JPH107010A - 車両運動制御装置 - Google Patents
車両運動制御装置Info
- Publication number
- JPH107010A JPH107010A JP8158221A JP15822196A JPH107010A JP H107010 A JPH107010 A JP H107010A JP 8158221 A JP8158221 A JP 8158221A JP 15822196 A JP15822196 A JP 15822196A JP H107010 A JPH107010 A JP H107010A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering angle
- wheel steering
- yaw rate
- response characteristic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 54
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 27
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 27
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 abstract description 18
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000008033 biological extinction Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005669 field effect Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
- B60T2260/02—Active Steering, Steer-by-Wire
- B60T2260/022—Rear-wheel steering; Four-wheel steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
- B60T2260/09—Complex systems; Conjoint control of two or more vehicle active control systems
Abstract
(57)【要約】
【課題】高速走行中での車線変更時等にドライバに違和
感を与えることなく、車両振動を収束させる。 【解決手段】前輪舵角の変化に対する目標ヨーレートψ
M ′の応答特性を決定する車速依存定数を、予め車速に
応じて設定し、このとき応答特性の減衰性を決定する減
衰係数ζを車速が大きくなるほど小さくなるように設定
しておく。そして、車速に応じて設定した車速依存定数
をもとに、制御対象の車両の車速検出値Ｖに対応する車
速依存定数を検出し（ステップＳ１，Ｓ２）、これをも
とに、前輪舵角とヨーレートとの間の伝達関数を設定
し、この伝達関数から前輪舵角検出値θF に対応する目
標ヨーレートψM ′を求める（ステップＳ３）。そし
て、この目標ヨーレートψM ′を実現可能な後輪舵角指
令値ΘR を算出し、車両の後輪舵角がこの後輪舵角指令
値ΘR と一致するように制御する（ステップＳ４〜Ｓ
７）。
感を与えることなく、車両振動を収束させる。 【解決手段】前輪舵角の変化に対する目標ヨーレートψ
M ′の応答特性を決定する車速依存定数を、予め車速に
応じて設定し、このとき応答特性の減衰性を決定する減
衰係数ζを車速が大きくなるほど小さくなるように設定
しておく。そして、車速に応じて設定した車速依存定数
をもとに、制御対象の車両の車速検出値Ｖに対応する車
速依存定数を検出し（ステップＳ１，Ｓ２）、これをも
とに、前輪舵角とヨーレートとの間の伝達関数を設定
し、この伝達関数から前輪舵角検出値θF に対応する目
標ヨーレートψM ′を求める（ステップＳ３）。そし
て、この目標ヨーレートψM ′を実現可能な後輪舵角指
令値ΘR を算出し、車両の後輪舵角がこの後輪舵角指令
値ΘR と一致するように制御する（ステップＳ４〜Ｓ
７）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、操舵操作時の車
両のヨーレート等で表される車両の平面挙動を制御する
ようにした車両運動制御装置に関する。
両のヨーレート等で表される車両の平面挙動を制御する
ようにした車両運動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、操舵操作時の車両のヨーレート等
を制御し、操舵操作時の車両の操安性を維持するように
した車両運動制御装置としては、例えば特開平５−１７
０１１６号公報に記載されているもの等がある。この装
置は、ステアリングホイールの操舵角に対して、一次遅
れ特性と位相進み補償とを施して、目標ヨーレート（車
両運動目標値）を算出し、車両に発生するヨーレートを
この目標値と一致させるために必要な後輪舵角指令値
を、車両諸元値に基づく運動方程式により算出し、後輪
実舵角を前記後輪舵角指令値に追従させるように制御す
ることによって、前記目標ヨーレートに応じた車両のヨ
ー運動となるようにしている。
を制御し、操舵操作時の車両の操安性を維持するように
した車両運動制御装置としては、例えば特開平５−１７
０１１６号公報に記載されているもの等がある。この装
置は、ステアリングホイールの操舵角に対して、一次遅
れ特性と位相進み補償とを施して、目標ヨーレート（車
両運動目標値）を算出し、車両に発生するヨーレートを
この目標値と一致させるために必要な後輪舵角指令値
を、車両諸元値に基づく運動方程式により算出し、後輪
実舵角を前記後輪舵角指令値に追従させるように制御す
ることによって、前記目標ヨーレートに応じた車両のヨ
ー運動となるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の車両運動制
御装置においては、操舵角に対して一次遅れ特性及び位
相進み補償とを施して、目標ヨーレートを算出するよう
にしているから、図８に示すように、操舵角の変化（図
８（ａ））に対し、位相遅れが生じることなく車両のヨ
ーレートが発生し、且つヨーレートの振動が確実に抑え
られて、操舵応答性と安定性に優れた車両を実現するこ
とができる（図８（ｂ））。
御装置においては、操舵角に対して一次遅れ特性及び位
相進み補償とを施して、目標ヨーレートを算出するよう
にしているから、図８に示すように、操舵角の変化（図
８（ａ））に対し、位相遅れが生じることなく車両のヨ
ーレートが発生し、且つヨーレートの振動が確実に抑え
られて、操舵応答性と安定性に優れた車両を実現するこ
とができる（図８（ｂ））。
【０００４】しかしながら、操舵角の変化に対するヨー
レートの収束が高いことから、例えば、急激な車線変更
を行った場合等、車両の運転状況によっては、操舵操作
に伴うヨーレートの収束が早く、車両振動の収束が早す
ぎるという違和感をドライバに与える場合がある。
レートの収束が高いことから、例えば、急激な車線変更
を行った場合等、車両の運転状況によっては、操舵操作
に伴うヨーレートの収束が早く、車両振動の収束が早す
ぎるという違和感をドライバに与える場合がある。
【０００５】そこで、この発明は上記従来の問題点に着
目してなされたものであり、高速走行中の操舵時等にド
ライバに違和感を与えることなく、車両振動を収束させ
ることのできる車両運動制御装置を提供することを目的
としている。
目してなされたものであり、高速走行中の操舵時等にド
ライバに違和感を与えることなく、車両振動を収束させ
ることのできる車両運動制御装置を提供することを目的
としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係る車両運動制御装置は、操舵
角と車速とに基づいて、車両の平面挙動に関する応答特
性が所定の応答特性となり得るための車両運動目標値を
算出し、当該車両運動目標値に応じた車両の平面挙動を
実現可能な非操舵輪舵角指令値を算出しこれに応じて非
操舵輪を操舵するようにした車両運動制御装置におい
て、車両が高速走行状態となるほど前記応答特性の減衰
性を低下させるようにしたことを特徴としている。
に、本発明の請求項１に係る車両運動制御装置は、操舵
角と車速とに基づいて、車両の平面挙動に関する応答特
性が所定の応答特性となり得るための車両運動目標値を
算出し、当該車両運動目標値に応じた車両の平面挙動を
実現可能な非操舵輪舵角指令値を算出しこれに応じて非
操舵輪を操舵するようにした車両運動制御装置におい
て、車両が高速走行状態となるほど前記応答特性の減衰
