JPH06270828A - 四輪操舵装置 - Google Patents
四輪操舵装置Info
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- JPH06270828A JPH06270828A JP5824993A JP5824993A JPH06270828A JP H06270828 A JPH06270828 A JP H06270828A JP 5824993 A JP5824993 A JP 5824993A JP 5824993 A JP5824993 A JP 5824993A JP H06270828 A JPH06270828 A JP H06270828A
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- Japan
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- yaw rate
- steering
- target yaw
- steering angle
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 前輪操舵時にヨーレイトフィードバック制御
により補助舵角を与える四輪操舵装置において、舵の切
り増し時の素早い回頭性と舵の切り戻し時の穏やかな収
束との両立を図ること。 【構成】 ステアリング舵角の変化方向が切り増し方向
の時には低い値の遅れ時定数に設定し、切り戻し方向の
時には高い値の遅れ時定数に設定する遅れ時定数設定手
段ｇを設けると共に、目標ヨーレイト定常値と設定され
た遅れ時定数により目標ヨーレイトを算出する目標ヨー
レイト算出手段ｈを設けた。
により補助舵角を与える四輪操舵装置において、舵の切
り増し時の素早い回頭性と舵の切り戻し時の穏やかな収
束との両立を図ること。 【構成】 ステアリング舵角の変化方向が切り増し方向
の時には低い値の遅れ時定数に設定し、切り戻し方向の
時には高い値の遅れ時定数に設定する遅れ時定数設定手
段ｇを設けると共に、目標ヨーレイト定常値と設定され
た遅れ時定数により目標ヨーレイトを算出する目標ヨー
レイト算出手段ｈを設けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、前輪操舵時にヨーレイ
トフィードバック制御により補助舵角を与える四輪操舵
装置に関する。
トフィードバック制御により補助舵角を与える四輪操舵
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、前輪操舵時にヨーレイトフィード
バック制御により後輪に補助舵角を与える四輪操舵装置
としては、例えば、特開昭６３−１９２６６７号公報に
記載の装置が知られている。
バック制御により後輪に補助舵角を与える四輪操舵装置
としては、例えば、特開昭６３−１９２６６７号公報に
記載の装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の四輪操舵装置にあっては、目標ヨーレイトを得るた
めの遅れ時定数としてただ１つの遅れ時定数を設定して
いるのみであるため、図６のヨーレイト特性に示すよう
に、舵の切り増し時の素早い回頭性を得るべく遅れ時定
数を小さな値に設定した場合には、舵の切り戻し時に車
両応答が敏感になり過ぎ、実ヨーレイトの収束性が低下
する。
来の四輪操舵装置にあっては、目標ヨーレイトを得るた
めの遅れ時定数としてただ１つの遅れ時定数を設定して
いるのみであるため、図６のヨーレイト特性に示すよう
に、舵の切り増し時の素早い回頭性を得るべく遅れ時定
数を小さな値に設定した場合には、舵の切り戻し時に車
両応答が敏感になり過ぎ、実ヨーレイトの収束性が低下
する。
【０００４】そこで、舵の切り戻し時の穏やかな収束を
得るべく遅れ時定数を大きな値に設定した場合には、舵
の切り増し時に回頭性に劣る。
得るべく遅れ時定数を大きな値に設定した場合には、舵
の切り増し時に回頭性に劣る。
【０００５】つまり、舵を切り増すコーナ入口時と舵を
切り戻すコーナ出口時とのそれぞれについて、望ましい
ヨーレイト特性とすることができないという問題があっ
た。
