JPH07260810A - 車輪速度補正装置 - Google Patents

車輪速度補正装置

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JPH07260810A
JPH07260810A JP6048755A JP4875594A JPH07260810A JP H07260810 A JPH07260810 A JP H07260810A JP 6048755 A JP6048755 A JP 6048755A JP 4875594 A JP4875594 A JP 4875594A JP H07260810 A JPH07260810 A JP H07260810A
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JP
Japan
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wheel
wheels
different diameter
wheel speed
speed
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Application number
JP6048755A
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Inventor
Ryoji Mori
良司 森
Hiromoto Kirio
浩誠 霧生
Shiyuuji Shiraishi
修士 白石
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Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
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Publication date
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Publication of JPH07260810A publication Critical patent/JPH07260810A/ja
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    • B60C23/00—Devices for measuring, signalling, controlling, or distributing tyre pressure or temperature, specially adapted for mounting on vehicles; Arrangement of tyre inflating devices on vehicles, e.g. of pumps or of tanks; Tyre cooling arrangements
    • B60C23/06—Signalling devices actuated by deformation of the tyre, e.g. tyre mounted deformation sensors or indirect determination of tyre deformation based on wheel speed, wheel-centre to ground distance or inclination of wheel axle
    • B60C23/061—Signalling devices actuated by deformation of the tyre, e.g. tyre mounted deformation sensors or indirect determination of tyre deformation based on wheel speed, wheel-centre to ground distance or inclination of wheel axle by monitoring wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
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    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/03—Vehicle yaw rate

Abstract

(57)【要約】 【目的】 テンポラリタイヤ等の異径車輪を特定してそ
の車輪速度を的確に補正する。 【構成】 左右一対の駆動輪ＷFL，ＷFRの車輪速度を車
輪速度センサ１FL，１FRで検出するとともに、左右一対
の従動輪ＷRL，ＷRRの車輪速度を車輪速度センサ１RL，
１RRで検出し、左右の車輪間のヨーレートＣＲＬ１，Ｃ
ＲＬ２及び対角位置の車輪間のヨーレートＣＲＬ３，Ｃ
ＲＬ４を算出する。前記４種類のヨーレートＣＲＬ１〜
ＣＲＬ４の大小に基づいて４個の車輪のうち何れの車輪
が異径車輪であるかを特定し、異径車輪の車輪速度と他
の車輪の車輪速度との比に基づいて前記異径車輪の車輪
速度を補正する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トラクションコントロ
ール装置やＡＢＳ装置のように車輪速度を制御信号とす
る制御装置に用いられる車輪速度補正装置に関し、特に
テンポラリタイヤ等の異径車輪を装着した場合に発生す
る車輪速度の誤差を補正するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】前輪又は後輪に異径車輪を装着したこと
により発生する前輪速度又は後輪速度の誤差を補正すべ
く、左右前輪速度の平均値と左右後輪速度の平均値とか
ら前後輪速度比を算出し、この前後輪速度比が所定値を
越えた場合に異径車輪が装着されていると判断して前輪
速度又は後輪速度を補正するものが知られている（特開
平４−１２１４３９号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来のも
のは、４輪のうちの何れの車輪が異径車輪であるかを特
定せずに、前後輪速度比に基づいて左右前輪速度又は左
右後輪速度を一律に補正しているので、異径車輪の車輪
速度を的確に補正することができなかった。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、異径車輪を特定してその車輪速度を的確に補正する
ことが可能な車輪速度補正装置を提供することを目的と
する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１に記載された車輪速度補正装置は、車両が
定常直進走行状態にあることを判別する定常直進走行状
態判別手段と、左右方向に並置された車輪間の車輪速度
差及び対角位置にある車輪間の車輪速度差に基づいて、
他の車輪と異なる車輪速度を有する異径車輪を特定する
異径車輪特定手段と、定常直進走行状態判別手段が車両
の定常直進走行状態を判別し、且つ異径車輪特定手段が
異径車輪を特定したとき、異径車輪と他の車輪との車輪
速度比を算出する車輪速度比算出手段と、車輪速度比算
出手段の出力に基づいて異径車輪の車輪速度を補正する
車輪速度補正手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】また請求項２に記載された車輪速度補正装
置は、請求項１の構成に加えて、前記異径車輪特定手段
は、後左右輪の速度差から推定する第１のヨーレート
