JPH03166171A

JPH03166171A - 紡績機械のスライバ容器を交換する方法及び装置

Info

Publication number: JPH03166171A
Application number: JP2297363A
Authority: JP
Inventors: Marcel Siegenthaler; マルセル・ジーゲンターラー; Niklaus Gartenmann; ニクラウス・ガルテンマン
Original assignee: Maschinenfabrik Rieter AG
Current assignee: Maschinenfabrik Rieter AG
Priority date: 1989-11-07
Filing date: 1990-11-05
Publication date: 1991-07-18
Anticipated expiration: 2013-12-16
Also published as: US5081744A; EP0427005A1; DE59001783D1; CS545090A3; JP2839697B2; EP0427005B1; CH679775A5; CZ283891B6

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、スライバ容器が、ｍＨ材料を与える機械内で
スライバを充填され、充填後にスライバが切断され、充
填されたスライバ容器が繊維材料を処置する紡績機械に
搬送され、そこで紡績機械に引き渡されるような、紡績
機械におけるスライバ容器を交換する、及び繊維材料を
処置する紡績機械内に受容するためにスライバ端部を準
備する方法及びこの方法を実施する装置に関する。

従来の技術ドイツ連邦共和国特許出願公開第３５２４９２２号明細
書により、ケンスの形状の空の繊維材料容器を、精紡機
における満管のケンスに対して交換する装置が公知であ
る。この装置は、互いに前後に配置された複数のケンス
もしくは繊維材料容器を卸させる搬送車両として形成さ
れている。搬送車両にはケンス処理装置が配置されてお
り、しかもケンス処理装置に対して直角に走行可能なジ
ブを有する、車両に沿って走行可能な門形支持体の形状
で配置されている。

このケンス処理装置によって、個々の繊維材料容器が持
ち上げられて、それぞれの渡しスペースに卸される。ケ
ンス処理装置の門形構成は比較的多くのスペースを必要
とし、さらに繊維材料容器は搬送車両の走行路に対して
直角にしか移動できない。

精紡機における容器の停止又は受容において別の困難が
生じる。これは、ケンスのためのグリッパ装置が上から
容器に近づけられなければならず、それ故に容器の上方
のスペースが機械構造体又はカバーから自由にされてい
，なければならないからである。しかしこのことは、機
械が移動する場合には不可能であり、さらに繊維材料容
器のための交換装置はこの場合には使用できない。さら
に、このケンス交換装置においては、満管のケンスを精
紡機内にもたらした後に、スライバ端部を手動で探して
、固定し、次いで精紡機内にもたらされなければならな
いという欠点もある。このことによって新しい機械装置
内で所望の自動的経過が著しく妨害され、従っていつも
機械において運転中断が生じる。

繊維材料を処置する紡績機械へのスライバの結合を、こ
の機械に取付けられた装置によって自動化することが公
知である。ドイツ連邦共和国特許出願公開第３５０１８
７５号明細書には、精紡機に組み込まれたこのような装
置が示されている。この装置は精紡機の上方に配置され
た走行レールに懸架されており、スライバ容器のグリッ
パ装置並びにスライバ端部を固定する補助装置を有して
いる。満管もしくは空の容器の固有の交換動作のために
、精紡機の中心に搬送ベルトが配置されており、この搬
送ベルト上を満管もしくは空の繊維材料容器が機械軸線
に沿って移動される。手入れ装置に配置されたグリッパ
装置によって、容器は搬送ベルト軸線に対して直角に機
械における作業位置に移動される。満管の繊維材料容器
が搬送ベルトにもたらされる前に、スライバの端部は繊
維材料容器の縁に取り付けられた締め付け部に固定され
て、位置決めされる。手入れ装置に配置された容器のた
めのグリッパ装置はロールを有しており、このロールを
介して繊維材料容器は、該ロールの軸線を中心にして、
締め付け部にまで，もしくは所定の位置に位置するスラ
イバ端部にまで回転されることができる。次いで、この
位置で繊維材料容器は、機械における所定の作業スペー
スに卸され、さらに手入れ装置に配置された結合装置は
スライバ端部を掛けることができる．このような装置も
、スライバ端部を手動で繊維材料容器に固定しなければ
ならないので、全自動運転を許されていないことが明ら
かである。さらに、空の繊維材料容器及び満管の繊維材
料容器は、付加的な補助装置によってスライバから離さ
れ、あるいはスライバに接近される。