切り戻すコーナ出口時とのそれぞれについて、望ましい
ヨーレイト特性とすることができないという問題があっ
た。
【０００６】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、その目的とするところは、前輪操舵時に
ヨーレイトフィードバック制御により補助舵角を与える
四輪操舵装置において、舵の切り増し時の素早い回頭性
と舵の切り戻し時の穏やかな収束との両立を図ることに
ある。
されたもので、その目的とするところは、前輪操舵時に
ヨーレイトフィードバック制御により補助舵角を与える
四輪操舵装置において、舵の切り増し時の素早い回頭性
と舵の切り戻し時の穏やかな収束との両立を図ることに
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明の四輪操舵装置では、ステアリング舵角の変化方
向が切り増し方向の時には低い値の遅れ時定数に設定
し、切り戻し方向の時には高い値の遅れ時定数に設定す
る遅れ時定数設定手段を設けると共に、目標ヨーレイト
定常値と設定された遅れ時定数により目標ヨーレイトを
算出する目標ヨーレイト算出手段を設けた。
本発明の四輪操舵装置では、ステアリング舵角の変化方
向が切り増し方向の時には低い値の遅れ時定数に設定
し、切り戻し方向の時には高い値の遅れ時定数に設定す
る遅れ時定数設定手段を設けると共に、目標ヨーレイト
定常値と設定された遅れ時定数により目標ヨーレイトを
算出する目標ヨーレイト算出手段を設けた。
【０００８】即ち、図１のクレーム対応図に示すよう
に、外部からの指令により少なくとも前後輪の一方に補
助舵角を与えることができる補助舵角アクチュエータａ
と、車速を検出する車速検出手段ｂと、ステアリング舵
角を検出するステアリング舵角検出手段ｃと、ヨーレイ
トを検出するヨーレイト検出手段ｄと、車速及びステア
リング舵角に応じた目標ヨーレイト定常値を算出する目
標ヨーレイト定常値算出手段ｅと、ステアリング舵角の
変化方向が切り増し方向か切り戻し方向かを判断するス
テアリング舵角変化方向判断手段ｆと、ステアリング舵
角の変化方向が切り増し方向の時には低い値の遅れ時定
数に設定し、切り戻し方向の時には高い値の遅れ時定数
に設定する遅れ時定数設定手段ｇと、前記目標ヨーレイ
ト定常値と設定された遅れ時定数により目標ヨーレイト
を算出する目標ヨーレイト算出手段ｈと、前記目標ヨー
レイトに前記ヨーレイト検出手段ｄからの実ヨーレイト
が一致するように補助舵角量を制御する指令を前記補助
舵角アクチュエータａに出力するヨーレイトフィードバ
ック制御手段ｉと、を備えている。
に、外部からの指令により少なくとも前後輪の一方に補
助舵角を与えることができる補助舵角アクチュエータａ
と、車速を検出する車速検出手段ｂと、ステアリング舵
角を検出するステアリング舵角検出手段ｃと、ヨーレイ
トを検出するヨーレイト検出手段ｄと、車速及びステア
リング舵角に応じた目標ヨーレイト定常値を算出する目
標ヨーレイト定常値算出手段ｅと、ステアリング舵角の
変化方向が切り増し方向か切り戻し方向かを判断するス
テアリング舵角変化方向判断手段ｆと、ステアリング舵
角の変化方向が切り増し方向の時には低い値の遅れ時定
数に設定し、切り戻し方向の時には高い値の遅れ時定数
に設定する遅れ時定数設定手段ｇと、前記目標ヨーレイ
ト定常値と設定された遅れ時定数により目標ヨーレイト
を算出する目標ヨーレイト算出手段ｈと、前記目標ヨー
レイトに前記ヨーレイト検出手段ｄからの実ヨーレイト
が一致するように補助舵角量を制御する指令を前記補助
舵角アクチュエータａに出力するヨーレイトフィードバ
ック制御手段ｉと、を備えている。
【０００９】
【作用】前輪操舵時には、目標ヨーレイト定常値算出手
段ｅにおいて、車速検出手段ｂからの車速及びステアリ
ング舵角検出手段ｃからのステアリング舵角に応じた目
標ヨーレイト定常値が算出され、ステアリング舵角変化
方向判断手段ｆにおいて、ステアリング舵角の変化方向
が切り増し方向か切り戻し方向かが判断され、遅れ時定
数設定手段ｇにおいて、ステアリング舵角の変化方向が
切り増し方向の時には低い値の遅れ時定数に設定され、
切り戻し方向の時には高い値の遅れ時定数に設定され、
目標ヨーレイト算出手段ｆにおいて、前記目標ヨーレイ
