輪転舵角を前記決定舵角比に基づき設定して
、後輪を転舵覆−る後輪転舵機構３０とを備えることに
より、前記目的を達成したものである。
【作用）
本発明においては、車速の急激な変化を検出したとき、
決定舵角比を所定時間固定するようにしている。これに
より、車速検出手段の故障等による異常判定中であって
、例えば車両が高速走行中である場合に、後輪が逆相に
転舵されるのを防止することができる。従って、高速走
行中に車両の回転半径が小さくなることを防止すること
ができ、これにより車両の巻込み現象を防止することが
できる。 又、車速の急変化状態が所定時間内に解除されるときは
前記決定舵角比の固定を解除するようにしている。従っ
て、前後輪による４輪操舵状態に迅速に復帰させること
ができる。 又、車速の急変化状態が所定時間以上続くときは決定舵
角比を零にするようにしている。従って、車速センサ等
の異常時には後輪転舵角を零に設定して前２輪操舵でも
って車両の操舵を行うことができ、車速センサの故障に
よる後輪の異常制御を防止することができる。 【実施例】 以下、図面を参照して本発明が採用された前後輪操舵車
の後輪転舵制御装置の実施例を詳細に説明する。 第２図は、本発明の適用対象である車両の前輪操舵ｍ構
２０と、後輪転舵機構３０と、この後輪転舵ｍ Ｍｉ
３０を制御する電気制御装置４０を示している。 前記前輪操舵機構２０は、ラックアンドビニオン機構２
１と、この機構２１のラック部に連結された左右一対の
リレーロッド２２８１２２ｂとを備えている。前記ラッ
クアンドビニオン機構２１は、そのビニオン部にて操舵
軸２３を介して操舵ハンドル２４に連結されており、操
舵ハンドル２４の回転運動をリレーロッド２２ａ、２２
ｂの往復運動に変換している。前記左右リレーロッド２
２ａ、２２ｂは図示しない左右タイロッド及び左右ナッ
クルアーム２５ａ 、２５ｂを介して左右前輪２６ａ
、２６ｂに各々連結されており、この左右リレーロッド
２２ａ 、２２ｂにより左右前輪２６ａ、２６ｂは転舵
される。 前記後輪転舵機構３０は、前輪２６ａ 、２６ｂの操舵
に連動して後輪３１ａ 、３１ｂを転舵するための揺動
レバー３２と、この揺動レバー３２の可動支点３２ａを
変移させるためのリニアアクチュエータ３３と、左右後
輪３１ａ 、３１ｂを連動させるリレーロッド３４を備
えている。 前記揺動レバー３２は、左ナックルアーム２５ａに連結
された前側連結ロッド３５を枢着した固定点３２ｂと、
後側連結ロッド３６を枢着した固定点３２ｃとを備え、
可動支点３２ａが固定点３２ｂと固定点３２ｃとの間に
ある場合には、固定点３２ｃを固定点３２ｂと逆方向に
変位させる。 又、可動支点３２ａが固定点３２ｃに対し固定点３Ｇｂ
と反対側にある場合には、固定点３２ｃを固定点３２ｂ
と同方向に変位させる。更に可動支点３２ａが固定点３
２ｃ上にある場合には、固定＝７一 点３２ｃを変位させない。以上のようにして、可動支点
３２ａの位置により舵角比を設定するようにしている。 前記リニアアクチュエータ３３は、可動支点３２ａに連
結したアクチュエータロッド３３ａを備え、このアクチ
ュエータロッド３３ａを車体横方向に移動することより
、可動支点３２ａを同方向に変位させるようにしている
。 前記リレーロッド３４は、左右後輪３１ａ、３１ｂを左
右タイロッド〈図示しない）及び左右ナックルアーム３
７ａ、３７ｂを介して各々連結するものである。前記左
ナックルアーム３７ａには後側連結ロッド３６が連結さ
れ、揺動レバー３２の揺動により後輪３１ａ 、３１ｂ
を転舵するようにしている。 前記電気制御装置４０は、車速Ｖを検出づる車速センサ
４１と、この車速センサ４１による検出車速に基づき目
標舵角比Ｋを算出して、前記揺動レバー３２により設定
されている設定舵角比ＫＳを検出する位置センサ４５と
の協働により、揺動レバー３２の設定舵角比Ｋｓが目標
舵角比Ｋに等しくなるようにリニアアクチュエータ３３
を制御するマイクロコンピュータ４６とを備えている。 前記車速センサ４１は、変速数の出力軸の回転をピック
アップして車速Ｖに比例した周波数のピックアップ信号
を発生するよう構成されている。 この車速センサ４１からのピックアップ信号は波形整形
器４１ａにより矩形波信号に変換されてマイクロコンピ
ュータ４６に供給される。 前記位置センサ４５は、リニアアクチュエータロッド３
３ａの移動位向、即ち可動支点３２ａの現位置を検出し
て設定舵角比Ｋｓを表すアナログ信号を発生するよう構
成されている。この位置センサ４３のアナログ信号は、
Ａ／Ｄ変換器４３ａによりデジタル信号に変換されて設
定舵角比ＫＳとしてマイクロコンピュータ４６に供給さ
れる。 前記マイクロコンピュータ４６は、前出第１図における
舵角比決定手段２、車速急変化検出手段３、舵角比変更
手段４、及び出力手段５を構成ターるものであり、第３
図に示すフローチャートに対応するプログラム及び目標
舵角比Ｋを算出するためのパラメータを記憶する読み出
し専用メモリ（以下ＲＯＭと称する）４６ａと、前記プ
ログラムを実行する中央処理装置（ＣＰＵ）４６ｂと、
プログラムの実行に必要な変数を一時的に記憶する書込
み可能メモリ（ＲＡＭ）４６ｃと、前記各センサ４１．
４５の各信号を入力する入出力インターフェイス（Ｉｌ
ｏ）４６ｄと、前記ＲＯＭ４６ａ 、ＣＰＵ４６ｂ 、
ＲＡＭ４６ｃ及びＩ１０／１６ｄを共通に接続するバス
７１６ｅとから構成される。前記１１０４６ｄには、マ
イクロコンピュータ４６から出力されるデジタル信号を
アナログ信号に変換して、リニアアクチュ土−夕３３を
