JPH0253580A - 産業用ロボットの直動軸構造 - Google Patents

産業用ロボットの直動軸構造

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JPH0253580A JP63198821A JP19882188A JPH0253580A JP H0253580 A JPH0253580 A JP H0253580A JP 63198821 A JP63198821 A JP 63198821A JP 19882188 A JP19882188 A JP 19882188A JP H0253580 A JPH0253580 A JP H0253580A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は比較的長い直線移動部分（直動軸構造）を備
える産業用ロボットに関する。
従来技術 第３図に示す円筒座標形のロボットでは腕（ａ）を上下
に移動させるために、また、第４図に示す水平移動形の
ロボットでは、腕（ａ）を横方向水平に移動させるため
に直動軸構造（ｂ）を備える。
これらの直動軸構造（ｂ）は基本的に、コラム（Ｃ）、
その内部に配置された比較的長い送りねじ（ｄ）および
これに螺合された腕支持スライダを（ｅ）を備える。そ
して、送りねじ（ｄ）はロボットの直線移動の軸（直動
軸）と平行にコラム内に配置され、一端がコラム（Ｃ）
と一体の軸受板（ｆ）に貫通して回転自在に軸支される
とともに、他端が該ねじの駆動機構に連結されている。
このため、従来の直動軸構造（ｂ）では、送りねじ（ｄ
）の交換、取付は時に比較的長く（２゜５ｍ程度になる
ことがある）重い送りねじ（ｄ）を、その軸方向に上方
や側方に引きぬく必要があり、引きぬく方向に充分なス
ペースが無い場合は作業が著しく困難となっている。ま
た、重量のある送りねじ（ｄ）を高く抜き上げるなどの
作業は危険を伴う。
発明が解決しようとする課題 この発明は、比較的長い送りねじをその軸方向に引抜く
ことなく取外し、あるいは装着できる産業用ロボットの
直動軸構造の提供を課題とする。
課題を解決するための手段 産業用ロボットの直動軸構造を、コラムと、−端をコラ
ムと一体の軸受板へ回動自在に軸支し、他端を直動軸駆
動機構に軸方向で汰き差し可能に連結した送りねじと、
これに螺合されて直動軸に沿い移動する°腕支持スライ
ダとで構成する。
前記軸受板と腕支持スライダに設けた送りねじの取付は
孔に、それぞれ送りねじの直径にほぼ等しい幅の装着用
通路を設ける。
装着用通路は前記の取付は孔から前後方向にあるいは上
下方向に切抜けて設け、軸受板の装着用通路はコラムの
開放側に切抜けるものとする。
作　　用 軸受板、腕支持スライダの取付は孔にそれぞれ切抜けて
設けた装着用通路および軸受板の装着用通路がコラムの
開放側に切抜けている構成は、軸受板、腕支持スライダ
に対する送りねじの取付けを、軸方向に対し側方から可
能とする。
実施例 第１図は円筒軸形ロボットの直動軸構造１を示し、垂直
コラム２、送りねじ３、腕支持スライダ４を備える。
垂直コラム２は基板５、溝型鋼材６，６、上板７および
該コラム２の正面両側に取り付けた滑走ガイド８．８か
ら構成されている。溝型鋼材６゜６は直動＠（２）と平
行に配置されて基板５上に固着されまた、これらの上端
は上板７で連結されており、垂直コラム２は内部に空間
を設けた剛体構造に形成されている。
送りねじ３は、ボールねじユニットで構成されボールね
じ９とボールナツト１０を備える。
符号１１は直動軸駆動機構で基板５上で溝型鋼材６．６
の間に配置されて固定されており、ギアボックス１２に
サーボモータ１３が取付けられている。
腕支持スライダ４は垂直コラム２の前記滑走ガイド８，
８に上下移動可能に装着され、ボールねじ９との連結部
１４を備える。この腕支持スライダ４には水平多関節と
したロボットの腕１５が取付けられる。
そして、上板７は送りねじ３の軸受板、すなわちボール
ねじ９の軸受板であり、第２図のようにボールねじ９の
一端を回転自在に軸支するための取付は孔１６が設けら
れており、さらにこの取付は孔１６から垂直コラム２の
開放側に向けて装着用通路１７が切抜けて設けられてい