ト定常値と設定された遅れ時定数により目標ヨーレイト
が算出される。
段ｅにおいて、車速検出手段ｂからの車速及びステアリ
ング舵角検出手段ｃからのステアリング舵角に応じた目
標ヨーレイト定常値が算出され、ステアリング舵角変化
方向判断手段ｆにおいて、ステアリング舵角の変化方向
が切り増し方向か切り戻し方向かが判断され、遅れ時定
数設定手段ｇにおいて、ステアリング舵角の変化方向が
切り増し方向の時には低い値の遅れ時定数に設定され、
切り戻し方向の時には高い値の遅れ時定数に設定され、
目標ヨーレイト算出手段ｆにおいて、前記目標ヨーレイ
ト定常値と設定された遅れ時定数により目標ヨーレイト
が算出される。
【００１０】そして、ヨーレイトフィードバック制御手
段ｉにおいて、算出された目標ヨーレイトにヨーレイト
検出手段ｄからの実ヨーレイトが一致するように補助舵
角量を制御する指令が補助舵角アクチュエータａに出力
され、少なくとも前後輪の一方に補助舵角が与えられ
る。
段ｉにおいて、算出された目標ヨーレイトにヨーレイト
検出手段ｄからの実ヨーレイトが一致するように補助舵
角量を制御する指令が補助舵角アクチュエータａに出力
され、少なくとも前後輪の一方に補助舵角が与えられ
る。
【００１１】したがって、例えば、ステップ操舵を行な
う旋回時、ステアリング舵角の切り増し操作を行なうコ
ーナ入口側では、遅れ時定数設定手段ｇで設定された低
い値の遅れ時定数に基づき、ステアリング舵角の変化に
対して応答の良い目標ヨーレイトが算出されることにな
り、車両のヨーレイトが応答良く立ち上がり素早い回頭
性が得られる。
う旋回時、ステアリング舵角の切り増し操作を行なうコ
ーナ入口側では、遅れ時定数設定手段ｇで設定された低
い値の遅れ時定数に基づき、ステアリング舵角の変化に
対して応答の良い目標ヨーレイトが算出されることにな
り、車両のヨーレイトが応答良く立ち上がり素早い回頭
性が得られる。
【００１２】また、ステアリング舵角の切り戻し操作を
行なうコーナ出口側では、遅れ時定数設定手段ｇで設定
された高い値の遅れ時定数に基づき、ステアリング舵角
の変化に対して十分な応答遅れを持って目標ヨーレイト
が算出されることになり、車両のヨーレイトが穏やかに
収束する。
行なうコーナ出口側では、遅れ時定数設定手段ｇで設定
された高い値の遅れ時定数に基づき、ステアリング舵角
の変化に対して十分な応答遅れを持って目標ヨーレイト
が算出されることになり、車両のヨーレイトが穏やかに
収束する。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１４】構成を説明する。
【００１５】図２は本発明実施例の四輪操舵装置が適用
された車両を示す全体システム図である。
された車両を示す全体システム図である。
【００１６】図２において、前輪１，２の操舵は、ステ
アリングハンドル３と機械リンク式ステアリング機構４
によって行なわれる。これは、例えば、ステアリングギ
ア、ピットマンアーム、リレーロッド、サイドロッド
５，６、ナックルアーム７，８等で構成される。
アリングハンドル３と機械リンク式ステアリング機構４
によって行なわれる。これは、例えば、ステアリングギ
ア、ピットマンアーム、リレーロッド、サイドロッド
５，６、ナックルアーム７，８等で構成される。
【００１７】そして、後輪９，１０の転舵は、電動式ス
テアリング装置１１（補助舵角アクチュエータａに相
当）によって行なわれる。この後輪９，１０間は、ラッ
クシャフト１２、サイドロッド１３，１４、ナックルア
ーム１５，１６により連結され、ラック１２が内挿され
たラックチューブ１７には、減速機構１８とモータ１９
とフェイルセーフソレノイド２０が設けられ、このモー
タ１９とフェイルセーフソレノイド２０は、車速センサ
２１（車速検出手段ｂに相当），前輪舵角センサ２２
（ステアリング舵角検出手段ｃに相当），リア舵角サブ
センサ２３，リア舵角メインセンサ２４，ヨーレイトセ
ンサ２５（ヨーレイト検出手段ｄに相当）等からの信号
を入力するコントローラ２６により駆動制御される。
テアリング装置１１（補助舵角アクチュエータａに相
当）によって行なわれる。この後輪９，１０間は、ラッ
クシャフト１２、サイドロッド１３，１４、ナックルア
ーム１５，１６により連結され、ラック１２が内挿され