性を低下させるようにしたことを特徴としている。
【０００７】この請求項１の発明では、操舵角と車速と
に基づいて、車両の平面挙動に関する応答特性が所定の
応答特性となり得るための例えばヨーレート等の車両運
動目標値が算出され、この車両運動目標値に基づいた車
両挙動を実現することの可能な非操舵輪舵角指令値が算
出される。そして、この非操舵輪舵角指令値と一致する
ように非操舵輪が操舵されることによって、車両挙動が
所定の応答特性となるように制御される。このとき、車
両が高速走行を行うほど、応答特性における減衰性が低
くなるように設定され、例えばヨーレートの応答特性の
収束性、或いは立ち上がり特性等が低くなるように設定
されるから、車両速度が高速となるほど操舵角の変化に
対する車両挙動の減衰性が低下し、車両は多少の振動を
伴いながらその振動が緩やかに収束するように制御され
る。
に基づいて、車両の平面挙動に関する応答特性が所定の
応答特性となり得るための例えばヨーレート等の車両運
動目標値が算出され、この車両運動目標値に基づいた車
両挙動を実現することの可能な非操舵輪舵角指令値が算
出される。そして、この非操舵輪舵角指令値と一致する
ように非操舵輪が操舵されることによって、車両挙動が
所定の応答特性となるように制御される。このとき、車
両が高速走行を行うほど、応答特性における減衰性が低
くなるように設定され、例えばヨーレートの応答特性の
収束性、或いは立ち上がり特性等が低くなるように設定
されるから、車両速度が高速となるほど操舵角の変化に
対する車両挙動の減衰性が低下し、車両は多少の振動を
伴いながらその振動が緩やかに収束するように制御され
る。
【０００８】また、請求項２に係る車両運動制御装置
は、操舵角を検出する舵角検出手段と、車速を検出する
車速検出手段と、前記舵角検出手段の舵角と前記車速検
出手段の車速とに基づいて、車両の平面挙動に関する応
答特性が所定の応答特性となり得るための車両運動目標
値を算出する車両運動目標値算出手段と、前記車両運動
目標値に基づく車両の平面挙動を実現可能な非操舵輪舵
角指令値を算出する非操舵輪舵角指令値算出手段と、前
記非操舵輪舵角指令値に応じて非操舵輪を操舵する補助
操舵手段とを備えた車両運動制御装置において、前記車
両運動目標値算出手段は、車両が高速走行状態となるほ
ど、前記操舵角と前記車両運動目標値との間の前記応答
特性を実現し得る伝達関数の減衰係数を小さく設定する
減衰係数設定手段を備えることを特徴としている。
は、操舵角を検出する舵角検出手段と、車速を検出する
車速検出手段と、前記舵角検出手段の舵角と前記車速検
出手段の車速とに基づいて、車両の平面挙動に関する応
答特性が所定の応答特性となり得るための車両運動目標
値を算出する車両運動目標値算出手段と、前記車両運動
目標値に基づく車両の平面挙動を実現可能な非操舵輪舵
角指令値を算出する非操舵輪舵角指令値算出手段と、前
記非操舵輪舵角指令値に応じて非操舵輪を操舵する補助
操舵手段とを備えた車両運動制御装置において、前記車
両運動目標値算出手段は、車両が高速走行状態となるほ
ど、前記操舵角と前記車両運動目標値との間の前記応答
特性を実現し得る伝達関数の減衰係数を小さく設定する
減衰係数設定手段を備えることを特徴としている。
【０００９】この請求項２の発明では、舵角検出手段で
検出された操舵角と、車速検出手段で検出された車速と
をもとに、車両の平面挙動に関する応答特性が所定の応
答特性となり得るための、例えばヨーレート等の車両運
動目標値が設定され、この車両運動目標値に基づく非操
舵輪舵角指令値が算出され、これと一致するように非操
舵輪が操舵される。このとき、所定の応答特性を実現し
得る、操舵角と車両運動目標値との間の伝達関数の減衰
係数は、車両が高速走行を行うほど小さくなるように設
定されるから、車両が高速走行を行うほど、操舵角の変
化に伴う車両挙動の応答特性の減衰性は低下し、車両は
多少の振動を伴いながらその振動が緩やかに収束するよ
うに制御される。
検出された操舵角と、車速検出手段で検出された車速と
をもとに、車両の平面挙動に関する応答特性が所定の応
答特性となり得るための、例えばヨーレート等の車両運
動目標値が設定され、この車両運動目標値に基づく非操
舵輪舵角指令値が算出され、これと一致するように非操
舵輪が操舵される。このとき、所定の応答特性を実現し
得る、操舵角と車両運動目標値との間の伝達関数の減衰
係数は、車両が高速走行を行うほど小さくなるように設
定されるから、車両が高速走行を行うほど、操舵角の変
化に伴う車両挙動の応答特性の減衰性は低下し、車両は
多少の振動を伴いながらその振動が緩やかに収束するよ
うに制御される。
【００１０】また、請求項３に係る車両運動制御装置
は、前記操舵角と前記車両運動目標値との間の伝達関数
を一次／二次の特性としたことを特徴としている。この
請求項３の発明では、車両運動目標値は、舵角検出手段
で検出された操舵角と、車速検出手段で検出された車速
とから、一次／二次の特性からなる伝達関数に基づいて
設定される。
は、前記操舵角と前記車両運動目標値との間の伝達関数
を一次／二次の特性としたことを特徴としている。この
請求項３の発明では、車両運動目標値は、舵角検出手段
で検出された操舵角と、車速検出手段で検出された車速
とから、一次／二次の特性からなる伝達関数に基づいて
設定される。
【００１１】さらに、請求項４に係る車両運動制御装置
は、前記車両運動目標値としてヨーレートを適用するこ
とを特徴としている。この請求項４の発明では、舵角検
出手段で検出された操舵角と、車速検出手段で検出され
た車速とに基づいて、車両運動目標値としてヨーレート
が算出され、操舵角の変化に対する車両のヨーレートが
所定の応答特性となるように制御される。
は、前記車両運動目標値としてヨーレートを適用するこ
とを特徴としている。この請求項４の発明では、舵角検
出手段で検出された操舵角と、車速検出手段で検出され
た車速とに基づいて、車両運動目標値としてヨーレート
が算出され、操舵角の変化に対する車両のヨーレートが
所定の応答特性となるように制御される。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
に係る車両運動制御装置は、操舵角の変化に伴う車両の
平面挙動に関する応答特性が所定の応答特性となるよう
に、非操舵輪を制御する際に、車両が高速走行を行うほ
ど応答特性の減衰性を低下させるようにしたから、車両
が高速走行となるほど、車両挙動の応答特性の減衰性を
低下させることができ、操舵角の変化に対して、多少の
振動を伴いながら緩やかにその振動が収束するように車
両挙動を制御することができる。
に係る車両運動制御装置は、操舵角の変化に伴う車両の
平面挙動に関する応答特性が所定の応答特性となるよう
に、非操舵輪を制御する際に、車両が高速走行を行うほ
ど応答特性の減衰性を低下させるようにしたから、車両
が高速走行となるほど、車両挙動の応答特性の減衰性を
低下させることができ、操舵角の変化に対して、多少の
振動を伴いながら緩やかにその振動が収束するように車
両挙動を制御することができる。
【００１３】また、請求項２に係る車両運動制御装置
は、操舵角の変化に伴う車両の平面挙動に関する応答特
性が所定の応答特性となるように非操舵輪を制御する際
に、車両が高速走行を行うほど、所定の応答特性を実現
し得る、操舵角と車両運動目標値との間の伝達関数の減
衰係数を小さく設定するようにしたから、この伝達関数
に応じた車両運動目標値に基づいて非操舵輪を制御する
ことによって、車両が高速走行となるほど、車両挙動の
応答特性の減衰性を低下させることができるから、操舵
角の変化に応じて、振動を伴いながら緩やかにその振動
が収束するように車両挙動を制御することができる。
は、操舵角の変化に伴う車両の平面挙動に関する応答特
性が所定の応答特性となるように非操舵輪を制御する際
に、車両が高速走行を行うほど、所定の応答特性を実現
し得る、操舵角と車両運動目標値との間の伝達関数の減
衰係数を小さく設定するようにしたから、この伝達関数
に応じた車両運動目標値に基づいて非操舵輪を制御する
ことによって、車両が高速走行となるほど、車両挙動の
応答特性の減衰性を低下させることができるから、操舵
角の変化に応じて、振動を伴いながら緩やかにその振動
が収束するように車両挙動を制御することができる。
【００１４】また、請求項３に係る車両運動制御装置
は、伝達関数を一次／二次の特性としたから、応答特性
に優れ安定した車両挙動となるように制御することがで
きる。さらに、請求項４に係る車両運動制御装置は、前
記車両運動目標値としてヨーレートを適用し、ヨーレー
トの応答特性が所定の応答特性となるようにしたから、
車両のヨーレートの応答特性をより向上させることがで
きる。
は、伝達関数を一次／二次の特性としたから、応答特性