駆動制御するデジタルアナログ変換器（Ｄ／Ａ変換器）
３３ｂ及び車速センサ４１の異常を表示する警告ランプ
４７が接続されている。 以上のように構成された車両用後輪転舵制御装置の動作
を第３図のフローチャートを用いて説明する。 車両を始動させるために、図示しないイグニッションス
イッチを開成すると、ＣＰＵ４６ｂは、ステップ１００
においてプログラムの実行を開始し、ステップ１０２に
おいて、各種変数及びフラグを初期値零に設定し、且つ
警告ランプ４７を消灯しておく。このステップ１０２に
おいて、零に設定される各種変数及びフラグは、検出車
速を表す変数である車速Ｖと、前記車速センサ４１によ
り現在検出されている車速を表わす変数である現車速Ｖ
ｎと、車速センサ４１により前回検出された車速を表わ
す変数である旧車速Ｖｏと、前記揺動レバー３２により
設定されるべき舵角１ヒを表ず変数である目標舵角比に
と、前記揺動レバー３２により現在設定されている舵角
比を表す変数である設定舵角比Ｋｓと、値が零にてタイ
マーリセット状態を表し、値が１にてタイマースタート
を表すタイマースタートフラグＴＦＬＧと、値が零にて
正常を表し、値が１にて故障等の異常を表ず車速センサ
異常フラグＫＦＬＧと、タイマ一時間を表す変数である
タイマ一時間Ｔとがある。 次に、プログラムはステップ１０４に進み、このステッ
プ１０４において、車速センサ４１から波形整形器４１
ａを介して供給される車速信号に基づき車速Ｖを算出し
、この車速ＶをＲＡＭ４６Ｃに記憶する。 次に、ステップ１０６に進み、このステップ１０６にて
、前出ステップ１０４で求めた算出車速Ｖを現車速Ｖｎ
どしてＲＡＭ４６ｃに記憶する。 次に、ステップ１０８に進み、このステップ１０８にお
いて、旧車速ＶＯと現車速Ｖｎとの差の絶対値が所定値
Ｖｓより大きいか否かを判定する。 このステップ１０８において、否と判定される場合、即
ち旧車速■０と現車速Ｖｎとの差の絶対値が所定値Ｖｓ
以下であり急激な車速変化がないと判断されるときには
、ステップ１１０に進む。 このステップ１１０において、前記現車速Ｖｎに対づ−
る目標舵角比Ｋを、ＲＯＭ４６ａに記憶したパラメータ
に基づき、第４図に示される舵角比特性に応じて算出し
て、ＲＡＭ４６ｃに記憶する。 この結果、第４図に示す如く、目標舵角比には、車速Ｖ
が大きくなるに従って、その絶対値が太きな負の値から
、その絶対値が大きな正の値に連続して変化する値に設
定され、又、車速Ｖが所定値Ｖｏに等しい時は零に設定
される。なお、舵角比が負とは後輪が前輪に対して逆相
に転舵されることを、舵角比が正とは後輪が前輪に対し
同相に転舵されることを、舵角比が零とは後輪が転舵さ
れないことをそれぞれ意味する。 前出ステップ１０８における目標舵角比にの算出後、プ
ログラムはステップ１１２に進み、このステップ１１２
にて、ＣＰＵ４６ｂは、位置センサ４５からＡ／Ｄ変換
器４５ａを介して供給される設定舵角比ＫＳを読み込む
。次に、ステップ１１４に進み、このステップ１１４に
て、ＣＰＵ４６ｂは設定舵角比ＫＳが目標舵角比Ｋに等
しいか否かを判定する。 このステップ１１４において、否と判定される場合、即
ち設定舵角比ＫＳが目標舵角比Ｋに等しくないと判断さ
れる場合には、プログラムはステップ１１６に進み、こ
のステップ１１６にて、目標舵角比にと設定舵角比ＫＳ
との差を表すデジタル信号をＤ／Ａ変換器３３ｂに出力
する。このＤ／Ａ変換器３３ｂは、このデジタル信号を
アナログ信号に変換して上記差に対応した大きさの駆動
制御信号をリニアアクチュエータ３３に出力する。 リニアアクチュエータ３３は、アクチュエータロッド３
３ａを介して可動支点３２ａを、前記揺動レバー３２が
目標舵角比Ｋを設定する方向に変位させる。 次に、プログラムはステップ１１２に戻り、ＣＰＵ４６
ｂは設定舵角比に３が目標舵角比Ｋに等しくなるまで、
ステップ１１２〜１１６の循環処理を続ける。 このステップ１１２〜１１６の循環処理により、設定舵
角比Ｋｓが目標舵角比Ｋに等しくなると、ＣＰＵ４６ｂ
はステップ１１４にて、正と判定して、プログラムをス
テップ１１８に進める。このステップ１１８にて、ＣＰ
Ｕ４６ｂは、目標舵角比にと設定舵角比ＫＳとの差即ち
零を表すデジタル信号をＤ／Ａ変換器３３ｂに出力する
。これにより、このＤ／Ａ変換器３３ｂは、リニアアク
チュエータ３３への駆動制御信号の出力を停止し、リニ
アアクチュエータ３３による可動支点３２ａの変位が停
止される。 このステップ１１８の処理後、プログラムはステップ１
２０に進み、このステップ１２０において、車速センサ
異常フラグ５ＦＬＧがＯか否かが判定される。このステ
ップ１２０において正と判定される場合、即ち車速セン
サ４１が正常であると判断される場合には、ステップ１
２２に進み、現車速Ｖｎを旧車速ＶＯとしてＲＡＭ４６
ｃに記憶し、この後、プログラムはステップ１０４に戻
り、ＣＰＵ４６ｂはステップ１０４〜１２０の循環処理
を続け、舵角比Ｋが第４図に示すような舵角比特性に基
づいて設定される。 このような状態において、操舵ハンドル２４の左方向（
又は右方向）の回動に応じて左右前輪２６ａ、２６ｂが
左方向（又は右方向）に操舵されると、この操舵力は、
左ナックルアーム２５ａ１前側連結ロツド３５、揺動レ
バー３２、後側連結ロッド３６、左ナックルアーム３７
ａ１リレー口ラド３４及び右ナックルアーム３７ｂに伝
達゛される。これにより、左右後輪３１ａ１３１ｂＧ、
を揺動レバー３２により設定されている舵角比に応じて
