JP2839697B2 - 紡績機械のスライバ容器を交換する方法及び装置 - Google Patents

紡績機械のスライバ容器を交換する方法及び装置

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Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は，紡績機械のスライバ容器を交換するため及
びスライバを受け取る紡績機械に引き渡すようにスライ
バ端部を準備するための方法であって，スライバを引き
渡す紡績機械のスライバ容器のスライバを充填し，充填
後にスライバを切断し，充填されたスライバ容器を，ス
ライバを受け取る紡績機械に搬送して，引き渡す形式の
方法及びこの方法を実施する装置に関する。
従来の技術 ドイツ連邦共和国特許出願公開第3524922号明細書に
よって，ケンスの形状の空のスライバ容器を，紡績機械
の一杯にされたケンスと交換する装置が公知である。こ
の装置は，複数のケンス若しくはスライバ容器を互いに
前後に格納する搬送車両として構成されている。搬送車
両にはケンス交換装置が配置されており，これは，搬送
車両に沿って走行可能な門形支持体に，搬送車両に対し
て直角方向に走行可能なジブを設けて構成されている。
このケンス交換装置によって，個々のスライバ容器を持
ち上げ，搬送車両と紡績機械との間を移動させ，その都
度の格納スペースにおろすことができる。ケンス交換装
置を門形に構成することは比較的大きなスペースを必要
とし，更にスライバ容器は搬送車両の走行路に対して直
角の方向にしか移動させることができない。
紡績機械のスライバ容器をおろす場合若しくは受け取
る場合，別の困難が生じる。それは，ケンスのためのグ
リッパ装置を上方からスライバ容器に近づけなければな
らず，したがってスライバ容器の上方に機械部分又はカ
バーのないスペースが存在していなければならないから
である。しかしこのことは，多くの場合不可能であり，
その場合にはこのスライバ容器交換装置は使用できな
い。更に，このケンス交換装置の別の欠点は，一杯にさ
れたケンスを紡績機械に移動させた後に，スライバ端部
を手で探して，固定し，次いで紡績機械に引き渡さなけ
ればならないことである。このことによって新しい紡績
機械装置において望まれている自動的な作業経過が妨害
され，常に運転中断が生じる。
スライバを受け取る紡績機械へのスライバ端部の接続
を，この機械に取り付けられた装置によって自動化する
ことは公知である。ドイツ連邦共和国特許出願公開第35
01875号明細書には，紡績機械に組み込まれたこのよう
な装置が示されている。この装置は紡績機械の上方に配
置された走行レールに懸架されていて，スライバ容器の
ためのグリッパ装置並びにスライバ端部を固定する補助
装置を有している。一杯にされたスライバ容器若しくは
空のスライバ容器の本来の交換動作のために，紡績機械
の中心に搬送ベルトが配置されており，この搬送ベルト
上を一杯にされた若しくは空のスライバ容器が機械軸線
に沿って移動せしめられる。保守装置に配置されたグリ
ッパ装置によって，容器は搬送ベルト軸線に対して直角
に紡績機械における作業位置に移動せしめられる。一杯
にされたスライバ容器が搬送ベルトに乗せられる前に，
スライバの端部はスライバ容器の縁に取り付けられた締
め付け部に固定されて，位置決めされる。保守装置に配
置されたスライバ容器のためのグリッパ装置は複数のロ
ーラを備えており，これらのローラによってスライバ容
器は，その軸線を中心にして，締め付け部若しくはスラ
イバ端部が所定の位置に達するまで回動させることがで
きる。次にで，この回動位置でスライバ容器は，紡績機
械の所定の作業箇所におろされ，保守装置に配置された
接続結合装置がスライバ端部をつかむことができる。こ
のような装置も，スライバ端部を手の操作でスライバ容
器に固定しなければならないので，完全に自動的な作業
を行い得ないことは明らかである。更に，空のスライバ
容器及び一杯にされたスライバ容器は，付加的な補助装
置によって搬送ベルトから取り出したり，搬送ベルトに
乗せたりしなければならない。各紡績機械には，その各
側に１つの保守装置が必要であり，このことによって設
備費用が著しく高価である。その上，このようなスライ
バ容器交換方式は，相応して構成された紡績機械におい
てしか可能でなく，一連の紡績機械全体においては，こ
の特別に構成された紡績機械においてしか採用できな