たラックチューブ１７には、減速機構１８とモータ１９
とフェイルセーフソレノイド２０が設けられ、このモー
タ１９とフェイルセーフソレノイド２０は、車速センサ
２１（車速検出手段ｂに相当），前輪舵角センサ２２
（ステアリング舵角検出手段ｃに相当），リア舵角サブ
センサ２３，リア舵角メインセンサ２４，ヨーレイトセ
ンサ２５（ヨーレイト検出手段ｄに相当）等からの信号
を入力するコントローラ２６により駆動制御される。
【００１８】図３は電動式ステアリング装置１１の具体
的な構成を示す断面図である。
的な構成を示す断面図である。
【００１９】図３において、ラック１２が内挿されたラ
ックチューブ１７はブラケットを介して車体に固定され
ている。そして、ラック１２の両端部には、ボールジョ
イント３０，３１を介してサイドロッド１３，１４が連
結されている。減速機構１８は、モータ１９のモータ軸
に連結されたモータピニオン３２と、該モータピニオン
３２に噛合するリングギア３３と、該リングギア３３に
固定されると共にラックギア１２ａに噛み合うラックピ
ニオン３５とによって構成されている。従って、モータ
１９のモータ軸が回転すると、モータピニオン３２→リ
ングギア３３→ラックピニオン３５へと回転が伝達さ
れ、回転するラックピニオン３５とラックギア１２ａと
の噛み合いによりラックシャフト１２が軸方向へ移動し
て後輪９，１０の転舵が行なわれる。この後輪９，１０
の転舵量は、ラックシャフト１２の移動量、即ち、モー
タ軸の回転量に比例する。
ックチューブ１７はブラケットを介して車体に固定され
ている。そして、ラック１２の両端部には、ボールジョ
イント３０，３１を介してサイドロッド１３，１４が連
結されている。減速機構１８は、モータ１９のモータ軸
に連結されたモータピニオン３２と、該モータピニオン
３２に噛合するリングギア３３と、該リングギア３３に
固定されると共にラックギア１２ａに噛み合うラックピ
ニオン３５とによって構成されている。従って、モータ
１９のモータ軸が回転すると、モータピニオン３２→リ
ングギア３３→ラックピニオン３５へと回転が伝達さ
れ、回転するラックピニオン３５とラックギア１２ａと
の噛み合いによりラックシャフト１２が軸方向へ移動し
て後輪９，１０の転舵が行なわれる。この後輪９，１０
の転舵量は、ラックシャフト１２の移動量、即ち、モー
タ軸の回転量に比例する。
【００２０】前記ラックピニオン３５には、その回転量
により後輪舵角を検出するポテンショメータ構造のリア
舵角メインセンサ２４が設けられている。
により後輪舵角を検出するポテンショメータ構造のリア
舵角メインセンサ２４が設けられている。
【００２１】前記フェイルセーフソレノイド２０には、
ロックピン２０ａが進退可能に設けられていて、電子制
御系等のフェイル時には、ラックシャフト１２に形成さ
れたロック溝１２ｂにロックピン２０ａを嵌入させるこ
とでラックシャフト１２を、後輪９，１０が中立舵角位
置を保つ位置に固定するようにしている。
ロックピン２０ａが進退可能に設けられていて、電子制
御系等のフェイル時には、ラックシャフト１２に形成さ
れたロック溝１２ｂにロックピン２０ａを嵌入させるこ
とでラックシャフト１２を、後輪９，１０が中立舵角位
置を保つ位置に固定するようにしている。
【００２２】作用を説明する。
【００２３】［後輪舵角制御作動］図４はコントローラ
２６で行なわれる後輪舵角制御作動の流れを示すフロー
チャートであり、以下、各ステップについて説明する。
２６で行なわれる後輪舵角制御作動の流れを示すフロー
チャートであり、以下、各ステップについて説明する。
【００２４】ステップ４０では、車速Ｖとステアリング
舵角θとヨーレイトセンサ値ψ'Sとリア舵角メインセン
サ値δrSとが読み込まれる。
舵角θとヨーレイトセンサ値ψ'Sとリア舵角メインセン
サ値δrSとが読み込まれる。
【００２５】ステップ４１では、車速Ｖとステアリング
舵角θにより、各車速毎に単位ステアリング舵角あたり
のヨーレイト値としての目標ヨーレイト定常値ψ'MO が
算出される（目標ヨーレイト定常値算出手段ｅに相
当）。
舵角θにより、各車速毎に単位ステアリング舵角あたり
のヨーレイト値としての目標ヨーレイト定常値ψ'MO が