転舵される。 このとき、車速Ｖが所定値Ｖｏより小さければ、舵角比
は車速Ｖが大きくなるに従ってその絶対値が小さくなる
負の値に設定されるので、左右後輪３１ａ 、３１ｂは
右方向（又は左方向）即ち左右前輪２６ａ、２６ｂに対
し逆相に転舵され、その転舵角は車速Ｖが大きくなるに
従って小さくなる。 又、車速■が所定値ＶＯに等しければ、舵角比は零に設
定されているので、左右後輪３１ａ、３１ｂは転舵され
ない。 又、車速Ｖが所定値Ｖｏより大きければ、舵角比は車速
Ｖが大きくなるに従ってその絶対値が大きくなる正の値
に設定されるので、左右後輪３１ａ、３’ｌｂは左方向
（又は右方向）即ち左右前輪２６ａ １２６ｂに対し同
相に転舵され、その転舵角は車速■が太きなるに従って
大きくなる。 一方、前出ステップ１０８において正と判定ざれる場合
には、即ち旧車速■０と現車速Ｖｎとの差の絶対値が所
定値ＶＳより大きく車速が急激に変化したと判断される
場合には、ステップ１２４に進み、このステップ１２４
においてタイマースタートフラグＫＦＬＧが１か否かが
判定される。 このステップ１２４において否と判定される場合、即ち
タイマーがスタートしていないと判断される場合には、
ステップ１２６に進み、タイマースタートフラグＴＦＬ
Ｇが１に設定される。 次に、ステップ１２８に進み、タイマーをスタートさせ
る。 次に、ステップ１３０に進み、このステップ１３０にお
いてタイマ一時間Ｔが所定値ＴＯより小さいか否かを判
定する。このステップ１３０において正と判定される場
合、即ちタイマ一時間丁が所定値ＴＯより小さいと判断
されるときにはステップ１０４に戻る。 又、前出ステップ１３０において否と判定される場合、
即ちタイマ一時間Ｔが所定値１０以上と判断されるとき
には、ステップ１３２に進み、このステップ１３２にお
いて、車速センサ異常フラグ５ＦＬＧを１に設定し、Ｒ
ＡＭ ４６ｃに記憶する。 次に、プログラムはステップ１３４に進み、このステッ
プ１２６において目標舵角比Ｋを零として、この舵角比
ＫをＲＡＭ４６０に記憶する。 このステップ１３４の処理後、プログラムはステップ１
１２に戻り、ステップ１１２以下の処理を行い、舵角比
を零とする。舵角比を零に設定後は、プログラムはステ
ップ１２０に進み、車速センサ異常フラグ５ＦＬＧがＯ
か否かが判定される。 このステップ１２０において、否と判定される場合、即
ち車速センサが異常と判断される場合には、プログラム
はステップ１３６に進み、このステップ１３６において
、車速センサ４１の故障を知らせる冒告ランプ４７を点
灯させる。次に、プログラムはステップ１３８に進み、
後輪転舵制御は停止される。 上記のような動作説明からも理解できる通り、本実施例
によれば、車速センサ４１が正常である場合には、舵角
比には第４図に示される舵角比特性に基づいて決定され
、車速■が増加するに従って負から正に連続的に変化し
、車両の回転半径は車速Ｖの増加に応じて大きくなる。 従って、車速Ｖの増加に伴って大きくなり且つ車両の回
転半径の減少に伴って大きくなる車両のスリップ角が一
定値以上にならず、これにより、車両の操縦安定性は良
好に保たれた上で、低速時の車両の小回り性能が充分に
発揮される。 一方、車速センサ４１に異常が発生した場合には、高速
走行時に舵角比が逆相に設定され、この状態でハンドル
操作をすると、車両の巻込み現象が発生し易くなるが、
車速センサ４１の異常時に舵角比Ｋを常時零と設定する
ことにより、高速走行時の車両の操縦安定性を確保する
ことができる。 又、車速センサ４１の異常を検出する際、旧車速ＶＯと
現車速Ｖｎとの差の絶対値が所定値Ｖｓ以上であるとき
には、車速センサ４１の異常検出判定前であっても決定
舵角比を所定時間固定するようにすることにより、車速
センサの異常判定初開時にも車両巻込みを防止すること
ができる。 なお、前記実施例において、後輪転舵機構３０は、揺動
レバー３２と、この揺動レバー３２の可動支点３２ａを
変移させるリニアアクチュエータ３３と、左右後輪３１
ａ 、３１ｂを連動させるリレーロッド３４とを備えた
ものとされたが、本発明はこれに限定されることなく、
後輪転舵Ｉａ構は、リニアアクチュエータ３３により可
動支点３２ａが変位される揺動レバー３２に替えて、左
右後輪３１ａ 、３１ｂを連動させる左右リレーロッド
３４を直接駆！Ｆ７１″Ｉｊるリニアアクチュエータ（
図示しない）を設けたものとしてもよい。
決定舵角比を所定時間固定するようにしている。これに
より、車速検出手段の故障等による異常判定中であって
、例えば車両が高速走行中である場合に、後輪が逆相に
転舵されるのを防止することができる。従って、高速走
行中に車両の回転半径が小さくなることを防止すること
ができ、これにより車両の巻込み現象を防止することが
できる。 又、車速の急変化状態が所定時間内に解除されるときは
前記決定舵角比の固定を解除するようにしている。従っ
て、前後輪による４輪操舵状態に迅速に復帰させること
ができる。 又、車速の急変化状態が所定時間以上続くときは決定舵
角比を零にするようにしている。従って、車速センサ等
の異常時には後輪転舵角を零に設定して前２輪操舵でも
って車両の操舵を行うことができ、車速センサの故障に
よる後輪の異常制御を防止することができる。 【実施例】 以下、図面を参照して本発明が採用された前後輪操舵車
の後輪転舵制御装置の実施例を詳細に説明する。 第２図は、本発明の適用対象である車両の前輪操舵ｍ構
２０と、後輪転舵機構３０と、この後輪転舵ｍ Ｍｉ