い。別の全ての紡績機械は，別の装置によって，又は手
動で，操作しなければならない。
ヨーロッパ特許庁特許出願公開第301330号明細書によ
れば，スライバを，スライバ容器から紡績機械，特にド
ラフト装置に供給する別の装置が公知である。この装置
においては，一杯にされたスライバ容器が紡績機械の作
業箇所の前に平行に置かれている。スライバ容器のそれ
ぞれに，この待機位置において液圧式の移動装置が配設
されている。待機位置におけるスライバ容器の上方に
は,1つのレールに沿って，スライバのためのグリッパを
有する走行可能な車両が配置されている。このグリッパ
は，スライバ容器の外周壁の回りを運動して，たれ下が
ったスライバをつかむことができる。スライバをつかん
だ後に，グリッパはスライバを紡績機械の供給装置に引
き渡す。この装置においては，一杯にされたスライバ容
器は，公知の搬送手段によって紡績機械に運ばれる。紡
績機械への引き渡しは，明らかに手で，あるいは移動装
置のような普通の補助装置によって行う。スライバ容器
はまず紡績機械の待機位置におろして，スライバ端部を
探し，紡績機械に引き渡し得るようにしなければならな
い。次の作業段階では，一杯にされた容器が紡績機械内
に移動せしめられ，空のスライバ容器が紡績機械から押
し出される。この空の容器は，再び手で，若しくは公知
の補助装置によって，紡績機械から除去しなければなら
ない。この装置は，紡績機械の周りに，一杯にされた容
器ための待機スペース，空の容器のための押し出しスペ
ース及びスライバ容器のための移動装置のためのスペー
スが必要であるので，紡績機械の周りに極めて大きなス
ペースを必要とする。更に，連続する多数の作業段階が
必要であるので，交換作業には時間がかかる。スライバ
のためのグリッパを有する車両は１つのスライバ容器し
か操作できないので，全てのスライバ容器を交換するた
めには，極めて時間がかかる。この交換時間の間は，紡
績機械は停止しておかなければならないので，生産量が
著しく減少する。
発明が解決しようとする課題 本発明の課題は，種々の紡績機械の間のスライバ容器
の交換と同時に，スライバを受け取る紡績機械に接続す
るためのスライバ端部の準備を完全に自動的に行うこと
ができる方法及び装置を提供し，一方の紡績機械から他
方の紡績機械へのスライバ容器の走行若しくは移動をス
ライバ端部の固定と同時に行うことができ，更にスライ
バ容器のための交換動作若しくは移動動作，並びにスラ
イバ端部の固定が搬送車両によって実施されかつ制御さ
れ，また搬送車両による必要な方法段階の実施及びこの
搬送車両に相応の装置を配置することによって，作業経
過が簡単にされ，更に必要な装置が何回も使用されるよ
うにすることである。
課題を解決するための手段 この課題を解決するために本発明による方法では，ス
ライバ容器にスライバを充填し，かつ切断した後に，ス
ライバ端部を任意の個所で容器縁を超えてたれ下げ，こ
のスライバを充填した容器を搬送車両に移して，そこに
格納し，スライバ容器を搬送車両上で容器軸線を中心に
して回転させ，スライバのグリッパ装置を容器の外周の
範囲におけるスライバ端部受け取り位置に動かし，スラ
イバ端部を容器の回転によってグリッパ装置内に挿入
し，搬送車両上に容器が滞在する間にスライバ端部をグ
リッパ装置内で固定し，搬送車両を，スライバを受け取
る紡績機械に対する交換位置に走行させ，グリッパ装置
によってスライバ端部を引渡し位置にもたらし，スライ
バ容器を，スライバを受け取る紡績機械に引き渡すと同
時に，グリッパ装置によって，スライバを受け取る紡績
機械にスライバ端部を引き渡すようにした。
更に，この方法を実施するための本発明による装置で
は，スライバを受け取る紡績機械と，スライバを引き渡
す紡績機械との間にスライバ容器のための搬送車両が走
行可能に配置されており，更にスライバ容器を移動させ
る交換装置が，搬送車両と紡績機械との間に設けられて
いる形式のものにおいて，前記搬送車両が，スライバ容
器のための回転皿を備えた少なくとも１つの格納スペー
スを有しており，搬送車両に，多関節のロボットアーム
及び容器保持部材を有するスライバ容器のための交換装
置が配置されており，その際搬送車両が交換位置にある
場合に，交換装置の運動範囲が，搬送車両における少な
くとも１つの格納スペースと，それぞれの紡績機械にお
けるスライバ容器の格納スペースとをカバーしており，
更に搬送車両上に，該搬送車両の全ての格納スペースと
スライバを受け取る紡績機械のそれぞれの格納スペース