に優れ安定した車両挙動となるように制御することがで
きる。さらに、請求項４に係る車両運動制御装置は、前
記車両運動目標値としてヨーレートを適用し、ヨーレー
トの応答特性が所定の応答特性となるようにしたから、
車両のヨーレートの応答特性をより向上させることがで
きる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明の車両運動制御装
置の一例を示す概略構成図である。
に基づいて説明する。図１は、本発明の車両運動制御装
置の一例を示す概略構成図である。
【００１６】図中、１は後輪舵角制御系であって、この
後輪舵角制御系１は、左右の後輪（非操舵輪）２Ｌ，２
Ｒを機械的に転舵する舵角可変機構（補助操舵手段）３
と、この舵角可変機構３を駆動制御する制御装置４とを
備えている。
後輪舵角制御系１は、左右の後輪（非操舵輪）２Ｌ，２
Ｒを機械的に転舵する舵角可変機構（補助操舵手段）３
と、この舵角可変機構３を駆動制御する制御装置４とを
備えている。
【００１７】舵角可変機構３は、左右の後輪２Ｌ，２Ｒ
に取り付けたナックルアーム５Ｌ，５Ｒ間に、キングピ
ン軸６Ｌ，６Ｒ及びボールジョイント７Ｌ，７Ｒを介し
てタイロッド８が連結されていると共に、このタイロッ
ド８に形成されたすべりねじ９に、外周面に外歯を形成
したナット１０が螺合され、このナット１０の外歯にス
テップモータからなる駆動モータ１１の回転軸に取り付
けられた歯車１２が噛合された構成を有し、駆動モータ
１１を回転駆動することにより、タイロッド８が左右方
向に移動して後左右輪が転舵されるようになっている。
なお、１３はタイロッド８を中立位置に復帰させるリタ
ーンスプリングである。
に取り付けたナックルアーム５Ｌ，５Ｒ間に、キングピ
ン軸６Ｌ，６Ｒ及びボールジョイント７Ｌ，７Ｒを介し
てタイロッド８が連結されていると共に、このタイロッ
ド８に形成されたすべりねじ９に、外周面に外歯を形成
したナット１０が螺合され、このナット１０の外歯にス
テップモータからなる駆動モータ１１の回転軸に取り付
けられた歯車１２が噛合された構成を有し、駆動モータ
１１を回転駆動することにより、タイロッド８が左右方
向に移動して後左右輪が転舵されるようになっている。
なお、１３はタイロッド８を中立位置に復帰させるリタ
ーンスプリングである。
【００１８】前記制御装置４には、図２に示すように、
前輪を転舵する図示しないステアリングホイールの操舵
角を検出する前輪舵角センサ（舵角検出手段）１４から
の前輪舵角検出信号θF と、例えば後輪のタイロッド８
に連結されたポテンショメータ等で構成され、後輪の舵
角を検出する後輪舵角センサ１５からの後輪舵角検出信
号θR と、車速を検出する車速センサ（車速検出手段）
１６からの車速検出信号Ｖと、駆動モータ１１の回転角
を検出するロータリエンコーダであって、回転方向に応
じて９０度の位相差を有する２種類のパルスを出力する
ロータリエンコーダ１７からのパルスＰA 及びＰB と、
が入力される。
前輪を転舵する図示しないステアリングホイールの操舵
角を検出する前輪舵角センサ（舵角検出手段）１４から
の前輪舵角検出信号θF と、例えば後輪のタイロッド８
に連結されたポテンショメータ等で構成され、後輪の舵
角を検出する後輪舵角センサ１５からの後輪舵角検出信
号θR と、車速を検出する車速センサ（車速検出手段）
１６からの車速検出信号Ｖと、駆動モータ１１の回転角
を検出するロータリエンコーダであって、回転方向に応
じて９０度の位相差を有する２種類のパルスを出力する
ロータリエンコーダ１７からのパルスＰA 及びＰB と、
が入力される。
【００１９】そして、前記制御装置４は、前輪舵角セン
サ１４からの前輪舵角検出信号θF，後輪舵角センサ１
５からの後輪舵角検出信号θR 及び車速センサ１６から
の車速検出信号Ｖをそれぞれデジタル信号に変換するＡ
／Ｄ変換器３１，３２及び３３と、ロータリエンコーダ
１７からのパルス信号ＰA 及びＰB に基づいて駆動モー
タ１１の回転方向を弁別して加算パルス及び減算パルス
を形成し、これらをアップダウンカウンタで加減算して
ディジタル値の現在モータ回転角δを求める現在回転角
計測回路３４と、マイクロコンピュータ３５と、マイク
ロコンピュータ３５からの後述の制御信号ＺMRをアナロ
グ信号に変換するＤ／Ａ変換器３７と、マイクロコンピ
ュータ３５からの制御信号ＺMR及びＺSRをもとに、駆動
モータ１１の駆動制御を行うモータ駆動回路３８と、を
備えている。
サ１４からの前輪舵角検出信号θF，後輪舵角センサ１
５からの後輪舵角検出信号θR 及び車速センサ１６から
の車速検出信号Ｖをそれぞれデジタル信号に変換するＡ
／Ｄ変換器３１，３２及び３３と、ロータリエンコーダ
１７からのパルス信号ＰA 及びＰB に基づいて駆動モー
タ１１の回転方向を弁別して加算パルス及び減算パルス
を形成し、これらをアップダウンカウンタで加減算して
ディジタル値の現在モータ回転角δを求める現在回転角
計測回路３４と、マイクロコンピュータ３５と、マイク
ロコンピュータ３５からの後述の制御信号ＺMRをアナロ
グ信号に変換するＤ／Ａ変換器３７と、マイクロコンピ
ュータ３５からの制御信号ＺMR及びＺSRをもとに、駆動
モータ１１の駆動制御を行うモータ駆動回路３８と、を
備えている。
【００２０】前記マイクロコンピュータ３５は、入力イ
ンタフェース回路３５ａ及び出力インタフェース回路３
５ｂと、演算処理装置３５ｃと、記憶装置３５ｄとを少
なくとも有し、入力インタフェース回路３５ａには、前
記前輪舵角検出信号θF ，後輪舵角検出信号θR 及び車
速検出信号ＶがそれぞれＡ／Ｄ変換器３１，３２及び３
３を介して前輪舵角検出値θF ，後輪舵角検出値θR 及
び車速検出値として入力され、また、ロータリエンコー
ダ１７のパルス信号ＰA 及びＰB が、現在回転角計測回
路３４を介して現在モータ回転角δとして入力インタフ
ェース回路３５ａに供給される。
ンタフェース回路３５ａ及び出力インタフェース回路３
５ｂと、演算処理装置３５ｃと、記憶装置３５ｄとを少
なくとも有し、入力インタフェース回路３５ａには、前
記前輪舵角検出信号θF ，後輪舵角検出信号θR 及び車
速検出信号ＶがそれぞれＡ／Ｄ変換器３１，３２及び３
３を介して前輪舵角検出値θF ，後輪舵角検出値θR 及
び車速検出値として入力され、また、ロータリエンコー
ダ１７のパルス信号ＰA 及びＰB が、現在回転角計測回
路３４を介して現在モータ回転角δとして入力インタフ
ェース回路３５ａに供給される。
【００２１】そして、出力インタフェース回路３５ｂか
らは前記各種センサからの検出信号に応じて形成された
駆動モータ１１の駆動量を指定する制御信号ＺMRがＤ／
Ａ変換器３７を介してモータ駆動回路３８に出力される
と共に、駆動モータ１１の回転方向を指定する制御信号
ＺSRがモータ駆動回路３８に直接出力される。
らは前記各種センサからの検出信号に応じて形成された
駆動モータ１１の駆動量を指定する制御信号ＺMRがＤ／
Ａ変換器３７を介してモータ駆動回路３８に出力される
と共に、駆動モータ１１の回転方向を指定する制御信号
ＺSRがモータ駆動回路３８に直接出力される。
【００２２】前記演算処理装置３５ｃは、予め設定して
記憶装置３５ｄに格納している、車速と、前輪舵角の変
化に対するヨーレートの応答特性を決定する後述の車速
依存定数との対応を表す制御マップに基づいて、車速検
出値Ｖに対応する応答特性を特定する。そして、この応
答特性を有する非操舵輪舵角指令値としての目標ヨーレ
ートψM ′を、前輪舵角検出値θF に基づいて算出し、
これを実現するための、後輪舵角指令値ΘR を算出す
る。そして、この後輪舵角指令値ΘR に基づいて駆動モ
ータ１１の駆動量及び回転方向を特定し、制御信号ＺMR
及びＺSRとして出力する。
記憶装置３５ｄに格納している、車速と、前輪舵角の変
化に対するヨーレートの応答特性を決定する後述の車速
依存定数との対応を表す制御マップに基づいて、車速検
出値Ｖに対応する応答特性を特定する。そして、この応
答特性を有する非操舵輪舵角指令値としての目標ヨーレ
ートψM ′を、前輪舵角検出値θF に基づいて算出し、
これを実現するための、後輪舵角指令値ΘR を算出す
る。そして、この後輪舵角指令値ΘR に基づいて駆動モ
ータ１１の駆動量及び回転方向を特定し、制御信号ＺMR
及びＺSRとして出力する。
【００２３】前記記憶装置３５ｄには、上記演算処理装
置３５ｃの演算処理に必要な処理プログラム，前記制御
マップ等を記憶していると共に、演算処理装置３５ｃの
演算結果等を逐次記憶する。
置３５ｃの演算処理に必要な処理プログラム，前記制御
マップ等を記憶していると共に、演算処理装置３５ｃの
演算結果等を逐次記憶する。
【００２４】そして、前記モータ駆動回路３８は、例え