３０を制御する電気制御装置４０を示している。 前記前輪操舵機構２０は、ラックアンドビニオン機構２
１と、この機構２１のラック部に連結された左右一対の
リレーロッド２２８１２２ｂとを備えている。前記ラッ
クアンドビニオン機構２１は、そのビニオン部にて操舵
軸２３を介して操舵ハンドル２４に連結されており、操
舵ハンドル２４の回転運動をリレーロッド２２ａ、２２
ｂの往復運動に変換している。前記左右リレーロッド２
２ａ、２２ｂは図示しない左右タイロッド及び左右ナッ
クルアーム２５ａ 、２５ｂを介して左右前輪２６ａ
、２６ｂに各々連結されており、この左右リレーロッド
２２ａ 、２２ｂにより左右前輪２６ａ、２６ｂは転舵
される。 前記後輪転舵機構３０は、前輪２６ａ 、２６ｂの操舵
に連動して後輪３１ａ 、３１ｂを転舵するための揺動
レバー３２と、この揺動レバー３２の可動支点３２ａを
変移させるためのリニアアクチュエータ３３と、左右後
輪３１ａ 、３１ｂを連動させるリレーロッド３４を備
えている。 前記揺動レバー３２は、左ナックルアーム２５ａに連結
された前側連結ロッド３５を枢着した固定点３２ｂと、
後側連結ロッド３６を枢着した固定点３２ｃとを備え、
可動支点３２ａが固定点３２ｂと固定点３２ｃとの間に
ある場合には、固定点３２ｃを固定点３２ｂと逆方向に
変位させる。 又、可動支点３２ａが固定点３２ｃに対し固定点３Ｇｂ
と反対側にある場合には、固定点３２ｃを固定点３２ｂ
と同方向に変位させる。更に可動支点３２ａが固定点３
２ｃ上にある場合には、固定＝７一 点３２ｃを変位させない。以上のようにして、可動支点
３２ａの位置により舵角比を設定するようにしている。 前記リニアアクチュエータ３３は、可動支点３２ａに連
結したアクチュエータロッド３３ａを備え、このアクチ
ュエータロッド３３ａを車体横方向に移動することより
、可動支点３２ａを同方向に変位させるようにしている
。 前記リレーロッド３４は、左右後輪３１ａ、３１ｂを左
右タイロッド〈図示しない）及び左右ナックルアーム３
７ａ、３７ｂを介して各々連結するものである。前記左
ナックルアーム３７ａには後側連結ロッド３６が連結さ
れ、揺動レバー３２の揺動により後輪３１ａ 、３１ｂ
を転舵するようにしている。 前記電気制御装置４０は、車速Ｖを検出づる車速センサ
４１と、この車速センサ４１による検出車速に基づき目
標舵角比Ｋを算出して、前記揺動レバー３２により設定
されている設定舵角比ＫＳを検出する位置センサ４５と
の協働により、揺動レバー３２の設定舵角比Ｋｓが目標
舵角比Ｋに等しくなるようにリニアアクチュエータ３３
を制御するマイクロコンピュータ４６とを備えている。 前記車速センサ４１は、変速数の出力軸の回転をピック
アップして車速Ｖに比例した周波数のピックアップ信号
を発生するよう構成されている。 この車速センサ４１からのピックアップ信号は波形整形
器４１ａにより矩形波信号に変換されてマイクロコンピ
ュータ４６に供給される。 前記位置センサ４５は、リニアアクチュエータロッド３
３ａの移動位向、即ち可動支点３２ａの現位置を検出し
て設定舵角比Ｋｓを表すアナログ信号を発生するよう構
成されている。この位置センサ４３のアナログ信号は、
Ａ／Ｄ変換器４３ａによりデジタル信号に変換されて設
定舵角比ＫＳとしてマイクロコンピュータ４６に供給さ
れる。 前記マイクロコンピュータ４６は、前出第１図における
舵角比決定手段２、車速急変化検出手段３、舵角比変更
手段４、及び出力手段５を構成ターるものであり、第３
図に示すフローチャートに対応するプログラム及び目標
舵角比Ｋを算出するためのパラメータを記憶する読み出
し専用メモリ（以下ＲＯＭと称する）４６ａと、前記プ
ログラムを実行する中央処理装置（ＣＰＵ）４６ｂと、
プログラムの実行に必要な変数を一時的に記憶する書込
み可能メモリ（ＲＡＭ）４６ｃと、前記各センサ４１．
４５の各信号を入力する入出力インターフェイス（Ｉｌ
ｏ）４６ｄと、前記ＲＯＭ４６ａ 、ＣＰＵ４６ｂ 、
ＲＡＭ４６ｃ及びＩ１０／１６ｄを共通に接続するバス
７１６ｅとから構成される。前記１１０４６ｄには、マ
イクロコンピュータ４６から出力されるデジタル信号を
アナログ信号に変換して、リニアアクチュ土−夕３３を
駆動制御するデジタルアナログ変換器（Ｄ／Ａ変換器）
３３ｂ及び車速センサ４１の異常を表示する警告ランプ
４７が接続されている。 以上のように構成された車両用後輪転舵制御装置の動作
を第３図のフローチャートを用いて説明する。 車両を始動させるために、図示しないイグニッションス
イッチを開成すると、ＣＰＵ４６ｂは、ステップ１００
においてプログラムの実行を開始し、ステップ１０２に
おいて、各種変数及びフラグを初期値零に設定し、且つ
警告ランプ４７を消灯しておく。このステップ１０２に
おいて、零に設定される各種変数及びフラグは、検出車
速を表す変数である車速Ｖと、前記車速センサ４１によ
り現在検出されている車速を表わす変数である現車速Ｖ
ｎと、車速センサ４１により前回検出された車速を表わ
す変数である旧車速Ｖｏと、前記揺動レバー３２により
設定されるべき舵角１ヒを表ず変数である目標舵角比に
と、前記揺動レバー３２により現在設定されている舵角
比を表す変数である設定舵角比Ｋｓと、値が零にてタイ
マーリセット状態を表し、値が１にてタイマースタート
を表すタイマースタートフラグＴＦＬＧと、値が零にて
正常を表し、値が１にて故障等の異常を表ず車速センサ
異常フラグＫＦＬＧと、タイマ一時間を表す変数である
タイマ一時間Ｔとがある。 次に、プログラムはステップ１０４に進み、このステッ