との間で運動可能な，スライバ端部のためのグリッパ装
置が設けられているようにした。
本発明の有利な実施の形態は従属請求項に記載したと
おりである。
発明の効果 本発明の主な利点は，一杯にされたスライバ容器のス
ライバ端部を固定するために，スライバを引き渡す紡績
機械にも，またスライバ容器にも，付加装置が必要でな
いことである。スライバはスライバ容器が一杯にされた
後に簡単に切断され，スライバ容器の縁を超えてたれ下
げられる。この場合，スライバ端部はスライバ容器の外
周の任意の個所に位置することができる。スライバを受
け取る紡績機械においても，スライバ端部を探すため，
スライバ端部を固定するため及びスライバ端部を紡績機
械の接続結合装置にもたらすために，付加装置は必要で
ない。スライバ端部がスライバ容器の縁を超えてたれ下
がった後に，スライバを引き渡す紡績機械の所定の格納
スペースから一杯になったスライバ容器を運び出すとい
う命令が，制御装置を介して搬送車両に与えられる。搬
送車両は自動的に交換位置に走行せしめられ，スライバ
容器を紡績機械から取り出して，搬送車両の格納スペー
スにおろす。搬送車両においては，スライバ端部のため
のグリッパ装置が，スライバ容器外周部の受け取り位置
にもたらされ，スライバ容器は，その軸線を中心にし
て，スライバ端部がグリッパ装置内に挿入されるまで，
回動せしめられる。グリッパ装置の運動と，スライバ容
器の回動とが同時に反対方向に行われると，スライバ端
部の固定動作が加速される。これらの運動が同じ方向に
行われると，スライバ端部の固定動作が遅延される。ス
ライバ端部がグリッパ装置内に挿入せしめられると直ち
に,,センサが制御命令を発し，グリッパ装置がスライバ
端部をしっかりと締め付ける。一杯になったスライバ容
器におけるスライバ端部のこの探索及び固定動作中に，
搬送車両は別の交換位置，例えばスライバを受け取る紡
績機械の空の格納スペースがある位置に走行する。次い
で，一杯になったスライバ容器が，やはり搬送車両に配
置されているスライバ容器交換装置によってつかまれ，
スライバを受け取る紡績機械の空の格納スペースに引き
渡される。同時に，スライバ端部がグリッパ装置によっ
て引き渡し位置に，すなわち，スライバを受け取る紡績
機械のスライバ端部の結合が望まれている位置にもたら
される。このようにしてスライバ端部もやはりスライバ
を受け取る紡績機械に引き渡され，スライバ端部のため
のグリッパ装置並びにスライバ容器のための交換装置
は，搬送車両の範囲に引き戻され，次の交換動作及び又
は固定動作のための準備が完了する。スライバを引き渡
す紡績機械にも，スライバを受け取る紡績機械にも，ス
ライバ容器のための待機スペースは必要でない。容器の
ための交換装置は，紡績機械の構成部分ではなく，搬送
車両に配置されているものである。したがって交換装置
は常に，スライバ容器が交換されるところに，かつスラ
イバ容器が交換されるところだけに，存在する。
スライバ容器のための交換装置及びスライバ端部を探
して固定するためのグリッパ装置は，搬送車両に設けら
れていて，何回も利用される。それは搬送車両は各交換
動作において使用されるからである。両方の機能のため
に，スライバ容器及び補助装置を各紡績機械に対してそ
の都度１回位置決めするだけでよい。個々の紡績機械に
おいては，補助装置は必要でなく，このことによって設
備経費が著しく節減される。紡績機械が多数設けられて
いる場合には，複数の搬送車両を使用することができ，
その場合種々の紡績機械を簡単に組み合わせることがで
きる。スライバ容器の交換動作及びスライバ端部の固定
は，紡績機械のタイプによって規定されるのではなく，
すべての場合に搬送車両に配置された装置の作業によっ
て行われる。本発明の方法及び装置は，容器の交換動作
及びスライバ端部の固定動作を完全自動的に行うことを
可能にする。このことによって，相応して自動的な制御
を行うことができ，かつ相応する装置を有する搬送車両
を申し分なく利用することができる。このことによっ
て，大きな運転の確実性及び装置全体の優れた経済性が
得られる。スライバ容器の交換及びスライバ端部の固定
並びに接続結合位置への引き渡しのために，手動による
操作は必要でない。それは，これらの操作は全て完全自
動的に,1つの装置によって，それも本発明によれば種々
の紡績機械のために１つの自動的な走行可能な搬送車両
によって行われるからである。
搬送車両が１つの交換位置にある場合に，スライバ容
器のための交換装置の運動範囲は，大体において，搬送
