DE3942662A1 - Fahrzeugtuermontageanlage - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Fahrzeugtürmontageanlage zum Montieren einer Fahrzeugtür an einer Karosserie mit Hilfe eines Roboters.

Bei einer herkömmlichen Fahrzeugtürmontageanlage sind an einem Roboter ein Türhalter und eine Scharnierbolzen­ einsetzlehre montiert, und der Roboter hält eine Tür mit dem Türhalter und positioniert die Tür bezüglich der Karosserie derart, daß das Scharnierelement an der Tür in Eingriff gelangt mit dem Scharnierelement an der Karosserie, woraufhin der Roboter mit der Scharnier­ bolzeneinsetzlehre einen Scharnierbolzen in die miteinan­ der in Eingriff stehenden Scharnierelemente einsetzt. Wie z.B. aus der nicht geprüften japanischen Patent- Veröffentlichung Nr. 63-22 778 hervorgeht, werden in einer herkömmlichen Türmontageanlage der Türhalter und die Scharnierbolzeneinsetzlehre zu einem Teil verbunden und bleibend an dem Roboter montiert, während der Scharnierbolzen an dem Scharnierelement der Karosserie angebracht wird, bevor die Tür an der Karosserie ange­ bracht wird.

Eine solche Türmontageanlage ist jedoch insofern nach­ teilig, als mit dem an dem Scharnierelement der Karosserie vormontierten Scharnierbolzen beim Anbringen der Tür an der Karosserie der Roboter oder der Türhalter oder die Scharnierbolzeneinsetzlehre an dem Roboter kollidieren kann, so daß der Scharnierbolzen beschädigt wird, möglicherweise bricht oder aber aus dem Scharnier­ element herausfällt.

Dieses Problem läßt sich vermeiden, wenn man die Scharnierbolzeneinsetzlehre, die an dem Roboter montiert ist, mit dem Scharnierbolzen bestückt. Damit man aber den Scharnierbolzen zunächst an der Scharnierbolzen­ einsetzlehre von Hand anbringen kann, muß eine Be­ dienungsperson sich in der Nähe des Roboters, an der die Einsetzlehre montiert ist, aufhalten, was aus Sicherheitsgründen möglichst zu vermeiden ist. Weiter­ hin läßt sich das Automatisieren des Bestückungsvorgangs, bei dem ein Scharnierbolzen in die Einsetzlehre "einge­ legt" wird, nur mit Schwierigkeiten realisieren, wenn die an dem Roboter montierte Einsetzlehre mit dem Scharnierbolzen zu bestücken ist.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Fahrzeugtürmontage­ anlage zu schaffen, die die obengenannten Nachteile der herkömmlichen Anlagen vermeidet und mit der der Scharnierbolzen von Hand sicher in die Scharnierbolzen­ einsetzlehre eingebracht werden kann und weiterhin das Bestücken der Einsetzlehre mit dem Scharnierbolzen automatisiert werden kann.

Gelöst wird diese Aufgabe durch die im Anspruch 1 ange­ gebene Erfindung. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben. Die Scharnierbolzenein­ setzlehre kann entweder direkt an dem Roboter oder an dem Türhalter montiert sein. Die Einsetzlehre kann von dem Roboter selbst oder durch andere, sich relativ zu dem Roboter bewegende Mittel in die Scharnierbolzen­ bestückungsstellung bewegt werden.

Erfindungsgemäß kann der Scharnierbolzen von Hand sicher in der Einsetzlehre angebracht werden, und man kann dieses Anbringen des Scharnierbolzens in der Lehre nach Wunsch automatisieren, da der Scharnierbolzen in der Bestückungsstellung fern von dem Türhalter und dem Roboter in der Einsetzlehre angebracht werden kann.

Im folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 einen schematischen Grundriß einer Fahrzeugtürmontagestraße, in der eine Ausführungsform der erfindungs­ gemäßen Fahrzeugtürmontageanlage eingesetzt ist,

Fig. 2 einen schematischen Grundriß des Zu­ stands, in welchem die Tür bezüglich der Karosserie von dem Roboter positioniert ist,

Fig. 3 eine Ansicht gemäß Pfeil III in Fig. 2, wobei die Türmontageeinrich­ tung fortgelassen ist,

Fig. 4 eine Ansicht, die den Türhalter gemäß Pfeil IV in Fig. 2 zeigt,

Fig. 5 eine Schnittansicht entlang der Linie V-V in Fig. 4 mit einer Querschnitt­ ansicht des Verriegelungsmechanismus entlang der Linie Va-Va, und

Fig. 6 eine Schnittansicht entlang der Linie VI-VI in Fig. 2.

