JPH02175388A - ドア組付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ロボットによりドアをボディに組付ける車両
のドア組付装置に関する。

（従来の技術） 従来から、車両のボディに対するドアの組付装置として
、ドア保持治具とヒンジピン挿入治具とをロボットに取
り付け、該ロボットにより、上記ドア保持治具で保持し
たドアをボディに対する所定の組付位置に位置せしめて
該ドアとボディとに固着されたヒンジ同志を係合させ、
かつ上記ヒンジピン挿入治具により上記係合されたヒン
ジにヒンジピンを挿入して上記ドアを上記ボディに組付
けるようにしたものが知られている。

その様なドア組付装置の具体例として、例えば特開昭８
３−２２７７８号公報に記載されている様な、ドア保持
治具とヒンジピン挿入治具とが固結されそれが一体とな
ってロボットに取り付けられ、該ロボットにより上記ド
ア保持治具で保持したドアを車両ボディに対する所定の
組付位置に位置させてドアとボディのヒンジ同志を係合
させ、しかる後予めボディ側ヒンジにセットしておいた
ヒンジピンを上記ヒンジピン挿入治具により押圧して上
記係合したヒンジに挿入するように構成したものを挙げ
ることができる。

ところで、上記公報記載のものはヒンジピンをボディ側
ヒンジにセットしておくものであったが、該ヒンジピン
を上記ヒンジピン挿入治具にセットするように構成する
ことも考えられる。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の如くヒンジピンをヒンジピン挿入
治具にセットする方式を採用しようとすると、各ドアの
組付毎に、ロボットに取り付けられているヒンジピン挿
入治具に対してヒンジピンをセットしなければならず、
このセット作業を人手で行なう場合には作業者がロボッ
トに近づかなければならないので安全性の面から好まし
くなく、また自動でヒンジピンをセットする場合にも、
ヒンジピン挿入治具がロボットに取り付けられたままだ
と種々の制約が加わるのでそのヒンジピンセットの自動
化も容易ではない。

本発明の目的は、上記事情に鑑み、ヒンジピンをヒンジ
ピン挿入治具にセットする方式を採用したドア組付装置
であって、そのヒンジピンセ・ソトを安全にかつ容易に
行なうことができるようにしたドアの組付装置を提供す
ることにある。

（課題を解決するための手段） 本発明に係るドア組付装置は、上記目的を達成するため
、 ドア保持治具とヒンジピン挿入治具とをロボットに取り
付け、該ロボットにより上記ドア保持治具で保持したド
アをボディに対する所定位置に位置せしめて該ドアとボ
ディとに固着されたヒンジ同志を係合させ、上記ヒンジ
ピン挿入治具により上記係合されたヒンジにヒンジピン
を挿入して上記ドアを上記ボディに組付ける車両のドア
組付装置であって、 上記ドア保持治具と上記ヒンジピン挿入治具とを分離し
、該ヒンジピン挿入治具は各ドアの組付前に上記ロボッ
トに取り付けると共に各ドアの組付後に上記ロボットか
ら取り外すように構成されていることを特徴とする。

上記ヒンジピン挿入治具は、ロボットに対して着脱可能
に構成して直接的にロボットに取り付け、取り外しする
ようにしても良いし、上記ドア保持治具に対して着脱可
能に構成し、該ドア保持治具を介して間接的にロボット
に取り付け、取り外しするようにしても良い。

（作　　用） 上記の如くヒンジピン挿入治具とドア保持治具とを分離
して構成し、ヒンジピン挿入治具は各ドアの組付前にロ
ボットに取り付け、各ドアの組付後にロボットから取り
外すようにしておけば、上記ヒンジピン挿入治具へのヒ
ンジピンのセットは該ヒンジピン挿入治具がロボットか
ら取り外された状態の下で行なうことができ、従って人
手でヒンジピンセットを行なう場合に作業者はロボット
に近づくことなくセット作業を行なうことができるので
作業の安全確保を図ることができ、またヒンジピンセッ
トを自動化する場合にも単体状態のヒンジピン挿入治具
を対象とするのでロボットに取り付けられている場合に
おけるロボット側からの制約を受けることがなく、容易
に自動化を行なうことができる。

（実　施　例） 以下、口面を参照しながら本発明の実施例について詳細
に説明する。

第１図は本発明に係るドア組付装置の一実施例を用いた
ドア組付ラインの平面図である。

図示のドア組付装置は、ロボット２と、該ロボット２に
取り付けられるドア保持治具４およびヒンジピン挿入治
具６とから成り、ドア保持治具４とヒンジピン挿入治具
６とは分離して構成され、ドア保持治具４は常時ロボッ
ト２に取り付けられていると共にヒンジピン挿入治具６
は各ドア８のボディ１０への組付毎に上記ドア保持治具
４に着脱するように構成されている。

また、上記ドア組付装置はドア組付ステージジン１２に
配設され、該ドア組付ステージジン１２にはボディ搬送
ライン１４によってボディ１０が間欠送りにより搬入さ
れると共にドア搬送ライン１６によってドア８が間欠送
りにより搬入され、かつこのドア組付ステーション１２
にはヒンジピン挿入治具循環ライン１８が配設され、該
循環ライン１８によって治具載置台２０を介してヒンジ
ピン挿入治具６が治具受渡位置２２とビンセット位置２
４との間を循環せしめられ、ビンセット位置において人
手によりもしくは自動でヒンジピン挿入治具６にヒンジ
ピン（図示せず）がセットされ、このヒンジピンセ・ノ
ド済のヒンジピン挿入治具６は循環ライン１８によって
治具受渡位置２２に送られ、そこで以下に述べる様にド
ア保持治具４に装着され、かつ該治具受渡位置２２にお
いてヒンジピン挿入後のヒンジピンを有しないヒンジピ
ン挿入治具６を上記ドア保持治具４から受は取り、それ
を上記ビンセ・ント位置２４に送って該ビンセット位置
２４でヒンジピンをセットする様に構成されている。

上記ドア保持治具４が常時取り付けられているロボット
２は、まずそのアーム２ａを適宜回動させてドア保持治
具４を上記循環ライン１８の治具受渡位置２２に位置さ
せて該位置２２に位置しているヒンジピンセット済のヒ
ンジピン挿入治具６を上記ドア保持治具４に装着させ、
続いてアーム２ａを矢印Ｂ方向に回してドア保持治具４
をドア搬送ライン１６によりドア組付ステーション１２
に搬入されたドア８の所に位置させて該ドア８を上記ド
ア保持治具４により受は取って保持させ、しかる後アー
ム２ａを矢印Ａ方向に回して保持しているドア８を上記
ボディ搬送ライン１４によってドア組付ステーション１
２に搬入されてそこに停止せしめられているボディ１０
に対して所定の組付位置に位置せしめ、そうすることに
よってボディ１０に固着されているボディ側ヒンジとド
ア８に固着されているドア側ヒンジとを係合させて両ヒ
ンジのビン孔を合致せしめ、しかる後上記ヒンジピン挿
入治具６によって上記係合せしめられた両ヒンジのビン
孔にヒンジピンを挿入してドアの組付を終了する。かか
るドアの組付終了後、アーム２ａはＢ方向に回動し、上
記治具受渡位置２２においてヒンジピンの無くなったヒ
ンジピン挿入治具６を取り外して治具載置台２０上に載
置させ、すると上記循環ライン１８は該ライン１８上の
４つの治具載置台２０を１つずつ矢印方向に進め、ヒン
ジピンの無いヒンジピン挿入治具をビンセット位置２４
に位置させてそこでヒンジピンのセットを行なわせると
共に既にヒンジピンセット済のヒンジピン挿入治具を上
記治具受渡位置２２に位置せしめるので、この治具受渡
位置２２に位置せしめられたヒンジピンセット済のヒン
ジピン挿入治具６をドア保持治具４に装着させ、しかる
後アーム２ａを矢印Ｂ方向に回動してドア組付ステーシ
ョン１２に搬入されている次のドア８をドア保持治具４
により受は取って保持し、上記と同様にして該ドア８の
組付けを行なう。

第２図は上記ロボット２によりドア８がボディ１０に対
して所定の組付位置に位置せしめられている状態を示す
平面図であり、第３図は第２図の矢印■方向から見た図
（ただしドア組付装置は図示せず）である。

図示の如（、ドア保持治具４はロボット２に取り付けら
れており、該ドア保持治具４にはドア８が保持されると
共に該保持されたドア８のヒンジ（図示せず）が存在す
る位置においてヒンジピン挿入治具６がドア保持治具４
に装着され、かつこのドア８のヒンジはボディ１０のヒ
ンジ２Ｂ（第３図参照）に係合せしめられている。この
ロボット２によりドア８を搬送して該ドア８のヒンジを
ボディｌＯのヒンジに係合させるにあたっては、ボディ
側のヒンジのビン孔位置を検出するビン孔位置検出手段
２８により該ボディ側ヒンジのビン孔位置を検出し、該
ビン孔位置をロボット２に人力することによって該ビン
孔位置にドア側ヒンジのビン孔が合致するようにドア８
をロボット２により移動させて両ヒンジの係合が行なわ
れる。

なお、上記ビン孔位置検出手段２８においては、先細ロ
ケートピン３０を第２図に示す状態からボディ１０側に
向けて前進させてボディ側ヒンジ２８のビン孔の略真下
に位置せしめ（第３図参照）、その状態から上記ロケー
トピン３０を上昇させてボディ側ヒンジ２Ｂのビン孔に
挿入し、その時のロケートピン３０のＸ方向、Ｙ方向、
Ｚ方向の位置およびＺ方向に対する傾きを求めることに
よって上記ボディ側ヒンジ２Ｂのビン孔位置が検出され
る。

また、上記ロボット２においては、アーム２ａは支持部
２ｂに対して軸３２ａ回りに回動可能であり、支持部２
ｂは基台２ｃに対して紙面に垂直なＺ軸方向の軸３２ｂ
回りに回動可能であり、またアーム２ａはアーム主部２
ｄ、第１先端部２ｅｓ第２先端部２ｒとから成り、第１
先端部２ｅはアーム主部２ｄに対して軸３２ｃ回りに回
動可能であり、第２先端部２ｒは第１先端部２ｅに対し
て軸３２ｄ回りに回動可能であり、この第２先端部２ｒ
に上記ドア保持治具４が取り付けられている。

次に、上記ドア保持治具４およびヒンジピン挿入治具６
について詳細に説明する。

第４図はドア保持治具４を第２図の矢印■方向から見た
図、第５図は第４図のｖ−ｖ線断面図（ただし以下に説
明するロック機構部分はＶａ−Ｖａ線断面図）、第６図
は第２図のＶｌ−ＶＩ線断面図である。

第４図、第５図に示す様に、ドア保持治具４は、ロボッ
ト２に取り付けられた基部枠４ｏと該基部枠４０にフロ
ーティング状態で支持されドア８を保持する保持枠４２
とを備えて成る。

上記基部枠４０は上記ロボットの第２先端部２ｒ１；４
本のボルト４４で固着されている。該基部枠４ｏの上下
には２本のａラド４８が配設され、この２本のロッド４
Ｇは基部枠４Ｑに固着された支持体４８によって支持さ
れている。該２本のロッド４８にはフローティング機構
５０を介して上記保持枠４２がフローティング状態で支
持されている。該フローティング機構５０は、内面およ
び外面にそれぞれ内筒および外筒が固着された環状ラバ
ーから成るラバーブツシュ５２を有し、このラバーブツ
シュ５２は上記保持枠４２に固着された支持体５４に支
持されると共にラバーブツシュ５２の内筒内に上記ロッ
ド４６が該ロッドの軸方向にスライド可能に挿通され、
従って保持枠４２は基部枠４０に対して以下に述べるロ
ック機構５６のロック解除時には上記ラバーブツシュ５
２の可能弾性変形量だけ相対変位可能である。

上記基部枠４０と保持枠４２には保持枠４２を基部枠４
０に対して所定位置に位置決めするためのロック機構５
Ｂが設けられている。該ロック機構５６は、保持枠４２
に固設されたエアシリンダ５Ｂおよび該エアシリンダ５
８によって往復動せしめられる先端がテーバ状になった
ロックビン６０と１、上記基部枠４４に固設され上記ロ
ックビン６０のテーバ状先端部が嵌入せしめられるロッ
クビン嵌合部材６２とで構成されている。かかるロック
機構５６は、図示の如く上部中央に１つ、下部左右に１
つずつ計３側設けられ、この３つのロック機構５Ｇのロ
ックビン８０をエアシリンダ５８によって所定の力でロ
ックビン嵌合部材Ｂ２に嵌合押圧せしめることにより、
保持枠４２が基部枠４０に対して所定位置に位置決めさ
れてロック状態となる。

また、上記保持枠４２にはドア８を保持するための吸着
手段６４とクランパ６６とが設けられている。

吸着手段Ｂ４は保持枠４２の上部中央に１側設けられ、
第４図にその一部を図示するエア通路６４ａを介して図
示しないエア吸引手段に連通されている吸着盤８４ｂに
よりドア８のガラス部を吸着すべく　（第５図参照）構
成されている。上記クランパ８Ｂは保持枠４２の下部左
右に１つずつ設けられ、固定クランプ部材８８ａとエア
シリンダＢ８ｂによって回動軸８８ｃを中心に回動せし
められる可動クランプ部材６８ｄとから成り、第５図に
示す如くドア８の下縁部を両クランプ部材８６ａ、８８
ｄによりクランプすべく構成されている。

また、上記保持枠４２の側端部には前述のヒンジピン挿
入治具６が装着されるヒンジピン挿入治具装着部６８が
形成されている。該ヒンジピン挿入治具装着部６８は、
第４図および第６図に示す様に、保持枠４２に固着され
た支持板７０と、該支持板７ｏに設けられた２つの着脱
手段７２およびヒンジピン挿入治具６を作動させる駆動
手段７４とを備えて成る。

上記着脱手段７２はヒンジピン挿入治具６に突設された
以下に述べる装着ビンＪＯＢを把持および把持解除する
ものであり、フランジ部７８ａを介して上記支持板７０
に固設され上記ヒンジピン挿入治具の装着ビン１０Ｂが
挿入される嵌合スリーブ７６と、該スリーブ７８に設け
られて上記装着ビンの溝１０６ａに係合するボール７８
と、上記支持板７０に固着されたエアシリンダ８０と、
該エアシリンダのシリンダロッド８０ａによって連結棒
８２を介して図中矢印Ｃ方向に往復動せしめられて上記
ボール７ｇの上記装着ビン１０８方向への抑圧および押
圧解除を行なう抑圧スリーブ８４とから成る。また、上
記駆動手段７４は、上記支持板７０に固着された駆動モ
ータ８６と、該モータ８Ｇの出力軸８８ａと例えばスプ
ライン係合して該出力軸８８ａと共に回転するスリーブ
状軸継手８８とを備えて成り、該軸継手８８はヒンジピ
ン挿入治具６の装着時以下に述べる該治具６の入力輪９
２と例えばスプライン係合して該入力軸９２を回転させ
る。

上記の如く構成されているヒンジピン挿入治具装着部６
８へのヒンジピン挿入治具６の装置は、予め上記着脱手
段７２の抑圧スリーブ８４をエアシリンダ８０により矢
印Ｃ方向左側にスライドさせてボール７Ｂの上記抑圧を
解除しておき、即ち該ボール７８の半径方向外方への移
動が可能な状態としておき、その状態から前記第１図に
示す治具受渡位置２２に位置しているヒンジピン挿入治
具の装着ビン１０Ｂに上記嵌合スリーブ７Ｂを嵌合させ
るべくロボットのアーム２ａによりドア保持治具４を移
動させ、上記装着ビン１０６と嵌合スリーブ７Ｂとを第
６図に図示の如く嵌合させたら、エアシリンダ８０によ
って押圧スリーブ８４を矢印Ｃ方向右側にスライドさせ
図示の如く該押圧スリーブ８４によってボール７８を半
径方向内方に押圧して該ボール７８を装着ビンの溝１０
６ａに係合させると共に該ボールの半径方向外方への移
動を禁止することにより行なわれる。なお、この装着の
際上記ヒンジピン挿入治具の入力軸９２も駆動手段７４
の軸継手８８に係合せしめられる。

上記ヒンジピン挿入治具６は、第６図に示す様に、枠体
９０と、該枠体９０に回転可能に支持され上記軸継手８
８と係合して該軸継手８８を介して上記駆動モータ８Ｂ
により回転せしめられる入力軸９２と、同じく枠体９０
に回転可能に支持され上記入力軸９２により傘歯車９４
．９６を介して回転せしめられるスクリュロッド９８と
、上記枠体９０に固設されたガイドロッド１００と、該
ガイドロッド１００に沿って上下動するヒンジピン挿入
部１０２と、枠体９０に設けられたヒンジピン先端拡開
用のクサビ型拡開部材１０４と、枠体９０に設けられた
上述の装着ビンｌＯ８とを備えて成り、上記ヒンジピン
挿入部１０２は、上記スクリュロッド９８に螺合せしめ
られたナツト部材１０８と、該ナツト部材１０８に固着
されて上記ガイドロッド１００にスライド可能に嵌合せ
しめられた筒部材１１０と、該筒部材１１０に固着され
たアーム部材１１２にスライド可能に嵌合された軸部材
１１４と、該軸部材１１４の一端に設けられた軸部材抜
止用のナツト１１Ｂと、該軸部材１１４の他端に設けら
れた磁石から成るヒンジピン保持部１１８と、上記ナツ
トｌ１６とヒンジピン保持部１１８との間に配設された
皿バネ１２０とを備えて成る。

上記ヒンジピン保持部１１ｇには図示の如くヒンジピン
１２２の頭部１２２ａが磁石によって吸着保持され、該
ヒンジピン１２２は該頭部１２２ａ、軸部１２２ｂおよ
び先端部１２２Ｃから成り、先端部１２２ｃには先端開
放の縦割スリット１２２ｄが形成されている。

上記ヒンジピン挿入部の軸部材１１４およびクサビ型拡
開部材１０４は上記ガイドロッド１．００と平行な軸線
１２４上に位置せしめられ、ヒンジピン１２２も該軸線
１２４上に位置すべくセットされ、しかも上記ドア保持
治具４にドア８が正規の状態で保持された場合波ドア８
のヒンジ１２＋３のビン孔もこの軸線１２４上に位置す
るように構成されている。

なお、上記第４図において１３０．１３２は基部枠４ａ
に対する保持枠４２の横方向あ位置を規制するストッパ
であり、該基部枠４０にはシリンダ１３４が設け・られ
、該シリンダ１３４のシリンダロッド１３４ａはラバー
カップリング１３６を介して保持枠４２に連結されてい
る。また、第４図および第５図に示す様に、保持枠４２
の右下コーナ部には以下に説明する固定基準ビン１３ｇ
が設けられている。

次に、上記の如く構成されたドア組付装置によるドア組
付の具体例について説明する。

まず、ロボットのアーム２ａを回動させてドア保持治具
４を上記ヒンジピン挿入治具循環ライン１Ｂの治具受渡
位置２２に位置せしめ、該位置２２に位置しているヒン
ジピンセット済のヒンジピン挿入治具６をドア保持治具
４に装着させる。この装着の詳細は既に説明済であるの
でここでは省略する。

次に、ドア保持治具４によってドア組付ステーション１
２に搬入されたドア８を保持する。かかる保持は、上記
ロボットのアーム２ａを所定方向に回動させて該アーム
２ａに取り付けられた゛ドア保持治具４を上記ドア組付
ステーション１２に搬入されたドア８を保持すべく該ド
ア８に対して所定位置に位置させ、ドア保持治具４のロ
ック機構５Ｇをロック解除状態（ロックビン６口がロッ
クビン嵌合部材６２から退避した状態）とし、クランプ
機構６Ｂも可動クランプ部材６６ｄを第５図中矢印り方
向に回動させて非クランプ状態とし、続いてドア保持治
具４をドア８に向けて前進させて第５図に示す如く上記
固定基準ビン１３ｇをドア８の内面側に設けられた所定
の基準穴１４０に挿入することによってドア８を保持枠
４２に対して所定の基準位置に正確に位置決めし、しか
る後可動クランプ部材６［１ｄを第５図中矢印Ｅ方向に
回動させてドア８の下縁部をクランプすると共に上記吸
着手段Ｂ４によってドアガラス部分を吸着保持し、その
後ロック機構５６をロック状態（ロックビン６ｏをロッ
クビン嵌合部材８２に押圧嵌合した状ｆｉ）にする。

上記の如くしてドア保持治具４にヒンジピン挿入治具６
を装着しドア８を保持させた後、ロボットのアーム２ａ
を回動させてドア８を第２図に示す前述のドア組付位置
に位置せしめ、ドア側ヒンジ１２６とボディ側ヒンジ２
Ｇとを第６図に示す如く係合させる。この両ヒンジ２Ｂ
、１２Ｂを係合させるにあたり、ロボットのアーム２ａ
を回動させることによって直接的にドア側ヒンジ１２６
をボディ側ヒンジ２Ｇに挿入係合させようとすると極め
て高精度のアーム回動制御を行なわなければならず現実
的には相当困難であり、よって本実施例ではロボットの
アーム２ａによってドア側ヒンジ１２Ｇを所定の精度で
ボディ側ヒンジ２Ｂに突き当てて係合直前の状態とし、
その状態で上記ロック機構５Ｂをロック解除状態とし、
そのロック解除状態でドア８をボディ１［［ＩＪに押し
てドア側ヒンジ１２６をボディ側ヒンジ２６に押し込ん
で係合させる方法が用いられる。この方法によれば、ロ
ック状態のままでドア側ヒンジ１２Ｂをボディ側ヒンジ
２６に押し込もうとしても両ヒンジが正しい位置関係に
なっていないことにより押し込めない場合でも、ドア８
はフローティング機構５０によって多少移動可能であり
、従ってドア側ヒンジ１２６はそのコーナの円弧部によ
ってガイドされながらボディ側ヒンジ２６に挿入係合可
能であり、また両ヒンジ２Ｂ、１２Ｂのビン孔中心位置
が多少ずれていてもドア側ヒンジ１２６が多少移動可能
であることにより以下に述べる両ヒンジ２６、■２６の
ビン孔へのヒンジピン１２２の挿入が可能となる。

上記の如くして両ヒンジ２Ｂ、１２Ｂを係合させたら、
上記駆動モータ８６を回転させ、出力軸８６ａ、軸継手
８Ｂ、入力軸９２、傘歯車９４．９６を介してスクリュ
ーロッド９８を回転させ、それによってヒンジピン挿入
部１０２を矢印Ｆ方向に移動させ、ヒンジピン１２２を
係合せしめられた両ヒンジ２６，１２８のビン孔に挿入
すると共にさらにビン孔を通過したヒンジピンの先端部
１２２ｃの縦割スリ・ソト１２２ｄをクサビ型拡開部材
１０４に押し当てることにより該クサビ型拡開部材１０
４によって縦割りスリット１２２ｄを介してヒンジピン
先端部１２２ｃを拡開させ、その先端部１２２ｃの拡開
によってヒンジピン１２２の両ヒンジ２６．１２６から
の抜は止めが図られ、これによってドア８の組付が終了
する。

なお、上記実施例においてはヒンジピン挿入治具を装着
した後ドアを保持しているが、勿論ドアを保持した後ヒ
ンジピン挿入治具を装着するような構成とすることも可
能である。

（発明の効果） 以上説明した様に、本発明に係るドア組付装置は、ヒン
ジピン挿入治具とドア保持治具とが分離して構成され、
ドア保持治具はロボットに常時取り付けられていると共
にヒンジピン挿入治具は各ドアの組付前にロボットに取
り付け、各ドアの組付後にロボットから取り外すように
構成されているので、上記ヒンジピン挿入治具へのヒン
ジピンのセットは該ヒンジピン挿入治具がドア組付後口
ボットから取り外されている時に行なうことができ、従
って人手でビンをセットする場合作業者はロボットに近
ずくことなく安全にビンセット作業を行なうことができ
、また自動ビンセット装置でビンセットを行なう場合に
はロボット側からの制約を受けることがないので自動ビ
ンセットの容易化および高信頼性化を図ることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るドア組付装置の一実施例を用いた
ドア組付ラインの平面図、 第２図はロボットによりドアがボディに対して所定の組
付位置に位置せしめられている状態を示す平面図、 第３図は第２図の矢印■方向から見た図（ただしドア組
付装置は図示せず）、 第４図はドア保持治具を第２図の矢印■方向から見た図
、 第５図は第４図のｖ−ｖｇＩ断面図（ただしロック機構
部分はＶａ−Ｖａ線断面図）、 第６図は第２図の■−■線断面図である。 ２・・・ロボット　　　　　４・・・ドア保持治具６・
・・ヒンジピン挿入治具 ８・・・ドア　　　　　　　　ｌＯ・・・ボディ２Ｂ・
・・ボディ側ヒンジ　　１２２・・・ヒンジピン１２［
ｉ・・・ドア側ヒンジ 第１図 第３

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　ドア保持治具とヒンジピン挿入治具とをロボットに取
   り付け、該ロボットにより上記ドア保持治具で保持した
   ドアをボディに対する所定位置に位置せしめて該ドアと
   ボディとに固着されたヒンジ同志を係合させ、上記ヒン
   ジピン挿入治具により上記係合されたヒンジにヒンジピ
   ンを挿入して上記ドアを上記ボディに組付ける車両のド
   ア組付装置であって、 上記ドア保持治具と上記ヒンジピン挿入治具とを分離し
   、該ヒンジピン挿入治具は各ドアの組付前に上記ロボッ
   トに取り付けると共に各ドアの組付後に上記ロボットか
   ら取り外すように構成されていることを特徴とするドア
   の組付装置。