と、前左右輪の速度差から推定する第２のヨーレート
と、前左輪及び後右輪の速度差から推定する第３のヨー
レートと、前右輪及び後左輪の速度差から推定する第４
のヨーレートとに基づいて異径車輪を特定することを特
徴とする。
【０００７】また請求項３に記載された車輪速度補正装
置は、請求項１の構成に加えて、前記車輪速度補正手段
で補正した異径車輪の車輪速度を駆動輪のスリップ制御
に用いることを特徴とする。
【０００８】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。
【０００９】図１〜図６は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は車輪速度補正装置を搭載した車両の概略構成
図、図２はフローチャートの第１分図、図３はフローチ
ャートの第２分図、図４はタイムチャート、図５は異径
車輪フラグの説明図、図６は車輪速度補正装置のブロッ
ク図である。
【００１０】図１に示すように、この車両は前輪駆動車
両であって、エンジンＥによって駆動される左右一対の
駆動輪ＷFL，ＷFR（前輪）と、車両の走行に伴って回転
する左右一対の従動輪ＷRL，ＷRR（後輪）とを備える。
左駆動輪ＷFLの車輪速度ＶＷＦＬ及び右駆動輪ＷFRの車
輪速度ＶＷＦＲはそれぞれ駆動輪速度センサ１FL，１ FR
により検出され、また左従動輪ＷRLの車輪速度ＶＷＲＬ
及び右従動輪ＷRRの車輪速度ＶＷＲＲはそれぞれ従動輪
速度センサ１RL，１RRにより検出される。
【００１１】前記駆動輪速度センサ１FL，１FRにより検
出された左右駆動輪ＷFL，ＷFRの車輪速度ＶＷＦＬ，Ｖ
ＷＦＲと、前記従動輪速度センサ１RL，１RRにより検出
された左右従動輪ＷRL，ＷRRの車輪速度ＶＷＲＬ，ＶＷ
ＲＲとは、マイクロコンピュータよりなる電子制御ユニ
ットＵに入力される。電子制御ユニットＵは後述するプ
ログラムに基づいて例えばテンポラリタイヤ等の異径車
輪が装着されているか否かを判別し、異径車輪が装着さ
れている場合にはその車輪速度を補正する。
【００１２】図６に示すように、本発明の車輪速度補正
装置は、定常直進走行状態判別手段Ｍ１と、異径車輪特
定手段Ｍ２と、車輪速度比算出手段Ｍ３と、車輪速度補
正手段Ｍ４とから構成される。
【００１３】定常直進走行状態判別手段Ｍ１は、前記駆
動輪速度センサ１FL，１FR及び従動輪速度センサ１RL，
１RRよりなる車輪速度検出手段からの信号に基づいて、
車両が加減速状態や旋回状態になく、車輪速度の補正に
適した定常直進走行状態にあるか否かを判別する。
【００１４】異径車輪特定手段Ｍ２は、車輪速度検出手
段からの信号に基づいて４輪間の車輪速度差を算出する
ことにより、他の車輪と車輪速度の異なる異径車輪が何
れであるかを特定する。
【００１５】車輪速度比算出手段Ｍ３は、車輪が定常直
進走行状態にあり且つ異径車輪が特定されたとき、特定
された異径車輪と他の車輪との車輪速度比を算出する。
【００１６】車輪速度補正手段Ｍ４は、特定された異径
車輪の車輪速度を前記車輪速度比により補正する。
【００１７】以下、図２及び図３のフローチャート並び
に図４のタイムチャートを参照しながら本発明の実施例
の作用を説明する。
【００１８】ステップＳ１で車両の４種類のヨーレート
ＣＲＬ１，ＣＲＬ２，ＣＲＬ３，ＣＲＬ４を算出する。
図１を参照すると明らかなように、ヨーレートＣＲＬ１
は左右従動輪ＷRL，ＷRRの車輪速度ＶＷＲＬ，ＶＷＲＲ
に基いて決定され、ヨーレートＣＲＬ２は左右の駆動輪
ＷFL，ＷFRの車輪速度ＶＷＦＬ，ＶＷＦＲに基づいて決
定され、ヨーレートＣＲＬ３は左駆動輪ＷFLの車輪速度
ＶＷＦＬと右従動輪Ｗ RRの車輪速度ＶＷＲＲとに基づい
て決定され、ヨーレートＣＲＬ４は右駆動輪Ｗ FRの車輪
速度ＶＷＦＲと左従動輪ＷRLの車輪速度ＶＷＲＬとに基