各機械には、各側方に１つの手入れ装置が必要であり、
このことにより投資費用が著しくかかる。その上、この
種の繊維材料容器交換は、相応して構成された機械にお
いてしか可能でなく、組合せ一又は全体装置においてこ
の特別機械においてしか使用できない。別の全ての機械
は、別の装置又は手によって操作されなければならない
。

ヨーロッパ特許出願第３０１３３０Ａ１号明細書により
、スライバを、繊維材料容器から紡績機械、特にドラフ
ト装置に供給する別の装置が公知である。この装置にお
いては、満管の繊維材料容器が機械の作業スペースの前
に平行に卸されている。繊維材料容器のそれぞれに、待
機位置において液圧式の移動装置が配設されている。待
機位置における容器の上方では、１つのレールに沿って
、スライバのためのグリッパを有する走行可能な車両が
配置されている。このグリッパは、繊維材料容器の外周
壁の周りで運動することができ、しかも垂らされたスラ
イバがつかまれる。スライバをつかんだ後に、グリッパ
はスライバを紡績機械における供給装置上に位置させる
。このような装置においては、満管の繊維材料容器は、
公知の搬送手段によって機械にもたらされる。機械にお
ける停止は、明らかに手で、あるいは移動装置のような
普通の補助装置によって行う。容器は機械においてまず
待機位置に卸されなければならず、このことによってス
ライバ端部を探し、機械に引き渡すことができる。次の
作業段では、満管の容器が機械内で移動され、しかも空
の容器は機械から搬出される。この空の容器は、再び手
で、かつ公知の補助装置によって機械から離されなけれ
ばならない．このような装置は、機械の周りに、満管の
容器ための待機スペース、空の容器のための排出スペー
ス、及び移動装置のためのスペースがそれぞれの容器に
必要であるので、極めて多くのスペースを必要とする。

さらに、連続する複数の作業段が必要であるので、交換
動作は時間がかかる。スライバのためのグリッパを有す
る車両は容器のみを操作することができるので、全ての
容器を交換する前記のブロック交換は、極めて時間がか
かる。この時間の間に、機械は停止されなければならな
いので、生産が極めて低下される。

発明が解決しようとする課題本発明の課題は、種々の紡績機械の間の繊維材料容器の
交換と同時に及び結合のためのスライバ端部の準備を完
全に自動的に行うことができる方法及び装置を提供する
ことであり、しかも前記方法、もしくは一方の紡績機械
から他方の紡績機械への繊維材料容器の移動をスライバ
端部の固定と同時に行うことができ、さらに繊維材料容
器のための交換動作もしくは移動動作、並びにスライバ
端部の固定が搬送車両によって実施され制御され、又搬
送車両による必要な方法段階の実施及びこの搬送車両に
相応の装置を配置することによって作業経過が簡単にさ
れ、さらに必要な装置が種々に使用されるようにするこ
とである。

課題を解決するための手段前記課題を解決するために講じた方法の手段は、スライ
バ容器の充填後、及びスライバ切断後に、スライバ端部
が任意の個所で容器緑を超えて落され、満管の容器が搬
送車両に移され、ここで卸され、スライバ容器が搬送車
両上で容器軸線を中心にして回転され、グリッパ装置が
容器の外周の範囲におけるスライバのために受容位置に
走行され、スライバが容器の回転によってグリッパ装置
内に入れられ、搬送車両上に容器が滞在する間にグリッ
パ装置内に固定され、搬送車両が繊維材料を処置する紡
績機械における交換位置に搬送され、グリッパ装置がス
ライバ端部を引渡し位置にもたらし、繊維材料容器が材
料を処置する機械に引き渡され、さらにグリッパ装置に
よって繊維材料のスライバ受容部を収容する紡績機械に
引き渡されることにある。

さらに、前記課題を解決するためにｍした構成の手段は
、繊維材料を処置する紡績機械と、繊維材料を引き渡す
紡績機械との間に繊維材料容器のための搬送車両が配置
され、かつ走行可能であり、さらにＩａ維材料容器を移
動するための交換装置が、搬送車両と紡績機械との間に
設けられている形式のものにおいて、前記搬送車両が、
繊維材料容器のための回転皿を備えた少なくとも１つの
渡しスペースを有しており、搬送車両に、多関節のロボ
ットアーム及び容器保持部材を有する繊維材料容器のた
めの交換装置が配置されており、しかも搬送車両の交換
位置において、搬送車両における少なくとも１つの渡し
スペースを、及び紡績機械における繊維材料容器のそれ
ぞれの渡しスペースを被っており、さらに搬送車両上に
、該搬送車両の全ての渡しスペースと紡績機械のそれぞ
れの渡しスペースとの間で走行可能な、スライバ端部の
ためのグリッパ装置が構成されていることにある。