プ１０４において、車速センサ４１から波形整形器４１
ａを介して供給される車速信号に基づき車速Ｖを算出し
、この車速ＶをＲＡＭ４６Ｃに記憶する。 次に、ステップ１０６に進み、このステップ１０６にて
、前出ステップ１０４で求めた算出車速Ｖを現車速Ｖｎ
どしてＲＡＭ４６ｃに記憶する。 次に、ステップ１０８に進み、このステップ１０８にお
いて、旧車速ＶＯと現車速Ｖｎとの差の絶対値が所定値
Ｖｓより大きいか否かを判定する。 このステップ１０８において、否と判定される場合、即
ち旧車速■０と現車速Ｖｎとの差の絶対値が所定値Ｖｓ
以下であり急激な車速変化がないと判断されるときには
、ステップ１１０に進む。 このステップ１１０において、前記現車速Ｖｎに対づ−
る目標舵角比Ｋを、ＲＯＭ４６ａに記憶したパラメータ
に基づき、第４図に示される舵角比特性に応じて算出し
て、ＲＡＭ４６ｃに記憶する。 この結果、第４図に示す如く、目標舵角比には、車速Ｖ
が大きくなるに従って、その絶対値が太きな負の値から
、その絶対値が大きな正の値に連続して変化する値に設
定され、又、車速Ｖが所定値Ｖｏに等しい時は零に設定
される。なお、舵角比が負とは後輪が前輪に対して逆相
に転舵されることを、舵角比が正とは後輪が前輪に対し
同相に転舵されることを、舵角比が零とは後輪が転舵さ
れないことをそれぞれ意味する。 前出ステップ１０８における目標舵角比にの算出後、プ
ログラムはステップ１１２に進み、このステップ１１２
にて、ＣＰＵ４６ｂは、位置センサ４５からＡ／Ｄ変換
器４５ａを介して供給される設定舵角比ＫＳを読み込む
。次に、ステップ１１４に進み、このステップ１１４に
て、ＣＰＵ４６ｂは設定舵角比ＫＳが目標舵角比Ｋに等
しいか否かを判定する。 このステップ１１４において、否と判定される場合、即
ち設定舵角比ＫＳが目標舵角比Ｋに等しくないと判断さ
れる場合には、プログラムはステップ１１６に進み、こ
のステップ１１６にて、目標舵角比にと設定舵角比ＫＳ
との差を表すデジタル信号をＤ／Ａ変換器３３ｂに出力
する。このＤ／Ａ変換器３３ｂは、このデジタル信号を
アナログ信号に変換して上記差に対応した大きさの駆動
制御信号をリニアアクチュエータ３３に出力する。 リニアアクチュエータ３３は、アクチュエータロッド３
３ａを介して可動支点３２ａを、前記揺動レバー３２が
目標舵角比Ｋを設定する方向に変位させる。 次に、プログラムはステップ１１２に戻り、ＣＰＵ４６
ｂは設定舵角比に３が目標舵角比Ｋに等しくなるまで、
ステップ１１２〜１１６の循環処理を続ける。 このステップ１１２〜１１６の循環処理により、設定舵
角比Ｋｓが目標舵角比Ｋに等しくなると、ＣＰＵ４６ｂ
はステップ１１４にて、正と判定して、プログラムをス
テップ１１８に進める。このステップ１１８にて、ＣＰ
Ｕ４６ｂは、目標舵角比にと設定舵角比ＫＳとの差即ち
零を表すデジタル信号をＤ／Ａ変換器３３ｂに出力する
。これにより、このＤ／Ａ変換器３３ｂは、リニアアク
チュエータ３３への駆動制御信号の出力を停止し、リニ
アアクチュエータ３３による可動支点３２ａの変位が停
止される。 このステップ１１８の処理後、プログラムはステップ１
２０に進み、このステップ１２０において、車速センサ
異常フラグ５ＦＬＧがＯか否かが判定される。このステ
ップ１２０において正と判定される場合、即ち車速セン
サ４１が正常であると判断される場合には、ステップ１
２２に進み、現車速Ｖｎを旧車速ＶＯとしてＲＡＭ４６
ｃに記憶し、この後、プログラムはステップ１０４に戻
り、ＣＰＵ４６ｂはステップ１０４〜１２０の循環処理
を続け、舵角比Ｋが第４図に示すような舵角比特性に基
づいて設定される。 このような状態において、操舵ハンドル２４の左方向（
又は右方向）の回動に応じて左右前輪２６ａ、２６ｂが
左方向（又は右方向）に操舵されると、この操舵力は、
左ナックルアーム２５ａ１前側連結ロツド３５、揺動レ
バー３２、後側連結ロッド３６、左ナックルアーム３７
ａ１リレー口ラド３４及び右ナックルアーム３７ｂに伝
達゛される。これにより、左右後輪３１ａ１３１ｂＧ、
を揺動レバー３２により設定されている舵角比に応じて
転舵される。 このとき、車速Ｖが所定値Ｖｏより小さければ、舵角比
は車速Ｖが大きくなるに従ってその絶対値が小さくなる
負の値に設定されるので、左右後輪３１ａ 、３１ｂは
右方向（又は左方向）即ち左右前輪２６ａ、２６ｂに対
し逆相に転舵され、その転舵角は車速Ｖが大きくなるに
従って小さくなる。 又、車速■が所定値ＶＯに等しければ、舵角比は零に設
定されているので、左右後輪３１ａ、３１ｂは転舵され
ない。 又、車速Ｖが所定値Ｖｏより大きければ、舵角比は車速
Ｖが大きくなるに従ってその絶対値が大きくなる正の値
に設定されるので、左右後輪３１ａ、３’ｌｂは左方向
（又は右方向）即ち左右前輪２６ａ １２６ｂに対し同
相に転舵され、その転舵角は車速■が太きなるに従って
大きくなる。 一方、前出ステップ１０８において正と判定ざれる場合
には、即ち旧車速■０と現車速Ｖｎとの差の絶対値が所
定値ＶＳより大きく車速が急激に変化したと判断される
場合には、ステップ１２４に進み、このステップ１２４
においてタイマースタートフラグＫＦＬＧが１か否かが
判定される。 このステップ１２４において否と判定される場合、即ち
タイマーがスタートしていないと判断される場合には、
ステップ１２６に進み、タイマースタートフラグＴＦＬ
Ｇが１に設定される。 次に、ステップ１２８に進み、タイマーをスタートさせ