づいて決定される。
【００１９】次に、ステップＳ２で補正回数ｋが２以上
か否かを判断し、ｋ＝１の場合にはステップＳ３で後述
する直進判断しきい値ＣＲＺＥＲＯ１，ＣＲＺＥＲＯ２
を決定するとともに、ｋ≧２の場合にはステップＳ４で
後述する直進判断しきい値ＣＲＺ１，ＣＲＺ２を決定す
る。ここで、前記補正回数ｋの初期値は１であり、後述
する車輪速度の補正係数ＫＶＷが算出される度にインク
リメントされてｋ＝ｋ MAX で固定される。そして、次の
条件が成立したときにｋはｋ＝１に初期化される。
【００２０】
【数１】 ｜ＫＶＷ（ｋ−１）−ＫＶＷ（ｋ）｜≧ＴＰＣＬＲ …(1) ここで、ＴＰＣＬＲは電子制御ユニットＵのＲＯＭに予
め記憶された定数である。
【００２１】さて、前記ステップＳ２でｋ＝１のとき、
電子制御ユニットＵのＲＯＭに予め記憶された直進判断
しきい値ＣＲＺＥＲＯ１，ＣＲＺＥＲＯ２を読み込む。
【００２２】また、前記ステップＳ２でｋ≧２のとき、
直進判断しきい値ＣＲＺ１，ＣＲＺ２を、
【００２３】
【数２】 ＣＲＺ１（ｋ） ＝｛ＣＲＺ１（ｋ−１）＋ＣＲＺＥＲＯＭＮ１｝／２ …(2)
【００２４】
【数３】 ＣＲＺ２（ｋ） ＝｛ＣＲＺ２（ｋ−１）＋ＣＲＺＥＲＯＭＮ２｝／２ …(3) により算出する。
【００２５】続いて、ステップＳ５で異径車輪フラグＴ
ＰＦＬＡＧの０ビット〜３ビットのセット又はクリアを
行う。
【００２６】図５に示すように、異径車輪フラグＴＰＦ
ＬＡＧは１バイトのデータであって、０ビット〜３ビッ
トはそれぞれヨーレートＣＲＬ４，ＣＲＬ３，ＣＲＬ
２，ＣＲＬ１が所定のしきい値を越えたか否かを示し、
４ビット及び５ビットは協働して異径車輪の装着位置を
示し、６ビットは異径車輪の装着の有無を示し、７ビッ
トは車両が定常直進走行状態にあるか否かを示すもので
ある。
【００２７】即ち、０ビットはヨーレートＣＲＬ４が、
【００２８】
【数４】 ｜ＣＲＬ４｜≦ＣＲＺＥＲＯ１［ＣＲＺ１］ …(4) のときにクリアされ、その他のときにセットされる。
【００２９】１ビットはヨーレートＣＲＬ３が、
【００３０】
【数５】 ｜ＣＲＬ３｜≦ＣＲＺＥＲＯ１［ＣＲＺ１］ …(5) のときにクリアされ、その他のときにセットされる。
【００３１】２ビットはヨーレートＣＲＬ２が、
【００３２】
【数６】 ｜ＣＲＬ２｜≦ＣＲＺＥＲＯ１［ＣＲＺ１］ …(6) のときにクリアされ、その他のときにセットされる。
【００３３】３ビットはヨーレートＣＲＬ１が、
【００３４】
【数７】 ｜ＣＲＬ１｜≦ＣＲＺＥＲＯ１［ＣＲＺ１］ …(7) のときにクリアされ、その他のときにセットされる。
【００３５】このように、車両のヨーレートが大きい場
合に前記０ビット〜３ビットがセットされる。
【００３６】４ビット及び５ビットは０ビット〜３ビッ
トに状態に応じてセット又はクリアされるもので、４ビ
ット及び５ビットが協働して異径車輪の装着位置を規定
する。
【００３７】例えば、右駆動輪ＷFRに異径車輪が装着さ
れていて車輪速度ＶＷＦＲが他の車輪速度よりも大き
く、ヨーレートＣＲＬ４，ＣＲＬ２がしきい値を越えて
いる場合には０ビット及び２ビットがセットされ、それ
に対応して異径車輪の位置が右駆動輪ＷFRであることを
示すべく、４ビットがセットされるとともに５ビットが
クリアされる。
【００３８】また、左駆動輪ＷFLに異径車輪が装着され
ていて車輪速度ＶＷＦＬが他の車輪速度よりも大きく、
ヨーレートＣＲＬ３，ＣＲＬ２がしきい値を越えている
場合には１ビット及び２ビットがセットされ、それに対
応して異径車輪の位置が左駆動輪ＷFLであることを示す
べく、４ビットがクリアされるとともに５ビットがセッ
トされる。
【００３９】また、右従動輪ＷRRに異径車輪が装着され
ていて車輪速度ＶＷＲＲが他の車輪速度よりも大きく、
ヨーレートＣＲＬ３，ＣＲＬ１がしきい値を越えている