発明の効果本発明の主な利点は、スライバ端部を満管の繊維材料容
器に固定するために、繊維材料を引き渡す機械において
、及び繊維材料容器において付加装置が必要でないこと
である。スライバは容器充填後に簡単に切断され、かつ
繊維材料容器の縁を超えて落される。さらに、スライバ
端部をスライバ容器の周面で任意の個所に設けることが
できる。繊維材料を収容する機械においても、スライバ
端部を探すために、及び固定するために、かつ繊維材料
容器から機械における結合個所にもたらすために付加装
置が必要ではない。スライバ端部が繊維材料容器の縁を
超えて落とされた後に、繊維材料を引き渡す機械の規定
の渡しスペースに満管の繊維材料容器が持ってこられる
ように、制御装置を介して搬送車両に与えられる。搬送
車両は自動的に交換位置に走行され、繊維材料容器は紡
績機械から取り出され、搬送車両における渡しスペース
に置き変えられる。搬送車両においては、スライバ端部
のためのグリッパ装置が、容器の外周部の範囲で受容位
置にもたらされ、かつ繊維材料容器は、その軸線を中心
にして、スライバ端部がグリッパ装置内に入れられるま
で回転される。

反対方向で同時に両方の運動が行われると、スライバ端
部の固定動作が加速される。グリッパ装置が容器材料の
方向と同じ方向で運動されると、固定動作が遅延される
。スライバ端部がグリッパ装置内に入れられるとすぐに
、センサが制御命令を生じ、かつグリッパ装置がスライ
バ端部をしっかりと締め付ける。満管の繊維材料容器に
おけるスライバ端部の探索及び固定動作中に、搬送車両
が別の交換位置、例えば繊維材料を処置する機械に走行
し、ここでは繊維材料容器のための空の渡しスペースが
存在する。続いて、満管の繊維材料容器が、やはり搬送
車両に配置された容器交換装置によって掴まれ、繊維材
料を処置する紡績機械における空の渡しスペースに引き
渡される。同時に、スライバ端部がグリッパ装置によっ
て引渡し位置にもたらされ、即ち、繊維材料を処置する
機械におけるスライバ端部の結合が所望されている位置
にもたらされる。スライバ端部は、やはり機械に引き渡
され、さらにスライバ端部のためのグリツバ装置並びに
繊維材料容器のための交換装置は、搬送車両の範囲に引
き戻され、次の交換一及び／又は固定動作のために準備
される。繊維材料を引き渡す機械にも、繊維材料を処置
する機械にも、容器のための待機スペースが必要である
．容器のための交換装置は、機械の構成要素ではなく、
搬送車両の構成要素である。それ故に、交換装置は、容
器が交換される所に常に、かつそこにのみ存在する。

スライバ容器のための交換装置及びスライバ端部を探す
及び固定するためのグリッパ装置は、この構戒において
は搬送車両において幾度も利用される、これは搬送車両
は各交換動作において使用されるからである．両方の機
能のために、容器及び補助装置のそれぞれ１つの位置決
めのみが必要である．個々の機械においては、相応する
補助装置は必要でなく、このことによって経済的費用が
著しく節減される。機械の大多数においては、複数の搬
送車両を使用することができ、しかも種々の紡績機械を
困難なしに組み合わせることができる。繊維材料容器の
交換動作及びスライバ端部の固定は、機械のタイプによ
って規定されるのではなく、あらゆる場合に搬送車両に
配置された装置の作業段階によって規定されている．本
発明の方法及び相応する装置が、容器の交換動作及びス
ライバ端部の固定動作の全自動的な経過を可能にする。

このことによって、相応する自動的な制御を開始するこ
とができ、かつ相応する装置を有する搬送車両を申し分
なく利用することができる。このことによって、高い運
転安全性及び全装置の良好な経済性が得られる。繊維材
料容器の交換及びスライバ端部の固定並びに結合位置へ
の引渡しのために、手動の操作は必要でない。これは、
全て全自動的に、１つの装置によって行われるからであ
り、しかも本発明により種々の紡績機械のために自動的
に走行可能な搬送車両によって行われるからである。