算出される（目標ヨーレイト定常値算出手段ｅに相
当）。
【００２６】ステップ４２では、ステアリング舵角θと
ステアリング舵角微分値θ’とを掛け合わせた値が０以
上であるかどうかが判断される（ステアリング舵角変化
方向判断手段ｆに相当）。
ステアリング舵角微分値θ’とを掛け合わせた値が０以
上であるかどうかが判断される（ステアリング舵角変化
方向判断手段ｆに相当）。
【００２７】つまり、θ・θ’≧０であることで、ステ
アリング舵角変化方向が切り増し方向であると判断さ
れ、θ・θ’＜０であることで、ステアリング舵角変化
方向が切り戻し方向であると判断される。
アリング舵角変化方向が切り増し方向であると判断さ
れ、θ・θ’＜０であることで、ステアリング舵角変化
方向が切り戻し方向であると判断される。
【００２８】ステップ４３では、θ・θ’≧０であり、
ステアリング舵角変化方向が切り増し方向であると判断
された時には、１次遅れ時定数TOが、回頭性を得る低い
値によるTOp （＜TOm ）に設定される（遅れ時定数設定
手段ｇに相当）。
ステアリング舵角変化方向が切り増し方向であると判断
された時には、１次遅れ時定数TOが、回頭性を得る低い
値によるTOp （＜TOm ）に設定される（遅れ時定数設定
手段ｇに相当）。
【００２９】ステップ４４では、θ・θ’＜０であり、
ステアリング舵角変化方向が切り戻し方向であると判断
された時には、１次遅れ時定数TOが、収束性を得る高い
値によるTOm （＞TOp ）に設定される（遅れ時定数設定
手段ｇに相当）。
ステアリング舵角変化方向が切り戻し方向であると判断
された時には、１次遅れ時定数TOが、収束性を得る高い
値によるTOm （＞TOp ）に設定される（遅れ時定数設定
手段ｇに相当）。
【００３０】ステップ４５では、目標ヨーレイト定常値
ψ'MO とステップ４３あるいはステップ４４で設定され
た１次遅れ時定数TOにより下記の式で目標ヨーレイト
ψ'Mが算出される（目標ヨーレイト算出手段ｈに相
当）。
ψ'MO とステップ４３あるいはステップ４４で設定され
た１次遅れ時定数TOにより下記の式で目標ヨーレイト
ψ'Mが算出される（目標ヨーレイト算出手段ｈに相
当）。
【００３１】ψ'M＝ψ'MO ／（１＋TO・Ｓ） Ｓ；
ラプラス演算子 ステップ４６では、目標ヨーレイトψ'Mとヨーレイト検
出値ψ'Sとの偏差εが算出される。
ラプラス演算子 ステップ４６では、目標ヨーレイトψ'Mとヨーレイト検
出値ψ'Sとの偏差εが算出される。
【００３２】ステップ４７では、車速Ｖに応じて偏差ε
の比例項ＫP 及び微分項ＫD がマップに基づいて設定さ
れる。
の比例項ＫP 及び微分項ＫD がマップに基づいて設定さ
れる。
【００３３】ステップ４８では、前記偏差εと比例項Ｋ
P と微分項ＫD に基づいて下記の式によりフィードバッ
ク後輪舵角δrF/Bが算出される。
P と微分項ＫD に基づいて下記の式によりフィードバッ
ク後輪舵角δrF/Bが算出される。
【００３４】δrF/B＝（ＫP ＋ＫD・Ｓ）・ε ステップ４９では、ステップ４８でのフィードバック後
輪舵角δrF/Bがモータ回転目標値THi に変換される。
輪舵角δrF/Bがモータ回転目標値THi に変換される。
【００３５】ステップ５０では、リア舵角メインセンサ
値δrSがモータ回転実際値THNOに変換される。
値δrSがモータ回転実際値THNOに変換される。
【００３６】ステップ５１では、モータ制御電流ＩM が
モータ回転目標値THi とモータ回転実際値THNOにより算
出される。
モータ回転目標値THi とモータ回転実際値THNOにより算
出される。
【００３７】ステップ５２では、出力指令に応じてＰＷ
Ｍのデューティ比が制御され、モータ制御電流ＩM が出
力される。
Ｍのデューティ比が制御され、モータ制御電流ＩM が出
力される。
【００３８】なお、ステップ４６〜ステップ５２は、ヨ
ーレイトフィードバック制御手段ｉに相当する。
ーレイトフィードバック制御手段ｉに相当する。
【００３９】［旋回時］例えば、ステップ操舵を行なう
旋回時、ステアリング舵角の切り増し操作を行なうコー
ナ入口側では、図４のフローチャートにおいて、ステッ
プ４２→ステップ４３へと進む流れとなり、ステップ４
３では、１次遅れ時定数TOが低い値のTOp に設定され