ば、電界効果トランジスタ等で構成されたブリッジ回路
等の、駆動モータ１１を正逆回転駆動可能な回路で構成
され、マイクロコンピュータ３５から出力される制御信
号ＺMRに基づいて、制御信号ＺSRで特定される駆動モー
タ１１を回転させる方向に、例えばＰＷＭ制御等によっ
て駆動モータ１１に供給する電流値を制御することによ
って、制御信号ＺSRで特定される回転方向に、制御信号
ＺMRで特定される回転量だけ駆動モータ１１を駆動す
る。
ば、電界効果トランジスタ等で構成されたブリッジ回路
等の、駆動モータ１１を正逆回転駆動可能な回路で構成
され、マイクロコンピュータ３５から出力される制御信
号ＺMRに基づいて、制御信号ＺSRで特定される駆動モー
タ１１を回転させる方向に、例えばＰＷＭ制御等によっ
て駆動モータ１１に供給する電流値を制御することによ
って、制御信号ＺSRで特定される回転方向に、制御信号
ＺMRで特定される回転量だけ駆動モータ１１を駆動す
る。
【００２５】図３は、制御装置４の機能ブロック図を表
したものである。制御装置４は、図３に示すように、前
輪舵角センサ１４からの前輪舵角検出値θF 及び車速セ
ンサ１６からの車速検出値Ｖをもとに、車両運動目標値
としての目標ヨーレートψM′と、目標ヨー角速度
ψM ″とを算出する車両運動目標値設定部（車両運動目
標値算出手段）４１と、車両運動目標値設定部４１から
の目標ヨーレートψM ′及び目標ヨー角速度ψM ″と、
前輪舵角検出値θF 及び車速検出値Ｖとをもとに、後輪
舵角指令値ΘR を算出する後輪舵角指令値計算部（非操
舵輪舵角指令値算出手段）４２と、後輪舵角センサ１５
からの後輪舵角検出信号θR と前記後輪舵角指令値ΘR
とをもとに、駆動モータ１１への目標駆動電流値（目標
電流値）Ｉを設定し、これを後輪操舵制御系１へ供給す
る後輪舵角サーボ演算部４３とから構成されている。
したものである。制御装置４は、図３に示すように、前
輪舵角センサ１４からの前輪舵角検出値θF 及び車速セ
ンサ１６からの車速検出値Ｖをもとに、車両運動目標値
としての目標ヨーレートψM′と、目標ヨー角速度
ψM ″とを算出する車両運動目標値設定部（車両運動目
標値算出手段）４１と、車両運動目標値設定部４１から
の目標ヨーレートψM ′及び目標ヨー角速度ψM ″と、
前輪舵角検出値θF 及び車速検出値Ｖとをもとに、後輪
舵角指令値ΘR を算出する後輪舵角指令値計算部（非操
舵輪舵角指令値算出手段）４２と、後輪舵角センサ１５
からの後輪舵角検出信号θR と前記後輪舵角指令値ΘR
とをもとに、駆動モータ１１への目標駆動電流値（目標
電流値）Ｉを設定し、これを後輪操舵制御系１へ供給す
る後輪舵角サーボ演算部４３とから構成されている。
【００２６】前記車両運動目標値設定部４１では、次式
（１）に示す、前輪舵角検出値θFと目標ヨーレートψ
M ′との間の伝達関数に基づいて、前輪舵角検出値θF
に対する、車両運動目標値としての目標ヨーレート
ψM ′を算出する。
（１）に示す、前輪舵角検出値θFと目標ヨーレートψ
M ′との間の伝達関数に基づいて、前輪舵角検出値θF
に対する、車両運動目標値としての目標ヨーレート
ψM ′を算出する。
【００２７】 ψM ′／θF ＝Ｇψ′・｛ωn 2 （ｎ1 ｓ＋１）｝／（ｓ2 ＋２ζωn ｓ＋ωn 2 ） ……（１） なお、式中、Ｇψ′，ωn ，ｎ1 及びζは車速依存定数
であって、Ｇψ′はヨーレートゲイン，ωn は固有角周
波数，ｎ1 は零点相当値，ζは減衰係数である。これら
車速依存定数は、予め設定されて記憶装置３５ｄに格納
されている、車速と車速依存定数との対応を表す制御マ
ップに基づいて設定される。
であって、Ｇψ′はヨーレートゲイン，ωn は固有角周
波数，ｎ1 は零点相当値，ζは減衰係数である。これら
車速依存定数は、予め設定されて記憶装置３５ｄに格納
されている、車速と車速依存定数との対応を表す制御マ
ップに基づいて設定される。
【００２８】前記車速依存定数は、図４に示すように、
操舵角θの変化（図４（ａ））に対するヨーレートの応
答特性（図４（ｂ））において、ヨーレートゲインＧ
ψ′は定常ゲイン、すなわち、操舵角に対する定常的な
ヨーレートを特定し、固有角周波数ωn はその振動周波
数を特定し、零点相当値ｎ1 は操舵角の変化に対するヨ
ーレートの立ち上がりの速さ、つまり、ヨーレートの立
ち上がり特性を特定し、減衰係数ζは収束の速さ、つま
り、ヨーレートの収束性を特定している。
操舵角θの変化（図４（ａ））に対するヨーレートの応
答特性（図４（ｂ））において、ヨーレートゲインＧ
ψ′は定常ゲイン、すなわち、操舵角に対する定常的な
ヨーレートを特定し、固有角周波数ωn はその振動周波
数を特定し、零点相当値ｎ1 は操舵角の変化に対するヨ
ーレートの立ち上がりの速さ、つまり、ヨーレートの立
ち上がり特性を特定し、減衰係数ζは収束の速さ、つま
り、ヨーレートの収束性を特定している。
【００２９】したがって、車速依存定数を所定の応答特
性となり得る値に設定し、設定した車速依存定数と前記
（１）式とに基づき算出した目標ヨーレートψM ′の応
答特性は、所定の応答特性となる。
性となり得る値に設定し、設定した車速依存定数と前記
（１）式とに基づき算出した目標ヨーレートψM ′の応
答特性は、所定の応答特性となる。
【００３０】よって、車速依存定数を車速に応じて設定
することにより、目標ヨーレートψ M ′の応答特性は、
車速に応じて異なる応答特性となり、また、ヨーレート
ゲインＧψ′，固有角周波数ωn ，零点相当値ｎ1 ，減
衰係数ζを個別に変更することによって、例えば定常ゲ
インのみ、或いは振動周波数のみが異なる応答特性を得
ることができることになる。
することにより、目標ヨーレートψ M ′の応答特性は、
車速に応じて異なる応答特性となり、また、ヨーレート
ゲインＧψ′，固有角周波数ωn ，零点相当値ｎ1 ，減
衰係数ζを個別に変更することによって、例えば定常ゲ
インのみ、或いは振動周波数のみが異なる応答特性を得
ることができることになる。
【００３１】図５は、車両運動目標値設定部４１の構成
をブロック図で表したものであり、後述のように、後輪
舵角指令値計算部４２において、目標ヨー角速度ψM ″
を必要としていることから、図５に示すように、目標ヨ
ー角速度ψM ″を算出した後、これを積分処理して目標
ヨーレートψM ′を算出するようにしている。
をブロック図で表したものであり、後述のように、後輪
舵角指令値計算部４２において、目標ヨー角速度ψM ″
を必要としていることから、図５に示すように、目標ヨ
ー角速度ψM ″を算出した後、これを積分処理して目標
ヨーレートψM ′を算出するようにしている。
【００３２】なお、図中の、Ｂ0 ，Ｂ1 ，Ｆ0 ，Ｆ1 は
次式に基づき算出した値である。 Ｂ0 ＝ωn 2 Ｂ1 ＝２ζωn Ｆ1 ＝ｎ1 ωn 2 Ｆ0 ＝ωn 2 −Ｂ1 ・Ｆ1 前記後輪舵角指令値計算部４２では、後輪舵角指令値計
算部４２からの目標ヨーレートψM ′及び目標ヨー角速
度ψM ″と、前記前輪舵角センサ１４からの前輪舵角検
出値θF 及び車速センサ１６からの車速検出値Ｖとをも
とに、次式（２）に基づいて、二自由度車両運動方程式
の逆計算によって、目標ヨーレートψM′に、実際のヨ
ーレートを一致させ得る後輪舵角を算出し、これを後輪
舵角指令値ΘR とする。
次式に基づき算出した値である。 Ｂ0 ＝ωn 2 Ｂ1 ＝２ζωn Ｆ1 ＝ｎ1 ωn 2 Ｆ0 ＝ωn 2 −Ｂ1 ・Ｆ1 前記後輪舵角指令値計算部４２では、後輪舵角指令値計
算部４２からの目標ヨーレートψM ′及び目標ヨー角速
度ψM ″と、前記前輪舵角センサ１４からの前輪舵角検
出値θF 及び車速センサ１６からの車速検出値Ｖとをも
とに、次式（２）に基づいて、二自由度車両運動方程式
の逆計算によって、目標ヨーレートψM′に、実際のヨ
ーレートを一致させ得る後輪舵角を算出し、これを後輪
舵角指令値ΘR とする。
【００３３】 ΘR ＝βR ＋（ＶY −ＬR ・ψM ′）／Ｖ ……（２） βR ＝ＣR ／ＫR ＣR ＝（ＬF ・ＣF −ＩZ ・ψM ″／２）／ＬR ＣF ＝ｅＫF ・βF βF ＝θ／Ｎ−（ＶY ＋ＬF ・ψM ′）／Ｖ ＶY ＝∫ＶY ′ｄｔ ＶY ＝（２ＣF ＋２ＣR ）／Ｍ−Ｖ・ψM ′ なお、式中、ＶY は車両横速度，βF は前輪横滑り角，
βR は後輪横滑り角，ＬF は前車軸から車両重心点まで
の距離，ＬR は後車軸から車両重心点までの距離，ＣF
は前輪のコーナリングフォース，ＣR は後輪のコーナリ
ングフォース，ＫR は車両の後輪のコーナリングパワ
ー，ｅＫF は車両の前輪の等価コーナリングパワー（前
輪のコーナリングパワーであるが、ステアリング剛性の
影響によるステアリング角に対するコーナリングパワー
の低下分も加味した値），ＩZ は車両のヨー慣性モーメ
ント，Ｍは車両の質量，Ｎはギヤ比，をそれぞれ表して
