JPH02169362A - アンチロック制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、車両のアンチロック制御装置に関し、詳しく
は、車輪速度を検出して車輪のロック傾向および回復傾
向を判別し、ブレーキ液圧を制御するアンチロック装置
において、複数の車輪の内の１輪に緊急時等に小径タイ
ヤを装着した場合に発生ずる問題を解決するものである
。

従来の技術 従来、この種のアンチロック装置において、複数の車輪
（通常は、前輪と後輪の４輪）の夫々に車輪速センサを
取り付け、これら車輪速センサから制御装置に入力され
る車速信号により、制御装置内に設けた演算回路で各車
輪速度を演算し、全車輪速度のうちの最ら車輪速度の高
い最高車輪速度をもとに車体の推定速度を求め、該推定
車体速度と車輪速度を比較することにより、車輪のロッ
ク傾向および回復傾向を判別して、車輪に供給するブレ
ーキ液圧を加減制御するアンチロック制御装置か提供さ
れている。

発明が解決しようとする課題 上記したアンチロック制御装置では、緊急時などに１輪
のみ径の小さいタイヤ（テンパータイヤ）を装着した場
合、径の小さいタイヤは他の車輪よりら速く回転するた
め、該タイヤから検出される車輪速度が最高車輪速度と
なり、この車輪速度をもとに推定される車体速度は過大
な値として演算されてしまうこｋｌこなる。そのため、
この推定車体速度と他の車輪速度を比較した場合、他の
車輪は見掛は上、スリップが発生しているように判断さ
れてしまい、不必要な減圧を行ったり、ロック回復後の
再加圧が遅れるという問題が発生する。

この問題を解決する最ら簡単な方法は、複数の車輪のう
ち最高車輪速度は、常時、推定車体速度の演算には用い
ず、２番目に高い車輪速度から推定車体速度を求めるこ
とが考えられる。しかしながら、この方法では、全ての
車輪に同一のタイヤを装着した通常の状態では、不必要
に推定車体速度の精度が落ちてしまう問題が発生ずる。

本発明は上記した問題に鑑みてなされたもので、１輪に
小径タイヤを装着した場合でも、また、全輪に同一のタ
イヤを装着した通常の場合でら、車輪速度から演算する
推定車体速度の精度を維持することが出来、アンチロッ
ク装置を的確に制御して、制動力不足や誤動作を発生さ
せないようにするアンチロック制御装置を提供すること
を目的とする。

課題を解決するための手段 本発明は、上記目的を達するため、少なくとも３個以上
の複数の車輪に夫々取り付けられた車輪速度センサから
の信号により各車輪の速度を演算し、全車輪速度のうち
の最高車輪速度をもとに車体の推定速度を求め、該推定
車体速度と車輪速度とを比較することにより、車輪のロ
ック傾向および回復傾向を判別して、ブレーキ液圧を加
減制御するアンチロック装置において、上記最高車輪速
度を除く、他の複数の車輪速度の中で最大と最小の速度
差が、所定の第１しきい値内であり、かつ、上記最高車
輪速度と、該最高車輪速度を除く他の複数の車輪速度の
中での最大車輪速度との差が、所定の第２しきい値以上
である状態が、所定の第１期間を越えて継続しているこ
とを検出した時に、上記最高車輪速度か得られた車輪の
速度を、以降の推定車体速度の算出に使用することを禁
止する手段を備えていることを特徴とするアンチロック
制御装置を提供するものである。

さらに、本発明は、上記したアンチロック制御装置にお
いて、全車輪の中の最高車輪速度と最低車輪速度の差が
、所定の第３しきい値内であることを、所定の第２期間
をこえて継続していることを検出した時には、全車輪を
以降の推定車体速度の算出に使用することを再許可する
手段を備えていることを特徴とするアンチロック制御装
置を提供するしのである。

ざらにまた、上記第１しきい値と」二記第３しきい値が
同一であること、上記所定の第１期間と上記所定の第２
期間か同一であること、あるいは、上記所定の第２しき
い値は、推定車体速度に比例して変化するように関数で
定めていること特徴とするアンチロック制御装置を提供
するものである。