る。 次に、ステップ１３０に進み、このステップ１３０にお
いてタイマ一時間Ｔが所定値ＴＯより小さいか否かを判
定する。このステップ１３０において正と判定される場
合、即ちタイマ一時間丁が所定値ＴＯより小さいと判断
されるときにはステップ１０４に戻る。 又、前出ステップ１３０において否と判定される場合、
即ちタイマ一時間Ｔが所定値１０以上と判断されるとき
には、ステップ１３２に進み、このステップ１３２にお
いて、車速センサ異常フラグ５ＦＬＧを１に設定し、Ｒ
ＡＭ ４６ｃに記憶する。 次に、プログラムはステップ１３４に進み、このステッ
プ１２６において目標舵角比Ｋを零として、この舵角比
ＫをＲＡＭ４６０に記憶する。 このステップ１３４の処理後、プログラムはステップ１
１２に戻り、ステップ１１２以下の処理を行い、舵角比
を零とする。舵角比を零に設定後は、プログラムはステ
ップ１２０に進み、車速センサ異常フラグ５ＦＬＧがＯ
か否かが判定される。 このステップ１２０において、否と判定される場合、即
ち車速センサが異常と判断される場合には、プログラム
はステップ１３６に進み、このステップ１３６において
、車速センサ４１の故障を知らせる冒告ランプ４７を点
灯させる。次に、プログラムはステップ１３８に進み、
後輪転舵制御は停止される。 上記のような動作説明からも理解できる通り、本実施例
によれば、車速センサ４１が正常である場合には、舵角
比には第４図に示される舵角比特性に基づいて決定され
、車速■が増加するに従って負から正に連続的に変化し
、車両の回転半径は車速Ｖの増加に応じて大きくなる。 従って、車速Ｖの増加に伴って大きくなり且つ車両の回
転半径の減少に伴って大きくなる車両のスリップ角が一
定値以上にならず、これにより、車両の操縦安定性は良
好に保たれた上で、低速時の車両の小回り性能が充分に
発揮される。 一方、車速センサ４１に異常が発生した場合には、高速
走行時に舵角比が逆相に設定され、この状態でハンドル
操作をすると、車両の巻込み現象が発生し易くなるが、
車速センサ４１の異常時に舵角比Ｋを常時零と設定する
ことにより、高速走行時の車両の操縦安定性を確保する
ことができる。 又、車速センサ４１の異常を検出する際、旧車速ＶＯと
現車速Ｖｎとの差の絶対値が所定値Ｖｓ以上であるとき
には、車速センサ４１の異常検出判定前であっても決定
舵角比を所定時間固定するようにすることにより、車速
センサの異常判定初開時にも車両巻込みを防止すること
ができる。 なお、前記実施例において、後輪転舵機構３０は、揺動
レバー３２と、この揺動レバー３２の可動支点３２ａを
変移させるリニアアクチュエータ３３と、左右後輪３１
ａ 、３１ｂを連動させるリレーロッド３４とを備えた
ものとされたが、本発明はこれに限定されることなく、
後輪転舵Ｉａ構は、リニアアクチュエータ３３により可
動支点３２ａが変位される揺動レバー３２に替えて、左
右後輪３１ａ 、３１ｂを連動させる左右リレーロッド
３４を直接駆！Ｆ７１″Ｉｊるリニアアクチュエータ（
図示しない）を設けたものとしてもよい。
以上説明した通り、本発明によれば、車速検出手段に故
障等の異常が発生した場合であって、その異常判定中に
も、車両巻き込みを防止することができるという優れた
効果を有する。
障等の異常が発生した場合であって、その異常判定中に
も、車両巻き込みを防止することができるという優れた
効果を有する。
第１図は、本発明に係る前後輪操舵車の後輪転舵制御装
置の要旨構成を示すブロック線図、第２図は、本発明に
係る前後輪操舵車の後輪転舵制御装置の実施例における
前輪操舵機構、後輪転舵機構及び電気制御装置を示す、
一部ブロック線図を含む平面図、第３図は、同実施例に
おけるマイクロコンピュータの作用を示す流れ図、第４
図は、同実施例における車速に対する舵角比の一例を示
す線図である。 ２０・・・前輪操舵機構、 ２１・・・ラックアンドビニオン機構、２２ａ 、 ２
２ｂ 、 ３４−＋） Ｌ／−［１ツド、２４・・・操
舵ハンドル、 ２６ａ、２６ｂ−・・前輪、 ３０・・・後輪転舵機構、 ３１ ａ 、 ３ ｌ ｂ ・・・後輪、３２・・・揺
動レバー、 ３３・・・リニアアクチュエータ、 ４０・・・電気制御装置、 ４１・・・車速センサ、 ４５・・・位置センサ、 ４６・・・マイクロコンピュータ。
置の要旨構成を示すブロック線図、第２図は、本発明に
係る前後輪操舵車の後輪転舵制御装置の実施例における
前輪操舵機構、後輪転舵機構及び電気制御装置を示す、
一部ブロック線図を含む平面図、第３図は、同実施例に
おけるマイクロコンピュータの作用を示す流れ図、第４
図は、同実施例における車速に対する舵角比の一例を示
す線図である。 ２０・・・前輪操舵機構、 ２１・・・ラックアンドビニオン機構、２２ａ 、 ２
２ｂ 、 ３４−＋） Ｌ／−［１ツド、２４・・・操
舵ハンドル、 ２６ａ、２６ｂ−・・前輪、 ３０・・・後輪転舵機構、 ３１ ａ 、 ３ ｌ ｂ ・・・後輪、３２・・・揺
動レバー、 ３３・・・リニアアクチュエータ、 ４０・・・電気制御装置、 ４１・・・車速センサ、 ４５・・・位置センサ、 ４６・・・マイクロコンピュータ。
Claims (1)
- （１）後輪転舵角の前輪操舵角に対する舵角比を車速に
応じて制御するようにした前後輪操舵車の後輪転舵制御
装置において、 車速を検出する車速検出手段と、 前記検出車速に応じて、後輪転舵角の前輪操舵角に対す
る舵角比を決定する舵角比決定手段と、前記検出車速の
急激な変化を検出する車速急変化検出手段と、 この車速急変化検出手段により検出車速の急激な変化が