いる。
βR は後輪横滑り角，ＬF は前車軸から車両重心点まで
の距離，ＬR は後車軸から車両重心点までの距離，ＣF
は前輪のコーナリングフォース，ＣR は後輪のコーナリ
ングフォース，ＫR は車両の後輪のコーナリングパワ
ー，ｅＫF は車両の前輪の等価コーナリングパワー（前
輪のコーナリングパワーであるが、ステアリング剛性の
影響によるステアリング角に対するコーナリングパワー
の低下分も加味した値），ＩZ は車両のヨー慣性モーメ
ント，Ｍは車両の質量，Ｎはギヤ比，をそれぞれ表して
いる。
【００３４】そして、前記後輪舵角サーボ演算部４３で
は、後輪舵角指令値ΘR を目標モータ回転角δ′に変換
し、この目標モータ回転角δ′と現在モータ回転角δと
の偏差εに基づいて例えばＰＩＤ制御により目標駆動電
流値（目標電流値）Ｉを設定すると共に、前回の目標モ
ータ回転角δ′t-1 と今回の目標モータ回転角δ′tと
から駆動モータ１１の回転方向を特定する。
は、後輪舵角指令値ΘR を目標モータ回転角δ′に変換
し、この目標モータ回転角δ′と現在モータ回転角δと
の偏差εに基づいて例えばＰＩＤ制御により目標駆動電
流値（目標電流値）Ｉを設定すると共に、前回の目標モ
ータ回転角δ′t-1 と今回の目標モータ回転角δ′tと
から駆動モータ１１の回転方向を特定する。
【００３５】次に、上記実施の形態の動作を、演算処理
装置３５ｃでの処理手順を示す図６のフローチャートに
基づいて説明する。なお、この処理は、例えば予め設定
した所定周期で実行される。
装置３５ｃでの処理手順を示す図６のフローチャートに
基づいて説明する。なお、この処理は、例えば予め設定
した所定周期で実行される。
【００３６】今、車両が直進走行をしている状態から旋
回状態となると、制御装置４では、まず、前輪舵角セン
サ１４からの前輪舵角検出値θF 及び車速センサ１６か
らの車速検出値Ｖを読み込む（ステップＳ１）。そし
て、予め設定して例えば記憶領域３５ｄに格納した制御
マップを参照し、車速検出値Ｖに対応するヨーレートゲ
インＧψ′，減衰係数ζ，固有角周波数ωn ，零点相当
値ｎ1 を設定する（ステップＳ２，減衰係数設定手
段）。そして、設定した車速依存定数と前記（１）式
と、前輪舵角検出値θF とに基づいて、目標ヨーレート
ψM ′を算出する（ステップＳ３）。
回状態となると、制御装置４では、まず、前輪舵角セン
サ１４からの前輪舵角検出値θF 及び車速センサ１６か
らの車速検出値Ｖを読み込む（ステップＳ１）。そし
て、予め設定して例えば記憶領域３５ｄに格納した制御
マップを参照し、車速検出値Ｖに対応するヨーレートゲ
インＧψ′，減衰係数ζ，固有角周波数ωn ，零点相当
値ｎ1 を設定する（ステップＳ２，減衰係数設定手
段）。そして、設定した車速依存定数と前記（１）式
と、前輪舵角検出値θF とに基づいて、目標ヨーレート
ψM ′を算出する（ステップＳ３）。
【００３７】次いで、算出した目標ヨーレートψM ′に
実際のヨーレートを一致させることの可能な、後輪舵角
指令値ΘR を前記（２）式に基づいて算出する（ステッ
プＳ４）。そして、後輪舵角センサ１５からの後輪舵角
検出値θR と現在回転角計測回路３４からの現在モータ
回転角δとを読み込む（ステップＳ５）。
実際のヨーレートを一致させることの可能な、後輪舵角
指令値ΘR を前記（２）式に基づいて算出する（ステッ
プＳ４）。そして、後輪舵角センサ１５からの後輪舵角
検出値θR と現在回転角計測回路３４からの現在モータ
回転角δとを読み込む（ステップＳ５）。
【００３８】次いで、算出した後輪舵角指令値ΘR を目
標モータ回転角δ′に変換し、この目標モータ回転角
δ′を所定の記憶領域に記憶すると共にこの目標モータ
回転角δ′と、前記現在回転角計測回路３４からの現在
モータ回転角δとの偏差に基づいてＰＩＤ制御等を行っ
て目標駆動電流値Ｉを設定する。また、予め保持してい
る前回の目標モータ回転角δ′t-1 と今回の目標モータ
回転角δ′t とから駆動モータ１１の回転方向を特定す
る（ステップＳ６）。
標モータ回転角δ′に変換し、この目標モータ回転角
δ′を所定の記憶領域に記憶すると共にこの目標モータ
回転角δ′と、前記現在回転角計測回路３４からの現在
モータ回転角δとの偏差に基づいてＰＩＤ制御等を行っ
て目標駆動電流値Ｉを設定する。また、予め保持してい
る前回の目標モータ回転角δ′t-1 と今回の目標モータ
回転角δ′t とから駆動モータ１１の回転方向を特定す
る（ステップＳ６）。
【００３９】そして、前記目標駆動電流値Ｉを制御信号
ＺMR，特定した回転方向を制御信号ＺSRとして出力し
（ステップＳ７）、処理を終了する。したがって、例え
ば、車両が比較的低車速で車線変更を行う場合には、車
両のヨー運動は小さいから、ヨー運動が急速に減衰して
もドライバに違和感を与えることは少なく、逆に車両が
高車速で車線変更を行う場合には、車両のヨー運動は大
きいから、この状態でヨー運動が急速に減衰した場合、
ヨー運動の減衰が早すぎてドライバに違和感を与えるこ
とがある。よって、制御マップにおいて、車速が大きく
なるほど減衰係数ζが小さくなるように設定しておけ
ば、この減衰係数ζに基づいて設定される目標ヨーレー
トψM ′の応答特性は、車速が大きくなるほどヨーレー
トの減衰性が悪くなることになる。
ＺMR，特定した回転方向を制御信号ＺSRとして出力し
（ステップＳ７）、処理を終了する。したがって、例え
ば、車両が比較的低車速で車線変更を行う場合には、車
両のヨー運動は小さいから、ヨー運動が急速に減衰して
もドライバに違和感を与えることは少なく、逆に車両が
高車速で車線変更を行う場合には、車両のヨー運動は大
きいから、この状態でヨー運動が急速に減衰した場合、
ヨー運動の減衰が早すぎてドライバに違和感を与えるこ
とがある。よって、制御マップにおいて、車速が大きく
なるほど減衰係数ζが小さくなるように設定しておけ
ば、この減衰係数ζに基づいて設定される目標ヨーレー
トψM ′の応答特性は、車速が大きくなるほどヨーレー
トの減衰性が悪くなることになる。
【００４０】よって、このようにして設定された目標ヨ
ーレートψM ′に車両のヨーレートが追従するように後
輪舵角を制御しているから、例えば図７に示すように、
比較的高速で走行している状態でドライバが急激な車線
変更を行った場合、車速が大きくなるほど、減衰係数ζ
は小さく設定され目標ヨーレートψM ′の減衰性は低下
する。したがって、車線変更後、車両は若干の振動を伴
い、その振動は緩やかに収束するから、車両振動は自然
に収束してドライバに違和感を与えることはない。逆
に、比較的低速で走行している状態では、車速が小さく
なるほど減衰係数ζは大きく設定されるから、目標ヨー
レートψM ′の減衰性は向上し、車両振動は敏速に収束
するが、低速時には車両のヨー運動は小さいからドライ
バに違和感を与えることはない。よって、低速走行時の
ヨーレートの操舵応答性を維持し、且つ、高速走行時に
ドライバに違和感を与えることのない、操舵応答性と安
定性とに優れた車両挙動を実現することができる。
ーレートψM ′に車両のヨーレートが追従するように後
輪舵角を制御しているから、例えば図７に示すように、
比較的高速で走行している状態でドライバが急激な車線
変更を行った場合、車速が大きくなるほど、減衰係数ζ
は小さく設定され目標ヨーレートψM ′の減衰性は低下
する。したがって、車線変更後、車両は若干の振動を伴
い、その振動は緩やかに収束するから、車両振動は自然
に収束してドライバに違和感を与えることはない。逆
に、比較的低速で走行している状態では、車速が小さく
なるほど減衰係数ζは大きく設定されるから、目標ヨー
レートψM ′の減衰性は向上し、車両振動は敏速に収束
するが、低速時には車両のヨー運動は小さいからドライ
バに違和感を与えることはない。よって、低速走行時の
ヨーレートの操舵応答性を維持し、且つ、高速走行時に
ドライバに違和感を与えることのない、操舵応答性と安
定性とに優れた車両挙動を実現することができる。
【００４１】また、ヨーレートの応答特性を設定する車
速依存定数を、任意に設定できるようにしたから、例え
ば急激な車線変更の場合を行った場合でも敏速な動きを
希望する場合には、車速が大きい場合でも減衰係数ζを
大きく設定するようにすれば、敏速な収束を得ることが
でき、ドライバの好みに応じた車両挙動を得ることがで
きる。特に、減衰係数ζを任意に設定できるようにして
いるから、減衰係数ζを変化させることにより、きびき
びした動きを維持しながら、ドライバの好みに応じた収
束性を有する車両挙動を実現することができる。
速依存定数を、任意に設定できるようにしたから、例え
ば急激な車線変更の場合を行った場合でも敏速な動きを
希望する場合には、車速が大きい場合でも減衰係数ζを
大きく設定するようにすれば、敏速な収束を得ることが