る。
旋回時、ステアリング舵角の切り増し操作を行なうコー
ナ入口側では、図４のフローチャートにおいて、ステッ
プ４２→ステップ４３へと進む流れとなり、ステップ４
３では、１次遅れ時定数TOが低い値のTOp に設定され
る。
【００４０】そして、ステップ４５では、低い値の１次
遅れ時定数TOに基づき、ステアリング舵角の変化に対し
て応答の良い目標ヨーレイトψ'Mが算出されることにな
り、この目標ヨーレイトψ'Mに実ヨーレイトが一致する
ように後輪舵角が制御されることで、図５に示すよう
に、コーナ入口側では、車両の実ヨーレイトが目標ヨー
レイトψ'Mに沿って応答良く立ち上がり素早い回頭性が
得られる。
遅れ時定数TOに基づき、ステアリング舵角の変化に対し
て応答の良い目標ヨーレイトψ'Mが算出されることにな
り、この目標ヨーレイトψ'Mに実ヨーレイトが一致する
ように後輪舵角が制御されることで、図５に示すよう
に、コーナ入口側では、車両の実ヨーレイトが目標ヨー
レイトψ'Mに沿って応答良く立ち上がり素早い回頭性が
得られる。
【００４１】また、ステアリング舵角の切り戻し操作を
行なうコーナ出口側では、図４のフローチャートにおい
て、ステップ４２→ステップ４４へと進む流れとなり、
ステップ４４では、１次遅れ時定数TOが高い値のTOm に
設定される。
行なうコーナ出口側では、図４のフローチャートにおい
て、ステップ４２→ステップ４４へと進む流れとなり、
ステップ４４では、１次遅れ時定数TOが高い値のTOm に
設定される。
【００４２】そして、ステップ４５では、高い値の１次
遅れ時定数TOに基づき、ステアリング舵角の変化に対し
て十分な応答遅れを持って目標ヨーレイトψ'Mが算出さ
れることになり、この目標ヨーレイトψ'Mに実ヨーレイ
トが一致するように後輪舵角が制御されることで、図５
に示すように、コーナ出口側では、車両の実ヨーレイト
が穏やかに収束する。
遅れ時定数TOに基づき、ステアリング舵角の変化に対し
て十分な応答遅れを持って目標ヨーレイトψ'Mが算出さ
れることになり、この目標ヨーレイトψ'Mに実ヨーレイ
トが一致するように後輪舵角が制御されることで、図５
に示すように、コーナ出口側では、車両の実ヨーレイト
が穏やかに収束する。
【００４３】効果を説明する。
【００４４】前輪１，２の操舵時にヨーレイトフィード
バック制御により後輪９，１０に補助舵角を与える四輪
操舵装置において、ステアリング舵角の変化方向が切り
増し方向の時には低い値の１次遅れ時定数TOに設定し、
切り戻し方向の時には高い値の１次遅れ時定数TOに設定
すると共に、目標ヨーレイト定常値ψ'MO と設定された
１次遅れ時定数TOにより目標ヨーレイトψ'Mを算出し、
ヨーレイト検出値ψ'Sがこの目標ヨーレイトψ'Mに一致
するようにヨーレイトフィードバック制御を行なう装置
としたため、舵の切り増し時の素早い回頭性と舵の切り
戻し時の穏やかな収束との両立を図ることができる。
バック制御により後輪９，１０に補助舵角を与える四輪
操舵装置において、ステアリング舵角の変化方向が切り
増し方向の時には低い値の１次遅れ時定数TOに設定し、
切り戻し方向の時には高い値の１次遅れ時定数TOに設定
すると共に、目標ヨーレイト定常値ψ'MO と設定された
１次遅れ時定数TOにより目標ヨーレイトψ'Mを算出し、
ヨーレイト検出値ψ'Sがこの目標ヨーレイトψ'Mに一致
するようにヨーレイトフィードバック制御を行なう装置
としたため、舵の切り増し時の素早い回頭性と舵の切り
戻し時の穏やかな収束との両立を図ることができる。
【００４５】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。
【００４６】例えば、実施例では、電動アクチュエータ
を用いた四輪操舵装置の例を示したが、油圧アクチュエ
ータによる四輪操舵装置にも適用することができる。
を用いた四輪操舵装置の例を示したが、油圧アクチュエ
ータによる四輪操舵装置にも適用することができる。
【００４７】実施例では、後輪のみを補助操舵する例を
示したが、前後輪共に補助操舵する装置にも適用するこ
とができる。
示したが、前後輪共に補助操舵する装置にも適用するこ
とができる。