聚嵐鮭 以下、本発明の実施例を、図面の簡単な説明する。

第り図は装置全体のブロック回路図であり、左右の前輪
および後輪の４輪の全ての車輪速度を検出するために車
輪速センサＩＡ、ｌＢ５Ｉｃ５ＩＤを設けており、これ
ら車輪速センサＩＡ−ＩＤで検出した車輪速センサ信号
を制御装置２に入力している。該制御装置２内において
、上記車輪速センサ信号に基づいて車輪速度演算回路３
で各車輪速度を求め、得られた各車輪速度を推定車体速
度演算回路４に入力し、車輪速度より後述する方法で推
定車体速度を演算して求め、得られた推定車体速度を比
較回路５で上記車輪速度とを比較して車輪のロック傾向
および回復傾向を判別している。

該判別に応じて、アンチロック制御用アクチュエータ駆
動回路６に信号を送り、該駆動回路６により、ブレーキ
システムに設けたアンチロック制御用アクチュエータ７
（通常は電磁弁）を駆動し、ブレーキ液圧を制御してい
る。

第２図は上記車輪速度演算回路３および推定車体速度演
算回路４におけるフローチャートであり、該フローチャ
ートに基づき、制御の流れを説明する。

まず、車輪停止時において、禁止車輪格納変数（ＩＮＨ
ＣＨ）がクリアされ、即ち、推定車体速度の演算に用い
ることを禁止じている車輪の記憶が０となってクリアさ
れると共に、第１タイマＴＭＭＩ、第２タイマＴＩＭ２
かクリアされる。

以下、４輪の車輪をＷｌ、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４と称す。

車輪Ｗｌ−Ｗ４が駆動されると、所定のサイクル毎に４
輪の車輪速センサから車輪速信号か車輪速演算回路３に
人力され、該演算回路で信号に基づいて全ての車輪速度
か計算される。得られた４輪の車輪速度は次の車体速度
推定回路４に入力され、図示のステップで推定車体速度
が求められる。

即ち、全ての車輪の中での最高車輪速ＶＨＩの車輪（例
えば、左前輪Ｗｌ）、次点に高い車輪速ＶＭＨの車輪（
例えば、右前輪Ｗ２）、最低車輪速ＶＬＯの車輪（例え
ば、右後輪Ｗ４）が決定される。この決定の基づいて、
最高車輪速ＶＨＩを持つ車輪（Ｗｌ）が前回の車輪と同
一が否かが判定される。

同一と判断された場合（Ｙｅｓ）、次に、最高車輪速Ｖ
ｌ（Ｉを除いた車輪速のなかで最高の車輪速、即ち、次
点の車輪（Ｗ２）の車輪速ＶＭＨと、最低の車輪（Ｗ４
）の車輪速ＶＬＯとの速度差が、前以て設定して入力し
ている第１しきい値が否かが判定される。（ＶＭＨ−Ｖ
ＬＯ＞第１しきい値が？）同時に、最高車輪速ＶＨＩと
、最高車輪速の除くたの複数の車輪速の中で最大の車輪
速、即ち、次点車輪速ＶＭＨが前以て設定して人力して
いる第２しきい値が否かが判定される。（ＶＨＩ−ＶＭ
Ｈ＞第２しきい値が？） 尚、上記第２しきい値は推定車体速度に比例して変化す
る関数で定めている。

上記した２つの式が成立した場合（Ｙｅｓ）、第２タイ
マＴＭＭ２がクリアされ、ついで、第１タイマＴＩＭＩ
が前以て入力している第１期間か否かが判定される。第
１期間以上である場合（Ｙｅｓ）には、最高速度の車輪
（Ｗｌ）をＮＣＲとして禁止車輪格納変数（１）として
格納（ＩＮＨＣＨ）する。

次ぎに、ＩＮＨＣＨ＝０であるか否かが判定された時、
ｌ≠０であるため、Ｎｏの判定をし、次点の最高速度の
車輪（Ｗ２）の車輪速ＶＭ）（をもとに、車体速度を推
定する。一方、上記２式が成立した後に、第１タイマＴ
　ＩＭＩが第１期間以下であると判定されると、タイマ
ｌをインクリメントし、Ｉ　Ｎ　Ｉ−ｔ　ＣＨがなされ
ないため禁止車輪格納変数は０のままであり、Ｉ　Ｎ　
ＨＣＩ−１＝　０の判定でＹｅｓとなるため、最高速度
の車輪（Ｗｌ）の速度ＶＨＩをもとに車体速度を推定す
る。

すなわち、次点車輪速−最低車輪速〉第１しきい値で、
最高車輪速−次点車輪速〉第２しきい値が成立し、かつ
、該状態が第１期間以上となると、最高車輪速ＶＨＩの
車輪（Ｗｌ）を禁止車輪として記憶に格納し、次点速度
の車輪（Ｗ２）の車輪速度をもとに車体速度を推定する
。また、最高車輪速度が上記条件に適合しない場合には
、禁止車輪とはならず、該最高車輪速をもとに車体速度
を推定している。

次のサイクルにおいて、該サイクルの最高車輪速を持つ
車輪が前回の車輪と同じかが判定され、例えば、今回は
最高車輪速の車輪が（Ｗ２）でＮ。

と判定されると、まず、今回の最高車輪速を持つ車輪（
Ｗ２）がＮＣＨに記憶される。前記した２式、即ち、今
回の最高車輪速の車輪（Ｗ２）の車輪速ＶＨｌと次点車
輪速ＶＭＨとの速度差と第２しきい値との関係、および
次点車輪速ＶＭＨと最低車輪速ＶＬＯの速度差と第１し
きい値との関係で、ＶＭＨ−ＶＬＯ＜第１しきい値、Ｖ
ＨＩ−ＶＭＨ〈第２しきい値で、上記２式の判定でＮｏ
がなされると、第１タイマＴＩＭＩがクリアされる。つ
いで、最高車輪速ＶＨｒと最低車輪速ＶＬＯの速度差が
、前以て入力されている第３しきい値との関係が判定さ
れる。ＶＨｒ−ＶＬＯ＞第３しきい値の関係が成立しな
いと（Ｎｏ）、第２タイマＴＩＭ２をクリアした後、前
記ステップのｒＮＨＣＨ＝０か否かのが判定され、以下
、同様となる。一方、ＶＨＩ−ＶＬＯ＞第３しきい値が
成立すると（Ｙｅｓ）、第２タイマＴＩＭ２が前以て入
力している第２期間以上か否かが判定され、Ｙｅｓの場
合はＩ　ＮＨＣＨをクリアする。すなわち、禁止車輪と
して格納している変数を０する。また、Ｎｏの場合は第
２タイマ゛ｒ１Ｍ２をインクリメントする。

ＹｅｓおよびＮｏのいずれの場合も前記ステップのＩＮ
ＨＣＨ・０か否かの判定に戻り、Ｙｅｓの場合で、禁止
車輪格納変数が０となっている時には、最高車輪速度の
車輪（今回はＷ２）の車輪速をらとに車体速度を推定す
る。即ち、全車輪の中の最高車輪速度ＶＨＩと最低車輪
速度ＶＬＯの差が第３しきい値内であることを所定の第
２期間を越えて継続していることを検出した時は、全車
輪を以降の推定車体速度の算出に使用することを再許可
している。

尚、本実施例では、上記第１しきい値と第３しきい値を
同一とし、また、第１期間と第２期間とを同一とする手
段を設け、第１しきい値−第３しきい値、第１期間−第
２期間としているが、必ずしも上記関係に限定されない
。

上記車輪速度から推定車体速度を求める方法としては、
従来開示されている適宜な方法が採用され、また、例え
ば、車輪が空転している場合に、それによって発生する
不具合を除去して、車体速度を推定する方法も提案され
ており、このような車体速度の推定方法と合わせて、上
記禁止車輪を用いる車輪速度の車体速度推定方法を用い
ると、推定車体速度の精度を高めることが出来る。

発明の効果 以上の説明より明らかなように、本装置を用いると、１
輪に小径タイヤが装着された場合、この車輪から得られ
る車輪速度を推定車体速度の計算に用いることが禁止出
来るため、タイヤのロック傾向および回復傾向を正確に
判定でき、不必要なブレーキの減圧が行われたり、ロッ
ク回復時に再加圧不足となり制動力が損なわれる不具合
を解消することが出来る。

また、小径のタイヤが装着されていない場合には、全て
の車輪の中の最高車輪速度が推定車体速度の計算に用い
られるので、不必要に推定車体速度の精度が低下する不
具合も解決出来る。

さらに、急コーナなどでの車輪速度により、同径のタイ
ヤを小径タイヤと判断して禁止車輪と判定した場合にも
、その後の走行状態により、直ちに禁止車輪としたこと
を解除して再許可するため、全車輪が推定車体速度の計
算に用いることが出来、本禁止車輪の検出による不具合
は発生しない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係わる制御装置の全体の概略ブロック
図、第２図は本発明の制御装置の要部のフローチャート
である。 １・・・車輪速センサ、　　　２・・・制御装置、７・
・・アンチロック用アクチュエータ。 特許出願人　住友電気工業株式会社 代理人　弁理上前　山　葆ほか２名 手続ネ市正書 平成　２年　２月 昭和６３年　　特許願　　第３２２８３２号２、発明の
名称 アンチロック制御装置 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 名称　（２１３）　　住友電気工業株式会社４、代理人 自　　発 ６、補正の対象 ７、補正の内容 （１）明細書中、「発明の詳細な説明」の欄を下記の如
く補正します。 ■第６頁第１７行目 「こと特徴」を、「ことを特徴」と訂正します。 ■第９頁第６行目から第７行目 「第１しきい値が〜第１しきい値が？）」を、「第１し
きい値内か否かが判定される。 （ＶＭＨ−ＶＬＯ＜第１しきい値が？）」と訂正します
。 ■第９頁第１１行目 「第２しきい値が否か」を、 「第２しきい値以上か否か」と訂正します。 ■第１０頁第１１行目から第１２行目 「次点車輪速−最低車輪速〉第１しきい値Ｊを、「次点
車輪速−最低車輪速く第１しきい値」と訂正します。 ■第１１頁第１０行目 「く第２しきい値」を、「〉第２しきい値」と訂正しま
す。 ■第１Ｉ頁第１４行目から第１５行目および同頁第１８
行目 ｒＶＩ（Ｉ−ＶＬＯ＞第３しきい値」を、ｒＶＨＩ−Ｖ
ＬＯ＜第３しきい値」 と訂正します。 （ＩＩ）図面中、第２図を別紙の如く補正します。 以上

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、少なくとも３個以上の複数の車輪に夫々取り付けら
   れた車輪速センサからの信号により各車輪の速度を演算
   し、全車輪速度のうちの最高車輪速度をもとに車体の推
   定速度を求め、該推定車体速度と車輪速度とを比較する
   ことにより、車輪のロック傾向および回復傾向を判別し
   て、ブレーキ液圧を加減制御するアンチロック装置にお
   いて、上記最高車輪速度を除く、他の複数の車輪速度の
   中で最大と最小の速度差が、所定の第１しきい値内であ
   り、かつ、上記最高車輪速度と、該最高車輪速度を除く
   他の複数の車輪速度の中での最大車輪速度との差が、所
   定の第２しきい値以上である状態が、所定の第１期間を
   越えて継続していることを検出した時に、上記最高車輪
   速度が得られた車輪の速度を、以降の推定車体速度の算
   出に使用することを禁止する手段を備えていることを特
   徴とするアンチロック制御装置。 ２、全車輪の中の最高車輪速度と最低車輪速度の差が、
   所定の第３しきい値内であることを、所定の第２期間を
   こえて継続していることを検出した時には、全車輪を以
   降の推定車体速度の算出に使用することを再許可する手
   段を備えていることを特徴とする請求項１記載のアンチ
   ロック制御装置。 ３、上記第１しきい値と上記第３しきい値が同一である
   ことを特徴とする請求項２記載のアンチロック制御装置
   。 ４、上記所定の第１期間と上記所定の第２期間が同一で
   あることを特徴とする請求項２記載のアンチロック制御
   装置。 ５、上記所定の第２しきい値は、推定車体速度に比例し
   て変化するように関数で定めていること特徴とする請求
   項１、２、３又は４記載のアンチロック制御装置。