でき、ドライバの好みに応じた車両挙動を得ることがで
きる。特に、減衰係数ζを任意に設定できるようにして
いるから、減衰係数ζを変化させることにより、きびき
びした動きを維持しながら、ドライバの好みに応じた収
束性を有する車両挙動を実現することができる。
【００４２】また、減衰係数ζに限らず、ヨーレートゲ
インＧψ′，固有角周波数ωn ，零点相当値ｎ1 も任意
に設定することができるから、ドライバの好みに応じて
これら車速依存定数を設定することによって、ドライバ
の好みに応じたヨーレートの応答特性とすることができ
る。
インＧψ′，固有角周波数ωn ，零点相当値ｎ1 も任意
に設定することができるから、ドライバの好みに応じて
これら車速依存定数を設定することによって、ドライバ
の好みに応じたヨーレートの応答特性とすることができ
る。
【００４３】また、車両運動目標値としてヨーレートを
適用し、また、伝達関数を一次／二次の特性となるよう
に設定しているから、車両のヨーレートや横加速度の周
波数応答特性を高性能に維持することができると共に、
安定した車両挙動を得ることができる。
適用し、また、伝達関数を一次／二次の特性となるよう
に設定しているから、車両のヨーレートや横加速度の周
波数応答特性を高性能に維持することができると共に、
安定した車両挙動を得ることができる。
【００４４】なお、上記実施の形態では、制御回路３０
をマイクロコンピュータによって構成した場合について
説明したが、これに限らず加算器、積分演算器等の電子
回路を組み合わせて構成することも可能である。
をマイクロコンピュータによって構成した場合について
説明したが、これに限らず加算器、積分演算器等の電子
回路を組み合わせて構成することも可能である。
【００４５】また、上記実施の形態では、予め設定した
制御マップに基づいて応答特性を決定する車速依存定数
を設定するようにした場合について説明したが、これに
限らず、例えば、車速に対する関数として記憶してお
き、車速検出値Ｖに基づいて関数演算を行って設定する
ようにすることも可能であり、要は、車速検出値Ｖに対
して車速依存定数を一意に設定できればどのような方法
でもよい。
制御マップに基づいて応答特性を決定する車速依存定数
を設定するようにした場合について説明したが、これに
限らず、例えば、車速に対する関数として記憶してお
き、車速検出値Ｖに基づいて関数演算を行って設定する
ようにすることも可能であり、要は、車速検出値Ｖに対
して車速依存定数を一意に設定できればどのような方法
でもよい。
【００４６】また、上記実施の形態では、車速依存定数
を車速検出値Ｖに応じて設定するようにした場合につい
て説明したが、これに限るものではなく、例えば、ギヤ
比に基づき、車両が高速走行をしているか低速走行をし
ているかといった車両の走行速度を推定し、これに基づ
き車速依存定数を設定するようにすることも可能であ
る。
を車速検出値Ｖに応じて設定するようにした場合につい
て説明したが、これに限るものではなく、例えば、ギヤ
比に基づき、車両が高速走行をしているか低速走行をし
ているかといった車両の走行速度を推定し、これに基づ
き車速依存定数を設定するようにすることも可能であ
る。
【００４７】また、上記実施の形態では、後輪を補助操
舵する場合について説明したが、これに限らず、前輪を
補助操舵するものでも適用することができる。また、上
記実施の形態では、前輪舵角センサによって、ステアリ
ングホイールの操舵角を検出し、これに基づき後輪舵角
を制御するようにした場合について説明したが、これに
限らず、例えば前輪のタイロッドに連結したポテンショ
メータで前輪舵角センサを構成し、これにより前輪の実
舵角を検出し、この前輪の実舵角を操舵角としてこれに
基づき後輪舵角を制御するようにすることも可能であ
る。なお、この場合、前記式（２）中の、前輪のコーナ
リングフォースＣF は、次式（３）として表される。な
お、ＫF は車両の前輪のコーナリングパワーである。
舵する場合について説明したが、これに限らず、前輪を
補助操舵するものでも適用することができる。また、上
記実施の形態では、前輪舵角センサによって、ステアリ
ングホイールの操舵角を検出し、これに基づき後輪舵角
を制御するようにした場合について説明したが、これに
限らず、例えば前輪のタイロッドに連結したポテンショ
メータで前輪舵角センサを構成し、これにより前輪の実
舵角を検出し、この前輪の実舵角を操舵角としてこれに
基づき後輪舵角を制御するようにすることも可能であ
る。なお、この場合、前記式（２）中の、前輪のコーナ
リングフォースＣF は、次式（３）として表される。な
お、ＫF は車両の前輪のコーナリングパワーである。
【００４８】 ＣF ＝ＫF ・βF ……（３） さらに、上記実施の形態では、車両運動目標値としてヨ
ーレートを適用した場合について説明したが、これに限
らず、横加速度、横滑り角等を適用することも可能であ
り、上記と同等の作用効果を得ることができる。
ーレートを適用した場合について説明したが、これに限
らず、横加速度、横滑り角等を適用することも可能であ
り、上記と同等の作用効果を得ることができる。
【図１】本発明の実施の形態を示す概略構成図である。
【図２】本発明に係る制御装置の一例を示すブロック図
である。
である。
【図３】制御装置の一例を示す機能ブロック図である。
【図４】本発明の動作説明に供する説明図である。
【図５】車両運動目標値設定部の一例を示すブロック図
である。
である。
【図６】演算処理装置での処理手順の一例を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図７】本発明の動作説明に供する応答特性図である。
【図８】従来の車両運動制御装置による応答特性の一例
を示す図である。
を示す図である。
１ 後輪舵角制御系 ２Ｌ，２Ｒ 後輪 ３ 舵角可変機構 ４ 制御装置 ８ タイロッド １１ 駆動モータ １４ 前輪舵角センサ １５ 後輪舵角センサ １６ 車速センサ １７ ロータリエンコーダ ３４ 現在回転角計測回路 ３５ マイクロコンピュータ ３８ モータ駆動回路
Claims (4)
- 【請求項１】 操舵角と車速とに基づいて、車両の平面
挙動に関する応答特性が所定の応答特性となり得るため
の車両運動目標値を算出し、当該車両運動目標値に応じ
た車両の平面挙動を実現可能な非操舵輪舵角指令値を算
出しこれに応じて非操舵輪を操舵するようにした車両運
動制御装置において、車両が高速走行状態となるほど前
記応答特性の減衰性を低下させるようにしたことを特徴
とする車両運動制御装置。 - 【請求項２】 操舵角を検出する舵角検出手段と、車速
を検出する車速検出手段と、前記舵角検出手段の舵角と
前記車速検出手段の車速とに基づいて、車両の平面挙動
に関する応答特性が所定の応答特性となり得るための車
両運動目標値を算出する車両運動目標値算出手段と、前
記車両運動目標値に基づく車両の平面挙動を実現可能な
非操舵輪舵角指令値を算出する非操舵輪舵角指令値算出
手段と、前記非操舵輪舵角指令値に応じて非操舵輪を操
舵する補助操舵手段とを備えた車両運動制御装置におい
て、前記車両運動目標値算出手段は、車両が高速走行状
態となるほど、前記操舵角と前記車両運動目標値との間
の前記応答特性を実現し得る伝達関数の減衰係数を小さ
く設定する減衰係数設定手段を備えることを特徴とする
車両運動制御装置。 - 【請求項３】 前記操舵角と前記車両運動目標値との間
の伝達関数を一次／二次の特性としたことを特徴とする
請求項２記載の車両運動制御装置。 - 【請求項４】 前記車両運動目標値としてヨーレートを
適用することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記
載の車両運動制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15822196A JP3360528B2 (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | 車両運動制御装置 |
| US08/879,219 US5957987A (en) | 1996-06-19 | 1997-06-19 | Vehicle motion control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15822196A JP3360528B2 (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | 車両運動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH107010A true JPH107010A (ja) | 1998-01-13 |