【００４８】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、前輪操舵時にヨーレイトフィードバック制御により
補助舵角を与える四輪操舵装置において、ステアリング
舵角の変化方向が切り増し方向の時には低い値の遅れ時
定数に設定し、切り戻し方向の時には高い値の遅れ時定
数に設定する遅れ時定数設定手段を設けると共に、目標
ヨーレイト定常値と設定された遅れ時定数により目標ヨ
ーレイトを算出する目標ヨーレイト算出手段を設けたた
め、舵の切り増し時の素早い回頭性と舵の切り戻し時の
穏やかな収束との両立を図ることができるという効果が
得られる。
は、前輪操舵時にヨーレイトフィードバック制御により
補助舵角を与える四輪操舵装置において、ステアリング
舵角の変化方向が切り増し方向の時には低い値の遅れ時
定数に設定し、切り戻し方向の時には高い値の遅れ時定
数に設定する遅れ時定数設定手段を設けると共に、目標
ヨーレイト定常値と設定された遅れ時定数により目標ヨ
ーレイトを算出する目標ヨーレイト算出手段を設けたた
め、舵の切り増し時の素早い回頭性と舵の切り戻し時の
穏やかな収束との両立を図ることができるという効果が
得られる。
【図１】本発明の四輪操舵装置を示すクレーム対応図で
ある。
ある。
【図２】実施例の四輪操舵装置が適用された車両を示す
全体システム図である。
全体システム図である。
【図３】実施例装置の電動式ステアリング装置の断面図
である。
である。
【図４】実施例装置のコントローラで行なわれる後輪舵
角制御作動の流れを示すフローチャートである。
角制御作動の流れを示すフローチャートである。
【図５】実施例装置でのステップ操舵を行なっての旋回
時におけるステアリング舵角特性図及び目標ヨーレイ
ト，実ヨーレイト特性図である。
時におけるステアリング舵角特性図及び目標ヨーレイ
ト，実ヨーレイト特性図である。
【図６】従来装置でのステップ操舵を行なっての旋回時
におけるステアリング舵角特性図及び目標ヨーレイト，
実ヨーレイト特性図である。
におけるステアリング舵角特性図及び目標ヨーレイト，
実ヨーレイト特性図である。
【符号の説明】 ａ 補助舵角アクチュエータ ｂ 車速検出手段 ｃ ステアリング舵角検出手段 ｄ ヨーレイト検出手段 ｅ 目標ヨーレイト定常値算出手段 ｆ ステアリング舵角変化方向判断手段 ｇ 遅れ時定数設定手段 ｈ 目標ヨーレイト算出手段 ｉ ヨーレイトフィードバック制御手段
Claims (1)
- 【請求項１】 外部からの指令により少なくとも前後輪
の一方に補助舵角を与えることができる補助舵角アクチ
ュエータと、 車速を検出する車速検出手段と、 ステアリング舵角を検出するステアリング舵角検出手段
と、 ヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、 車速及びステアリング舵角に応じた目標ヨーレイト定常
値を算出する目標ヨーレイト定常値算出手段と、 ステアリング舵角の変化方向が切り増し方向か切り戻し
方向かを判断するステアリング舵角変化方向判断手段
と、 ステアリング舵角の変化方向が切り増し方向の時には低
い値の遅れ時定数に設定し、切り戻し方向の時には高い
値の遅れ時定数に設定する遅れ時定数設定手段と、 前記目標ヨーレイト定常値と設定された遅れ時定数によ
り目標ヨーレイトを算出する目標ヨーレイト算出手段
と、 前記目標ヨーレイトに前記ヨーレイト検出手段からの実
ヨーレイトが一致するように補助舵角量を制御する指令
を前記補助舵角アクチュエータに出力するヨーレイトフ
ィードバック制御手段と、 を備えていることを特徴とする四輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5824993A JP3152265B2 (ja) | 1993-03-18 | 1993-03-18 | 四輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5824993A JP3152265B2 (ja) | 1993-03-18 | 1993-03-18 | 四輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06270828A true JPH06270828A (ja) | 1994-09-27 |