場合には１ビット及び３ビットがセットされ、それに対
応して異径車輪の位置が右従動輪ＷRRであることを示す
べく、４ビット及び５ビットがセットされる。
【００４０】また、左従動輪ＷRLに異径車輪が装着され
ていて車輪速度ＶＷＲＬが他の車輪速度よりも大きく、
ヨーレートＣＲＬ４，ＣＲＬ１がしきい値を越えている
場合には０ビット及び３ビットがセットされ、それに対
応して異径車輪の位置が左従動輪ＷRLであることを示す
べく、４ビット及び５ビットがクリアされる。
【００４１】６ビットは０ビット〜３ビットが全てクリ
アされているときにセットされて異径車輪が装着されて
いないことを表示し、その他の場合はクリアされて異径
車輪が装着されていることを表示する。
【００４２】７ビットは車両が定常直進走行状態にある
か否かを示すもので、車両が定常直進走行状態にあれば
セットされ、車両が定常直進走行状態になければクリア
される。
【００４３】即ち、ｋ＝１の場合には、ステップＳ１で
算出した４種類のヨーレートＣＲＬ１，ＣＲＬ２，ＣＲ
Ｌ３，ＣＲＬ４のうち、何れか２つが、
【００４４】
【数８】 ｜ＣＲＬａ，ｂ｜≦ＣＲＺＥＲＯ１ …(8) を満たし、残りの２つが、
【００４５】
【数９】 ｜｜ＣＲＬｃ｜−｜ＣＲＬｄ｜｜≦ＣＲＺＥＲＯ２ …(9) を満たすとき、車両が定常直進走行状態にあると判断す
る。
【００４６】また、ｋ≧2 の場合には、４種類のヨーレ
ートＣＲＬ１，ＣＲＬ２，ＣＲＬ３，ＣＲＬ４のうち、
何れか２つが、
【００４７】
【数１０】 ｜ＣＲＬａ，ｂ｜≦ＣＲＺ１ …(10) を満たし、残りの２つが、
【００４８】
【数１１】 ｜｜ＣＲＬｃ｜−｜ＣＲＬｄ｜｜≦ＣＲＺ２ …(11) を満たすとき、車両が定常直進走行状態にあると判断す
る。
【００４９】尚、式(8) 〜式(11)におけるａ，ｂ，ｃ，
ｄは１〜４の任意の数である。
【００５０】而して、前記ステップＳ５で異径車輪フラ
グＴＰＦＬＡＧの０ビット〜３ビットがセット又はクリ
アされると、ステップＳ６に移行して車輪速度の補正を
行うための条件が成立したか否かの判断を行う。即ち、 トラクションコントロール装置等の車輪速度を制御
信号として用いる装置が作動していない非制御中である
こと。 フットブレーキが操作されていないこと。 左右従動輪ＷRL，ＷRRの車輪速度ＶＷＲＬ，ＶＷＲ
Ｒの平均値により求めた車速ＶＶ＝（ＶＷＲＬ＋ＶＷＲ
Ｒ）／２が次式を満たしており、車速が比較的低速で安
定していること。
【００５１】
【数１２】 ＶＴＰＬ≦ＶＶ≦ＶＴＰＨ …(12) ここで、ＶＴＰＬ，ＶＴＰＨは電子制御ユニットＵのＲ
ＯＭに予め記憶された定数である。 式(8) 〜式(11)に基づいて車両が定常直進走行状態
にあると判断されていること。 前記車速ＶＶの時間微分により求めた車両の前後加
速度ＦＧが次式を満たしており、車両が加速中及び減速
中でないこと。
【００５２】
【数１３】 ＴＰＧＭＮ≦ＦＧ≦ＴＰＧＭＸ …(13) ここで、ＴＰＧＭＮ，ＴＰＧＭＸは電子制御ユニットＵ
のＲＯＭに予め記憶された定数である。
【００５３】前記ステップＳ６において〜の条件が
全て満たされた場合、安定時間のサンプリングを開始す
るとともにサンプル数ｎを初期値ｎ＝０に設定し、ステ
ップＳ７で異径車輪フラグＴＰＦＬＡＧの４ビット〜７
ビットをセット又はクリアする。サンプル数ｎは初期値
ｎ＝０からループ毎にインクリメントされ、ｎ＝ｎMA X
に達するとｎ＝０にクリアされる。ここで、ｎMAX は電
子制御ユニットＵのＲＯＭに予め記憶された定数であ
る。
【００５４】続いて、ステップＳ８で異径車輪が装着さ
れているか否かを判断する。即ち、異径車輪フラグＴＰ
ＦＬＡＧの６ビットを参照し、６ビットがクリアされて
いて異径車輪が装着されている場合には、ステップＳ９
〜Ｓ１１に移行する。ステップＳ９〜Ｓ１１では、ｎ＝