| JP3360528B2 JP3360528B2 (ja) | 2002-12-24 |
Family
ID=15666938
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15822196A Expired - Lifetime JP3360528B2 (ja) | 1996-06-19 | 1996-06-19 | 車両運動制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5957987A (ja) |
| JP (1) | JP3360528B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6941207B2 (en) * | 2003-10-10 | 2005-09-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Steering angular velocity detecting device |
| US7315772B2 (en) | 2003-02-07 | 2008-01-01 | Nissan Motor Co., Ltd. | Motion control apparatus and method for automotive vehicle |
| US20230044869A1 (en) * | 2021-07-22 | 2023-02-09 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle actuation commands to affect transient handling |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001019654A1 (de) * | 1999-09-15 | 2001-03-22 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur erfassung und auswertung von fahrdynamischen zuständen eines kraftfahrzeugs |
| JP4287565B2 (ja) * | 2000-02-14 | 2009-07-01 | 本田技研工業株式会社 | 後輪操舵装置 |
| US6397135B1 (en) * | 2000-07-13 | 2002-05-28 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Rear-wheel steering angle control device |
| US6681881B2 (en) * | 2000-08-11 | 2004-01-27 | Visteon Global Technologies, Inc. | Steer-by-wire system with first and second steering actuators |
| US6640172B2 (en) * | 2001-08-01 | 2003-10-28 | Delphi Technologies, Inc. | Dual gain algorithm for four wheel steering system |
| JP2003054435A (ja) * | 2001-08-09 | 2003-02-26 | Aisin Seiki Co Ltd | 後輪操舵制御装置 |
| EP1285833B1 (en) * | 2001-08-22 | 2006-09-13 | Delphi Technologies, Inc. | Systems and method incorporating dynamic feedforward for integrated control of motor vehicle steering and braking |
| EP1429952A4 (en) * | 2001-09-14 | 2007-06-13 | Delphi Tech Inc | ADDITIONAL POWER AND POSITION CONTROL FOR A MOTOR VEHICLE SYSTEM |
| US20030150366A1 (en) * | 2002-02-13 | 2003-08-14 | Kaufmann Timothy W. | Watercraft steer-by-wire system |
| US7543488B2 (en) * | 2003-05-17 | 2009-06-09 | Thyssenkrupp Presta Ag | Sensor for measuring a length or an angle |
| DE10338998A1 (de) * | 2003-08-25 | 2005-03-24 | Trw Fahrwerksysteme Gmbh & Co. Kg | Lenkungssystem und Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs |
| US7546191B2 (en) * | 2004-12-20 | 2009-06-09 | General Motors Corporation | Handwheel damping control of active steering system |
| US8200392B2 (en) * | 2006-05-10 | 2012-06-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicular steering control device |
| US7624836B2 (en) * | 2006-10-30 | 2009-12-01 | Caterpillar Inc. | Steering system having multiple strategies and variable deadzone |
| KR101047565B1 (ko) * | 2007-12-12 | 2011-07-07 | 현대자동차주식회사 | 횡안정 제어 방법 및 그를 위한 횡안정 제어 장치 |
| JP4483984B2 (ja) * | 2008-08-28 | 2010-06-16 | トヨタ自動車株式会社 | ドライバ状態推定装置 |
| JP5704147B2 (ja) * | 2012-10-25 | 2015-04-22 | 株式会社デンソー | 減速制御装置 |
| US10358165B2 (en) * | 2015-08-05 | 2019-07-23 | Dennis Reid | Kingpin unit bearing steerable drive axle assembly |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3532246A1 (de) * | 1984-09-10 | 1986-03-20 | Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama, Kanagawa | Lenkwinkelsteuersystem fuer mit raedern versehene fahrzeuge |
| US4706979A (en) * | 1985-07-12 | 1987-11-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Steering control system for wheeled vehicle |
| DE3785468T2 (de) * | 1986-02-17 | 1993-07-29 | Nippon Denso Co | Stabilisatorkontrollsystem. |
| JPH0725320B2 (ja) * | 1986-10-13 | 1995-03-22 | 日産自動車株式会社 | 車両用実舵角制御装置 |
| US5097917A (en) * | 1987-12-26 | 1992-03-24 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Steering system of vehicle |
| JP2685205B2 (ja) * | 1988-03-14 | 1997-12-03 | マツダ株式会社 | 車両の後輪操舵装置 |
| US5182711A (en) * | 1988-07-19 | 1993-01-26 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Motor control system for electric power steering apparatus |