る。
装着用通路１７の幅はボールねじ９の直径にほぼ等しく
、また、垂直コラム２の開放側はこの場合、腕支持スラ
イダ４が装着された正面側である。
腕支持スライダ４の連結部１４にも同様の取付は孔１６
′と装着用通路１７−が設けられている。
ただし、この場合の装着用通路１７′は腕支持スライダ
４に取り付けた腕１５と反対方向に切扱かれている。
この直動軸構造１は次のように組みたてられる。
垂直コラム２を形成した後、基板５上に直動軸駆動機構
１１を取付け、腕支持スライダ４を滑走ガイド８．８に
装着する。ボールねじ９にポールナツト１０を螺合し、
該ねじ９の上端にフランジ付きの軸止めベアリング１８
（第２図）を取付ける。ポールナツト１０を上方に移動
しておいてから、ボールねじ９の下端を腕支持スライダ
４の上方から垂直コラム２の内部に差込む。ついで、上
部を垂直コラム２側に移動して該ねじ９を垂直にするこ
とにより、上板７と腕支持スライダ４の連結部１４に設
けた装着用通路１７．１７′を通過させて、ボールねじ
９を取付は孔１６．１６′に嵌込む。
そして、該ねじ９を下降してその下端を直動軸駆動機構
１１のギアボックス１２に差込んでサーボモータ３によ
る駆動系と連結し、同時に、上端に取り付けた軸止めベ
アリング１８（第２図）を取付は孔１６に嵌合してその
フランジを上板７に固定する。ついで、ポールナツト１
０を下降して取付は孔１６′に嵌合しそのフランジ部を
連結部１４に固定する。
ボールねじ９の下端部とギアボックス１２内のサーボモ
ータ３の駆動系との連結はスプライン嵌合などにより抜
き差し可能、かつ、動力の伝達が可能な構造とされてい
る。
組みつけであるボールねじ９を外す時は前記と逆の手順
によれば良い。
以上、垂直コラム２であって正面が開放され、この面に
対し前記装着用通路１７．１７−が＃接方向に切恢かれ
た例を示したが、垂直コラム２の側面が開放さ゛れてい
る場合は前後方向が側面に対するものとなる。
水平コラムを中心とした直動軸構造１の場合も、構造お
よび組みたてにおいて、前記の垂直軸の場合と格別に異
なる所はない。ただ、水平コラムの開放側は通常は上面
であり、ボールねじ９の装着用通路１７．１７′は上下
方向に設けられることが多い。しかし、水平コラムの正
面や後面などが開放されている場合は前記装着用通路１
７．１７−の方向は前後方向となる。
いずれの場合も、直動軸構造における長尺の送りねじを
その軸方向に抜き差しする必要は無く、コラムに対しそ
の軸方向の側方から組みつけ、あるいは取り外すことが
できる。
発明の効果 長尺の送りねじを軸方向に抜き差しする必要が無いから
、送りねじの組みつけあるいは取外し作業に場所をとら
ず、作業性が良い。
側方に取外すので、長尺の送りねじが倒れ掛かるなどの
危険が少ない。
【図面の簡単な説明】
第１図は斜視図、第２図は要部の斜視図、第３図は従来
例を示す斜視図、第４図は他の従来例を示す斜視図であ
る。 １・・・直動軸構造、２・・・垂直コラム、３・・・送
りねじ、４・・・腕支持スライダ、５・・・基板、６・
・・濡型鋼材、７・・・上板、８・・・滑走ガイド、９
・・・ボールねじ、１０・・・ボールナツト、１１・・
・直動軸駆動機構、１２・・・ギアボックス、１３・・
・サーボモータ、１４・・・連結部、１５・・・腕、１
６・・・取付は孔、７７・・・装着用通路、１８・・・
軸止めベアリング。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. コラムと直動軸に平行な送りねじおよび腕支持スライダ
    を備え、送りねじの一端をコラムと一体の軸受板へ回動
    自在に軸支し、他端を直動軸駆動機構に軸方向で抜き差
    し可能に連結するとともに、腕支持スライダをこれに螺
    合してなり、前記軸受板とスライダに設けた送りねじの
    取付け孔に、これらの孔から送りねじの直径にほぼ等し
    い幅の装着用通路を前後方向または上下方向へ切抜けて
    設け、軸受板の前記装着用通路はコラムの開放側に切抜
    けてあることを特徴とした産業用ロボットの直動軸構造
    。
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