ｎMAX に達するまでループ毎にサンプル数ｎをインクリ
メントしながらＴＶＶ及びＴＶＷのサンプリングを行
う。
【００５５】即ち、異径車輪が左右の駆動輪ＷFL，ＷFR
の何れか一方である場合にはＴＶＶを、
【００５６】
【数１４】
【００５７】により算出し、ＴＶＷを、
【００５８】
【数１５】
【００５９】により算出する。また、異径車輪が左右の
従動輪ＷRL，ＷRRの何れか一方である場合にはＴＶＶ
を、
【００６０】
【数１６】
【００６１】により算出し、ＴＶＷを、
【００６２】
【数１７】
【００６３】により算出する。
【００６４】ステップＳ１０でｎ＝ｎMAX に達するまで
にステップＳ６で前記〜の条件の何れかが満たされ
なくなった場合には、ステップＳ１２で異径車輪フラグ
ＴＰＦＬＡＧの４ビット〜７ビットをクリアしてステッ
プＳ１に復帰する。
【００６５】而して、ステップＳ１０でｎ＝ｎMAX に達
するとステップＳ１３に移行し、異径車輪と他の車輪と
の車輪速度比に相当する補正係数ＫＶＷＦ（浮動小数
点）を次式により算出する。
【００６６】
【数１８】 ＫＶＷＦ＝ＴＶＶ／ＴＶＷ …(18) 補正係数ＫＶＷＦは、ステップＳ１０でｎ＝ｎMAX に達
する毎にステップＳ１６でｍをｍ＝１からインクリメン
トしながらステップＳ１５でｍ＝ｍMAX になるまで順次
算出され、その度にステップＳ１３で次式により補正係
数の移動平均ＫＶＷＦ（ｍ）が算出されるとともに、ス
テップＳ１４でＴＶＶ，ＴＶＷ，ｎがクリアされる。
【００６７】
【数１９】 ＫＶＷＦ（ｍ） ＝１／ｍ＊ＫＶＷＦ（ｍ）＋（１−１／ｍ）＊ＫＶＷＦ（ｍ−１）…(19) 而して、ステップＳ１５でｍ＝ｍMAX に達すると式(19)
で算出された補正係数の移動平均ＫＶＷＦ（ｍMAX ）が
固定され、ステップＳ１７でｍの値が初期値ｍ＝１に戻
される。
【００６８】上述のようにしてｋ＝１の場合の補正係数
の移動平均ＫＶＷＦ（ｍMAX ）が算出されると、ステッ
プＳ２０において前記補正係数の移動平均ＫＶＷＦ（ｍ
MAX）を固定小数点化することにより補正係数ＫＶＷを
算出する。ＫＶＷが算出されると、その状態を示すＴＰ
ＦＬＡＧをＴＰＦＬＡＧ２に格納して保持しておく。そ
して、ステップＳ２２でｋをインクリメントしながら、
補正係数ＫＶＷを順次更新してゆき、ステップＳ２１で
補正係数ＫＶＷの前回値ＫＶＷ（ｋ−１）と今回値ＫＶ
Ｗ（ｋ）との差の絶対値がＲＯＭに記憶されたしきい値
ＴＰＣＬＲを越えると、ステップＳ２３でｋの値が初期
値ｋ＝１に戻される。
【００６９】尚、ステップＳ１８でｋの値がＲＯＭに記
憶されたしきい値ｋMAX に達すると、ステップＳ１９で
ｋの値がｋMAX に固定され、補正係数ＫＶＷの値もｋ＝
ｋMA X 時の値に固定される。
【００７０】而して、前記ステップＳ１３で補正係数の
移動平均ＫＶＷＦが算出される毎に、即ちｋが更新され
る毎に、前記ＫＶＷＦを用いて異径車輪の車輪速度が補
正される。
【００７１】即ち、異径車輪が左又は右の駆動輪ＷFL，
ＷFRである場合には、補正車輪速度ＶＷＦＲＨＳ（右駆
動輪ＷFR）及び補正車輪速度ＶＷＦＬＨＳ（左駆動輪Ｗ
FL）が、次式により算出される。
【００７２】
【数２０】 ＶＷＦＲＨＳ［ＶＷＦＬＨＳ］＝ＶＷＦＲ［ＶＷＦＬ］＊ＫＶＷＦ …(20) また、異径車輪が左又は右の従動輪ＷRL，ＷRRである場
合には、補正車輪速度ＶＷＲＲＨＳ（右従動輪ＷRR）及
び補正車輪速度ＶＷＲＬＨＳ（左従動輪ＷRL）が、次式
により算出される。
【００７３】
【数２１】 ＶＷＲＲＨＳ［ＶＷＲＬＨＳ］＝ＶＷＲＲ［ＶＷＲＬ］＊ＫＶＷＦ …(21) 上述のように、４輪のうちの何れの車輪が異径車輪であ
るかを特定し、その異径車輪の補正車輪速度ＶＷＦＲＨ
Ｓ，ＶＷＦＬＨＳ，ＶＷＲＲＨＳ，ＶＷＲＬＨＳを求め
ているので、例えばトラクションコントロール装置やＡ
ＢＳ装置のように車輪速度信号を用いる制御装置におい
て異径車輪の装着による誤差の発生が防止されて精密な
制御が可能となり、特にトラクションコントロールにヨ
ーレート制御を組み合わせたものにおいて制御誤動作の
発生を防止することができる。
【００７４】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は前記実施例に限定されるものでなく、種々の設計変
更を行うことが可能である。
【００７５】例えば、異径車輪の検出はテンポラリタイ
ヤに限定されず、空気圧の抜けたタイヤに対しても適用
することができる。
【００７６】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載された発
明によれば、車両が定常直進走行状態にあるときに左右
方向に並置された車輪間の車輪速度差及び対角位置にあ
る車輪間の車輪速度差に基づいて異径車輪を特定し、異
径車輪と他の車輪との車輪速度比に基づいて異径車輪の
車輪速度を補正しているので、４輪のうちの何れの車輪
が異径車輪であっても、その異径車輪を特定して車輪速
度を的確に補正することができる。
【００７７】また請求項２に記載された発明によれば、
４輪の速度差に基づいてヨーレートを検出して直進判定
に用いる場合に、異径車輪の装着によるヨーレートの誤
検出を防止することができる。
【００７８】また請求項３に記載された発明によれば、
駆動輪スリップの制御を的確に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車輪速度補正装置を搭載した車両の概略構成図
【図２】フローチャートの第１分図
【図３】フローチャートの第２分図
【図４】タイムチャート
【図５】異径車輪フラグの説明図
【図６】車輪速度補正装置のブロック図
【符号の説明】
Ｍ１ 定常直進走行状態判別手段 Ｍ２ 異径車輪特定手段 Ｍ３ 車輪速度比算出手段 Ｍ４ 車輪速度補正手段 ＷFL，ＷFR 駆動輪（車輪） ＷRL，ＷRR 従動輪（車輪）

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両が定常直進走行状態にあることを判
    別する定常直進走行状態判別手段（Ｍ１）と、 左右方向に並置された車輪（ＷFL，ＷFR，ＷRL，ＷRR）
    間の車輪速度差及び対角位置にある車輪（ＷFL，ＷFR，
    ＷRL，ＷRR）間の車輪速度差に基づいて、他の車輪と異
    なる車輪速度を有する異径車輪を特定する異径車輪特定
    手段（Ｍ２）と、 定常直進走行状態判別手段（Ｍ１）が車両の定常直進走
    行状態を判別し、且つ異径車輪特定手段（Ｍ２）が異径
    車輪を特定したとき、異径車輪と他の車輪との車輪速度
    比を算出する車輪速度比算出手段（Ｍ３）と、 車輪速度比算出手段（Ｍ３）の出力に基づいて異径車輪
    の車輪速度を補正する車輪速度補正手段（Ｍ４）と、を
    備えたことを特徴とする車輪速度補正装置。
  2. 【請求項２】 前記異径車輪特定手段（Ｍ２）は、後左
    右輪の速度差から推定する第１のヨーレートと、前左右
    輪の速度差から推定する第２のヨーレートと、前左輪及
    び後右輪の速度差から推定する第３のヨーレートと、前
    右輪及び後左輪の速度差から推定する第４のヨーレート
    とに基づいて異径車輪を特定することを特徴とする、請
    求項１記載の車輪速度補正装置。
  3. 【請求項３】 前記車輪速度補正手段（Ｍ４）で補正し
    た異径車輪の車輪速度を駆動輪のスリップ制御に用いる
    ことを特徴とする、請求項１記載の車輪速度補正装置。
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