| JPH0392483A (ja) * | 1989-09-04 | 1991-04-17 | Nissan Motor Co Ltd | 後輪操舵制御装置 |
| US5136507A (en) * | 1990-06-01 | 1992-08-04 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | System for correctively controlling turning movement of vehicle |
| JP2762711B2 (ja) * | 1990-07-02 | 1998-06-04 | 日産自動車株式会社 | 車両の制動挙動補償装置 |
| JP2623940B2 (ja) * | 1990-08-28 | 1997-06-25 | 日産自動車株式会社 | 車両の挙動制御装置 |
| JPH04126670A (ja) * | 1990-09-18 | 1992-04-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の挙動制御装置 |
| JPH05185801A (ja) * | 1992-01-10 | 1993-07-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の挙動制御装置 |
| US5257828A (en) * | 1992-06-03 | 1993-11-02 | Trw Inc. | Method and apparatus for controlling damping in an electric assist steering system for vehicle yaw rate control |
| US5473539A (en) * | 1992-12-11 | 1995-12-05 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Electrically operated power steering apparatus |
| US5642281A (en) * | 1994-01-14 | 1997-06-24 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Steering angle control apparatus |
| JPH09109866A (ja) * | 1995-10-19 | 1997-04-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両運動制御装置 |
-
1996
- 1996-06-19 JP JP15822196A patent/JP3360528B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1997
- 1997-06-19 US US08/879,219 patent/US5957987A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7315772B2 (en) | 2003-02-07 | 2008-01-01 | Nissan Motor Co., Ltd. | Motion control apparatus and method for automotive vehicle |
| US6941207B2 (en) * | 2003-10-10 | 2005-09-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Steering angular velocity detecting device |
| US20230044869A1 (en) * | 2021-07-22 | 2023-02-09 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle actuation commands to affect transient handling |
| US11724739B2 (en) * | 2021-07-22 | 2023-08-15 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle actuation commands to affect transient handling |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5957987A (en) | 1999-09-28 |
| JP3360528B2 (ja) | 2002-12-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3360528B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
| US5481457A (en) | Vehicle steering system | |
| US5448482A (en) | Vehicle steering system | |
| JP4470565B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP4032985B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
| JP2003261054A (ja) | 車輌用自動操舵装置 | |
| JP4468509B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH11198844A (ja) | 操舵力制御装置 | |
| US6148951A (en) | Reactive steering control system | |
| JP3780617B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP3463530B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
| JP5617499B2 (ja) | 車両用舵角制御装置 | |
| JP2518245B2 (ja) | 車両用後輪操舵装置 | |
| JP3760608B2 (ja) | 車両の自動操舵装置 | |
| JP2717676B2 (ja) | 車両の後輪操舵制御装置 | |
| JP4692087B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3282698B2 (ja) | 車両用補助舵角制御装置 | |
| JPS6341281A (ja) | 車両用実舵角制御装置 | |
| JPH06298112A (ja) | 車両の後輪操舵制御装置 | |
| JP3102104B2 (ja) | 車両用舵角制御装置 | |
| JP2947040B2 (ja) | 車両用補助舵角制御装置 | |
| JP2598787B2 (ja) | 車両用後輪操舵装置 | |
| JP2982596B2 (ja) | 車両用補助舵角制御装置 | |
| JPH0316304B2 (ja) | ||
| JP3366685B2 (ja) | 後輪操舵装置の制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081018 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091018 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091018 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101018 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111018 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121018 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121018 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131018 Year of fee payment: 11 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |