JPH0355350B2

JPH0355350B2 -

Info

Publication number: JPH0355350B2
Application number: JP57190046A
Authority: JP
Priority date: 1982-10-29
Filing date: 1982-10-29
Publication date: 1991-08-23
Also published as: JPS5981258A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は自動車等の４輪車において、前輪とと
もに後輪も転舵する装置、すなわち操舵輪である
前輪を操舵することによつて前輪とともに後輪も
転舵する４輪操舵装置に関するものである。

従来、４輪車における操舵装置は前輪のみを転
舵するものであり、後輪は前輪の操舵とは関係な
く走行状況によつて多少のトーイン、トーアウト
はするものの、積極的に転舵するようにはなつて
いない。しかし、最近前輪とともに後輪をも転舵
するようにした４輪操舵装置が提案され、（例え
ば特開昭55−91458号）この種の装置の研究がな
されている。

４輪操舵装置によれば、車両の種々の走行状態
に応じて従来不可能であつた便利な操縦や、より
操安性を向上させた走行が可能になる。例えば、
縦列駐車や車庫入れのような極低速における車両
の操縦において、前輪に対して後輪を逆向きに転
舵することにより（これを逆位相という）、車両
の向きを大きく変化させることが可能になり、従
来では不可能もしくは非常に困難であつた狭い場
所への駐車が可能あるいは容易になる。また、Ｕ
ターンにおいても、最小回転半径を小さくするこ
とができるので有利である。さらに、このように
後輪を前輪と逆位相に転舵することにより内輪差
をきわめて小さく、あるいはなくすることがで
き、狭い角を曲がるときなど有利である。また、
このような極低速における車両の操縦において前
輪に対して後輪を同じ向きに転舵すれば（これを
同位相という）、車両を全体的に平行移動させる
ことも可能になり、駐車や車庫入れのときに便利
なことも多い。

一方、中高速走行においてレーンチエンジをす
る場合、同位相の４輪操舵を行なえば前後輪に同
時に横方向の力が加わつて位相遅れのないスムー
ズなレーンチエンジが可能になり、このときヨー
イングが抑えられるから、高速でのレーンチエン
ジも恐怖感なく行なうことができる。また、コー
ナリング時には、逆位相に後輪を転舵することに
より、効果的に車の向きを変えることができる。

さらに、直進走行時、横風等の外乱に対してこ
の外乱の作用に対抗する方向に後輪を転舵するよ
うにすれば、外乱に対して安定した走行を維持す
ることができ、安定した高速直進性を得ることも
できる。

また、旋回中、前輪の操舵角を一定にしたまま
加減速をしても、加減速に応じて後輪の舵角を変
化させることにより、コースを外れないようにし
て安定した旋回を行なうようにすることもでき
る。すなわち、従来の車両では直進安定性のため
に操縦特性は多少アンダーステア傾向に調整され
ており、旋回中に加速するとコースから外方へ外
れる傾向があるが、このとき後輪を逆位相に転舵
することにより、その外れる分を修正することが
でき、安定した旋回を実現することができる。

居住性の面からも、同一のホイールベースで小
さい最小回転半径を得ることができるので、ホイ
ールベースを大きくすることができるし、この他
にも、前輪の実舵角を小さくすることができるこ
とからデザイン的にも新しい試みが可能になるな
ど数々の利点が挙げられる。

このように、４輪操舵は実用上有利な点が多
く、極めて有用性の高いものである。

これまで、この４輪操舵に関し、後輪の転舵を
有効に行なうため各種の具体的構成が提案されて
いる。例えば低速では逆位相、高速では同位相の
４輪操舵をするようにしたもの（特開昭55−
91457号）、前輪の操舵角が小さい範囲では同位
相、大きいときは逆位相にしたもの（特開昭56−
5270号）前輪の操舵角が所定以下の範囲において
のみ後輪を前輪の転舵角に比例して転舵するよう
にし、所定以上の範囲では前輪の転舵角に関係な
く後輪の転舵角を一定としたもの（特開昭56−
163969号）等が知られている。

これらの４輪操舵装置は、車速が小さいとき、
あるいは前輪操舵角が大きいときは、操舵は車両
の向きを大きく変えたい場合が多く、車速が大き
いときあるいは前輪操舵角が小さいときは僅かな
横移動がしたい場合が多いという経験則に基づい
て、後輪を常に望ましい方向に転舵するようにし
たものである。

しかしながら、単に車速あるいは前輪操舵角に
応じて後輪の転舵角を制御するようにしたもので
は、実際に走行する車両の種々の走行状況に十分
に対応することができず、場合によつては不都合
なことも多い。

例えば、壁等に近接して駐車していた車両を急
ハンドルを切つて始動させるとき、車速が零に近
いために後輪は逆位相に転舵され、車両の後部が
堅等に当たつて車体を損傷するという問題もあ
る。また、中高速で走行している間に急制動して
車速が急に低下した場合、車速が低速になるため
に後輪が逆位相に転舵され、いわゆる車のすくい
込み現象が生じるという問題も生じる。

そこで、低速のときには転舵比（前輪転舵角に
対する後輪転舵角の比）を零にして、すなわち後
輪は転舵させないで上記のような事故を防止する
ようにしたものも提案されている。（例えば特開
昭56−167562号）しかし、この場合は前輪の転舵
角に関係なく低速の場合は後輪の転舵角を零にす
るものであるから、低速でＵターンをしたり、大
きく車両の向きを変えたりするときにも後輪の転
舵角は零となつて、従来の前輪のみ操舵する車両
と変わらなくなり、逆位相の４輪操舵による効果
的な小回りができないという難点がある。

このような問題を解決するためには、例えば極
低速の場合、前輪転舵角がある所定値以下では、
後輪転舵角を零すなわち転舵せず、この所定値
（この点を逆位相開始点と呼ぶ）を越える範囲で、
逆位相にする制御を行なうことも考えられるが、
この場合には極低速の場合の前輪転舵角に対する
後輪転舵角特性と、低速以上の速度域での前輪転
舵角に対する後輪転舵角特性との関係が調整され
ていない。すなわち低速以上の速度域から極低速
域への移行が連続的に行なわれないと、この移行
時後輪がジヤンピング的に転舵される恐れがあ
る。

本発明は以上のような問題点に鑑み、極低速時
の逆位相の４輪操舵による利点を生かしつつ、極
低速域から低中速域へ滑らかで車速に応じた前輪
に対する後輪の転舵角制御を行うことのできる４
輪操舵装置を提供することを目的とするものであ
る。

本発明に係る車両の４輪操舵装置は、前輪を転舵するステアリング装置と、後輪を転舵する後輪転舵装置と、車速センサと、低車速以上の速度域において前輪転舵角が直進
状態を基準として設定値以下では後輪を前輪の転
舵操作に略実質同期させて前輪転舵と同方向の同
位相に転舵させるように前輪転舵角の増加に応じ
て後輪転舵角を増加させる一方前記設定値以上で
はその増加の割合を減少させるような勾配変化部
を有し、この勾配変化部が車速の変化に応じて連
続的に変化するとともに、極低車速領域において
前輪転舵角に対する後輪転舵角を前輪転舵角が所
定値以下であるとき零位相とする一方前記所定値
より大きいとき逆位相とする逆位相開始点を有
し、前記勾配変化部が車速の減少とともに変化し
収束する部分と前記逆位相開始点とを一致させる
ような、前記転舵角に対する後輪転舵角特性によ
つて、前記後輪転舵装置を制御する制御手段とを
備えてなることを特徴とするものである。

本発明の４輪操舵装置は、低車速以上の速度域
において、後輪を、前輪と略実質同期して、同位
相に転舵すると共に、この同位相転舵における前
輪転舵角に対する後輪転舵角特性に、前輪転舵角
が設定値以下では前輪転舵角の増加に応じて後輪
転舵角を増加させ、この設定値以上ではその増加
の割合を減少させるような勾配変化部を持たせる
ようなつているので、前輪を転舵すると直ちにＧ
領域に入り、応答性の良いスムーズなレーンチエ
ンジが可能となり、さらに、上記勾配変化部が車
速の変化に応じて連続的に変化するようになつて
いるので、Ｇ領域において車速に応じた望ましい
大きさの横方向のＧを発生させることができ、そ
れぞれの速度に対応した応答性の良いスムーズな
レーンチエンジが可能となる。また、車速が減少
して高速域から極低速域へと変化することに応
じ、勾配変化部が連続的に変化し収束する点と、
極低速時の逆位相開始点とを一致させているの
で、４輪操舵の利点を生かしつつ、極低速域から
高速域まで、後輪転舵角のジヤンピング現象等の
ない滑らかな、前記転舵角に対する後輪転舵角特
性を得ることができる。

なお、ここで極低速域あるいは極低車速域と
は、車速が０〜10Km〜ｈ程度の範囲を意味するも
のである。また、高速域とは80Km／ｈ以上、中速
域とは30〜80Km／ｈ程度、低速域とは10〜30Km／
ｈ程度の範囲を意味するものである。

次に図面により本発明の実施例を詳細に説明す
る。

第１図および第２図は、本発明の４輪操舵装置
における前輪転舵角θ_Fに対する後輪転舵角θ_R特性
の例をそれぞれ示すものである。

第１図および第２図の例では、車速Ｖ１，Ｖ
２，Ｖ３…，Vn（Ｖ１＞Ｖ２＞Ｖ３…＞Vn）に
おいて、前輪転舵角θ_Fに対する後輪転舵角θ_Rのそ
れぞれの特性は、前記転舵角θ_Fが零から勾配変化
部Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…，Pnまでの範囲では前
輪転舵角θ_Fの増加に応じて後輪転舵角θ_Rも増加
し、しかも転舵比（前輪転舵角に対する後輪転舵
角の比）は車速が大きい程大きい前輪転舵角θ_F
が、勾配変化部より大きい範囲では、転舵比特性
曲線の傾き（前輪転舵角θ_Fの増加変化割合に対す
る後輪転舵角θ_Rの変化割合）が零または負にな
り、かつ同一前輪転舵角に対する後輪転舵角は車
速の増加とともに大きくなる。上記車速Ｖ１，Ｖ
２，Ｖ３…，Vnは、Ｖ１を最高速としてVnまで
順に遅い速度になり高速域から低速域までの車速
を示す。極低速の場合、前記勾配変化部が車速の
現象に応じてＰ１，Ｐ２，Ｐ３，…，Pnと変化
して収束する点、すなわちＰ１，Ｐ２，Ｐ３，
…，Pnを結ぶ曲線と、θ_R＝０の線（横軸）との
交点での前輪転舵角より小さい範囲では、後輪転
舵角θ_Fを零に、この交点より大きい範囲では後輪
転舵角θ_Fが負、すなわち逆位相になる。すなわち
勾配変化部の収束点と逆位相開始点はＫ点であ
り、一致させている。

ここで勾配変化部Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…，Pn
は車速の増加に応じ、前輪転舵角θ_Fの大きい側で
かつ後輪転舵角θ_Rの大きい側に連続的に変化させ
てもよいし、前記転舵角θ_Fの小さい側でかつ後輪
転舵角の大きい側に連続的に変化させてもよい。
前輪転舵角θ_Fの大きい側でかつ後輪転舵角θ_Rの大
きい側に変化させた例を第１図に、前輪転舵角θ_F
の小さい側で、かつ後輪転舵角θ_Rの大きい側に変
化させた例を第２図にそれぞれ示す。いずれの場
合も勾配変化部Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…，Pnの収
束点と、極低速での逆位相開始点とは一致させ
る。

以上の本発明の実施例のように、前輪転舵角に
対する後輪転舵角特性を制御することにより、極
低速域から低、中速域および高速域まで車速に応
じて滑らかに４輪操舵を行なうことができる。

次に第３図および第４図によつて、上記実施例
のような特性を実現する４輪操舵装置の具体的構
成を説明する。第３図は油圧を利用した例、第４
図はリンクを利用した例を示すものである。