搬送車両の規定の交換位置で、繊維材料容器のための交
換装置によってふさがれる運動スペースは、搬送車両に
おける少なくとも１つの渡しスペース及び紡績機械にお
ける所属の渡しスペースを被い、該紡績機械からｙ７Ａ
維材料容器が取り出され、又は紡績機械内に繊維材料容
器が入れられるようにされる。この運動スペースをふさ
ぐことができるように、交換装置は容器補助部材を有す
るロボットアームを有している．スライバ端部のための
グリッパ装置は、それ自体運動スペース内で移動可能で
あり、この運動スペースは、搬送車両における繊維材料
容器のための少なくとも１つの渡しスペースを被い、並
びに搬送車両の相応する交換位置に所属する、スライバ
端部を充填する繊維材料容器のための渡しスペースを被
う．付加的にグリッパ装置は運動スペース内でなお運動
可能であり、この運動スペース内でスライバ端部のため
の付加装置が機械に配置されている。搬送車両において
２つの渡しスペースが存在し、交換装置及びグリップ装
置が両渡しスペースの範囲で運動可能であると、交換動
作の申し分ない経過が得られる。交換装置のためのロボ
ットアーム並びにグリッパ装置のための支持一及び運動
装置は、周知の形式で実施され、かつ例えば、相応する
駆動一、制御一及びセンサ部材を有する多関節の支持ア
ームから戒っている。搬送車両は、やはリ公知の駆動装
置並びに制御装置を有しており、これらの装置は、紡績
機械における種々の材料容器渡しスペースの間の自動的
な方法を可能にし、並びに搬送車両を所望の交換位置に
位置決め及び卸すことができる実施例第ｌ図は、種々の紡績機械及び本発明の搬送車両の概略
的な図面である。紡績機械として与えられる機械に、図
示の実施例ではカード１，２．３が配置されている。こ
れらのカードのそれぞれが、紡績材料容器もしくはケン
ス９，　　１０，ｌ１のためのマガジン２ｌを有してい
る．しかも、カード２もしくは該カードのマガジン２ｌ
においては、ケンス９はスライバを充填する容器を、ケ
ンス１０は充填過程を丁度始めた容器を、ケンス１１は
空の容器を形成している。カード１，２．３に対して平
行に、単数又は複数のドラフト装置４が対向して配置さ
れている．実施例では、１つのドラフト装置４のみが示
されており、しかもこのドラフト装置４は、充填される
ケンスを備えたフィードテーブルｌ７を有しており、前
記ケンスからスライバが弓出されて、ドラフト装置４に
供給される。力一ド１，２．３とドラフト装置４との間
に、走行軸線６に沿って所定の軌道上を走行可能な搬送
車両５が設けられている。

搬送車両５に、繊維材料容器のための２つの停止スペー
ス１９が設けられている。この停止スペースは、矢印１
５の方向で回転可能な回転皿ｌ４をそれぞれ有している
。実施例では、停止スペース１９のうち１つが空であり
、第２の停止ス令一スに充填されたケンス１２が設けら
れている．このケンスｌ２には、スライバ端部１６がケ
ンス縁を超えてルーズにひっかけられており、ケンスｌ
２の外周の範囲に設けられている。両方の停止スペース
１９の間に、搬送車両５から繊維機械における相応の停
止スペースに、及びその逆に、繊維材料容器を移動され
るための交換装置７が配置されている。この交換装置は
、外側端部に容器保持部材２０を有する多関節のロボッ
トアームから成っている．前記容器保持部材２０によっ
て、繊維材料容器はつかまれることができ、次いで交換
装置７によって持ち上げられて移動される。停止スペー
ス１９の間に付加的に、スライバ端部のためのグリッパ
装置８が配置されており、該グリッパ装置は同様に、多
関節のロボットアームと、このロボットアームの端部に
配置されたベルト締め付け部材とから戒っている。交換
装置７もグリッパ装置も、位置検出装置、駆動装置及び
制御装置を有している。

第１図には、搬送車両５が、カード２における空のケン
ス１ｌを有する停止スペースに相応する交換位置に設け
られている。空のケンス１１は、搬送車両５における空
の停止スペース１９から取り出されて、交換装Ｉｉ７に
よって、図示の位置でカード２のケンスマガジン２１内
にまき換えられる。容器保持部材２０の開放によって、
ケンスｌ１はここに停止され、続いて交換装置７が搬送
車両５の範囲に引き戻される。

図示の実施例では、ドラフト装置４もしくは該ドラフト
装置のフィードテーブル１７に、満管のケンスによって
交換される空のケンスが設けられている．しかも空のリ
ザーブスペースをドラフト装ｉ４に設けることができる
。今や、搬送車両５は図示の位置から交換位置に走行さ
れ、この交換位置は、空の繊維材料容器ｌ８又は空のリ
ザーブスペースに配属されている。この走行動作中に、
充填されたケンスｌ２は搬送車両５において、ケンスが
停止している回転皿ｌ４を介してその回転皿の長手軸線
を中心にして回転可能である。このため、材料容器ｌ２
の底及び回転皿ｌ４は搬送車両５に協働し、かつ図示し
ない形式で係合結合部を形成する。同時に、グリップ装
ｒＩｌ８は所望の受容位置でケンス１２の母線上に取り
付けられる。処で、ケンス１２は、スライバ端部１６が
グリップ装置８内に入れられ、かつこのグリッパ装置８
におけるセンサがスライバ端部１６の存在を確定するま
での間、ケンスの軸線を中心にして回転される。

この瞬間に、あるいは少し遅れて、スライバ端部１６は
グリッパ装置８において締め付けられて、ケンスの回転
運動が停止される。スライバの探索動作もしくは固定動
作を加速しようとすると、グリッパ装置８は、ケンスの
回転方向に抗して付加的に移動される。スライバ端部１
６の固定動作の時間的な遅延は、グリッパ装置８が、ケ
ンスの回転運動と同じ方向で、しかしわずかな速度で運
動されるので可能である。搬送車両５の走行中には、交
換装置７は、走行車両５の走行動作を妨害しない、しか
し続いて、交換しようとする繊維材料容器をできるだけ
迅速につかむことができる位置にもたらされる。搬送車
両５が、所望の新しい交換位置に達成するとすぐに、搬
送車両はここに固定され、交換装置７もしくはその容器
保持部材２０は出発して、繊維材料容器１８をつかむ。

この空の繊維材料容器ｌ８は、今や、搬送車両５におけ
る空の停止スペース１９に停止される。続いて、交換装
置７は、容器保持部材２０がすでに搬送車両５に存在す
る満管のケンスｌ２をつかむことができるように走行す
る。今や、満管のケンス１２は交換装置７によってフィ
ードテーブルｌ７における停止スペースに移動され、こ
の停止スペースには前もってケンスｌ８が停止されてい
る。ケンスｌ２の移動動作と同時に、スライバ端部１６
はグリップ装置８によってドラフト装置４のフィードテ
ーブルｌ７における引渡し位置にもたらされる．このフ
イードテーブルｌ７における引渡し位置には、付着装置
が設けられており、この付着装置にスライバ端部１６を
掛けることができ、かつ繊維機械に受容された機械、こ
の場合にはドラフト装置４内に走入される．ケンスｌ２
がフィードテーブルｌ７に停止するとすぐに、かつスラ
イバ端部１６が付着装置に引き渡されるとすぐに、交換
装置７及びグ・リッパ装置８は搬送車両の範囲に引き戻
され、さらに搬送車両は新しい交換装置のために準備さ
れている。機械及び相応するリザーブスペースにおける
ケンス停止スペースの数に応じて、搬送車両にただ１つ
の停止スペースを設けることもできる。次いで、搬送車
両の走行運動が、適当に制御され、かつ操作される。

繊維材料容器のための交換装置７及びスライバ端部１６
のためのグリッパ装置８を搬送車両５に配置すること、
及びこれらの装置を搬送車両における両方の停止スペー
スと組み合わせることが、この補助装置を非常にコンパ
クトな構成にするということは明らかである。同時にこ
のような全ての単一一装置ができるだけ強度に使用され
、これは装置が各交換動作において押入されるからであ
る。カード１，２．３もしくはドラフト装置４には、付
加的な交換装置もしくはグリップ装置は必要なく、この
ことは各機械を節約及び簡単化する。交換゛装置７、グ
リップ装置８又は回転皿１４が故障する場合には、繊維
機械（カード１，２．３及びドラフト装置４）のうちの
１つを停止させる必要がなく、搬送車両５が代理車両に
よって交換されることができ、すなわち繊維機械の運転
を遮断する必要がないこのことにより、装置全体の運転
安全性が高められ、及び効率が良くなる，搬送車両５の
走行動作中に、充填されるケンスｌ２におけるスライバ
端部１６を探しかつ把持するので、付加的な時間は節約
され、これは、スライバ端部がカードにまず固定される
必要なしに、充填されたケンス９が即座にカード１，２
．３のうち１つによって自動的に引き渡されることがで
きるからである。搬送動作の終わりに、全ての準備処理
が搬送中にすでに行われ、今やスライバ端部１６が固定
されているので充填されたケンス９は直接ドラフト装置
４に引き渡されることができる。このことによって、作
業経過全体が簡単になり、さらに付加的な手動の作用を
特に節減することができる。

の概略図である。

１，２．３・・・カード、４・・・ドラフト装置、・・
・搬送車両、６・・・走行軸線、７・・・交換装置、５８，．．グリップ装置、９，１０．１１・・・ケンス、ｌ
２・・・材料容器、ｌ４・・・回転皿、ｌ５・・矢印、
１６・・・スライバ端部、１７・・・フイード、ｌ８・
・・繊維材料容器、１９・・・停止スペース、２０・・
・容器保持部材、２ｌ・・・マガジン

Claims

【特許請求の範囲】１、紡績機械におけるスライバ容器を交換する及び繊維
材料を処置する紡績機械内に受容するためにスライバ端
部を準備する方法であって、スライバ容器が、繊維材料
を与える機械内でスライバを充填され、充填後にスライ
バが切断され、充填されたスライバ容器が繊維材料を処
置する紡績機械に搬送され、そこで紡績機械に引き渡さ
れる方法において、スライバ容器の充填後、及びスライ
バ切断後に、スライバ端部が任意の個所で容器縁を超え
て落され、満管の容器が搬送車両に移され、ここで卸さ
れ、スライバ容器が搬送車両上で容器軸線を中心にして
回転され、グリッパ装置が容器の外周の範囲におけるス
ライバのために受容位置に走行され、スライバが容器の
回転によってグリッパ装置内に入れられ、搬送車両上に
容器が滞在する間にグリッパ装置内に固定され、搬送車
両が繊維材料を処置する紡績機械における交換位置に搬
送され、グリッパ装置がスライバ端部を引渡し位置にも
たらし、繊維材料容器が材料を処置する機械に引き渡さ
れ、さらにグリッパ装置によって繊維材料のスライバ受
容部を収容する紡績機械に引き渡されることを特徴とす
る紡績機械におけるスライバ容器を交換する方法。２、スライバ容器が、搬送車両上で回転皿に卸され、こ
の回転皿によって容器軸線を中心にして回転される、請
求項１記載の方法。３、グリッパ装置内へのスライバの導入が、センサを介
して確認され、該センサが制御シグナルを生じる請求項
１又は２記載の方法。４、スライバのためのグリッパ装置及び容器のための操
作装置が１つの構成ユニットにまとめられ、かつ一緒に
スライバ容器の外壁の周りを走行可能である請求項１か
ら３までのいずれか１記載の方法。５、請求項１記載の方法を実施するための装置において
、繊維材料を処置する紡績機械と、繊維材料を引き渡す
紡績機械との間に繊維材料容器のための搬送車両が配置
され、かつ走行可能であり、さらに繊維材料容器を移動
するための交換装置が、搬送車両と紡績機械との間に設
けられている形式のものにおいて、前記搬送車両（５）
が、繊維材料容器（１２）のための回転皿（１４）を備
えた少なくとも１つの渡しスペース（１９）を有してお
り、搬送車両（５）に、多関節のロボットアーム及び容
器保持部材（２０）を有する繊維材料容器のための交換
装置（７）が配置されており、しかも搬送車両（５）の
交換位置において、搬送車両における少なくとも１つの
渡しスペース（１９）を、及び紡績機械（３、４）にお
ける繊維材料容器（１１、１８）のそれぞれの渡しスペ
ースを被っており、さらに搬送車両（５）上に、該搬送
車両（５）の全ての渡しスペース（１９）と紡績機械（
４）のそれぞれの渡しスペースとの間で走行可能な、ス
ライバ端部（１６）のためのグリッパ装置（８）が構成
されていることを特徴とする、紡績機械におけるスライ
バ容器を交換する装置。６、繊維材料容器（１２）における底と、搬送車両（５
）における回転皿（１４）とが協働し、かつ形状接続的
な結合部を形成している、請求項５記載の装置。７、スライバ端部（１６）のためのグリッパ装置（８）
が交換装置（７）のロボットアームに配置されている、
請求項５又は６記載の装置。８、搬送車両（５）に、回転皿（１４）を有する２つの
渡しスペース（１９）が配置されている請求項５から７
までのいずれか１記載の装置。