車両の少なくとも１つの格納スペースと，これに対応し
てスライバ容器を出し入れする紡績機械の格納スペース
とをカバーする。この運動範囲を運動することができる
ようにするために，交換装置は容器保持部材を備えたロ
ボットアームを有している。スライバ端部のためのグリ
ッパ自体は，搬送車両におけるスライバ容器のための少
なくとも１つの格納スペースと，搬送車両のこの交換位
置に相応する一杯にされたスライバ容器のための格納ス
ペースとをカバーする運動範囲内で運動可能である。付
加的にグリッパ装置はなお，紡績機械へのスライバ端部
の接続結合装置が配置されているスペース内で運動可能
である。搬送車両において２つの格納スペースが存在
し，交換装置及びグリッパ装置が両方の格納スペースの
範囲内で運動可能である場合には，交換動作が申し分な
く行われる。交換装置のためのロボットアーム並びにグ
リッパ装置のための支持装置及び運動装置は，周知の形
式で構成されており，例えば，適当な駆動部材，制御部
材及びセンサ部材を有する多関節の支持アームから成っ
ている。搬送車両は，やはり公知の駆動装置並びに制御
装置を有しており，これらの装置は，紡績機械の種々の
スライバ容器格納スペースの間の自動的な走行を可能に
し，搬送車両を所望の交換位置に位置決めし停止させる
ことができる。
実施例 第１図は，種々の紡績機械及び本発明の搬送車両の配
置を示した概略図である。スライバを引き渡す紡績機械
として，図示の実施例ではカード1,2,3が配置されてい
る。これらのカードのそれぞれが，スライバ容器若しく
はケンス9,10,11のためのマガジン21を有している。こ
の場合，カード２若しくはそのマガジン21においては，
ケンス９はスライバを一杯にされた容器であり，ケンス
10は充填過程を丁度始めた容器であり，ケンス11は空の
容器である。カード1,2,3に対して平行に向かい合っ
て，単数又は複数のドラフト装置４が配置されている。
図示の実施例では,1つのドラフト装置４のみが示されて
おり，このドラフト装置４は，スライバを一杯にされた
ケンスを備えたフィードテーブル17を有しており，これ
らのケンスからスライバが引き出されて，ドラフト装置
４に供給される。カード1,2,3とドラフト装置４との間
に，走行軸線６に沿って所定の軌道上を走行可能な搬送
車両５が設けられている。
搬送車両５に，スライバ容器のための２つの格納スペ
ース19が設けられている。これらの格納スペース19は，
矢印15の方向に回動可能な回転皿14をそれぞれ有してい
る。図示の実施例では，格納スペース19のうちの１つは
空であり，第２の格納スペースには一杯にされたケンス
12がある。このケンス12においては，スライバ端部16が
ケンス縁を超えてルーズにたれ下がっており，ケンス12
の外周の範囲に位置している。両方の格納スペース19の
間には，搬送車両５から紡績機械の相応の格納スペース
に，及びその逆に，スライバ容器を移動させるための交
換装置７が配置されている。この交換装置は，外側端部
に容器保持部材20を有する多関節のロボットアームから
成っている。この容器保持部材20によって，スライバ容
器はつかまれ，次いで交換装置７によって持ち上げられ
て，移動せしめられる。格納スペース19の間に付加的
に，スライバ端部のためのグリッパ装置８が配置されて
おり，このグリッパ装置は同様に，多関節ロボットアー
ムと，このロボットアームの端部に配置されたスライバ
締め付け部材とから成っている。交換装置７もグリッパ
装置も，位置検出のためのセンサ，駆動装置及び制御装
置（いずれも図示せず）を有している。
第１図においては搬送車両５は，カード２の空のケン
ス11を有する格納スペースに相応する交換位置にある。
この空のケンス11は，搬送車両５の空の格納スペース19
から取り出されて，交換装置７によって，カード２のケ
ンスマガジン21内に引き渡されたものである。容器保持
部材20を開くことによって，ケンス11はここに置かれ，
続いて交換装置７が搬送車両５の範囲に引き戻される。
図示の実施例では，ドラフト装置４若しくはそのフィー
ドテーブル17に，一杯のケンスと交換しようとする空の
ケンス18がある。しかし空のリザーブスペースをドラフ
ト装置４に設けておくこともできる。今や，搬送車両５
は図示の位置から，空のスライバ容器18又は空のリザー
ブスペースに相応する交換位置に走行せしめられる。こ
の走行動作中に，一杯にされたケンス12は搬送車両５に
おいて，ケンスを支えている回転皿14によってその長手
