JPH0253580A - 産業用ロボットの直動軸構造 - Google Patents
産業用ロボットの直動軸構造Info
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- JPH0253580A JPH0253580A JP63198821A JP19882188A JPH0253580A JP H0253580 A JPH0253580 A JP H0253580A JP 63198821 A JP63198821 A JP 63198821A JP 19882188 A JP19882188 A JP 19882188A JP H0253580 A JPH0253580 A JP H0253580A
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- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 4
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
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- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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- B25J18/02—Arms extensible
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は比較的長い直線移動部分(直動軸構造)を備
える産業用ロボットに関する。
える産業用ロボットに関する。
従来技術
第3図に示す円筒座標形のロボットでは腕(a)を上下
に移動させるために、また、第4図に示す水平移動形の
ロボットでは、腕(a)を横方向水平に移動させるため
に直動軸構造(b)を備える。
に移動させるために、また、第4図に示す水平移動形の
ロボットでは、腕(a)を横方向水平に移動させるため
に直動軸構造(b)を備える。
これらの直動軸構造(b)は基本的に、コラム(C)、
その内部に配置された比較的長い送りねじ(d)および
これに螺合された腕支持スライダを(e)を備える。そ
して、送りねじ(d)はロボットの直線移動の軸(直動
軸)と平行にコラム内に配置され、一端がコラム(C)
と一体の軸受板(f)に貫通して回転自在に軸支される
とともに、他端が該ねじの駆動機構に連結されている。
その内部に配置された比較的長い送りねじ(d)および
これに螺合された腕支持スライダを(e)を備える。そ
して、送りねじ(d)はロボットの直線移動の軸(直動
軸)と平行にコラム内に配置され、一端がコラム(C)
と一体の軸受板(f)に貫通して回転自在に軸支される
とともに、他端が該ねじの駆動機構に連結されている。
このため、従来の直動軸構造(b)では、送りねじ(d
)の交換、取付は時に比較的長く(2゜5m程度になる
ことがある)重い送りねじ(d)を、その軸方向に上方
や側方に引きぬく必要があり、引きぬく方向に充分なス
ペースが無い場合は作業が著しく困難となっている。ま
た、重量のある送りねじ(d)を高く抜き上げるなどの
作業は危険を伴う。
)の交換、取付は時に比較的長く(2゜5m程度になる
ことがある)重い送りねじ(d)を、その軸方向に上方
や側方に引きぬく必要があり、引きぬく方向に充分なス
ペースが無い場合は作業が著しく困難となっている。ま
た、重量のある送りねじ(d)を高く抜き上げるなどの
作業は危険を伴う。
発明が解決しようとする課題
この発明は、比較的長い送りねじをその軸方向に引抜く
ことなく取外し、あるいは装着できる産業用ロボットの
直動軸構造の提供を課題とする。
ことなく取外し、あるいは装着できる産業用ロボットの
直動軸構造の提供を課題とする。
課題を解決するための手段
産業用ロボットの直動軸構造を、コラムと、−端をコラ
ムと一体の軸受板へ回動自在に軸支し、他端を直動軸駆
動機構に軸方向で汰き差し可能に連結した送りねじと、
これに螺合されて直動軸に沿い移動する°腕支持スライ
ダとで構成する。
ムと一体の軸受板へ回動自在に軸支し、他端を直動軸駆
動機構に軸方向で汰き差し可能に連結した送りねじと、
これに螺合されて直動軸に沿い移動する°腕支持スライ
ダとで構成する。
前記軸受板と腕支持スライダに設けた送りねじの取付は
孔に、それぞれ送りねじの直径にほぼ等しい幅の装着用
通路を設ける。
孔に、それぞれ送りねじの直径にほぼ等しい幅の装着用
通路を設ける。
装着用通路は前記の取付は孔から前後方向にあるいは上
下方向に切抜けて設け、軸受板の装着用通路はコラムの
開放側に切抜けるものとする。
下方向に切抜けて設け、軸受板の装着用通路はコラムの
開放側に切抜けるものとする。
作 用
軸受板、腕支持スライダの取付は孔にそれぞれ切抜けて
設けた装着用通路および軸受板の装着用通路がコラムの
開放側に切抜けている構成は、軸受板、腕支持スライダ
に対する送りねじの取付けを、軸方向に対し側方から可
能とする。
設けた装着用通路および軸受板の装着用通路がコラムの
開放側に切抜けている構成は、軸受板、腕支持スライダ
に対する送りねじの取付けを、軸方向に対し側方から可
能とする。
実施例
第1図は円筒軸形ロボットの直動軸構造1を示し、垂直
コラム2、送りねじ3、腕支持スライダ4を備える。
コラム2、送りねじ3、腕支持スライダ4を備える。
垂直コラム2は基板5、溝型鋼材6,6、上板7および
該コラム2の正面両側に取り付けた滑走ガイド8.8か
ら構成されている。溝型鋼材6゜6は直動@(2)と平
行に配置されて基板5上に固着されまた、これらの上端
は上板7で連結されており、垂直コラム2は内部に空間
を設けた剛体構造に形成されている。
該コラム2の正面両側に取り付けた滑走ガイド8.8か
ら構成されている。溝型鋼材6゜6は直動@(2)と平
行に配置されて基板5上に固着されまた、これらの上端
は上板7で連結されており、垂直コラム2は内部に空間
を設けた剛体構造に形成されている。
送りねじ3は、ボールねじユニットで構成されボールね
じ9とボールナツト10を備える。
じ9とボールナツト10を備える。
符号11は直動軸駆動機構で基板5上で溝型鋼材6.6
の間に配置されて固定されており、ギアボックス12に
サーボモータ13が取付けられている。
の間に配置されて固定されており、ギアボックス12に
サーボモータ13が取付けられている。
腕支持スライダ4は垂直コラム2の前記滑走ガイド8,
8に上下移動可能に装着され、ボールねじ9との連結部
14を備える。この腕支持スライダ4には水平多関節と
したロボットの腕15が取付けられる。
8に上下移動可能に装着され、ボールねじ9との連結部
14を備える。この腕支持スライダ4には水平多関節と
したロボットの腕15が取付けられる。
そして、上板7は送りねじ3の軸受板、すなわちボール
ねじ9の軸受板であり、第2図のようにボールねじ9の
一端を回転自在に軸支するための取付は孔16が設けら
れており、さらにこの取付は孔16から垂直コラム2の
開放側に向けて装着用通路17が切抜けて設けられてい
る。
ねじ9の軸受板であり、第2図のようにボールねじ9の
一端を回転自在に軸支するための取付は孔16が設けら
れており、さらにこの取付は孔16から垂直コラム2の
開放側に向けて装着用通路17が切抜けて設けられてい
る。
装着用通路17の幅はボールねじ9の直径にほぼ等しく
、また、垂直コラム2の開放側はこの場合、腕支持スラ
イダ4が装着された正面側である。
、また、垂直コラム2の開放側はこの場合、腕支持スラ
イダ4が装着された正面側である。
腕支持スライダ4の連結部14にも同様の取付は孔16
′と装着用通路17−が設けられている。
′と装着用通路17−が設けられている。
ただし、この場合の装着用通路17′は腕支持スライダ
4に取り付けた腕15と反対方向に切扱かれている。
4に取り付けた腕15と反対方向に切扱かれている。
この直動軸構造1は次のように組みたてられる。
垂直コラム2を形成した後、基板5上に直動軸駆動機構
11を取付け、腕支持スライダ4を滑走ガイド8.8に
装着する。ボールねじ9にポールナツト10を螺合し、
該ねじ9の上端にフランジ付きの軸止めベアリング18
(第2図)を取付ける。ポールナツト10を上方に移動
しておいてから、ボールねじ9の下端を腕支持スライダ
4の上方から垂直コラム2の内部に差込む。ついで、上
部を垂直コラム2側に移動して該ねじ9を垂直にするこ
とにより、上板7と腕支持スライダ4の連結部14に設
けた装着用通路17.17′を通過させて、ボールねじ
9を取付は孔16.16′に嵌込む。
11を取付け、腕支持スライダ4を滑走ガイド8.8に
装着する。ボールねじ9にポールナツト10を螺合し、
該ねじ9の上端にフランジ付きの軸止めベアリング18
(第2図)を取付ける。ポールナツト10を上方に移動
しておいてから、ボールねじ9の下端を腕支持スライダ
4の上方から垂直コラム2の内部に差込む。ついで、上
部を垂直コラム2側に移動して該ねじ9を垂直にするこ
とにより、上板7と腕支持スライダ4の連結部14に設
けた装着用通路17.17′を通過させて、ボールねじ
9を取付は孔16.16′に嵌込む。
そして、該ねじ9を下降してその下端を直動軸駆動機構
11のギアボックス12に差込んでサーボモータ3によ
る駆動系と連結し、同時に、上端に取り付けた軸止めベ
アリング18(第2図)を取付は孔16に嵌合してその
フランジを上板7に固定する。ついで、ポールナツト1
0を下降して取付は孔16′に嵌合しそのフランジ部を
連結部14に固定する。
11のギアボックス12に差込んでサーボモータ3によ
る駆動系と連結し、同時に、上端に取り付けた軸止めベ
アリング18(第2図)を取付は孔16に嵌合してその
フランジを上板7に固定する。ついで、ポールナツト1
0を下降して取付は孔16′に嵌合しそのフランジ部を
連結部14に固定する。
ボールねじ9の下端部とギアボックス12内のサーボモ
ータ3の駆動系との連結はスプライン嵌合などにより抜
き差し可能、かつ、動力の伝達が可能な構造とされてい
る。
ータ3の駆動系との連結はスプライン嵌合などにより抜
き差し可能、かつ、動力の伝達が可能な構造とされてい
る。
組みつけであるボールねじ9を外す時は前記と逆の手順
によれば良い。
によれば良い。
以上、垂直コラム2であって正面が開放され、この面に
対し前記装着用通路17.17−が#接方向に切恢かれ
た例を示したが、垂直コラム2の側面が開放さ゛れてい
る場合は前後方向が側面に対するものとなる。
対し前記装着用通路17.17−が#接方向に切恢かれ
た例を示したが、垂直コラム2の側面が開放さ゛れてい
る場合は前後方向が側面に対するものとなる。
水平コラムを中心とした直動軸構造1の場合も、構造お
よび組みたてにおいて、前記の垂直軸の場合と格別に異
なる所はない。ただ、水平コラムの開放側は通常は上面
であり、ボールねじ9の装着用通路17.17′は上下
方向に設けられることが多い。しかし、水平コラムの正
面や後面などが開放されている場合は前記装着用通路1
7.17−の方向は前後方向となる。
よび組みたてにおいて、前記の垂直軸の場合と格別に異
なる所はない。ただ、水平コラムの開放側は通常は上面
であり、ボールねじ9の装着用通路17.17′は上下
方向に設けられることが多い。しかし、水平コラムの正
面や後面などが開放されている場合は前記装着用通路1
7.17−の方向は前後方向となる。
いずれの場合も、直動軸構造における長尺の送りねじを
その軸方向に抜き差しする必要は無く、コラムに対しそ
の軸方向の側方から組みつけ、あるいは取り外すことが
できる。
その軸方向に抜き差しする必要は無く、コラムに対しそ
の軸方向の側方から組みつけ、あるいは取り外すことが
できる。
発明の効果
長尺の送りねじを軸方向に抜き差しする必要が無いから
、送りねじの組みつけあるいは取外し作業に場所をとら
ず、作業性が良い。
、送りねじの組みつけあるいは取外し作業に場所をとら
ず、作業性が良い。
側方に取外すので、長尺の送りねじが倒れ掛かるなどの
危険が少ない。
危険が少ない。
第1図は斜視図、第2図は要部の斜視図、第3図は従来
例を示す斜視図、第4図は他の従来例を示す斜視図であ
る。 1・・・直動軸構造、2・・・垂直コラム、3・・・送
りねじ、4・・・腕支持スライダ、5・・・基板、6・
・・濡型鋼材、7・・・上板、8・・・滑走ガイド、9
・・・ボールねじ、10・・・ボールナツト、11・・
・直動軸駆動機構、12・・・ギアボックス、13・・
・サーボモータ、14・・・連結部、15・・・腕、1
6・・・取付は孔、77・・・装着用通路、18・・・
軸止めベアリング。
例を示す斜視図、第4図は他の従来例を示す斜視図であ
る。 1・・・直動軸構造、2・・・垂直コラム、3・・・送
りねじ、4・・・腕支持スライダ、5・・・基板、6・
・・濡型鋼材、7・・・上板、8・・・滑走ガイド、9
・・・ボールねじ、10・・・ボールナツト、11・・
・直動軸駆動機構、12・・・ギアボックス、13・・
・サーボモータ、14・・・連結部、15・・・腕、1
6・・・取付は孔、77・・・装着用通路、18・・・
軸止めベアリング。
Claims (1)
- コラムと直動軸に平行な送りねじおよび腕支持スライダ
を備え、送りねじの一端をコラムと一体の軸受板へ回動
自在に軸支し、他端を直動軸駆動機構に軸方向で抜き差
し可能に連結するとともに、腕支持スライダをこれに螺
合してなり、前記軸受板とスライダに設けた送りねじの
取付け孔に、これらの孔から送りねじの直径にほぼ等し
い幅の装着用通路を前後方向または上下方向へ切抜けて
設け、軸受板の前記装着用通路はコラムの開放側に切抜
けてあることを特徴とした産業用ロボットの直動軸構造
。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63198821A JP2537386B2 (ja) | 1988-08-11 | 1988-08-11 | 産業用ロボットの直動軸構造 |
EP89908520A EP0396758B1 (en) | 1988-08-11 | 1989-07-24 | Direct-acting actuator of industrial robot |
US07/477,872 US5099707A (en) | 1988-08-11 | 1989-07-24 | Direct-acting actuator for an industrial robot |
DE68918082T DE68918082T2 (de) | 1988-08-11 | 1989-07-24 | Direkt wirkender betätiger eines industriellen roboters. |
PCT/JP1989/000740 WO1990001402A1 (en) | 1988-08-11 | 1989-07-24 | Direct-acting actuator of industrial robot |
KR1019900700700A KR900701481A (ko) | 1988-08-11 | 1990-04-04 | 산업용 로보트의 직동 액추에이터 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63198821A JP2537386B2 (ja) | 1988-08-11 | 1988-08-11 | 産業用ロボットの直動軸構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0253580A true JPH0253580A (ja) | 1990-02-22 |
JP2537386B2 JP2537386B2 (ja) | 1996-09-25 |
Family
ID=16397473
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63198821A Expired - Lifetime JP2537386B2 (ja) | 1988-08-11 | 1988-08-11 | 産業用ロボットの直動軸構造 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5099707A (ja) |
EP (1) | EP0396758B1 (ja) |
JP (1) | JP2537386B2 (ja) |
KR (1) | KR900701481A (ja) |
DE (1) | DE68918082T2 (ja) |
WO (1) | WO1990001402A1 (ja) |
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