検出された場合に前記決定舵角比を所定時間固定し、前
記急変化状態が所定時間内に解除されるときは前記決定
舵角比の固定を解除し、前記急変化状態が所定時間以上
続くときは、前記決定舵角比を零にする舵角比変更手段
と、 前記決定舵角比に対応する制御信号を出力する出力手段
と、 前記制御信号に応答して後輪転舵角を前記決定舵角比に
基づき設定して、後輪を転舵する後輪転舵機構と、 を備えたことを特徴とする前後輪操舵車の後輪転舵制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61002609A JPH07465B2 (ja) | 1986-01-09 | 1986-01-09 | 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61002609A JPH07465B2 (ja) | 1986-01-09 | 1986-01-09 | 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4344967A Division JP2503766B2 (ja) | 1992-12-25 | 1992-12-25 | 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62160963A true JPS62160963A (ja) | 1987-07-16 |
| JPH07465B2 JPH07465B2 (ja) | 1995-01-11 |
Family
ID=11534135
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61002609A Expired - Lifetime JPH07465B2 (ja) | 1986-01-09 | 1986-01-09 | 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07465B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01145274A (ja) * | 1987-12-01 | 1989-06-07 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
| JPH037671A (ja) * | 1989-05-08 | 1991-01-14 | General Motors Corp <Gm> | 後輪ステアリング装置の作動方法 |
| JPH035680U (ja) * | 1989-06-06 | 1991-01-21 | ||
| US5054568A (en) * | 1989-05-18 | 1991-10-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | Auxiliary steering control apparatus |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5649449A (en) * | 1979-09-28 | 1981-05-06 | Nissan Motor Co Ltd | Abnormal state detector for automatic transmission controller |
| JPS5762944A (en) * | 1980-09-02 | 1982-04-16 | Honda Motor Co Ltd | Fail-saft device for sensors for detecting states and conditions of internal combustion engine |
| JPS5853552A (ja) * | 1981-09-28 | 1983-03-30 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキツド制御システムの故障検出装置 |
| JPS5861052A (ja) * | 1981-10-07 | 1983-04-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
| JPS6025836A (ja) * | 1983-07-20 | 1985-02-08 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用制御装置における車輪速度検出装置 |
| JPS6032217A (ja) * | 1983-07-30 | 1985-02-19 | 株式会社明電舎 | 真空インタラプタ |
| JPS6078870A (ja) * | 1983-10-05 | 1985-05-04 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
-
1986
- 1986-01-09 JP JP61002609A patent/JPH07465B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5649449A (en) * | 1979-09-28 | 1981-05-06 | Nissan Motor Co Ltd | Abnormal state detector for automatic transmission controller |
