JPS5861052A - 車両の運動制御装置 - Google Patents

車両の運動制御装置

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JPS5861052A
JPS5861052A JP15884781A JP15884781A JPS5861052A JP S5861052 A JPS5861052 A JP S5861052A JP 15884781 A JP15884781 A JP 15884781A JP 15884781 A JP15884781 A JP 15884781A JP S5861052 A JPS5861052 A JP S5861052A
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JP
Japan
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wheel speed
signal
deceleration
acceleration
sensor
Prior art date
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Pending
Application number
JP15884781A
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English (en)
Inventor
Toshiro Matsuda
松田 俊郎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
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Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
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Publication of JPS5861052A publication Critical patent/JPS5861052A/ja
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/416Wheel speed sensor failure

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、車輪速センサかもの車輪速信号に基づいて車
両の運動を?til)御する装置に於いて、上記センサ
の断線、接触不良等の異常を確実に検出して警報できる
ようにした車両の運動制御装置に関する。
従来、この種の運動制御装置としては例えばアンチスキ
ッド制御装置が知られており、このアンチスキッド制御
装置では、制動時に、車輪速センサで検出した車輪速信
号に基づいて、制動中に最大ブレーキ効率が得られるよ
うに、ブレーギ液圧を制御するようにしている。
ところで、上記の車輪速センサに断線等の故障が起きる
と、車輪速がゼロとなって正常なアンチスキッド制御が
行なわれなくなるので、従来、例えば第1図に示すよう
なセンサのlfi 線検出手段を設けている。
第1図において、■は車輪速センサであり、この車輪速
センサ1は車輪の回転に応じたリードスイッチのオン、
オフによるパルス信号、もしくは車輪の回転軸に取付け
た交流発電機による車輪の回転数に比例した周波数の交
流信号を出力するようにしている。車輪速センサi V
CはツェナダイオードZ、による一定電圧の印加で、断
線を監視するだめの微弱な監視′電流が常時流されてお
り、この監視電流によるバイアスでオンするトランジス
タTrlを設ケ、トランジスタTr 1のコレクタより
センサ1の出力を取り出し、車輪速4欠出回路2で直流
信号に変換して図示しないアンチス・\・ノド制御回路
へ出力している。
また、トランジスタTr ]のコレクタは、抵抗■シ、
1も、、几。、几7.コンデンーリ゛C11及び比1四
器4・で構成されたタイマ8に入力接続され、タイマ:
1はセンサ■の断線によるi・ランジスタTr lのオ
フ時間が一定時間以上になると、コンデンサ(−1の充
’lIf電圧が抵抗1(,6,、lt7の分圧によろ基
準′rlLII−,’tど十回り、このため比較器4が
1ルベル出力へて生じてl・ランノスタTr2をオンし
、H報うンノ5イビ点灯して−レンザ1の異常を知らせ
る」:うにしていイ)、。
ここで、タイマ8を設けている」事由は、センサ1が正
常であるときのパルス悟す又は交(k: イS’−1に
よるi・ランジスタ’l’「lのオン、メフ!IIIj
作、111に、トランジスタTr+がオフしたときの)
’l’+ ’4<の誤検出な防止するためであり、トラ
ンジスタ゛1゛「1がオフしてコンデンサCIが充「[
イ、さAじCイ1、次にトランジスタ’I’、 :tが
オンしたときに、ill:抗It4及びトランジスタT
、 lを介してコンデンサC3な急速に放電するように
し−Cおり、そのため、抵抗It4(放電11(抗)の
抵抗値は抵抗■蝿(充電抵抗)の抵抗値に対し無視でき
る程度に小さい値としている。
とのようなセンサの断線検出手段によれは、万が−にも
センサが断線しても、この断線を検出して運転者に知ら
せると共に、アンチスキッド制御装置の作動を停止して
通常ブレーキに戻すフェイルセーフ作動を行なうことが
でき、安全性と信頼性の向上が図られる。
ところで、センサの断線故障の中には、センサが完全に
断線してしまわずに切れかかっており、そのため振動等
により一時的に接触不良を起す場合が考えられる。
しかしながら、第1図の従来装置fffiではタイマ8
を設けているため、上記のような接触不良等による一時
的な断線については、(ト)[相状態がタイマ8の設定
時間以上続かない限り、センサの異常を検出できず、特
に、アンチスキッドtlj制御中にこのようなセンサの
一時的な断線が起きると、車輪速かゼロとなるロック状
態に相当することから、車輪速を車速に向って回復させ
るためにブレーキ液圧の減圧が行なわれ、最大ブレーキ
効率となるアンチスキッド制御が行なわれなくなるとい
う問題がある。これは、アンチスキッド制御装ffi 
K限らず、例えば電子制御式自動変速機などの」:つに
車両の運動を制御する装置についても同様に適Wな制御
が得られないという問題がある。
本発明は、このよう/f従来の問題点に着1」シてなさ
れたもので、車輪速センサからの車輪速(ri号に基づ
いて車両の運動を制御するj々11゛tに於いて、上記
センサの異常(突出を確実に゛」イ・l、−め、中輪法
信号を微分した加減速度の検出mが]!I「定顧以」−
となったとき、センサの異常と刊11ノiずく)ように
しで、」二記の問題点な解決することを目的としている
以下、本発明を図面に基づいて説明する。
第2図は本発明の一実施例を示した回路ブロック図であ
る。まず構成を説明すると、i、(l i’j、小輪の
回転数に比例した数のパルス又は周波数の交流信号を出
力する車輪速センサ、]2は車11tin速センサ10
からの検出信号に基づいて車輪速に比例した直流電圧を
出力する車輪速検出回路、1.(lは沖輪速検出回路1
2からの車輪速vw信号に基づいて最大ブレーキ効率が
得られるような液圧制御信号を演算出力するアンチスキ
ッド制御回路、18はアンチスキッド制御回路1(1か
らの液圧制御信号により制御されるトランジスタTr8
により駆動される液圧アクチュエータの電磁ソレノイド
である。
このようなアンチスキノド制御装置に対し、本発明では
、車輪速検出回路12からの車輪速ぬ信号を微分して加
減速度α、を検出する加減速度検出回路20が設けられ
、加減速度検11肩01路20からの加減速度αW信号
は比較器22に入力され、比較器22で所定値−δと比
較されるようにしている。ここで比較器22に設定され
ている所定値−δは、通常のアンチスキッド制御では予
想されることのないような減速度の値を設定する。すな
わち、車輪速センサlOが断線した場合に生する減速度
はほぼ無限大となるので、例えば正常時における減速度
は最大でも−LOG程度であることから比較器22の所
定値δとしては例えばδ= −20(3を設定する。
比較器22の出力にはR8−1!” F 24が設けら
れ、比較器22のjIレベル111力により七ノドされ
る。1(,5−FF 24のQ出力け、l・ランジスタ
゛l’r5のベースに接続され、トランジスタi”r 
5のコレクタには営報ランプ2(5が接続されろ。又I
t S −II’ +1’ 24. M) (^111
力(J、トランジスタIJIr4.のベースに接続され
、1.ランジスタ′1’r 4のコレクタにi’j’、
 ’+K 1%炙リレー:匁()のリレーコイルBoa
か接続され、・そのリレ−1妊点>Sll+14+二故
障検出時に開いてバソテリイ233かも油j1アクチュ
、エータの電磁ソレノイド1日に力jするノ(ノテリイ
電j[−の供給を遮断し、強1lill的に通常プレー
キレ(医すフェイルセーフ作動を行うようにし゛(いろ
。/、(1・夕、RS  I” J” 24 ノIJ 
セットはイグニノションスー1ツナのオン1榮イ乍等に
連動して1丁うように4れ(王よい。
次に本発明の作用を第33図のタイムチャートを参照し
て説明する。
よす化11イ11i連センツJ−0が叫1−常時に(、
r、第)へ図い)に示すように、制動11市に、l・5
いて中中111I+”44【うンーリ1()はスギッド
ザイクル儀」ヒを′44)中11絢′11I、中の協〕
化を検出して車輪速検出回路10により車11〜16 
J4 Vw (N号を出力しており、この車輪速VW’
IN k土に)んづいて、アンチスキッド制御回路16
は)・ランジスタl1lrFSをオン・オフして電磁ソ
レノイド18を作動し、車輪のブレーキユニットに対す
るブレーキ液圧の増圧と減圧を繰返すことにより最大ブ
レーキ効率が得られるように制御している。
一方、車輪速検出回路12からの車輪速vW個月は加減
速度検出回路20に力えられて加減速度α1信号が検出
され、比軟器22に入力される。車輪速センサ10が正
常であるときには加減速度αW信号は所定値−δ(δ=
 −20G)以下であり比較器22の出力はLレベルと
なっている。
次に、第8図(13)に示すように、車輪速センサlO
に断線が起きたとすると、車輪速■7信号は急激にゼロ
となり、そのため加速度検出回路20によろ力11減速
度α1の検出値は比較器22のDf定値−δを上回るよ
うなピーク変化を生ずる。このため加減速度α1信号が
所定値−δを−に回っている間、比較器22は1ルベル
出力を生じ、この1ルベル出力により1ts−FF24
がセットされ、トランジスタTr 5のオンにより警報
ランプ26を点灯して運転名に車輪速センサ10の異常
を知らせる。同時にトランジスタTr 4.がオフして
リレーコイルBOaを消勢し、すl/−接点80bを開
いて電磁ソレノイド18に対する11℃急供給を遮断し
、アンチスキッドHi制御をil+’(除し7て通常ブ
レーキに戻すフェイルセーフ作動を行なわぜる。
第4・図は本発明の他の実施例を示t7た回路ブロック
図である。この実カイ(例は第21ンlの実施例に16
ける減速度の異常時に対し、力11速度が)9[定値以
上となったときにも異常検出を行う」、5にしたことを
特徴とする。
すなわち、減速度が所定値−δを上回った時に1ルベル
出力を生する比較器22の他に、加速度が所定値」−δ
を」二回った時に1ルベル出力を生ずる比較器82を設
け、比較器22.82の出力をオアゲ−1−84で取り
出し第2図の実施例に71<す1もS  4.+ 4.
、+24に力えるようにしたものである。他の構成は第
2図に示す実施例と同じになる。この第41図の実施例
による作用は、例えば車輪速センサ10が断線状態を継
続していて突然正常状態に復帰1−たまうな場合には、
加減速度検出回路20かもの検出値αいは比較器32の
所定埴土δを上回るピーク変化を生ずるので、この時比
較器82が1jレベルjIi力を生じ、オアゲート84
.を介してRS −14’ lI″24をセットずろこ
とにより、第2図の実施例と同様にn報ランプ260点
灯によるセンサ異常の表示と電4mソレノイドに対する
電諒供給を遮断するフェイルセーフ作動を行うようにな
る。
なお、上記の実施例はアンチスギラド制御装置に用いる
車輪速センサの異常検出を例にとるものであったが、本
発明はこれに限定されず車輪速又は車速センサを利用す
る他の車両の運動′1lIII御システムにそのまま通
用することができる。
以上説明してきたように、本発明によれば、その構成を
車輪速センサからの車輪速信号に基づいて車両の運動を
制御する装置において、車輪速信号を微分した加減速度
の検出値が所定値以上となったときに異常と判断するよ
うにしたため、センサの接触不良による一時的な断線に
ついても確実にセンサの異常として検出することができ
、車両の運動制御装置における安全性と信#+fp性を
さらに向上することができるという効果がイ(すられる
【図面の簡単な説明】
第1図は従来装置の−(91Iを示した回路ブロック図
、第2図は本発明の一実施例を示した回路ブロック図、
第8図は第2図の実施例の動作タイムチャート図、第4
図は本発明の他の実施例を示したブロック図である。 ■、10・・・車輪速センサ 2.12・・・庫輪速検
出回路8・・・タイマ ]6・・・アンチスキッド制御回路 18・・・電磁ソレノイド  20・・・加減速度杖出
回路4、22.82・・・比較器  24、・・・It
 S −I+’ 11’5.26・・・警報ランプ  
28・・・バッテリイ80・・・′「攬諒リレー   
 )30a・・・リレーコイル80 b・・・リレー接
点   84.・・オアゲートαυ

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 車輪に設けた車輪速センサからの車輪速イキ号に基づい
    て、車両の運動を制御する装置に於いて、上記車輪速信
    号を微分して加減速度を検出する加減速度検出手段と、 該加減速度検出手段の検出匝が所定値以上となったとき
    に、異常検出信号を警報手段へ出力する異常検出手段と を有することを特徴とする車両の運動制御装置。
JP15884781A 1981-10-07 1981-10-07 車両の運動制御装置 Pending JPS5861052A (ja)

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JP15884781A JPS5861052A (ja) 1981-10-07 1981-10-07 車両の運動制御装置

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JPS5861052A true JPS5861052A (ja) 1983-04-11

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62160963A (ja) * 1986-01-09 1987-07-16 Toyota Motor Corp 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置
US4805447A (en) * 1987-06-02 1989-02-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Device for detecting an abnormality of a rotation sensor

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62160963A (ja) * 1986-01-09 1987-07-16 Toyota Motor Corp 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置
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