| JP3152265B2 JP3152265B2 (ja) | 2001-04-03 |
Family
ID=13078860
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5824993A Expired - Fee Related JP3152265B2 (ja) | 1993-03-18 | 1993-03-18 | 四輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3152265B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0747280A2 (en) * | 1995-06-09 | 1996-12-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for stabilizing vehicle attitude in terminal portion of countersteering state by reducing vehicle yaw moment produced by yaw moment control mechanism |
| JP2007038696A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-15 | Toyota Motor Corp | 操舵支援装置 |
-
1993
- 1993-03-18 JP JP5824993A patent/JP3152265B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0747280A2 (en) * | 1995-06-09 | 1996-12-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for stabilizing vehicle attitude in terminal portion of countersteering state by reducing vehicle yaw moment produced by yaw moment control mechanism |
| EP0747280A3 (en) * | 1995-06-09 | 1998-06-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for stabilizing vehicle attitude in terminal portion of countersteering state by reducing vehicle yaw moment produced by yaw moment control mechanism |
| US5799745A (en) * | 1995-06-09 | 1998-09-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for stabilizing vehicle attitude in terminal portion of countersteering state by reducing vehicle yaw moment produced by yaw moment control mechanism |
| JP2007038696A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-15 | Toyota Motor Corp | 操舵支援装置 |
| JP4591262B2 (ja) * | 2005-07-29 | 2010-12-01 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵支援装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3152265B2 (ja) | 2001-04-03 |
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