第３図に示す構成では、前輪１，１と後輪２，
２とは機械的に分離され、ステアリングホイール
３の転舵角θ_Hを検出する前輪転舵角センサ４の出
力４ａを、後輪転舵装置のコントローラ１０に入
力し、この入力信号によつて後輪２，２を転舵す
るようにしている。前輪の転舵装置は、周知のよ
うにステアリングホイール３が固設されたステア
リングシヤフト３Ａに固設したピニオン５により
ラツク６を車両の幅方向（矢印Ａで示す）に移動
し、このラツク６の両端に連続したタイロツド
７，７を介して左右の前輪１，１のナツクルアー
ム８，８をその軸８ａ，８ａのまわりに回動して
前輪１，１を左右に転舵するように構成されてい
る。すなわち、図中ステアリングホイール３を矢
印Ｌの方へ回転すると、ステアリングシヤフト３
Ａは矢印Ｌの方向に回転し、ピニオン５を同じく
Ｌ方向に回転し、ラツク６をＬ方向に移動させ
る。これにより左右の前輪１，１のナツクルアー
ム８，８はリンク７，７を介してＬ方向に回動
し、前輪１，１をナツクルアーム８，８の軸８
ａ，８ａを中心にＬ方向へ回動させ、左へ操縦す
る。このとき、操舵角センサ４はステアリングホ
イール３がＬ方向へ角度θ_Hだけ回転したことを出
力信号４ａとして出力し、これを後輪転舵装置の
コントローラ１０の前輪転舵角入力１０Ａに入力
する。

コントローラ１０は、電源１１により電力を供
給され、上記前輪転舵角入力１０Ａの他に、車速
センサ１２に接続された車速入力１０Ｂと、後輪
転舵角センサ１３に接続されたフイードバツク用
入力１０Ｃを備え、さらに後輪の転舵方向を制御
するソレノイド２０に接続される転舵方向出力１
０Ｄと後輪の転舵角θ_Rを制御する油圧用メインポ
ンプ２１のモータ２１Ａに接続される油圧ポンプ
モータ出力１０Ｅを備えている。

油圧用メインポンプ２１はオイル（油圧作動
油）を吐出するポンプ２１Ｂを備え、このポンプ
２１Ｂは転舵方向切換バルブ２２を介して油圧ア
クチユエータ２３と接続されており、このバルブ
２２とポンプ２１Ｂの間にはオイル往路２４Ａと
オイル還路２４Ｃを短絡し、途中にオリフイス２
４ｂを備えたオリフイス路２４Ｂが設けられ、オ
イル還路２４Ｃの途中にはオイルのリザーバ２５
が配されている。

転舵方向切換バルブ２２は、オイル往路２４Ａ
とオイル還路２４Ｃに接続される２つの入口とこ
れに連通した２つの出口からなるバルブ部分を、
正２２Ａ、逆２２Ｂ、停止２２Ｃの３個並列に切
換自在に有してあり、前記ソレノイド２０の操作
により、これら３つのバルブ部分２２Ａ，２２
Ｂ，２２Ｃのいずれか１つが上記オイル往路２４
Ａ、還路２４Ｃに接続されるようになつている。
このバルブ２２の２つの出口は油圧アクチユエー
タ２３の右側オイル通路２３Ｒと、左側オイル通
路２３Ｌにそれぞれ接続され、これらの右側オイ
ル通路２３Ｒと左側オイル通路２３Ｌは、このバ
ルブ２２を介して前記往路２４Ａと還路２４Ｃに
連通されている。

油圧アクチユエータ２３は、右と左のオイル通
路２３Ｒ，２３Ｌにかかる圧力差により、その出
力軸であるロツド２６を車両の幅方向（矢印Ｂで
示す）に移動させ、タイロツド２７，２７を介し
て後輪２，２のナツクルアーム２８，２８をその
軸２８ａ，２８ａのまわりに回転させ、これによ
り後輪２，２を左右に転舵する。

図示の例においては、前輪１，１を左方向Ｌに
転舵し、後輪２，２を前輪１，１と同位相に転舵
する場合、転舵方向切換バルブ２２を正２２Ａの
位置にセツトし、オイルを往路２４Ａからオリフ
イス路２４Ｂを介して還路２４Ｃへ流し、リザー
バ２５を経てポンプ２１Ｂへ戻す。これにより、
オリフイス２４ｂの手前すなわち往路２４Ａ側の
圧力が高くなり、オリフイス２４ｂの後方すなわ
ち還路２４Ｃ側の圧力が低くなつて、バルブ２２
の正２２Ａ部分を通して右側オイル通路２３Ｒの
圧力が左側オイル通路２３Ｌの圧力に比して高く
なり、油圧アクチユエータ２３の作動ロツド２６
はＬ方向に駆動される。このときの駆動量はメイ
ンポンプモータ２１Ａに入力される電流量によつ
て決められる。これにより、後輪２，２はタイロ
ツド２７，２７を介して左方向Ｌに転舵され、後
輪２，２は前輪１，１と同位相に転舵される。