軸線を中心にして回動せしめられる。このため，スライ
バ容器12の底と搬送車両５の回転皿14とは協働し，図示
していない形式で形状結合部を形成する。同時に，グリ
ッパ装置８はケンス12の外周の所望の位置に動かされ
る。ケンス12は，スライバ端部16がグリッパ装置８内に
挿入され，グリッパ装置８におけるセンサがスライバ端
部16の存在を確認するまで，ケンスの軸線を中心にして
回動せしめられる。スライバ端部16の存在が確認された
瞬間に，あるいは少し遅れて，スライバ端部16はグリッ
パ装置８によって締め付けられ，ケンスの回動運動が停
止せしめられる。スライバの探索動作若しくは固定動作
を加速する場合には，グリッパ装置８は付加的に，ケン
スの回動方向とは逆方向移動せしめられる。スライバ端
部16の固定動作を瞬間的に遅延させることは，グリッパ
装置８を，ケンスの回転運動と同じ方向で，しかしわず
かな速度で移動させることによって可能である。搬送車
両５の走行中に，交換装置７は，走行車両５の走行動作
を妨害しないが，しかし，交換しようとするスライバ容
器をできるだけ迅速につかむことができるような位置に
動かされる。搬送車両５が，所望の新しい交換位置に達
すると直ちに，搬送車両はそこに停止せしめられ，交換
装置７若しくはその容器保持部材20は外方に伸ばされ，
スライバ容器18をつかむ。この空のスライバ容器18は，
今や，搬送車両５の空の格納スペース19におろされる。
続いて，交換装置７は，容器保持部材20が既に搬送車両
５に存在している一杯にされたケンス12をつかむように
動かされる。今や，一杯にされたケンス12は交換装置７
によってフィードテーブル17の，ケンス18が位置してい
た格納スペースに移される。ケンス12の移動動作と同時
に，スライバ端部16はグリッパ装置８によってドラフト
装置４のフィードテーブル17における引渡し位置にもた
らされる。このフィードテーブル17における引渡し位置
には，接続固定装置があり，これは，スライバ端部16を
受け取って，スライバを受け取る紡績機械，この場合ド
ラフト装置４に引き渡す。ケンス12がフィードテーブル
17に引き渡され，スライド端部16が接続固定装置に引き
渡されると直ちに，交換装置７及びグリッパ装置８は搬
送車両の範囲に引き戻され，搬送車両は新しい交換動作
のために準備される。紡績機械及相応するリザーバスペ
ースにおけるケンス格納スペースの数に応じて，搬送車
両にただ１つの格納スペースを設けておくこともでき
る。その場合，搬送車両の走行運動は相応に制御され，
相応に操作される。
スライバ容器のための交換装置７及びスライバ端部16
のためのグリッパ装置８を搬送車両５に配置すること，
並びにこれらの装置を搬送車両の両方の格納スペースと
組み合わせることが，この補助装置を非常にコンパクト
な構成にするということは明らかである。同時にこのよ
うな全ての個別装置は可及的にひんぱんに利用される。
それはこれらの個別装置が各交換動作において使用され
るからである。カード1,2,3若しくはドラフト装置４に
は，付加的な交換装置若しくはグリッパ装置は必要でな
く，このことは各紡績機械を簡単化する。交換装置7,グ
リッパ装置８又は回転皿14が故障した場合には，紡績機
械（カード1,2,3及びドラフト装置４）のうちの１つの
を停止させる必要がなく，搬送車両５を代理車両と交換
することができ，紡績機械の運転を中断する必要がな
い。このことにより，装置全体の運転の確実性が高めら
れ，効率が良くなる。搬送車両５の走行動作中に，一杯
にされたケンス12のスライバ端部16を探しかつ固定する
ので，付加的に時間が節約される。それは，まずカード
のところでスライバ端部を固定することなしに，一杯に
されたケンス９を即座にカード1,2,3のうちの１つから
自動的に受け取ることができるからである。走行動作の
終わりに，全ての準備処理が搬送中にすでに行われ，今
やスライバ端部16が固定されているので，一杯にされた
ケンス９は直接ドラフト装置４に引き渡すことができ
る。このことによって，作業経過全体が簡単になり，特
に付加的な手動操作を節減することが可能である。
【図面の簡単な説明】 第１図は種々の紡績機械及び本発明の搬送車両の配置を
示した概略図である。 1,2,3……カード,4……ドラフト装置,5……搬送車両,6
……走行軸線,7……交換装置,8……グリッパ装置,9,10,
11,12……ケンス若しくはスライバ容器,14……回転皿,1