Gemäß Fig. 2 besitzt eine Türmontagestraße ein Paar Fahrzeugtürmontageanlagen gemäß einer Ausführungsform der Erfindung an einer Türmontagestation 12 auf gegen­ überliegenden Seiten einer Karosserietransportstraße 14. Jede Türmontageanlage enthält einen Roboter 2 und einen Türhalter 4 sowie eine Scharnierbolzeneinsetzlehre 6, die an dem Roboter 2 montiert sind. Der Türhalter 4 und die Scharnierbolzeneinsetzlehre 6 sind voneinander ge­ trennt, wobei der Türhalter 4 normalerweise an dem Roboter gehalten ist, während die Scharnierbolzenein­ setzlehre 6 jedesmal dann, wenn eine Tür 8 an einer Karosserie 10 zu montieren ist, an dem Roboter 2 montiert wird und von diesem wieder entfernt wird.

Die Karosserietransportstraße 14 führt die jeweiligen Karosserien 10 der Türmontagestation 12 intermittierend zu. An jeder Seite der Karosserietransportstraße 16 be­ findet sich ein Türförderband 16, welches die Türen intermittierend der Türmontagestation 12 zuführt. Eine Scharnierbolzeneinsetzlehren-Umlaufeinheit 18 befindet sich an der Türmontagestation 12 und sorgt für einen Umlauf der Scharnierbolzeneinsetzlehren 6, von denen sich jede auf einem Einsetzlehrentisch 20 befindet. Der Umlauf erfolgt über eine Einsetzlehren-Ausgabe und -Aufnahmestation 22 und eine Scharnierbolzenbestückungs­ stellung 24. In der Scharnierbolzenbestückungsstellung 24 wird ein Paar Scharnierbolzen 122 (in Fig. 6, nicht jedoch in Fig. 1 gezeigt) - bei dieser Ausführungsform von Hand - an der Scharnierbolzeneinsetzlehre 6 ange­ bracht (die Scharnierbolzen 122 können auch durch einen Automaten an der Einsetzlehre 6 angebracht werden). Dann wird die mit den Scharnierbolzen 122 bestückte Scharnierbolzeneinsetzlehre 6 zu der Einsetzlehren- Ausgabe- und -Aufnahmestation 22 transportiert, was durch die Umlaufeinheit 18 bewerkstelligt wird. Die Scharnierbolzeneinsetzlehre 6 wird dann in folgender Weise an dem Türhalter 4 montiert: die Scharnierbolzen­ einsetzlehren-Umlaufeinheit 18 empfängt die Scharnier­ bolzeneinsetzlehre 6, welche die Scharnierbolzen 122 in miteinander in Eingriff stehende Scharnierelemente 26 und 126 der Karosserie 10 bzw. der Tür 8 eingesetzt hat, innerhalb der Ausgabe- und Empfangsstellung 22 von dem Türhalter 4 ab. Anschließend wird die Scharnier­ bolzeneinsetzlehre 6 erneut zu der Scharnierbolzen­ bestückungsstellung 24 transportiert, wo die Scharnier­ bolzeneinsetzlehre mit einem weiteren Paar Scharnier­ bolzen 122 bestückt wird.

Der Roboter 2 besitzt einen Arm 2 a, der in Richtung des Pfeils A und B vor- und zurückgeschwenkt wird. Der Arm 2 a wird zunächst zu der Stellung 22 geschwenkt, und die mit den Scharnierbolzen 122 bestückte Scharnier­ bolzeneinsetzlehre 6 wird an dem von dem Arm 2 a ge­ haltenen Türhalter 4 montiert. Dann schwenkt der Roboter 2 den Arm 2 a in Richtung des Pfeils B, und der Türhalter 4 nimmt die von dem Türförderband 16 der Türmontage­ station 12 zugelieferte Tür 8 auf.

Danach schwenkt der Roboter 2 den Arm 2 a und bringt die von dem Türhalter 4 gehaltene Tür 8 in eine vorbe­ stimmte Position bezüglich der Karosserie 10, die der Türmontagestation 12 zugeführt wurde, um dadurch die Scharnierelemente 126 der Tür 8 in Eingriff zu bringen mit den Scharnierelementen 26 an der Karosserie 10, wo­ bei die Scharnierlöcher der jeweiligen Scharnierelemente miteinander fluchten. Dann wird die Scharnierbolzenein­ setzlehre 6 in Betrieb gesetzt, so daß sie die Schar­ nierbolzen 122 in die ausgerichteten Scharnierbolzen­ löcher der Scharnierelemente 126 und 26 einsetzt.

Nachdem die Tür 8 so an der Karosserie 10 montiert ist, schwenkt der Roboter 2 den Arm 2 a in die Richtung des Pfeils B zu der Einsetzlehren-Aufnahme und -Ausgabe­ stellung 22, wo die Scharnierbolzeneinsetzlehre 6 von dem Türhalter 4 abmontiert wird und auf dem Einsetz­ lehrentisch 20 abgesetzt wird, der sich in der Stellung 22 befand. Dann befördert die Umlaufeinheit 18 die Einsetzlehrentische 20 in Pfeilrichtung, so daß die Scharnierbolzeneinsetzlehre 6, die von dem Roboter 2 soeben auf dem Tisch 20 abgesetzt wurde, der Be­ stückungsstellung 24 zugeführt wird, während der nächste Einsetzlehrentisch 20, auf dem eine weitere Scharnier­ bolzeneinsetzlehre 6 plaziert ist, zu der Stellung 22 transportiert wird.

In dem Zustand, in welchem die Tür 8 in der vorbe­ stimmten Stellung bezüglich der Karosserie 10 positioniert ist, wie in den Fig. 2 und 3 dargestellt ist, wurde der Türhalter 4 an dem Arm 2 a des Roboters 2 gehalten, während die Tür 8 von dem Türhalter 4 gehalten wurde, und die Scharnierbolzeneinsetzlehre 6 war an dem Türhalter 4 montiert worden, wobei die Scharnierelemente 126 an der Tür 8 mit den Scharnier­ elementen 26 an der Karosserie 10 in Eingriff standen. Wenn der Roboter 2 die Tür in die vorbestimmte Stellung bringt, erfaßt ein Bolzenlochdetektor 28 die Lage der Bolzenlöcher der Scharnierelemente 26 an der Karosserie 10, und die Lage der Bolzenlöcher wird in den Roboter 2 eingegeben. Der Roboter 2 bewegt die Tür 8 auf der Grundlage der Position der Bolzenlöcher derart, daß die Scharnierelemente 126 an der Tür 8 jeweils in Eingriff kommen mit den Scharnierelementen 26 an der Karosserie 10, wobei die Bolzenlöcher miteinander fluchten.

Der Bolzenlochdetektor 28 besitzt einen Taststift 30 mit einer sich verjüngenden Spitze, und der Detektor bewegt den Taststift 30 aus der in Fig. 2 dargestellten Stellung in Richtung auf die Karosserie 10 in eine Position, die sich exakt unterhalb der Bolzenlöcher der Scharnierelemente 26 der Karosserie 10 befindet, wie in Fig. 3 gezeigt ist, und anschließend hebt der Detek­ tor den Taststift in die Bolzenlöcher hinein. Die Bolzenloch-Position wird auf der Grundlage von Stellungen in X-, Y- und Z-Richtungen und der Neigung des Tast­ stifts 30 in der Z-Richtung erfaßt, wenn der Taststift 30 sich in dem Bolzenloch befindet.

Der Arm 2 a des Roboters 2 ist um eine Achse 32 a bezüg­ lich eines Trägers 2 b schwenkbar, wobei der Träger um eine vertikale Achse 32 b in Bezug auf ein Unterteil 2 a drehbar ist. Der Arm 2 a besitzt einen Hauptabschnitt 2 d, einen ersten Endabschnitt 2 e und einen zweiten Endab­ schnitt 2 f. Der erste Endabschnitt 2 e ist um eine Achse 32 c in Bezug auf den Hauptabschnitt 2 d drehbar, und der zweite Endabschnitt 2 f ist um eine Achse 32 d bezüglich des ersten Endabschnitts 2 e drehbar. Der Türhalter 4 ist an dem zweiten Endabschnitt 2 f montiert.

Im folgenden sollen der Türhalter 4 und die Scharnier­ bolzeneinsetzlehre 6 anhand der Fig. 4 bis 6 näher erläutert werden.

Wie in den Fig. 4 und 5 gezeigt ist, besitzt der Türhalter 4 einen Grundrahmen 40, der an dem Roboter 2 montiert ist, und einen Halterahmen 42, der an dem Grundrahmen 4 schwimmend gelagert ist und die Tür 8 trägt.

Der Grundrahmen 40 ist an dem zweiten Endabschnitt 2 f des Arms 2 a durch vier Bolzen 44 befestigt. Ein Paar Stangen 46 befindet sich oberhalb bzw. unterhalb des Grundrahmens 40. Jede Stange 46 ist durch ein Paar Stützen 48 gelagert, die an dem Grundrahmen 40 fixiert sind. Der Halterahmen 42 ist auf den Stangen 46 durch schwimmende Mechanismen 50 gelagert. Jeder schwimmende Mechanismus 50 besitzt eine Gummimuffe 52, bestehend jeweils aus einem rohrförmigen Gummi, einem Innenrohr­ teil und einem Außenrohrteil, die an der Innenfläche bzw. der Außenfläche des rohrförmigen Gummis befestigt sind. Ein Paar derartiger schwimmender Mechanismen 50 ist auf jede der Stangen 46 aufgepaßt, so daß es ent­ lang der betreffenden Stange 46 zu gleiten vermag. Dies gestattet im Verein mit der Elastizität der Gummi­ muffe 52 eine gewisse Versetzung des Halterahmens 42 in Bezug auf den Grundrahmen 40.

Drei Verriegelungsmechanismen 56, einer in der Mitte oder Oberseite des Grundrahmens 40 und zwei weitere an der linken und der rechten Seite des Unterteils des Grundrahmens 40, fixieren den Halterahmen 42 in einer vorbestimmten Stellung bezüglich des Grundrahmens 40.

Jeder Verriegelungsmechanismus 50 umfaßt einen Luft­ zylinder 58, einen Verriegelungsstift 60, der einen konischen Endabschnitt aufweist und von dem Luftzylinder 58 vor und zurück bewegt wird, und ein Aufnahmeglied 62, das an dem Grundrahmen 40 fixiert ist und in Eingriff steht mit dem konischen Endabschnitt des Verriegelungs­ stifts 60. Wenn die Verriegelungsstifte 60 der drei Ver­ riegelungsmechanismen 56 mit dem zugehörigen Aufnahme­ glied 62 an dem Grundrahmen 40 in Eingriff stehen und durch Krafteinwirkung seitens des Luftzylinders 58 gegen das Aufnahmeglied 62 gepreßt werden, wird der Halterahmen 42 in der vorbestimmten Stellung bezüglich des Grundrahmens 40 positioniert.

An dem Halterahmen 42 befinden sich eine Saugeinrichtung 64 und ein Paar Klemmen 66 zum Halten der Tür 8. Die Saugeinrichtung 64 ist im oberen mittleren Bereich des Halterahmens 42 montiert, und die Klemmen 66 sind unten auf der rechten und der linken Seite des Halterahmens 42 montiert. Die Saugeinrichtung 64 umfaßt einen Saugnapf 64 b, der über einen Luftkanal 64 a mit einer (nicht gezeigten) Vakuumquelle verbunden ist und die Fensterscheibe der Tür 8 anzieht (Fig. 5). Jede Klemme 66 umfaßt ein ortsfestes Klemmenteil 66 a und ein bewegliches Klemmenteil 66 d, das mittels eines Luft­ zylinders 66 b um eine Welle 66 c in Richtung auf das ortsfeste Klemmenteil 66 a und von diesem fort geschwenkt wird. Die Klemme 66 klemmt den unteren Kantenbereich der Tür 8 zwischen den Klemmteilen 66 a und 66 d ein.

Ein Einsetzlehrenträger 68, an welchem die Scharnier­ bolzeneinsetzlehre 6 montiert ist, befindet sich an einer Seite des Halterahmens 42. Wie in den Fig. 4 und 6 gezeigt ist, enthält der Einsetzlehrenträger 68 eine Tragplatte 70, die an dem Halterahmen 42 festgelegt ist, und ein Paar Verbindungsglieder 72 sowie einen Einsetzlehrenantrieb 74, die an der Tragplatte 70 vor­ gesehen sind. Die Verbindungsglieder 72 erfassen bzw. lösen sich von einem Paar Haltestiften 106, die von der Scharnierbolzeneinsetzlehre 6 abstehen. Jedes der Verbindungsglieder 72 umfaßt eine Hülse 76, die einen an der Tragplatte 70 befestigten Flanschabschnitt 76 a aufweist, und in die der Haltestift 106 eingesetzt ist, Kugeln 78, die in der Hülse 76 derart gehalten werden, daß sie sich radial nach innen bewegen können, um mit einer an der Außenseite des Haltestifts 106 ausgebildeten Ringnut 106 a in Eingriff zu kommen, einen Luftzylinder 80, der an der Tragplatte 70 festgelegt ist, und eine Kugeltreibhülse 84, die an die Zylinder­ stange 80 a des Luftzylinders 80 über Verbindungsstangen 82 gekoppelt ist. Die Kugeltreibhülse 84 wird in Pfeil­ richtung C vor und zurück bewegt zwischen einer Anpreß­ stellung, in der sie die Kugeln 78 radial nach innen bezüglich der Hülse 76 drückt und die Kugeln 78 veran­ laßt, mit den Ringnuten 106 a des Haltestifts 106 in Eingriff zu gelangen, und einer Freigabestellung, in der sie die Kugeln 78 freigibt, so daß sie sich aus den Ringnuten 106 a lösen können. Der Einsetzlehrenantrieb 74 umfaßt einen Antriebsmotor 86, der an der Tragplatte 70 befestigt ist, und eine hülsenähnliche Verbindung 88, die angetrieben mit der Ausgangswelle 86 a des Antriebs­ motors 86, z.B. über eine Keilverzahnung, in Eingriff steht. Die Verbindung 88 steht beispielsweise mittels einer Keilverzahnung in Eingriff mit einer Eingangs­ welle 92, wenn die Scharnierbolzeneinsetzlehre 6 an dem Einsetzlehrenträger 68 des Türhalters 4 montiert ist.

Wenn die Scharnierbolzeneinsetzlehre 6 an dem Einsetz­ lehrenträger 68 montiert wird, veranlaßt der Roboter 2 zuerst, daß der Luftzylinder 80 die Kugeltreibhülse 84 in die Freigabestellung bewegt, so daß die Kugel 78 frei radial nach außen bezüglich der Hülse 78 gelangt, und dann bewegt er den Arm 2 a so, daß der Türhalter 4 sich so bewegt, daß die Haltestifte 106 in die Hülsen 76 gelangen, wie in Fig. 6 gezeigt ist. Dann veranlaßt der Roboter 2 die Luftzylinder 80, die Kugeltreibhülse 84 in die Anpreßstellung zu verschieben, um so die Kugeln 78 radial nach innen bezüglich der Hülse 76 zu pressen, damit die Kugeln 78 in Eingriff mit den Ringnuten 106 a an dem Haltestift 106 und dort gehalten werden. Gleichzeitig mit dem Einsetzen der Haltestifte in die Hülsen 76 wird die Eingangswelle 92 in Eingriff gebracht mit der Verbindung 88 des Einsetzlehrenantriebs 74.

Wie in Fig. 6 gezeigt ist, umfaßt die Scharnierbolzen­ einsetzlehre 6 einen Rahmen 90, die Eingangswelle 92, die an dem Rahmen 90 drehbar gelagert ist und von dem Antriebsmotor 86 über die Verbindung 88 angetrieben wird, ein Paar Gewindestangen 96, von denen jede an dem Rahmen 90 drehbar gelagert ist und von der Eingangs­ welle 92 über Kegelräder 94 und 96 gedreht wird, eine Führungsstange 100, die an dem Rahmen 90 fixiert ist, ein Paar Einsetzglieder 102, die entlang der Führungs­ stange 100 a nach oben und nach unten bewegt werden, und Keilelemente 104, die an dem Rahmen 90 fixiert sind und dem gegabelten Endabschnitt des Scharnierbolzens 122 auseinanderdrängen. Jedes der Einsetzglieder 102 ent­ hält ein Mutterteil 108, welches mit der Gewindestange 98 in Eingriff steht, ein Rohrstück 110, das an dem Mutterteil 108 fixiert ist und gleitend auf der Führungsstange 100 sitzt, ein Stiftelement 114, welches verschieblich in einem Armteil 112, das an dem Rohr­ stück 110 fixiert ist, sitzt, eine Mutter 116, die mit einem Endabschnitt des Stiftelements 114 kämmt und das Stiftelement 114 in dem Armteil 112 hält, ein Scharnierbolzen-Halteglied 118, das aus Magnetmaterial gebildet ist und am anderen Ende des Stiftelements 14 vorgesehen ist, und eine konische Scheibenfeder 140, die sich zwischen dem Scharnierbolzen-Halteglied 118 und der Mutter 116 befindet.

Der Kopf 122 a des Scharnierbolzens 122 wird von dem magnetischen Scharnierbolzen-Halteglied 118 angezogen und dort gehalten. Der Scharnierbolzen 122 besitzt den Kopf 122 a, einen Schaftabschnitt 122 b und einen End­ abschnitt 122 c, der durch einen Schlitz 122 d gegabelt ist.

Das Stiftelement 114 und das Keilelement 104 des Einsetzglieds 102 sind miteinander ausgerichtet auf einer Achse 124, die parallel zu der Führungsstange 100 verläuft, und der Scharnierbolzen 122 wird derart an das Scharnierbolzen-Halteglied 118 angesetzt, daß er sich entlang der Achse 124 erstreckt. Wenn weiterhin die Tür 8 von dem Türträger 4 korrekt gehalten wird, erstrecken sich die Scharnierbolzenlöcher der Scharnier­ elemente 126 an der Tür 8 entlang der Achse 124.

In Fig. 4 bezeichnen die Bezugszeichen 130 und 132 An­ schlagelemente, welche die seitliche Lage des Halte­ rahmens 42 in Bezug auf den Grundrahmen 40 begrenzen. Der Grundrahmen 40 besitzt einen Zylinder 134 mit einer Zylinderstange 134 a, die über eine Gummikupplung 136 an den Halterahmen 42 angeschlossen ist. Wie aus Fig. 4 und 5 hervorgeht, ist ein Referenzstift 138 an der unteren rechten Ecke des Halterahmens 42 be­ festigt. Der Zweck des Referenzstifts 138 wird weiter unten deutlich.

Wenn die Türmontageanlage nach dieser Ausführungsform in Betrieb ist, um eine Tür 8 an der Karosserie 12 zu montieren, schwenkt der Roboter 2 den Arm 2 a und bringt den Türträger 4 in die Einsetzlehren-Ausgabe und -Auf­ nahmestellung 22 der Umlaufeinheit 18. Dann montiert der Roboter 2 an dem Türträger 4 die Scharnierbolzen­ einsetzlehre 6, die in der Stellung 22 positioniert worden ist und mit den Scharnierbolzen 122 bestückt wurde.

Dann schwenkt der Roboter 2 den Arm 2 a in Richtung des Pfeils B, und der Türträger 4 nimmt die Tür 8 auf, die über das Türförderband 16 zu der Türmontagestation 10 geliefert wurde. An der Türmontagestation 12 wird der Türträger 4 in einer vorbestimmten Position be­ züglich der Tür 8 durch den Arm 2 a positioniert, und dann werden die Verriegelungsmechanismen 56 freigegeben, d.h.: die Verriegelungsstifte 60 werden von den Auf­ nahmegliedern 62 gelöst. Gleichzeitig wird das bewegliche Klemmenteil 66 d jeder Klemme 66 von dem ortsfesten Klemmenteil 66 a in Pfeilrichtung D gemäß Fig. 5 verschwenkt, und anschließend wird der Türträger 4 in Richtung auf die Tür 8 bewegt, so daß der Referenzstift 138 in ein Referenzloch 140 eingreift, das an der Innenfläche der Tür 8 ausgebildet ist, so daß dadurch die Tür 8 bezüglich des Türträgers 4 exakt positioniert wird. Danach wird das bewegliche Klemmen­ teil 66 d jeder der Klemmen 66 in Richtung auf das orts­ feste Klemmenteil 66 a in Pfeilrichtung E in Fig. 5 bewegt, um dadurch die untere Kante der Tür 8 festzu­ klemmen und gleichzeitig saugt die Saugeinrichtung 64 die Fensterscheibe der Tür 8 an. Dann verriegelt der Verriegelungsmechanismus 56 den Halterahmen 42 an dem Grundrahmen 40, d.h.: die Verriegelungsstifte 60 werden gegen die Aufnahmeglieder 62 gepreßt.

Dann schwenkt der Roboter 2 den Arm 2 a um die Türhalter 4 gehaltene Tür 8 in die vorbestimmte Stellung bezüglich der Karosserie 10 zu bringen, wo die Scharnierelemente 126 an der Tür 8 und die Scharnierelemente 26 an der Karosserie 10 miteinander in Eingriff gebracht werden, so daß ihre Bolzenlöcher miteinander fluchten, wie dies in Fig. 6 gezeigt ist.

Wenn die Scharnierelemente 126 an der Tür 8 eingesetzt sind in die Scharnierelemente 26 der Karosserie 10 durch direkte Steuerung des Arms 2 a, so muß der Arm 2 a extrem genau gesteuert werden, was sehr schwierig ist. Bei dieser Ausführungsform jedoch bringt der Arm 2 a die türseitigen Scharnierelemente 126 mit einer gewissen Genauigkeit in Anlage gegen die karossieseitigen Schar­ nierelemente 26, und der Verriegelungsmechanismus 56 wird freigegeben. Dann drängt der Arm 2 a die türseitigen Scharnierelemente 126 in die karosserieseitigen Schar­ nierelemente 26. Da die Tür 8 bis zu einem gewissen Maß versetzt werden kann wenn die Verriegelungsmechanismen 56 gelöst sind können die türseitigen Scharnierelemente 126 sauber und glatt in die karosserieseitigen Schar­ nierelemente 26 eingesetzt werden, und zwar unter Führung ihrer gekrümmten Ecke. Selbst wenn die Mitten der türseitigen Scharnierelemente 126 bis zu einem gewissen Ausmaß abweichen von den Mitten der karosserie­ seitigen Scharnierelemente 26, lassen sich die Scharnier­ bolzen 122 einsetzen, da die türseitigen Scharnier­ elemente 126 bezüglich der karosserieseitigen Scharnier­ elemente 26 bewegt werden können.

Anschließend schaltet der Roboter 2 den Antriebsmotor 86 an und dreht die Gewindestangen 98, um so die Scharnierbolzen-Einsetzglieder 102 in Richtung des Pfeils F zu bewegen und die Scharnierbolzen 122 einzusetzen in die Bolzenlöcher der karosserieseitigen Scharnierelemente 26 und der türseitigen Scharnierelemente 126. Wenn die gegabelten Endabschnitte 122 c der Scharnierbolzen 122 durch die Scharnierelemente laufen und die Keilelemente 104 in die Schlitze 122 d gedrängt werden, werden die Endabschnitte 122 c aufgeweitet, und die Scharnierbolzen 122 werden in den Scharnierelementen gehalten.

Während bei dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel die Tür 8 von dem Türhalter 4 gehalten wird, nachdem die Scharnierbolzeneinsetzlehre 6 an dem Türhalter 8 montiert ist, so kann die Tür 8 auch von dem Türhalter 4 gehalten werden, bevor die Scharnierbolzeneinsetzlehre 6 an dem Türhalter 4 montiert wird.

Claims (10)

1. Fahrzeugtürmontageanlage, die eine Fahrzeugtür (8) an einer Fahrzeugkarosserie (10) montiert, indem sie ein Scharnierelement (26) an der Karosserie (10) mit einem Scharnierelement (126) an der Tür (8) zusammen­ bringt und einen Scharnierbolzen (122) in Scharnier­ löcher der Scharnierelemente (26, 126) einsetzt, gekennzeichnet durch einen Roboter (2), an dem ein Türhalter (4) und eine Scharnierbolzen­ einsetzlehre (6) montiert sind und welcher derart aus­ gebildet ist, daß er die Tür (8) bezüglich der Karosserie (10) in eine vorbestimmte Stellung bringt, in der das Scharnierelement (126) an der Tür (8) mit demjenigen an der Karosserie (10) in Eingriff steht, während der Türhalter (4) die Tür (8) hält, wobei die Scharnier­ bolzeneinsetzlehre (6) von dem Türhalter (4) lösbar ist und bewegt werden kann zwischen einer Arbeitsstellung, in der sie den Scharnierbolzen (122) in die Scharnier­ bolzenlöcher einsetzt, und einer Scharnierbolzenbe­ stückungsstellung (24), in der sie mit dem Scharnier­ bolzen bestückt wird.

2. Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Tür (8) mit einem oberen und einem unteren Scharnierelement ausgestattet ist, daß die Karosserie (10) mit einem oberen und einem unteren Scharnierelement ausgestattet ist, und daß die Scharnierbolzeneinsetzlehre (6) eine obere und eine untere Scharnierbolzeneinsetzeinheit (102) aufweist, die ein Paar Scharnierbolzen (122) in die Scharnierbolzenlöcher der oberen und der unteren Scharnierelemente einsetzen, wobei die untere Scharnier­ bolzeneinsetzeinheit den Scharnierbolzen in die Scharnierbolzenlöcher der unteren Scharnierelemente von oben und die obere Scharnierbolzeneinsetzeinheit (102) den Scharnierbolzen in die Scharnierbolzenlöcher der oberen Scharnierelemente von unten her einsetzt.

3. Anlage nach Anspruch 2, bei der die Scharnier­ bolzeneinsetzlehre (6) an dem Türhalter (4) montiert ist.

4. Anlage nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Scharnier­ bolzeneinsetzlehre (6) eine Gewindestangenanordnung (98, 100, 108, 110) aufweist, die mit der oberen und der unteren Scharnierbolzeneinsetzeinheit (102) ge­ koppelt ist, derart, daß die obere und die untere Scharnierbolzeneinsetzeinheit nach unten bzw. nach oben bewegt werden, wenn die Gewindestangenanordnung (98, 100, 108, 110) von einem Aktuator (74, 86-96) in eine Richtung gedreht wird.

5. Anlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Aktuator (74, 86-96) an dem Türhalter (4) montiert ist und mit der Gewindestangenanordnung (98, 100, 108, 110) betrieblich verbunden ist, wenn die Scharnierbolzenein­ setzlehre an dem Türhalter (4) montiert ist.

6. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Scharnier­ bolzeneinsetzlehre (6) an dem Türhalter (4) mittels eines Paares von Hülsen (76) und eines Paares von Stiften (106), die in die Hülsen passen, und dort von einem Paar Kopplungseinrichtungen (78, 84, 106 a) ge­ halten werden, montiert ist.

7. Anlage nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Kopplungs­ einrichtung aufweist: mehrere Kugeln (78), die an der Hülse (76) derart gehalten werden, daß sie bezüglich der Hülse (76) radial nach innen und nach außen bewegt werden können, eine an der Außenfläche des Stifts (106) ausge­ bildete Ringnut (106 a), und eine Kugeltreibeinrichtung (84), welche die Kugeln (78) radial nach innen zwingt und sie in Eingriff mit der Ringnut (106 a) bringt.

8. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeichnet durch eine Scharnierbolzen­ einsetzlehren-Umlaufeinheit (18), welche die Scharnier­ bolzeneinsetzlehre (6) von dem Roboter (2) übernimmt, sie zu der Scharnierbolzenbestückungsstellung (24) be­ fördert und an eine andere Scharnierbolzeneinsetzlehre (6), die mit einem Scharnierbolzen (122) bestückt ist, liefert.

9. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Türhalter (4) die Tür (8) derart hält, daß eine geringfügige Ver­ setzung der Tür (8) bezüglich der Scharnierbolzenein­ setzlehre (6) möglich ist.

10. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 9, gekennzeichnet durch eine Verriegelungs­ einrichtung (56), die die Tür (8) bezüglich der Schar­ nierbolzeneinsetzlehre (6) fixiert, bis der Roboter die Tür (8) in die vorbestimmte Stellung bezüglich der Karosserie (10) bringt.