JPS5861052A - 車両の運動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、車輪速センサかもの車輪速信号に基づいて車
両の運動を？ｔｉｌ）御する装置に於いて、上記センサ
の断線、接触不良等の異常を確実に検出して警報できる
ようにした車両の運動制御装置に関する。

従来、この種の運動制御装置としては例えばアンチスキ
ッド制御装置が知られており、このアンチスキッド制御
装置では、制動時に、車輪速センサで検出した車輪速信
号に基づいて、制動中に最大ブレーキ効率が得られるよ
うに、ブレーギ液圧を制御するようにしている。

ところで、上記の車輪速センサに断線等の故障が起きる
と、車輪速がゼロとなって正常なアンチスキッド制御が
行なわれなくなるので、従来、例えば第１図に示すよう
なセンサのｌｆｉ　線検出手段を設けている。

第１図において、■は車輪速センサであり、この車輪速
センサ１は車輪の回転に応じたリードスイッチのオン、
オフによるパルス信号、もしくは車輪の回転軸に取付け
た交流発電機による車輪の回転数に比例した周波数の交
流信号を出力するようにしている。車輪速センサｉ　Ｖ
ＣはツェナダイオードＺ、による一定電圧の印加で、断
線を監視するだめの微弱な監視′電流が常時流されてお
り、この監視電流によるバイアスでオンするトランジス
タＴｒｌを設ケ、トランジスタＴｒ　１のコレクタより
センサ１の出力を取り出し、車輪速４欠出回路２で直流
信号に変換して図示しないアンチス・＼・ノド制御回路
へ出力している。

また、トランジスタＴｒ　］のコレクタは、抵抗■シ、
。

１も、、几。、几７．コンデンーリ゛Ｃ１１及び比１四
器４・で構成されたタイマ８に入力接続され、タイマ：
１はセンサ■の断線によるｉ・ランジスタＴｒ　ｌのオ
フ時間が一定時間以上になると、コンデンサ（−１の充
’ｌＩｆ電圧が抵抗１（，６，、ｌｔ７の分圧によろ基
準′ｒｌＬＩＩ−，’ｔど十回り、このため比較器４が
１ルベル出力へて生じてｌ・ランノスタＴｒ２をオンし
、Ｈ報うンノ５イビ点灯して−レンザ１の異常を知らせ
る」：うにしていイ）、。

ここで、タイマ８を設けている」事由は、センサ１が正
常であるときのパルス悟す又は交（ｋ：　イＳ’−１に
よるｉ・ランジスタ’ｌ’「ｌのオン、メフ！ＩＩＩｊ
作、１１１に、トランジスタＴｒ＋がオフしたときの）
’ｌ’＋　’４＜の誤検出な防止するためであり、トラ
ンジスタ゛１゛「１がオフしてコンデンサＣＩが充「［
イ、さＡじＣイ１、次にトランジスタ’Ｉ’、　：ｔが
オンしたときに、ｉｌｌ：抗Ｉｔ４及びトランジスタＴ
、　ｌを介してコンデンサＣ３な急速に放電するように
し−Ｃおり、そのため、抵抗Ｉｔ４（放電１１（抗）の
抵抗値は抵抗■蝿（充電抵抗）の抵抗値に対し無視でき
る程度に小さい値としている。

とのようなセンサの断線検出手段によれは、万が−にも
センサが断線しても、この断線を検出して運転者に知ら
せると共に、アンチスキッド制御装置の作動を停止して
通常ブレーキに戻すフェイルセーフ作動を行なうことが
でき、安全性と信頼性の向上が図られる。

ところで、センサの断線故障の中には、センサが完全に
断線してしまわずに切れかかっており、そのため振動等
により一時的に接触不良を起す場合が考えられる。

しかしながら、第１図の従来装置ｆｆｆｉではタイマ８
を設けているため、上記のような接触不良等による一時
的な断線については、（ト）［相状態がタイマ８の設定
時間以上続かない限り、センサの異常を検出できず、特
に、アンチスキッドｔｌｊ制御中にこのようなセンサの
一時的な断線が起きると、車輪速かゼロとなるロック状
態に相当することから、車輪速を車速に向って回復させ
るためにブレーキ液圧の減圧が行なわれ、最大ブレーキ
効率となるアンチスキッド制御が行なわれなくなるとい
う問題がある。これは、アンチスキッド制御装ｆｆｉ　
Ｋ限らず、例えば電子制御式自動変速機などの」：つに
車両の運動を制御する装置についても同様に適Ｗな制御
が得られないという問題がある。

本発明は、このよう／ｆ従来の問題点に着１」シてなさ
れたもので、車輪速センサからの車輪速（ｒｉ号に基づ
いて車両の運動を制御するｊ々１１゛ｔに於いて、上記
センサの異常（突出を確実に゛」イ・ｌ、−め、中輪法
信号を微分した加減速度の検出ｍが］！Ｉ「定顧以」−
となったとき、センサの異常と刊１１ノｉずく）ように
しで、」二記の問題点な解決することを目的としている
。

以下、本発明を図面に基づいて説明する。

第２図は本発明の一実施例を示した回路ブロック図であ
る。まず構成を説明すると、ｉ、（ｌ　ｉ’ｊ、小輪の
回転数に比例した数のパルス又は周波数の交流信号を出
力する車輪速センサ、］２は車１１ｔｉｎ速センサ１０
からの検出信号に基づいて車輪速に比例した直流電圧を
出力する車輪速検出回路、１．（ｌは沖輪速検出回路１
２からの車輪速ｖｗ信号に基づいて最大ブレーキ効率が
得られるような液圧制御信号を演算出力するアンチスキ
ッド制御回路、１８はアンチスキッド制御回路１（１か
らの液圧制御信号により制御されるトランジスタＴｒ８
により駆動される液圧アクチュエータの電磁ソレノイド
である。

このようなアンチスキノド制御装置に対し、本発明では
、車輪速検出回路１２からの車輪速ぬ信号を微分して加
減速度α、を検出する加減速度検出回路２０が設けられ
、加減速度検１１肩０１路２０からの加減速度αＷ信号
は比較器２２に入力され、比較器２２で所定値−δと比
較されるようにしている。ここで比較器２２に設定され
ている所定値−δは、通常のアンチスキッド制御では予
想されることのないような減速度の値を設定する。すな
わち、車輪速センサｌＯが断線した場合に生する減速度
はほぼ無限大となるので、例えば正常時における減速度
は最大でも−ＬＯＧ程度であることから比較器２２の所
定値δとしては例えばδ＝　−２０（３を設定する。

比較器２２の出力にはＲ８−１！”　Ｆ　２４が設けら
れ、比較器２２のｊＩレベル１１１力により七ノドされ
る。１（，５−ＦＦ　２４のＱ出力け、ｌ・ランジスタ
゛ｌ’ｒ５のベースに接続され、トランジスタｉ”ｒ　
５のコレクタには営報ランプ２（５が接続されろ。又Ｉ
ｔ　Ｓ　−ＩＩ’　＋１’　２４．　Ｍ）　（＾１１１
力（Ｊ、トランジスタＩＪＩｒ４．のベースに接続され
、１．ランジスタ′１’ｒ　４のコレクタにｉ’ｊ’、
　’＋Ｋ　１％炙リレー：匁（）のリレーコイルＢｏａ
か接続され、・そのリレ−１妊点＞Ｓｌｌ＋１４＋二故
障検出時に開いてバソテリイ２３３かも油ｊ１アクチュ
、エータの電磁ソレノイド１日に力ｊするノ（ノテリイ
電ｊ［−の供給を遮断し、強１ｌｉｌｌ的に通常プレー
キレ（医すフェイルセーフ作動を行うようにし゛（いろ
。／、（１・夕、ＲＳ　　Ｉ”　Ｊ”　２４　ノＩＪ　
セットはイグニノションスー１ツナのオン１榮イ乍等に
連動して１丁うように４れ（王よい。

次に本発明の作用を第３３図のタイムチャートを参照し
て説明する。

よす化１１イ１１ｉ連センツＪ−０が叫１−常時に（、
ｒ、第）へ図い）に示すように、制動１１市に、ｌ・５
いて中中１１１Ｉ＋”４４【うンーリ１（）はスギッド
ザイクル儀」ヒを′４４）中１１絢′１１Ｉ、中の協〕
化を検出して車輪速検出回路１０により車１１〜１６　
Ｊ４　Ｖｗ　（Ｎ号を出力しており、この車輪速ＶＷ’
ＩＮ　ｋ土に）んづいて、アンチスキッド制御回路１６
は）・ランジスタｌ１ｌｒＦＳをオン・オフして電磁ソ
レノイド１８を作動し、車輪のブレーキユニットに対す
るブレーキ液圧の増圧と減圧を繰返すことにより最大ブ
レーキ効率が得られるように制御している。

一方、車輪速検出回路１２からの車輪速ｖＷ個月は加減
速度検出回路２０に力えられて加減速度α１信号が検出
され、比軟器２２に入力される。車輪速センサ１０が正
常であるときには加減速度αＷ信号は所定値−δ（δ＝
　−２０Ｇ）以下であり比較器２２の出力はＬレベルと
なっている。

次に、第８図（１３）に示すように、車輪速センサｌＯ
に断線が起きたとすると、車輪速■７信号は急激にゼロ
となり、そのため加速度検出回路２０によろ力１１減速
度α１の検出値は比較器２２のＤｆ定値−δを上回るよ
うなピーク変化を生ずる。このため加減速度α１信号が
所定値−δを−に回っている間、比較器２２は１ルベル
出力を生じ、この１ルベル出力により１ｔｓ−ＦＦ２４
がセットされ、トランジスタＴｒ　５のオンにより警報
ランプ２６を点灯して運転名に車輪速センサ１０の異常
を知らせる。同時にトランジスタＴｒ　４．がオフして
リレーコイルＢＯａを消勢し、すｌ／−接点８０ｂを開
いて電磁ソレノイド１８に対する１１℃急供給を遮断し
、アンチスキッドＨｉ制御をｉｌ＋’（除し７て通常ブ
レーキに戻すフェイルセーフ作動を行なわぜる。

第４・図は本発明の他の実施例を示ｔ７た回路ブロック
図である。この実カイ（例は第２１ンｌの実施例に１６
ける減速度の異常時に対し、力１１速度が）９［定値以
上となったときにも異常検出を行う」、５にしたことを
特徴とする。

すなわち、減速度が所定値−δを上回った時に１ルベル
出力を生する比較器２２の他に、加速度が所定値」−δ
を」二回った時に１ルベル出力を生ずる比較器８２を設
け、比較器２２．８２の出力をオアゲ−１−８４で取り
出し第２図の実施例に７１＜す１もＳ　　４．＋　４．
、＋２４に力えるようにしたものである。他の構成は第
２図に示す実施例と同じになる。この第４１図の実施例
による作用は、例えば車輪速センサ１０が断線状態を継
続していて突然正常状態に復帰１−たまうな場合には、
加減速度検出回路２０かもの検出値αいは比較器３２の
所定埴土δを上回るピーク変化を生ずるので、この時比
較器８２が１ｊレベルｊＩｉ力を生じ、オアゲート８４
．を介してＲＳ　−１４’　ｌＩ″２４をセットずろこ
とにより、第２図の実施例と同様にｎ報ランプ２６０点
灯によるセンサ異常の表示と電４ｍソレノイドに対する
電諒供給を遮断するフェイルセーフ作動を行うようにな
る。

なお、上記の実施例はアンチスギラド制御装置に用いる
車輪速センサの異常検出を例にとるものであったが、本
発明はこれに限定されず車輪速又は車速センサを利用す
る他の車両の運動′１ｌＩＩＩ御システムにそのまま通
用することができる。

以上説明してきたように、本発明によれば、その構成を
車輪速センサからの車輪速信号に基づいて車両の運動を
制御する装置において、車輪速信号を微分した加減速度
の検出値が所定値以上となったときに異常と判断するよ
うにしたため、センサの接触不良による一時的な断線に
ついても確実にセンサの異常として検出することができ
、車両の運動制御装置における安全性と信＃＋ｆｐ性を
さらに向上することができるという効果がイ（すられる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置の−（９１Ｉを示した回路ブロック図
、第２図は本発明の一実施例を示した回路ブロック図、
第８図は第２図の実施例の動作タイムチャート図、第４
図は本発明の他の実施例を示したブロック図である。 ■、１０・・・車輪速センサ　２．１２・・・庫輪速検
出回路８・・・タイマ ］６・・・アンチスキッド制御回路 １８・・・電磁ソレノイド　　２０・・・加減速度杖出
回路４、２２．８２・・・比較器　　２４、・・・Ｉｔ
　Ｓ　−Ｉ＋’　１１’５．２６・・・警報ランプ　　
２８・・・バッテリイ８０・・・′「攬諒リレー　　　
　）３０ａ・・・リレーコイル８０　ｂ・・・リレー接
点　　　８４．・・オアゲートαυ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車輪に設けた車輪速センサからの車輪速イキ号に基づい
   て、車両の運動を制御する装置に於いて、上記車輪速信
   号を微分して加減速度を検出する加減速度検出手段と、 該加減速度検出手段の検出匝が所定値以上となったとき
   に、異常検出信号を警報手段へ出力する異常検出手段と を有することを特徴とする車両の運動制御装置。