前輪１，１を右方向に転舵し、後輪２，２を前
輪１，１と同位相に転舵する場合には、転舵方向
切換バルブ２２を逆２２Ｂの位置にセツトし、右
側オイル通路２３Ｒと左側オイル通路２３Ｌの圧
力関係を前述とは逆にして作動ロツド２６を右方
向に駆動する。

また後輪２，２を前輪１，１と逆位相に転舵す
る場合には、ステアリング方向と転舵方向切換バ
ルブ２２の正２２Ａ、逆２２Ｂの対応を上記同位
相の場合とは反対に、すなわち前輪１，１を左方
向に転舵する場合には逆２２Ｂに、前輪１，１を
右方向に転舵する場合には正２２Ａにセツトす
る。

後輪２，２の転舵角θ_Rを零にするときは、バル
ブ２２の停止２２Ｃの部分をアイル通路に接続し
て、ポンプ２１Ｃと油圧アクチユエータ２３との
連通を断ち、油圧アクチユエータ２３の左右のオ
イル通路２３Ｌ，２３Ｒ間の圧力差をなくし、作
動ロツド２６を中立の位置にセツトする。このと
き、作動ロツド２６が中立の位置に必ずセツトさ
れるようにするため、作動ロツド２６にはセツト
荷重をかけて、機械的に中立位置に付勢されるよ
うにしておくのが望ましい。

前輪１，１の転舵方向は、前輪転舵角センサ４
の出力４ａによつてコントローラ１０に入力さ
れ、また後輪２，２を前輪１，１に対して同位相
あるいは逆位相のどちらに設定するかは、車速セ
ンサ１２が検出した車速に応じ、あらかじめ設定
された車速対応パターンにしたがつてコントロー
ラ１０が決定する。

コントローラ１０は、操舵角センサ４からの入
力θ_H（これは前輪１，１の転舵角θ_Fに比例する）
と、車速センサ１２からの入力Ｖに応じて、第１
図および第２図に示したような特性によつて制御
信号を出力し、後輪２，２を転舵する。

上記のような油圧アクチユエータを利用した４
輪操舵装置によれば、後輪の転舵がスムーズにし
かもステアリングに４輪操舵のための特別な負荷
をかけることなく行なわれ、実用上有利である。

しかしながら、油圧装置にはモータやポンプ、
また油圧アクチユエータやコントロール用のバル
ブなど重くてコストの高い部品が必要であり、車
両の重量を大きくし、製造上の組立ても複雑化し
てコスト高の原因となるので、比較的小型の車両
には不向きである。そこで、簡単なリンク機構を
利用した４輪操舵装置が実用上有利な場合もあ
る。

以下、この種のリンク式の機構の例を第４図に
より説明する。なお、第４図の構成中、第３図の
構成中の部材と同等の部材には同一の符号を付
し、その説明を省略する。

第４図に示すリンク式の構成では、ステアリン
グホイール３により車両の幅方向に移動されるラ
ツク６の一部に摺動係合用のスロツト６Ａを設
け、このスロツト６Ａから後輪２，２の操舵ロツ
ド４１に設けられた摺動係合用のスロツト４１Ａ
までの間をリンク機構により連結し、前輪１，１
の転舵角θ_Fに応じて後輪２，２を望ましい方向に
望ましい大きさの転舵角θ_Rだけ転舵するようにし
ている。

