JPH047916Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、往復移動体を前進後退させる駆動
リンクの駆動軸への取付け構造に関するものであ
る。

従来の技術 駆動リンクを介して前進後退駆動される往復移
動体としては、例えば高温作業用ロボツトのスラ
イドユニツトがある。

第４図ないし第７図は、特願昭61−230586号の
明細書に記載されている、スライドユニツトを駆
動するための駆動リンクを備えた従来の高温作業
用ロボツトを示すもので、ロボツト１は、基台２
上に昇降可能に設けられた旋回軸３の上部にほぼ
水平に支持された金属フレーム４と、この金属フ
レーム４に設けられたレール５に案内されて前後
方向（第４図において左右方向）に往復移動自在
に配設されたスライドユニツト６を有しており、
このスライドユニツト６の前面側（第４図におい
て左側）には、先端にワーク保持用のフオーク７
ａを備えたアーム７が、その基端を支持されて取
付けられている。

また前記金属フレーム４の後端部（第４図にお
いて右端）の上面には駆動モータ８が、入力軸と
出力軸とを同軸上に配した減速機８ａと、前面お
よび右側面（第５図において上側）を開放した駆
動ケース８ｂとを介して取付けられ、前記減速機
８ａの出力側に接続した駆動軸８ｃが下方に延出
されており、この駆動軸８ｃは、その上部側と下
部側の２か所の外周に嵌装されたベアリング９を
介して前記駆動ケース８ｂに回転自在に支持され
ている。

そして、駆動ケース８ｂ内において上部および
下部をベアリング９，９にて支持された駆動軸８
ｃの中間部の上部寄りには、第１リンク１０ａと
第２リンク１０ｂとからなる駆動リンク１０が、
その基端の環状に形成されたホルダ部１０ｃを前
記中間部の外周に嵌装され、回り止めキー８ｄに
より回り止めされている。また環状のホルダ部１
０ｃは、その下面側の内周に等間隔で複数形成さ
れた凹部１０ｄ内にそれぞれ配設された摩擦式締
結具１１により前記駆動軸８ｃに締結して固定さ
れており、第１リンク１０ａは減速駆動される駆
動軸８ｃの回転と一体に回転して、前記駆動ケー
ス８ｂの開放されている範囲を揺動できるように
なつている。

一方、前記アーム７を取付けたスライドユニツ
ト６は、前記駆動リンク１０の第１リンク１０ａ
が第５図において矢印Ａ方向に揺動駆動される
と、第１リンク１０ａに連続する第２リンク１０
ｂの先端側が前方に押動されることにより、この
第１リンク１０ａの先端を連結したこのスライド
ユニツト６が前進駆動され、また前記第１リンク
１０ａが逆方向に揺動駆動されると第２リンク１
０ｂの先端側が引戻されることにより、スライド
ユニツト６は後退駆動される。

そして、前記第１リンク１０ａの基端のホルダ
部１０ｃを駆動軸８ｃに締結して固定している前
記摩擦式締結具１１としては、例えばボルトを締
結すると外径が拡大する拡径タイプ等の締結具が
使用されており、駆動軸８ｃへのホルダ部１０ｃ
の締結作業は、金属フレーム４の上面に固定され
た駆動ケース８ｂの底部と駆動軸８ｃに嵌装した
前記ホルダ部１０ｃの下面との間に形成された空
間から、六角レンチ等の工具Ｔを挿入して摩擦式
締結具１１のボルト操作により行なうようになつ
ている（第６図参照）。

考案が解決しようとする問題点 したがつて、前記した従来の高温作業用ロボツ
トのスライドユニツト６を前後方向に往復駆動す
る駆動リンク１０は、その基端のホルダ部１０ｃ
を駆動軸８ｃに嵌装し、環状のホルダ部１０ｃの
下面側から六角レンチ等の工具Ｔにより摩擦式締
結具１１のボルトを操作して前記駆動軸８ｃに固
定するため、第１リンク１０ａのホルダ部１０ｃ
の下面と金属フレーム４の上面との間に、工具Ｔ
を挿入して作業をするための空間が必要となる。
したがつて、駆動リンク１０の取付け位置が金属
フレーム４の上面から離れて高い位置となり、そ
のため、駆動モータ８の頂部までの高さ、即ち高
温作業用ロボツト１の旋回部分の高さが高くなる
という問題点があつた。また、駆動リンク１０の
基端のホルダ部１０ｃが駆動軸８ｃの金属フレー
ム４の上面から離れた位置に連結されることによ
り、スライドユニツト６を前進後退駆動させた際
に駆動軸８ｃに作用する反力のモーメントが大き
くなつて、駆動軸８ｃを支持している駆動ケース
８ｂに大きな力が作用するため、変形や破損の防
止のためにこの駆動ケース８ｂの剛性を高める等
の処置が必要となり、その結果、駆動ケース８ｂ
が大きくかつ重くなるという問題点があつた。

この考案は上記問題点に鑑みなされたもので、
往復移動体の駆動部の高さを低くするとともに、
駆動軸への締結が容易な往復移動体用駆動リンク
の取付け構造の提供を目的としている。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するための手段としてこの考
案は、フレーム上を往復移動するように配設され
た往復移動体に先端を連結してこの往復移動体を
前進後退駆動する駆動リンクの基端を、前記フレ
ームの上側に設けた駆動装置から下向きに延出し
かつ軸受けされた回転駆動軸のうちフレームの上
面側の部分において揺動駆動可能に連結した往復
移動体用駆動リンクの取付け構造において、前記
駆動軸をその上部側で軸受けにより片持ち状に支
持し、この駆動軸の軸受けから延出した下部側の
外周に駆動リンクの基端を係合させ、かつ前記フ
レームの駆動軸の下方となる位置に工具挿通孔を
形成し、前記工具挿通孔から挿通した工具により
締結具を操作して駆動リンクの基端の駆動軸に対
する固定および取外し操作をするようにしたこと
を特徴としている。

作 用 上記のように構成することにより、駆動リンク
の基端は駆動軸のフレーム上面に近い位置に固定
され、往復移動体の駆動部の高さが低くなるとと
もに、往復移動体を前進後退駆動した際の反力の
影響が小さくなり、往復移動体の駆動部の小型軽
量化が可能となる。また往復移動体を前進後退駆
動する駆動リンクの基端の駆動軸への締結あるい
は離脱は、フレームの工具挿通孔から六角レンチ
等の工具を挿入してフレームの下面側から行な
う。

実施例 以下この考案を、高温作業用ロボツトのスライ
ドユニツト用駆動リンクの取付け構造に適用した
一実施例を第１図ないし第３図に基づき説明す
る。

なお、第４図ないし第７図に示した従来例と同
一の構成部分には同一の符号を付してその詳細な
説明を省略する。

ロボツト２０は、基台２上に昇降可能に設けら
れた旋回軸３の上部にほぼ水平に支持された金属
フレーム２１と、この金属フレーム２１の両側に
設けられたレール５，５に案内されて前後方向
（第３図において左右方向）に往復移動可能に配
設されたスライドユニツト６を有しており、この
スライドユニツト６の前面側（第３図において左
側）にはアーム７が、その基端を支持されて取付
けられている。

また前記金属フレーム２１の後端部（第３図に
おいて右端）の上面には駆動モータ８が、入力軸
と出力軸とを同軸上に配した減速機８ａと、前面
および右側面（第２図において上側）を開放した
駆動ケース２２とを介して取付けられ、前記減速
機８ａの出力側に接続した駆動軸２３が下方に延
出されており、この駆動軸２３は、その上部側の
外周に２組のベアリング２４，２４が、両ベアリ
ング２４，２４間にカラー２４ａを介装して若干
離隔した状態に位置決めして２段に環装され、こ
の駆動軸２３は両ベアリング２４，２４を介して
前記駆動ケース２２に回転自在に支持されてい
る。

一方、駆動ケース２２内において上部側をベア
リング２４，２４にて支持された駆動軸２３の下
部側には、第１リンク２５ａと第２リンク２５ｂ
とからなる駆動リンク２５が、その基端の環状に
形成されたホルダ部２５ｃをキー２３ａにより位
置決めかつ回り止めした状態で嵌装されている。
また環状のホルダ部２５ｃは、その下面側の内周
に等間隔で複数形成された凹部２５ｄ内にそれぞ
れ配設された摩擦式締結具１１により前記駆動軸
２３に締結して固定されており、第１リンク２５
ａは減速駆動される駆動軸２３の回転と一体に回
転して、前記駆動ケース２２の開放されているほ
ぼ90度の範囲を揺動できるようになつている。

一方、前記アーム７を取付けたスライドユニツ
ト６は、前記駆動リンク２５の第１リンク２５ａ
が揺動駆動されることにより、第１リンク２５ａ
に連続する第２リンク２５ｂの先端を連結したこ
のスライドユニツト６が前進後退駆動される。

そして、前記金属フレーム２１の後端には、駆
動軸２３の外径より若干大径の工具挿通孔２１ａ
が上下方向に貫通形成されており、この金属フレ
ーム２１の後端には前記駆動ケース２２が、該駆
動ケース２２の底部で駆動軸２３の下方となる位
置に形成された開口２２ａと前記工具挿通孔２１
ａとが一致するように位置合せされてボルト２６
で取付けられており、前記第１リンク２５ａの基
端のホルダ部２５ｃを駆動軸２３に締結して固定
している前記摩擦式締結具１１が、前記工具挿通
孔２１ａと開口２２ａの上方に接近した位置に配
設されている。

したがつて、駆動リンク２５の第１リンク２５
ａのホルダ部２５ｃと駆動軸２３との締結あるい
は離脱作業は、金属フレーム２１の後部に形成さ
れた前記工具挿通孔２１ａおよび開口２２ａに下
方から六角レンチ等の工具Ｔを挿入して摩擦式締
結具１１のボルトを締結方向あるいは締結解除方
向へ回動して行なうようになつている。

なお、上記実施例のおいては高温作業用ロボツ
トのスライドユニツトを前進後退駆動する駆動リ
ンクの駆動軸への取付け構造について説明した
が、他に各種機器の往復移動体の駆動リンク取付
け構造にも好適に実施することができる。

考案の効果 以上説明したようにこの考案の往復移動体用駆
動リンクの取付け構造は、フレーム上を往復移動
するように配設された往復移動体を前進後退駆動
する駆動リンクの基端を、前記フレームの上側に
設けた駆動装置の回転駆動軸のうちフレームの上
面側の部分において揺動駆動可能に連結した往復
移動体用駆動リンクの取付け構造において、前記
駆動軸をその上部側で軸受けにより片持ち状に支
持し、この駆動軸の軸受けから延出した下部側の
外周に駆動リンクの基端を係合させ、かつ前記フ
レームの駆動軸の下方となる位置に工具挿通孔を
形成し、この工具挿通孔から挿通した工具により
締結具を操作して駆動リンクの基端の駆動軸に対
する固定および取外し操作をするようにしたの
で、駆動部の高さを低くして小型軽量化できると
ともに、駆動リンクの駆動軸への組付け、取外し
が容易となる等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図はこの考案の一実施例を示
すもので、第１図は要部であるスライドユニツト
の駆動部を示す一部断面側面図、第２図は第１図
の−線断面図、第３図は高温作業用ロボツト
の側面図、第４図ないし第７図は従来例を示し、
第４図は従来の高温作業用ロボツトの側面図、第
５図は同じく平面図、第６図は第４図の要部を示
す一部断面側面図、第７図は第６図の−線断
面図である。 ３……旋回軸、５……レール、６……スライド
ユニツト、１１……摩擦式締結具、２０……ロボ
ツト、２１……金属フレーム、２１ａ……工具挿
通孔、２２……駆動ケース、２２ａ……開口、２
３……駆動軸、２４……ベアリング、２５……駆
動リンク、２５ａ……第１リンク、２５ｂ……第
２リンク、２５ｃ……ホルダ部、Ｔ……工具。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. フレーム上を往復移動するように配設された往
   復移動体に先端を連結してこの往復移動体を前進
   後退駆動する駆動リンクの基端を、前記フレーム
   の上側に設けた駆動装置から下向きに延出しかつ
   軸受けされた回転駆動軸のうちフレームの上面側
   の部分において揺動駆動可能に連結した往復移動
   体用駆動リンクの取付け構造において、前記駆動
   軸をその上部側で軸受けにより片持ち状に支持
   し、この駆動軸の軸受けから延出した下部側の外
   周に駆動リンクの基端を係合させ、かつ前記フレ
   ームの駆動軸の下方となる位置に工具挿通孔を形
   成し、前記工具挿通孔から挿通した工具により締
   結具を操作して駆動リンクの基端の駆動軸に対す
   る固定および取外し操作をするようにしたことを
   特徴とする往復移動体用駆動リンクの取付け構
   造。