5……矢印,16……スライバ端部,17……フィードテーブ
ル,18……スライバ容器,19……格納スペース,20……容
器保持部材,21……マガジン

Claims (8)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】紡績機械のスライバ容器を交換するため及
    びスライバを受け取る紡績機械に引き渡すようにスライ
    バ端部を準備するための方法であって，スライバを引き
    渡す紡績機械のスライバ容器にスライバを充填し，充填
    後にスライバを切断し，充填されたスライバ容器を，ス
    ライバを受け取る紡績機械に搬送して，引き渡す形式の
    方法において，スライバ容器にスライバを充填し，かつ
    切断した後に，スライバ端部を任意の個所で容器縁を超
    えてたれ下げ，このスライバを充填した容器を搬送車両
    に移して，そこに格納し，スライバ容器を搬送車両上で
    容器軸線を中心にして回転させ，スライバのグリッパ装
    置を容器の外周の範囲におけるスライバ端部受け取り位
    置に動かし，スライバ端部を容器の回転によってグリッ
    パ装置内に挿入し，搬送車両上に容器が滞在する間にス
    ライバ端部をグリッパ装置内で固定し，搬送車両を，ス
    ライバを受け取る紡績機械に対する交換位置に走行さ
    せ，グリッパ装置によってスライバ端部を引渡し位置に
    もたらし，スライバ容器を，スライバを受け取る紡績機
    械に引き渡すと同時に，グリッパ装置によって，スライ
    バを受け取る紡績機械にスライバ端部を引き渡すことを
    特徴とする，紡績機械のスライバ容器を交換する方法。
  2. 【請求項２】スライバ容器を，搬送車両の回転皿上に格
    納し，この回転皿によって容器軸線を中心にして回転さ
    せる，請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】グリッパ装置内へのスライバの挿入を，セ
    ンサを介して確認し，該センサによって制御信号を生ぜ
    しめる，請求項１又は２記載の方法。
  4. 【請求項４】スライバのためのグリッパ装置及び容器交
    換装置を１つの構成ユニットにまとめて，両方の装置を
    それぞれスライバ容器の外壁の回りで動かす，請求項１
    から３までのいずれか１項に記載の方法。
  5. 【請求項５】請求項１記載の方法を実施するための装置
    であって，スライバを受け取る紡績機械と，スライバを
    引き渡す紡績機械との間にスライバ容器のための搬送車
    両が走行可能に配置されており，更にスライバ容器を移
    動させる交換装置が，搬送車両と紡績機械との間に設け
    られている形式のものにおいて，前記搬送車両（５）
    が，スライバ容器（12）のための回転皿（14）を備えた
    少なくとも１つの格納スペース（19）を有しており，搬
    送車両（５）に，多関節のロボットアーム及び容器保持
    部材（20）を有するスライバ容器のための交換装置
    （７）が配置されており，その際搬送車両（５）が交換
    位置にある場合に，交換装置（７）の運動範囲が，搬送
    車両における少なくとも１つの格納スペース（19）と，
    それぞれの紡績機械（3,4）におけるスライバ容器（11,
    18）の格納スペースとをカバーしており，更に搬送車両
    （５）上に，該搬送車両（５）の全ての格納スペース
    （19）とスライバを受け取る紡績機械（４）のそれぞれ
    の格納スペースとの間で運動可能な，スライバ端部（1
    6）のためのグリッパ装置（８）が設けられていること
    を特徴とする，紡績機械のスライバ容器を交換する装
    置。
  6. 【請求項６】スライバ容器（12）の底と，搬送車両
    （５）の回転皿（14）とが協働し，形状結合部を形成す
    る，請求項５記載の装置。
  7. 【請求項７】スライバ端部（16）のためのグリッパ装置
    （８）が交換装置（７）のロボットアームに配置されて
    いる，請求項５又は６記載の装置。
  8. 【請求項８】搬送車両（５）に，回転皿（14）を有する
    ２つの格納スペース（19）が配置されている，請求項５
    から７までのいずれか１項に記載の装置。
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