このリンク機構は、前輪側の摺動係合用スロツ
ト６Ａに摺動自在に係合した一端３１Ａを有し固
定軸３１ａに軸支された第１のＬ字形レバー３
１、この第１のＬ字形レバー３１の他端３１Ｂに
一端３２Ａを回動自在に連結した連結レバー３
２、この連結レバー３２の他端３２Ｂに一端３３
Ａを連結し、他蝶３３Ｂを固定軸３３ａに軸支し
た揺動レバー３３、この揺動レバー３３の前記一
端３３Ａと前記中間レバー３２の他端３２Ｂとの
連結軸に一端３４Ａを回動自在に連結したコント
ロールレバー３４、このコントロールレバー３４
の遊端部近辺に摺動自在に係合し、スクリユーロ
ツド３７に螺合した送りスリーブ３６の上に回動
軸３５Ａをもつて軸支された受けスリーブ３５、
このスクリユーロツド３７を回転させるモータ３
８、上記コントロールレバー３４の中間位置に設
けた軸支部３４Ａに一端３９Ａを軸支された連結
レバー３９、およびこの連結レバー３９の他端３
９Ｂに一端４０Ａを連結し、他端４０Ｂを前記後
輪側の摺動係合用スロツト４１Ａに摺動係合され
た第２のＬ字形レバー４０からなつている。

モータ３８はコントローラ５０に接続され、こ
のコントローラ５０の出力によつて駆動される。
このコントローラ５０は電源５１から電力を供給
され、車速センサ５２の出力が入力される。ま
た、スクリユーロツド３７の近辺には、このスク
リユーロツド３７に螺合している送りスリーブ３
６の位置をモータ３８の入力へフイードバツクす
るポテンシヨメータ５３が配され、送りスリーブ
３６の位置を制御するようになつている。

上記のようなリンク機構を備えた４輪操舵装置
によれば、ステアリングホイール３を左へ（矢印
Ｌ方向）回転させるとピニオン５、ラツク６、タ
イロツド７，７、ナツクルアーム８，８、前輪
１，１は全て矢印Ｌの方向へ回転もしくは移動
し、前輪１，１を左へ転舵すると同時に、第１の
Ｌ字形レバー３１を固定軸３１ａのまわりにＬ方
向に回転し、中間レバー３２を介して揺動レバー
３３を固定軸３３ａのまわりにＬ方向に回動さ
せ、コントロールレバー３４を受けスリーブ３５
のまわりにＬ方向に揺動させ、連結レバー３９を
Ｌ方向に移動すると同時にこれにより第２のＬ字
形レバー４０をＬ方向に回動させて後輪２，２の
操舵ロツド４１をＬ方向に移動させ、これによつ
て後輪２，２を同位相の左方へ転舵する。

コントローラ５０によりモータ３８が駆動され
て、図中送りスリーブ３６が下方（車両の左方）
へ移動し、送りスリーブ３６が連結レバー３９の
一端３９Ａの位置に至ると、コントロールレバー
３４が受けスリーブ３５の回動軸３５Ａのまわり
に揺動しても連結レバー３９は前後（図中左右方
向）に移動しないから、後輪２，２は転舵されな
い。

受けスリーブ３５がモータ３８の駆動によりさ
らに下方に移動されて上記連結レバー３９の一端
３９Ａの位置を超えると、上記と同じ方向（Ｌ方
向）へのコントロールレバー３４の揺動は連結レ
バー３９を前述とは逆に前方へ移動させる。これ
はコントロールレバー３４が受けスリーブ３５の
回動軸３５Ａを中心として揺動しているからであ
る。したがつてこの場合第３のＬ字形レバー４０
は矢印Ｒの方へ回動し、後輪２，２の操舵ロツド
４１は矢印Ｒの方に移動して後輪２，２は右方へ
転舵され、逆位相の４輪操舵が行なわれることに
なる。

このように、コントローラ５０の出力によりモ
ータ３８を駆動、制御することによつて、送りス
リーブ３６を介して受けスリーブ３５を移動さ
せ、これによつてコントロールレバー３４の揺動
の軸の位置を変え、その結果連結レバー３９の移
動方向を変化させて後輪２，２の転舵の方向を変
えることができる。さらに、受けスリーブ３５の
移動の距離を大きさをコントロールすることによ
つて、同位相、逆位相における後輪２，２の転舵
角θ_Rの大きさも変化させることができ、したがつ
て、コントローラ５０の出力によつて、前輪１，
１の転舵に応じた後輪２，２の転舵の方向および
大きさを任意に制御することが可能となる。

コントローラ５０には車速センサ５２からの出
力が入力されているので、上記リンクを介して前
輪１，１の転舵角θ_Fの大きさに応じた転舵が行な
われる後輪２，２の転舵角θ_Rの大きさ（向きを含
めて）を、前述の各実施例で説明した転舵比の特
性に応じて制御することが可能である。

このように、第４図に示すリンク式の構成によ
つても、前述の実施例のような前輪転舵角に対す
る後輪転舵角特性を実現することができる。特
に、このリンク式の機構は油圧式のものに比べて
重量が小さく、構造が簡単で、組立ても容易であ
つて低コストで製造が可能であるため、小型の車
両に適している。

以上説明したように、本発明の４輪操舵装置に
よれば、低車速以上の速度域において、後輪を、
前輪と略実質同期して、同位相に転舵すると共
に、この同位相転舵における前輪転舵角に対する
後輪転舵角特性に、前輪転舵角が設定値以下では
前輪転舵角の増加に応じて後輪転舵角を増加さ
せ、この設定値以上ではその増加の割合を減少さ
せるような勾配変化部を持たせるようになつてい
るので、前輪を転舵すると直ちにＧ領域に入り、
応答性の良いスムーズなレーンチエンジが可能と
なり、さらに、上記勾配変化部が車速の変化に応
じて連続的に変化するようになつているので、Ｇ
領域において車速に応じた望ましい大きさの横方
向のＧを発生させることができ、それぞれの速度
に対応した応答性の良いスムーズなレーンチエン
ジが可能となる。また、勾配変化部が車速の変化
に応じて連続的に変化し、しかも車速の減少に応
じてこの勾配変化部が収束する点と、極低速域
で、後輪転舵角の零位相から逆位相に移る逆位相
開始点とを一致させるような前輪転舵角に対する
後輪転舵角特性にしているため、極低速域から高
速域まで、車速の変化に応じて滑らかな前輪転舵
角に応じた後輪転舵角制御ができ、操縦性が向上
した、実用上好ましい４輪操舵を実現することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の４輪操舵装置における前輪転
舵角に対する後輪転舵角の関係を示す特性曲線の
一例を示すグラフ、第２図は同様の特性曲線の他
例を示すグラフ、第３図は油圧を利用した本発明
の４輪操舵装置の一例を示す概略図、第４図はリ
ンク機構を利用した本発明の４輪操舵装置の一例
を示す概略図である。１……前輪、２……後輪、３……ステアリング
ホイール、４……操舵角センサ、５……ピニオ
ン、６……ラツク、７，２７……タイロツド、
８，２８……ナツクルアーム、１０，５０……コ
ントローラ、１２，５２……車速センサ、２０…
…ソレノイド、２１……メインポンプ、２２……
後輪転舵方向切換バルブ、２３……油圧アクチユ
エータ、２５……リザーバ、２６……後輪転舵用
ロツド、３１……第１のＬ字形アーム、３２……
中間レバー、３３……揺動レバー、３４……コン
トロールレバー、３４Ａ……軸支部、３５……受
けスリーブ、３５Ａ……回動軸、３６……送りス
リーブ、３７……スクリユーロツド、３８……駆
動モータ、３９……連結レバー、４０……第２の
Ｌ字形レバー、４１……後輪転舵ロツド。

Claims

【特許請求の範囲】１前輪を転舵するステアリング装置と、後輪を転舵する後輪転舵装置と、車速センサと、低車速以上の速度域において前輪転舵角が直進
状態を基準として設定値以下では後輪を前輪の転
舵操作に略実質同期させて前輪転舵と同方向の同
位相に転舵させるように前輪転舵角の増加に応じ
て後輪転舵角を増加させる一方前記設定値以上で
はその増加の割合を減少させるような勾配変化部
を有し、この勾配変化部が車速の変化に応じて連
続的に変化するとともに、極低車速領域において
前輪転舵角に対する後輪転舵角を前輪転舵角が所
定値以下であるとき零位相とする一方前記所定値
より大きいとき逆位相とする逆位相開始点を有
し、前記勾配変化部が車速の減少とともに変化し
収束する部分と前記逆位相開始点とを一致させる
ような、前記転舵角に対する後輪転舵角特性によ
つて、前記後輪転舵装置を制御する制御手段とを
備えてなることを特徴とする車両の４輪操舵装
置。