| JPS5762944A (en) * | 1980-09-02 | 1982-04-16 | Honda Motor Co Ltd | Fail-saft device for sensors for detecting states and conditions of internal combustion engine |
| JPS5853552A (ja) * | 1981-09-28 | 1983-03-30 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキツド制御システムの故障検出装置 |
| JPS5861052A (ja) * | 1981-10-07 | 1983-04-11 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
| JPS6025836A (ja) * | 1983-07-20 | 1985-02-08 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用制御装置における車輪速度検出装置 |
| JPS6032217A (ja) * | 1983-07-30 | 1985-02-19 | 株式会社明電舎 | 真空インタラプタ |
| JPS6078870A (ja) * | 1983-10-05 | 1985-05-04 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01145274A (ja) * | 1987-12-01 | 1989-06-07 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
| JPH037671A (ja) * | 1989-05-08 | 1991-01-14 | General Motors Corp <Gm> | 後輪ステアリング装置の作動方法 |
| US5054568A (en) * | 1989-05-18 | 1991-10-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | Auxiliary steering control apparatus |
| JPH035680U (ja) * | 1989-06-06 | 1991-01-21 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07465B2 (ja) | 1995-01-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3627120B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPS6410395B2 (ja) | ||
| CN109484470A (zh) | 转向操纵控制装置 | |
| JPH0370665B2 (ja) | ||
| US20210229737A1 (en) | Steering control device | |
| JPS62160963A (ja) | 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 | |
| JPH0443165A (ja) | 車両のパワーステアリング装置 | |
| JPS6271761A (ja) | 前後輪操舵車両の後輪操舵制御装置 | |
| JPS62173372A (ja) | 前後輪操舵車の後輪制御装置 | |
| JPS62116356A (ja) | 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 | |
| JP3018749B2 (ja) | 車両の前輪操舵角検出装置及び後輪転舵制御装置 | |
| JP2000142065A (ja) | 産業車両の車軸固定制御装置 | |
| JPH0581471B2 (ja) | ||
| JP2503766B2 (ja) | 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 | |
| JPH0657536B2 (ja) | 前後輪操舵車の後輪操舵制御装置 | |
| JPS6220758A (ja) | 車両用後輪転舵制御装置 | |
| JPS62113649A (ja) | 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 | |
| JPS62116357A (ja) | 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 | |
| JP2964728B2 (ja) | 四輪操舵装置 | |
| JPH05215542A (ja) | 車両の前輪操舵角検出装置 | |
| JP2741228B2 (ja) | ４輪操蛇装置 | |
| JPS6261878A (ja) | 前後輪操舵車両の後輪操舵量制御装置 | |
| JPS62128883A (ja) | 前後輪操舵車の後輪操舵制御装置 | |
| JPH09290767A (ja) | 四輪操舵装置 | |
| JPS6243366A (ja) | 車両用後輪転舵制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |