JPH04203609A - フレキシブルチャック - Google Patents
フレキシブルチャックInfo
- Publication number
- JPH04203609A JPH04203609A JP33796090A JP33796090A JPH04203609A JP H04203609 A JPH04203609 A JP H04203609A JP 33796090 A JP33796090 A JP 33796090A JP 33796090 A JP33796090 A JP 33796090A JP H04203609 A JPH04203609 A JP H04203609A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate
- chuck
- air
- fixed
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Clamps And Clips (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は各種自動機においてあらゆるワークの取出・挿
入等に用いられる移載装置等のフレキシブルチャックに
関するものである。
入等に用いられる移載装置等のフレキシブルチャックに
関するものである。
従来の技術
近年、自動機で扱われるワークは、トレイに整列して配
置されて自動機に供給されている事が多く見られ、それ
らのワークをロボット等の各種移載装置のチャックによ
り取り出し位置決め挿入されている。
置されて自動機に供給されている事が多く見られ、それ
らのワークをロボット等の各種移載装置のチャックによ
り取り出し位置決め挿入されている。
以下、図面を参照しながら上述した従来のチャ・ンクの
一例について説明する。
一例について説明する。
第３図は従来の各種移載装置に用いられるチャックを示
すものである。第３図において、１はロボット等の各種
移載装置の取付シャフト、２は取付用フランジ、３はエ
アーチャック、４はそれぞれのワークに合わせて作られ
たツメである。
すものである。第３図において、１はロボット等の各種
移載装置の取付シャフト、２は取付用フランジ、３はエ
アーチャック、４はそれぞれのワークに合わせて作られ
たツメである。
発明が解決しようとする課題
以上の様に構成された従来チャックは、移載装置と直結
されているため、トレイ内でガタの大きいワークをチャ
ックする際、ワークの位置ズレによりチャックミスを多
発するという問題点を有している。
されているため、トレイ内でガタの大きいワークをチャ
ックする際、ワークの位置ズレによりチャックミスを多
発するという問題点を有している。
本発明は上記問題点に鑑み、取出時のトレイ内のワーク
の位置ズレにフレキシブルに対応し、かつ中間位置等に
てセンタリング後は、エアーで押えつける事によってチ
ャッキング部分をロックして固定状態で使用できるよう
なフレキシブルチャックを提供するものである。
の位置ズレにフレキシブルに対応し、かつ中間位置等に
てセンタリング後は、エアーで押えつける事によってチ
ャッキング部分をロックして固定状態で使用できるよう
なフレキシブルチャックを提供するものである。
課題を解決するための手段
上記問題点を解決するために本発明のフレキシブルチャ
ックは、ワークを把持するツメを備えたエアーチャック
と、前記エアーチャックに取り付けられ、固定プレート
と受けプレートとの間で摺動自在に保持されたすべりプ
レートとからなり、前記固定プレートよりエアーを供給
することにより、前記すベリプレートを前記受けプレー
トに押し付けて前記エアーチャックの位置を固定するよ
う構成したことを特徴とする。
ックは、ワークを把持するツメを備えたエアーチャック
と、前記エアーチャックに取り付けられ、固定プレート
と受けプレートとの間で摺動自在に保持されたすべりプ
レートとからなり、前記固定プレートよりエアーを供給
することにより、前記すベリプレートを前記受けプレー
トに押し付けて前記エアーチャックの位置を固定するよ
う構成したことを特徴とする。
作 用
本発明は上記した構成によってトレイ内のワークの位置
ズレに対して、チャック位置が水平方向にフレキシブル
に移動してチャックできるとともに、中間位置ですべり
プレートの摺動を利用したセンタリング後は、エアーで
すべりプレートを受けプレートに押えつける事によって
エアーチャック、ツメ、ワークをロックして固定状態で
使用できることになる。
ズレに対して、チャック位置が水平方向にフレキシブル
に移動してチャックできるとともに、中間位置ですべり
プレートの摺動を利用したセンタリング後は、エアーで
すべりプレートを受けプレートに押えつける事によって
エアーチャック、ツメ、ワークをロックして固定状態で
使用できることになる。
実施例
以下、本発明の一実施例のフレキシブルチャックについ
て、図面を参照しながら説明する。
て、図面を参照しながら説明する。
第１図は本発明め一実施例におけるフレキシブルチャッ
クの部分断面図を示すものである。第１図において、１
はロボットの取付シャフト、２はロボット取付用フラン
ジ、３はエアーチャック、４はそれぞれのワークに合わ
せて作られたツメである。エアーチャック３にはこのエ
アーチャック３の取付用フランジ５が取り付けられ、こ
のフランジ５はすべりプレート６に取り付けられている
。さらにこのすベリプレート６は受けプレート７とフラ
ンジ２に固定された固定プレート９との間に、カラー８
を介在させることにより、受けプレート７と固定プレー
ト９との間で摺動可能なように保持されている。またエ
アーにてすべりプレート６を受けプレート７に押えつけ
られるように固定プレート９にはエアー穴１２が加工さ
れている。
クの部分断面図を示すものである。第１図において、１
はロボットの取付シャフト、２はロボット取付用フラン
ジ、３はエアーチャック、４はそれぞれのワークに合わ
せて作られたツメである。エアーチャック３にはこのエ
アーチャック３の取付用フランジ５が取り付けられ、こ
のフランジ５はすべりプレート６に取り付けられている
。さらにこのすベリプレート６は受けプレート７とフラ
ンジ２に固定された固定プレート９との間に、カラー８
を介在させることにより、受けプレート７と固定プレー
ト９との間で摺動可能なように保持されている。またエ
アーにてすべりプレート６を受けプレート７に押えつけ
られるように固定プレート９にはエアー穴１２が加工さ
れている。
以上のように構成されたフレキシブルチャックについて
、以下第１図、第２図を用いてその動作を説明する。
、以下第１図、第２図を用いてその動作を説明する。
まず第２図は、第１図で示されたフレキシブルチャック
にてトレイ（図示せず）上から取り出し、作業位置まで
の中間位置にて位置決めロックするまでの動作を示すも
のである。第２図ａに示すように、取出時に、トレイ内
で保持きれているワーク１０の位置ズレに対して、ツメ
４とワーク１０とが当接時に作用しあう力により、ツメ
４゜エアーチャック３．フランジ５がすベリプレート６
の摺動を介して一体となって水平方向にフレキシブルに
移動し、ワーク１０をチャックすることができる。しか
し、ロボットの取付シャフト１のセンターとエアーチャ
ック３．ツメ４にて保持されたワーク１０のセンターと
の間にはズレＡが生じる。ワーク１０を挿入するために
はこのズレＡが生じると挿入ミスになるため、ズレを規
正させるために第２図すに示すように中間位置等にて治
具１１を準備し、すべりプレート６の摺動を利用してワ
ーク１０を規正した後、固定プレート９にエアーを入れ
、すべりプレート６を受けプレート７に押えつけエアー
チャック３．ツメ４．ワーク１０をセンタリングした状
態で固定する。
にてトレイ（図示せず）上から取り出し、作業位置まで
の中間位置にて位置決めロックするまでの動作を示すも
のである。第２図ａに示すように、取出時に、トレイ内
で保持きれているワーク１０の位置ズレに対して、ツメ
４とワーク１０とが当接時に作用しあう力により、ツメ
４゜エアーチャック３．フランジ５がすベリプレート６
の摺動を介して一体となって水平方向にフレキシブルに
移動し、ワーク１０をチャックすることができる。しか
し、ロボットの取付シャフト１のセンターとエアーチャ
ック３．ツメ４にて保持されたワーク１０のセンターと
の間にはズレＡが生じる。ワーク１０を挿入するために
はこのズレＡが生じると挿入ミスになるため、ズレを規
正させるために第２図すに示すように中間位置等にて治
具１１を準備し、すべりプレート６の摺動を利用してワ
ーク１０を規正した後、固定プレート９にエアーを入れ
、すべりプレート６を受けプレート７に押えつけエアー
チャック３．ツメ４．ワーク１０をセンタリングした状
態で固定する。
発明の効果
以上のように本発明によれば、ロボットの取付シャフト
１に取り付けられた取付用７ランジ２と、ワーク１０に
合わせて作られたツメ４を備えたエアーチャック、３と
の間に、エアーチャック３に取り付けられたフランジ５
と受けプレート７をはさみこむようにしてすべりプレー
ト６を取り付け、受けプレート７と固定プレートとの間
にカラー８をはさみすべりプレートを摺動可能とし、固
定プレート９にはエアーにてすべりプレート６を受けプ
レート７に押えつけられる様にエアー穴加工をほどこし
た事により、トレー内でのワークｌＯの位置ズレに対し
てチャッキング部分の位置が水平方向にフレキシブルに
移動してチャックでき、また中間位置等の治具１１を用
いて位置決めセンタリング後、エアーで押えつける事に
よってチャックを固定状態で所定位置にワークを供給す
る事ができる。
１に取り付けられた取付用７ランジ２と、ワーク１０に
合わせて作られたツメ４を備えたエアーチャック、３と
の間に、エアーチャック３に取り付けられたフランジ５
と受けプレート７をはさみこむようにしてすべりプレー
ト６を取り付け、受けプレート７と固定プレートとの間
にカラー８をはさみすべりプレートを摺動可能とし、固
定プレート９にはエアーにてすべりプレート６を受けプ
レート７に押えつけられる様にエアー穴加工をほどこし
た事により、トレー内でのワークｌＯの位置ズレに対し
てチャッキング部分の位置が水平方向にフレキシブルに
移動してチャックでき、また中間位置等の治具１１を用
いて位置決めセンタリング後、エアーで押えつける事に
よってチャックを固定状態で所定位置にワークを供給す
る事ができる。
第１図は本発明の一実施例におけるフレキシブルチャッ
クの部分断面図、第２図（ａ） 、 （ｂ）はそれぞれ
第１図で示されたフレキシブルチャックにてトレイ上か
ら取り出し、中間位置にて位置決め、固定するまでの動
作説明図、第３図は従来のチャックの正面図である。 １・・・・・・ロボットの取付用シャフト、３・・・・
・・エアーチャック、４・・・・・・ツメ、６・・・・
・・すべりプレート、７・・・・・・受けプレート、９
・・・・・・固定プレート、１０・・・・・・ワーク。 代理人の氏名 弁理士小鍜治 明ほか２名３−１γ−千
で、り 第１図 １ソ′ １′ フラノ、じ Ｇ−−１ベリブし一ト ク一 々１１アｂ−＼ 第２図 第３図
クの部分断面図、第２図（ａ） 、 （ｂ）はそれぞれ
第１図で示されたフレキシブルチャックにてトレイ上か
ら取り出し、中間位置にて位置決め、固定するまでの動
作説明図、第３図は従来のチャックの正面図である。 １・・・・・・ロボットの取付用シャフト、３・・・・
・・エアーチャック、４・・・・・・ツメ、６・・・・
・・すべりプレート、７・・・・・・受けプレート、９
・・・・・・固定プレート、１０・・・・・・ワーク。 代理人の氏名 弁理士小鍜治 明ほか２名３−１γ−千
で、り 第１図 １ソ′ １′ フラノ、じ Ｇ−−１ベリブし一ト ク一 々１１アｂ−＼ 第２図 第３図
Claims (1)
- ワークを把持するツメを備えたエアーチャックと、前記
エアーチャックに取り付けられ、固定プレートと受けプ
レートとの間で摺動自在に保持されたすべりプレートと
からなり、前記固定プレートよりエアーを供給すること
により、前記すべりプレートを前記受けプレートに押し
付けて前記エアーチャックの位置を固定するよう構成し
たことを特徴とするフレキシブルチャック。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33796090A JPH04203609A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | フレキシブルチャック |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33796090A JPH04203609A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | フレキシブルチャック |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04203609A true JPH04203609A (ja) | 1992-07-24 |
Family
ID=18313615
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33796090A Pending JPH04203609A (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | フレキシブルチャック |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04203609A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013043231A (ja) * | 2011-08-23 | 2013-03-04 | Ihi Corp | ロボットとそのワーク把持方法 |
| CN105773585A (zh) * | 2016-03-05 | 2016-07-20 | 温州职业技术学院 | 机器人辅助工件搬运及装夹设备 |
-
1990
- 1990-11-30 JP JP33796090A patent/JPH04203609A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013043231A (ja) * | 2011-08-23 | 2013-03-04 | Ihi Corp | ロボットとそのワーク把持方法 |
| CN105773585A (zh) * | 2016-03-05 | 2016-07-20 | 温州职业技术学院 | 机器人辅助工件搬运及装夹设备 |
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