JPH02151291A - Ｐｗｍインバータの制御方法およびその制御装置ならびにｐｗｍインバータシステム - Google Patents
Ｐｗｍインバータの制御方法およびその制御装置ならびにｐｗｍインバータシステムInfo
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は交流電動機を可変速駆動するＰＷＭインバータ
のゲート信号を発生する方法および、そのシステムに関
する。
のゲート信号を発生する方法および、そのシステムに関
する。
ＰＷＭインバータのゲート信号を発生する方法の１つと
して１例えば特開昭５０−２５５９２号公報に開示され
ているような２つの電圧ベクトルと零ベクトルを用いて
電圧ベクトルが磁束円上を沿うようにゲート信号を決定
する方法が知られている。
して１例えば特開昭５０−２５５９２号公報に開示され
ているような２つの電圧ベクトルと零ベクトルを用いて
電圧ベクトルが磁束円上を沿うようにゲート信号を決定
する方法が知られている。
この場合、零ベクトルの大きさ（時間）は制御周期（サ
ンプリングタイム）内で２つの電圧ベクトルが保持され
る時間の余り時間として割当てられる。この方法ではＰ
ＷＭイン、バークのスイッチング周波数はサンプリング
タイム中の電圧ベクトル。
ンプリングタイム）内で２つの電圧ベクトルが保持され
る時間の余り時間として割当てられる。この方法ではＰ
ＷＭイン、バークのスイッチング周波数はサンプリング
タイム中の電圧ベクトル。
雰ベクトルの組合がいくつあるかによって決められる。
即ち、サンプリングタイム内での電圧ベクトルと零ベク
トルの組合が多くなればなる程、ＰＷＭインバータのス
イッチング周波数は増加する。
トルの組合が多くなればなる程、ＰＷＭインバータのス
イッチング周波数は増加する。
上記従来技術ではサンプリングタイム内で電圧ベクトル
及び零ベクトルの大きさが磁束の角速度で変わることに
よってこれらのベクトルの何れかの大きさが零となるた
め、ＰＷＭインバータのスイッチング周波数が低減する
。この結果、電圧波形の歪が多くなり、電動機の騒音も
増加するという問題があった。
及び零ベクトルの大きさが磁束の角速度で変わることに
よってこれらのベクトルの何れかの大きさが零となるた
め、ＰＷＭインバータのスイッチング周波数が低減する
。この結果、電圧波形の歪が多くなり、電動機の騒音も
増加するという問題があった。
本発明の目的は空間ベクトル方式のＰＷＭ制御において
、ＰＷＭインバータのスイッチング周波数を固定化する
方法を提案することにある。また。
、ＰＷＭインバータのスイッチング周波数を固定化する
方法を提案することにある。また。
本発明の他の目的は従来ＰＷＭインバータのスイッチン
グ周波数が低減する領域で、電圧利用率を向上させしか
も電圧波形歪の少ない制御方法を提案するにある。
グ周波数が低減する領域で、電圧利用率を向上させしか
も電圧波形歪の少ない制御方法を提案するにある。
上記目的を達成するため、（ｎ−１）時点で得られた磁
束ベクトルφ（ｎ−１）とｎ時点で得られる磁束ベクト
ルφ（ｎ）との差ベクトル（以下偏差ベクトル） ８
（ｎ）を複数の単位電圧ベクトルを用いて合成する際、
必ず所定の大きさを持つ零ベクトル或は電圧ベクトルが
含まれるように合成ベクトルを生成し、このベクトルを
使ってＰＶＭインバータのスイッチング素子のゲート信
号を発生するようにしたものである。
束ベクトルφ（ｎ−１）とｎ時点で得られる磁束ベクト
ルφ（ｎ）との差ベクトル（以下偏差ベクトル） ８
（ｎ）を複数の単位電圧ベクトルを用いて合成する際、
必ず所定の大きさを持つ零ベクトル或は電圧ベクトルが
含まれるように合成ベクトルを生成し、このベクトルを
使ってＰＶＭインバータのスイッチング素子のゲート信
号を発生するようにしたものである。
一定の大きさを持つ磁束円上を電圧ベクトルと零ベクト
ルの合成電圧ベクトル（大きさ一定）が動く場合、磁束
の回転位相によって電圧ベクトル及び零ベクトルの大き
さは変動する０回転位相によって電圧ベクトル或は零ベ
クトルの大きさは零になる場合がある。即ち、磁束の角
速度が大きくなる程、一定の大きさを持つ磁束円上を合
成電圧ベクトルが動くようにするには電圧ベクトルの大
きさを大きくしなければならない、このため、磁束の角
速度が増加する程、合成電圧ベクトル中の零ベクトルの
占める割合は減少して、電圧ベクトルが占める割合は増
加する。従って、インバータ周波数が高い領域では零ベ
クトルの大きさが零になる場合が多くなる。零ベクトル
の大きさが零になると、合成電圧ベクトルの持続時間を
サンプリングタイムＴｓに一致させると、Ｔｓ待時間全
てを電圧ベクトルが占めることになり、ＰＷＭインバー
タのスイッチング周波数は減少する。
ルの合成電圧ベクトル（大きさ一定）が動く場合、磁束
の回転位相によって電圧ベクトル及び零ベクトルの大き
さは変動する０回転位相によって電圧ベクトル或は零ベ
クトルの大きさは零になる場合がある。即ち、磁束の角
速度が大きくなる程、一定の大きさを持つ磁束円上を合
成電圧ベクトルが動くようにするには電圧ベクトルの大
きさを大きくしなければならない、このため、磁束の角
速度が増加する程、合成電圧ベクトル中の零ベクトルの
占める割合は減少して、電圧ベクトルが占める割合は増
加する。従って、インバータ周波数が高い領域では零ベ
クトルの大きさが零になる場合が多くなる。零ベクトル
の大きさが零になると、合成電圧ベクトルの持続時間を
サンプリングタイムＴｓに一致させると、Ｔｓ待時間全
てを電圧ベクトルが占めることになり、ＰＷＭインバー
タのスイッチング周波数は減少する。
一方、磁束の角速度が小さくなると、逆の現象即ち、電
圧ベクトルが零になる場合が増加しサンプリングタイム
Ｔｓの時間の全てを零ベクトルが占めるようになり、や
はりＰＷＭインバータのスイッチング周波数は減少する
。
圧ベクトルが零になる場合が増加しサンプリングタイム
Ｔｓの時間の全てを零ベクトルが占めるようになり、や
はりＰＷＭインバータのスイッチング周波数は減少する
。
本発明では予め最小時間ΔＴだけ電圧ベクトル及び零ベ
クトルの大きさを常に確保するように合成電圧ベクトル
決めている。このため、磁束の回転角速度が変化して電
圧ベクトル成は零ベクトルの何れが零になっても、予め
最小時間ΔＴを持つ電圧ベクトル、戎は零ベクトルが合
成電圧ベクトルに残る。このため、ＰＷＭインバータの
スイッチング周波数は磁束の位相、或は角速度が変化し
ても合成電圧ベクトルで決まる周波数に固定化される。
クトルの大きさを常に確保するように合成電圧ベクトル
決めている。このため、磁束の回転角速度が変化して電
圧ベクトル成は零ベクトルの何れが零になっても、予め
最小時間ΔＴを持つ電圧ベクトル、戎は零ベクトルが合
成電圧ベクトルに残る。このため、ＰＷＭインバータの
スイッチング周波数は磁束の位相、或は角速度が変化し
ても合成電圧ベクトルで決まる周波数に固定化される。
以下１本発明の一実施例を第１図により説明する。第１
図は本発明の構成を示したものである。
図は本発明の構成を示したものである。
３相の交流電源１０はコンバータ２０に接続され。
コンバータ２０の出力端子は平滑コンデンサ３０を介し
て複数のスイッチング素子等で構成されたＰＷＭインバ
ータ４０の入力端子に接続される。
て複数のスイッチング素子等で構成されたＰＷＭインバ
ータ４０の入力端子に接続される。
ここでコンバータ２０及びＰＷＭインバータ４０の回路
構成は公知の回路構成を用いれば良いため、その詳細は
省略する。
構成は公知の回路構成を用いれば良いため、その詳細は
省略する。
ＰＷＭインバータ４０の出力端子Ｕ、Ｖ、Ｗ（７）各端
子は交流電動機５０のＵ、Ｖ、Ｗの各端子に接続される
。
子は交流電動機５０のＵ、Ｖ、Ｗの各端子に接続される
。
次に、ＰＷＭインバータ４０のゲートを制御する制御回
路の構成を述べる。
路の構成を述べる。
インバータ角周波数指令ωＲ１磁束指令φＲはそれぞれ
ポテンショメータ６０．６１により設定されるように構
成される。ポテンショメータ６０゜６１の出力端子はワ
ンチップマイクロコンピュータ７０のＡ／Ｄ変換器（図
示省略）の入力端子に接続される。ワンチップマイクロ
コンピュータ７０にはこの他メモリＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ
タイマ等が内蔵されているがこれも省略する。ワンチッ
プマイクロコンピュータ７０のデータバスはタイマモジ
ュール８０．８１のデータバスラインに接続され、７０
のＩ１０ポートＧは、８０，８１のゲート端子Ｇｏ ｒ
Ｇｔ ＋ Ｇ２ 、 Ｇａ 、 Ｇ４ 、 Ｇ２１に
接続される。この他、ワンチップマイクロコンピュータ
７０がタイマモジュールｓｏ、ｓｉにデータを書き込め
るようにするにはアドレスバスも必要であるが、第１図
ではこれは省略しており、基本構成のみを示している。
ポテンショメータ６０．６１により設定されるように構
成される。ポテンショメータ６０゜６１の出力端子はワ
ンチップマイクロコンピュータ７０のＡ／Ｄ変換器（図
示省略）の入力端子に接続される。ワンチップマイクロ
コンピュータ７０にはこの他メモリＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ
タイマ等が内蔵されているがこれも省略する。ワンチッ
プマイクロコンピュータ７０のデータバスはタイマモジ
ュール８０．８１のデータバスラインに接続され、７０
のＩ１０ポートＧは、８０，８１のゲート端子Ｇｏ ｒ
Ｇｔ ＋ Ｇ２ 、 Ｇａ 、 Ｇ４ 、 Ｇ２１に
接続される。この他、ワンチップマイクロコンピュータ
７０がタイマモジュールｓｏ、ｓｉにデータを書き込め
るようにするにはアドレスバスも必要であるが、第１図
ではこれは省略しており、基本構成のみを示している。
タイマモジュール８０．８１にはそれぞれタイマが３個
内蔵されており、これらの出力端子Ｇｏ 。
内蔵されており、これらの出力端子Ｇｏ 。
ＣＩは排他論理和回路９０の入力端子、出力端子Ｃ２，
Ｃ１１は排他論理和回路９１の入力端子、出力端子Ｃ４
、Ｃｓは排他論理和回路９２の入力端子にそれぞれ接続
される。排他論理和回路９０゜９１．９２の出力端子は
ゲート駆動回路１００の入力端子に接続される。
Ｃ１１は排他論理和回路９１の入力端子、出力端子Ｃ４
、Ｃｓは排他論理和回路９２の入力端子にそれぞれ接続
される。排他論理和回路９０゜９１．９２の出力端子は
ゲート駆動回路１００の入力端子に接続される。
ゲート駆動回路１００の出力端子はＰＷＭインバータの
各相アームを構成する６個のスイッチング素子のゲート
に接続される。
各相アームを構成する６個のスイッチング素子のゲート
に接続される。
次に、ＰＷＭ信号の制御方法とこの方法を用いた第１図
に示す回路動作について説明する。ＰＷＭインバータ４
０は３相のインバータであるため、各相毎に点弧される
ゲート信号の組合せは２３通り存在する。ここではスイ
ッチングパターン即ち。
に示す回路動作について説明する。ＰＷＭインバータ４
０は３相のインバータであるため、各相毎に点弧される
ゲート信号の組合せは２３通り存在する。ここではスイ
ッチングパターン即ち。
ゲート信号の組合せを（Ｕ、Ｖ、Ｗ）とし、各相のスイ
ッチング素子が’ＯＮ”の状態を４１１７１“ＯＦ Ｆ
”の状態を“０”と表記する。例えば（１，Ｏ，Ｏ）
はＵ札止側アームのスイッチング素子が”ＯＮ”、Ｖ札
止側アームのスイッチング素子が“ＯＦＦ”、Ｗ札止側
アームのスイッチング素子がパ○ＦＦ”Ｌ／ている状態
を示す。なお、各和食側アームのスイッチング素子は正
側アームのスイッチング素子に対して相補的に動作する
。
ッチング素子が’ＯＮ”の状態を４１１７１“ＯＦ Ｆ
”の状態を“０”と表記する。例えば（１，Ｏ，Ｏ）
はＵ札止側アームのスイッチング素子が”ＯＮ”、Ｖ札
止側アームのスイッチング素子が“ＯＦＦ”、Ｗ札止側
アームのスイッチング素子がパ○ＦＦ”Ｌ／ている状態
を示す。なお、各和食側アームのスイッチング素子は正
側アームのスイッチング素子に対して相補的に動作する
。
即ち、正側アームのスイッチング素子が” ＯＮ ’″
の時は負側アームのスイッチング素子が’ＯＦＦ”のよ
うに動作する。
の時は負側アームのスイッチング素子が’ＯＦＦ”のよ
うに動作する。
以上のようにスイッチングパターンを決めた場合（１，
Ｏ，Ｏ） 、 （１，１，Ｏ） 、 （０，ｌ。
Ｏ，Ｏ） 、 （１，１，Ｏ） 、 （０，ｌ。
０）、（０，１，ｌ）、（０，０，１）、（１゜０．１
）の各状態は第２図のように表わされる。
）の各状態は第２図のように表わされる。
ここで、上記の各成分を持つベクトルを単位電圧ベクト
ルと呼ぶことにする。上記の残りの成分を持つ（０，Ｏ
，Ｏ）、（１，１，１）はＰＷＭインバータの出力電圧
を零にするスイッチングパターンになる。そこで、これ
を単位零ベクトルと呼び、（０，Ｏ，Ｏ）をＶＯ，（１
，１，１）をｖ７で表わす。他の成分については第２図
に示した表記法に従うものとする。
ルと呼ぶことにする。上記の残りの成分を持つ（０，Ｏ
，Ｏ）、（１，１，１）はＰＷＭインバータの出力電圧
を零にするスイッチングパターンになる。そこで、これ
を単位零ベクトルと呼び、（０，Ｏ，Ｏ）をＶＯ，（１
，１，１）をｖ７で表わす。他の成分については第２図
に示した表記法に従うものとする。
磁束ベクトルφ（シ）と電動機に誘起される電圧ベクト
ルＶ （ｔ）との間には（１）式で示される関係がある
。
ルＶ （ｔ）との間には（１）式で示される関係がある
。
磁束ベクトルをφ（ｔ）＝φｏｅ と表わすと、こ
の磁束ベクトルφ（１）は半径φ０上の円軌跡を描き、
電圧ベクトルＶ（ｔ）は円軌跡の法線方向に沿って動作
する。ここで、（１）式を差分形式で表わすと、（２）
式で表わされる。
の磁束ベクトルφ（１）は半径φ０上の円軌跡を描き、
電圧ベクトルＶ（ｔ）は円軌跡の法線方向に沿って動作
する。ここで、（１）式を差分形式で表わすと、（２）
式で表わされる。
φ（ｎ）−φ（ｎ １）＝Ｔｓ・Ｖ（ｎ） −
（２）Ｔｓ：サンプリング周期 ここで、（２）式の左辺はｎ時点の磁束ベクトルφ（ｎ
）と（ｎ−１）時点の磁束ベクトルφ（ｎ−１）との差
ベクトルでこれを、偏差ベクトルｅ（ｎ）で表わす。前
記偏差ベクトルｅ（ｎ）を単位電圧ベクトルｖ１〜ｖｅ
、単位零ベクトルＶＯ，Ｖ７を用いて合成することを考
える。
（２）Ｔｓ：サンプリング周期 ここで、（２）式の左辺はｎ時点の磁束ベクトルφ（ｎ
）と（ｎ−１）時点の磁束ベクトルφ（ｎ−１）との差
ベクトルでこれを、偏差ベクトルｅ（ｎ）で表わす。前
記偏差ベクトルｅ（ｎ）を単位電圧ベクトルｖ１〜ｖｅ
、単位零ベクトルＶＯ，Ｖ７を用いて合成することを考
える。
６０°位相差を持つ２つの単位電圧ベクトルＶｉ、ｖ、
は磁束ベクトルの位相によって異なる。
は磁束ベクトルの位相によって異なる。
第２図に示す各区間で、使用する単位電圧ベクトルを第
３図に示す。
３図に示す。
第４図は単位電圧ベクトルｖｌ、 ｖＪ、単位零ベクト
ルＶＯ（Ｖ７）の各ベクトルを使って偏差ベクトルｅ（
ｎ）を合成する方法を図示したものである。
ルＶＯ（Ｖ７）の各ベクトルを使って偏差ベクトルｅ（
ｎ）を合成する方法を図示したものである。
（２）式から偏差ベクトルｅ（ｎ）の持続時間はサンプ
リングタイムＴｓに一致しなければならない。
リングタイムＴｓに一致しなければならない。
即ち、Ｖｌ、Ｖａを用いて得られる電圧ベクトルＶ ｓ
、 Ｖ Ｊの大きさは単位電圧ベクトルＶＩＨＶ４と
それらの持続時間ＴＩ、ＴＪの積であり、及び尊べｖ７
と持続時間Ｔｏの積で１次式を満足しなければならない
。
、 Ｖ Ｊの大きさは単位電圧ベクトルＶＩＨＶ４と
それらの持続時間ＴＩ、ＴＪの積であり、及び尊べｖ７
と持続時間Ｔｏの積で１次式を満足しなければならない
。
ｅ （ｎ ） −Ｖ ｔ ＋ Ｖ Ｊ ＋ Ｖ 。
＝ Ｔ ｔ ｖ ｓ ＋ Ｔ Ｊ Ｖ Ｊ ＋ Ｔ ｏ
ｖ ｏ ・＝ （３）Ｔｓ＝Ｔｔ＋Ｔａ＋Ｔｏ
−（４）但し、持続時間ＴＩ、ＴＪは
（５）、 （６）式で表わされる。
ｖ ｏ ・＝ （３）Ｔｓ＝Ｔｔ＋Ｔａ＋Ｔｏ
−（４）但し、持続時間ＴＩ、ＴＪは
（５）、 （６）式で表わされる。
５ｉｎ１２０”
但し、０はＡ点からＢ点まで偏差ベクトルｅ（ｎ）が進
んだ距離、すなわちサンプリングタイムＴｓ内に進んだ
距離を表わし、次式で与えられ机 Ｑ＝Δθ（ｎ）・φ０ ・・・（７）
Δθ（ｎ）＝ωｓ Ｔ ｓ ・・・
（８）ここで、Δｔは時間換算係数で、ωｌは磁束ベク
トルφ（ｎ）の回転角速度で、第１図のインバータ角周
波数指令ωＲに一致する。（７）式は一定として求めら
れるものである。
んだ距離、すなわちサンプリングタイムＴｓ内に進んだ
距離を表わし、次式で与えられ机 Ｑ＝Δθ（ｎ）・φ０ ・・・（７）
Δθ（ｎ）＝ωｓ Ｔ ｓ ・・・
（８）ここで、Δｔは時間換算係数で、ωｌは磁束ベク
トルφ（ｎ）の回転角速度で、第１図のインバータ角周
波数指令ωＲに一致する。（７）式は一定として求めら
れるものである。
また、 （５）、 （６）式の位相角αは使用する単位
電圧ベクトルによって第５図のように与えられる。
電圧ベクトルによって第５図のように与えられる。
第５図でθＲ傘は磁束ベクトルφ（ｎ）の瞬時回転位相
で、（９）式で与えられる。
で、（９）式で与えられる。
ｋ＝１
今、磁束ベクトルφ（ｎ）が角速度ω１で回転し、一定
のサンプリングタイムＴｓ毎に動作しているものとする
。（５）、 （６）式で与えられるＶｌ、ＶＪの合成ベ
クトルの持続時間Ｔ Ｉ＋ Ｔ Ｊは位相角αが３０“
で最大となる。角速度ωｌが増加すると、Ｔｓ時間内に
偏差ベクトルの進む距離αが増加するため、（ｒｔ＋”
ｒＪ）の大きさがサンプリングタイムＴｓを越る場合が
出現する。このような状態は最初位相角αが３０°時点
で発生し、ωｌが増加するにつれて、その領域は３０°
の位相を中心に次第に拡大していく。
のサンプリングタイムＴｓ毎に動作しているものとする
。（５）、 （６）式で与えられるＶｌ、ＶＪの合成ベ
クトルの持続時間Ｔ Ｉ＋ Ｔ Ｊは位相角αが３０“
で最大となる。角速度ωｌが増加すると、Ｔｓ時間内に
偏差ベクトルの進む距離αが増加するため、（ｒｔ＋”
ｒＪ）の大きさがサンプリングタイムＴｓを越る場合が
出現する。このような状態は最初位相角αが３０°時点
で発生し、ωｌが増加するにつれて、その領域は３０°
の位相を中心に次第に拡大していく。
第６図はこのような状態を示したものである。
第６図（ｂ）は位相角αがＣからＤの区間にある場合零
ベクトルＶｏの持続時間Ｔｏが零になっている。即ち、
この区間で偏差ベクトルｅ（ｎ）は零ベクトルＶＯが消
滅し、電圧ベクトルＶ ｉ 、 Ｖ Ｊの和になる。従
って、このような区間ではＰＷＭインバータの出力電圧
を零にするスイッチングパターンが無くなりＰＷＭイン
バータのスイッチング周波数が減少することになる。そ
こで、このようなスイッチング周波数の減少を次の方法
で抑制する。電圧ベクトルＶｌ、ＶＪの合成電圧ベクト
ルの持続時間が（Ｔｓ−ΔＴ）を越えないように、偏差
ベクトルｅ（ｎ）の進む距離αに上限を設ける。その値
は次式で制御される。
ベクトルＶｏの持続時間Ｔｏが零になっている。即ち、
この区間で偏差ベクトルｅ（ｎ）は零ベクトルＶＯが消
滅し、電圧ベクトルＶ ｉ 、 Ｖ Ｊの和になる。従
って、このような区間ではＰＷＭインバータの出力電圧
を零にするスイッチングパターンが無くなりＰＷＭイン
バータのスイッチング周波数が減少することになる。そ
こで、このようなスイッチング周波数の減少を次の方法
で抑制する。電圧ベクトルＶｌ、ＶＪの合成電圧ベクト
ルの持続時間が（Ｔｓ−ΔＴ）を越えないように、偏差
ベクトルｅ（ｎ）の進む距離αに上限を設ける。その値
は次式で制御される。
即ち、（５）、 （６）式で用いる偏差ベクトルの持続
時間ΩΔｔは常に（１０）式で与えられる（Ｑ−、ＬＸ
Δｔ）を越えないようにする。
時間ΩΔｔは常に（１０）式で与えられる（Ｑ−、ＬＸ
Δｔ）を越えないようにする。
第７図はＴ ｉ ＋ Ｔ ＪがＴｓを越えるような領域
でこの制御方法を使用した場合の零ベクトルＶｏの持続
時間（ａ）と偏差ベクトルｅ（ｎ）の大きさ（ｂ）（持
続時間）の位相角αに対する変化を示したものである。
でこの制御方法を使用した場合の零ベクトルＶｏの持続
時間（ａ）と偏差ベクトルｅ（ｎ）の大きさ（ｂ）（持
続時間）の位相角αに対する変化を示したものである。
零ベクトルＶｏはΔＴの時間は常に確保されるため、零
ベクトルＶｏの消滅はこの方法で抑制され、スイッチン
グ周波数の減少を抑制することができる。
ベクトルＶｏの消滅はこの方法で抑制され、スイッチン
グ周波数の減少を抑制することができる。
次に、磁束ベクトルφ（ｎ）の角速度ω１が減少すると
、偏差ベクトルｅ（ｎ）の大きさは（７）、 （８）式
に従って減少して行く。この時間がシステム上から決定
される最小時間（例えばマイクロコンピュータ７０のマ
シンサイクル）Δを以下になると、零になる。この時、
電圧ベクトルＶｌ−ＶＪは消滅して、合成電圧ベクトル
は零ベクトルＶＯのみになる。従って、このような状態
になってもＰＷＭインバータのスイッチング周波数は減
少する。そこで、偏差ベクトルｅ（ｎ）の持続時間ＱΔ
ｔが下限値Ｑ□、Δ七 以下にならないようにする。す
なわち、電圧ベクトルＶｌ、ＶＪの持続時間が下限値Ｔ
１ｎ以下にならないようにするためには（１１）式を満
足するようにする。
、偏差ベクトルｅ（ｎ）の大きさは（７）、 （８）式
に従って減少して行く。この時間がシステム上から決定
される最小時間（例えばマイクロコンピュータ７０のマ
シンサイクル）Δを以下になると、零になる。この時、
電圧ベクトルＶｌ−ＶＪは消滅して、合成電圧ベクトル
は零ベクトルＶＯのみになる。従って、このような状態
になってもＰＷＭインバータのスイッチング周波数は減
少する。そこで、偏差ベクトルｅ（ｎ）の持続時間ＱΔ
ｔが下限値Ｑ□、Δ七 以下にならないようにする。す
なわち、電圧ベクトルＶｌ、ＶＪの持続時間が下限値Ｔ
１ｎ以下にならないようにするためには（１１）式を満
足するようにする。
以上から磁束ベクトルφ（ｎ）の角速度ωｌが変化して
も零ベクトルＶＯ及び電圧ベクトルｖｌＶＪ が消滅（
各ベクトルの持続時間が零）しないようにするには偏差
ベクトルｅ（ｎ）の持続時間ＱΔｔが（１２）式を満足
するように制御すれば良い。
も零ベクトルＶＯ及び電圧ベクトルｖｌＶＪ が消滅（
各ベクトルの持続時間が零）しないようにするには偏差
ベクトルｅ（ｎ）の持続時間ＱΔｔが（１２）式を満足
するように制御すれば良い。
Ｑ ｖａｉｎΔｔ＜ｕΔｔ ＜ Ｑ ｗａｘ ・Δｔ
・（１２）（５）、 （６）式から求められた電
圧ベクトルの持続時間Ｔ ｉ 、 Ｔ ａが下限値Ｔ
ｍ ｔ ｎ以下及び上限値（ＴＳ−ΔＴ）以上にならな
いように電圧ベクトルの持続時間Ｔ ｉ 、 Ｔ Ｊの
大きさに上下限リミッタを付加しても、 （１２）式と
等価な関係は得られる。但し、この場合、電圧ベクトル
の持続時間Ｔ１．Ｔａの各々の大きさがＴ ｍ ｌ ｎ
から（Ｔｓ−ΔＴ）以内にあるかをチエツクする必要が
あり、ワンチップマイクロコンピュータ７０の処理時間
は増える。
・（１２）（５）、 （６）式から求められた電
圧ベクトルの持続時間Ｔ ｉ 、 Ｔ ａが下限値Ｔ
ｍ ｔ ｎ以下及び上限値（ＴＳ−ΔＴ）以上にならな
いように電圧ベクトルの持続時間Ｔ ｉ 、 Ｔ Ｊの
大きさに上下限リミッタを付加しても、 （１２）式と
等価な関係は得られる。但し、この場合、電圧ベクトル
の持続時間Ｔ１．Ｔａの各々の大きさがＴ ｍ ｌ ｎ
から（Ｔｓ−ΔＴ）以内にあるかをチエツクする必要が
あり、ワンチップマイクロコンピュータ７０の処理時間
は増える。
以上、述べた原理を使ってＰＷＭインバータのゲート信
号を得るまでの動作について説明する。
号を得るまでの動作について説明する。
先ず、第８図のフローチャートを使って、ワンチップマ
イクロコンピュータ７０でカウンタＣｏ。
イクロコンピュータ７０でカウンタＣｏ。
Ｃ１ｒ Ｃｚ ｔ Ｃａ 、Ｃ４，Ｃａにセットするデ
ータを得るまでの演算過程を説明する。
ータを得るまでの演算過程を説明する。
（ｉ）処理２００Ａ
第８図は割込み処理ルーチンを示している。割込みが発
生すると、先ず、２０ＯＡの処理が実行される。処理２
００Ａはワンチップマイクロコンピュータ７０に内蔵さ
れているタイマにＴ ＋ Ｔ ｓ（Ｔ：現在のタイマの
値）をセットする。タイマはＴｒ、時間経過すると割込
み信号を発生する。この処理は割込み信号が発生する度
に行われるため、Ｔｓなる周期を持割込み信号が継続し
て発生する。
生すると、先ず、２０ＯＡの処理が実行される。処理２
００Ａはワンチップマイクロコンピュータ７０に内蔵さ
れているタイマにＴ ＋ Ｔ ｓ（Ｔ：現在のタイマの
値）をセットする。タイマはＴｒ、時間経過すると割込
み信号を発生する。この処理は割込み信号が発生する度
に行われるため、Ｔｓなる周期を持割込み信号が継続し
て発生する。
（ｉｆ）処理２００Ｂ
インバータ角周波数指令ωＲ即ち、磁束ベクトルφ（ｎ
）の角速度ωｌをＡ／Ｄ変換器を介して取込み、これと
サンプリングタイムＴｓとの積からサンプリングタイム
Ｔｓ内に進む磁束ベクトルφ（ｎ）の偏差角Δθ（ｎ）
を求める。
）の角速度ωｌをＡ／Ｄ変換器を介して取込み、これと
サンプリングタイムＴｓとの積からサンプリングタイム
Ｔｓ内に進む磁束ベクトルφ（ｎ）の偏差角Δθ（ｎ）
を求める。
（Ｌｉｔ）処理２００Ｃ
処理２００Ｂで得られた偏差角Δθ（ｎ）を逐次加算し
、磁束ベクトルφ（ｎ）の瞬時位相θＲ＊を求める。こ
の処理では０８本の値２π（１周期）に相当する。００
本値との大小関係を比較し、０８本が００車を越えたら
０８京の値を零にリセットとする処理も行われる。この
処理によってθＲ＊は周期２７Ｃを持つ位相になる。
、磁束ベクトルφ（ｎ）の瞬時位相θＲ＊を求める。こ
の処理では０８本の値２π（１周期）に相当する。００
本値との大小関係を比較し、０８本が００車を越えたら
０８京の値を零にリセットとする処理も行われる。この
処理によってθＲ＊は周期２７Ｃを持つ位相になる。
（ｉｖ）処理２００Ｄ
処理２００Ｃで得られた磁束ベクトルの瞬時位相０８本
を基に、０８本が第３図に示されるどの区間にあるかを
判定し、使用する単位電圧ベクトルＶｌ。
を基に、０８本が第３図に示されるどの区間にあるかを
判定し、使用する単位電圧ベクトルＶｌ。
ＶＪ を決定する。次にＶｌ、ｖＪに応じた位相角αを
第５図に従って演算する。
第５図に従って演算する。
（ｖ）処理２００Ｅ
磁束指令φＲをワンチップマイクロコンピュータ７０内
のＡ／Ｄ変換器を介して取込み、これと、処理２００Ｂ
で得られた偏差角Δθ（ｎ）との積を求め、これに時間
換算係数Δｔが乗じ、偏差ベクトルｅ（ｎ）の持続時間
ＱΔｔを求める。更に、リミッタ処理を行い、ＱΔｔが
（１２）式を満足するように処理する。
のＡ／Ｄ変換器を介して取込み、これと、処理２００Ｂ
で得られた偏差角Δθ（ｎ）との積を求め、これに時間
換算係数Δｔが乗じ、偏差ベクトルｅ（ｎ）の持続時間
ＱΔｔを求める。更に、リミッタ処理を行い、ＱΔｔが
（１２）式を満足するように処理する。
（ｖｉ）処理２００Ｆ
位相角α、偏差ベクトルの持続時間αΔｔを使って（５
）、 （６）式から電圧ベクトルＶｌ−ＶＪの持続時間
Ｔｉ＝ＴＪを演算する。零ベクトルＶｏの大きさＴ ｏ
８ｉＴ ｓ −（Ｔ ｉ ＋ Ｔ Ｊ ）から求める
。この結果、偏差ベクトルｅ（ｎ）の合成電圧ベクトル
Ｔ、ｖ、＋ＴＪＶＪ＋ＴＯＶＯが得られる。ここでは電
圧ベクトルＶ ＋ 、 Ｖ Ｊ、零ベクトルＶｏを細分
化して、スイッチング周波数を向上させる６例えば２分
割した場合を第９図、第１０図に示す、この場合、偏差
ベクトルｅ（ｎ）は次のように表わされる。
）、 （６）式から電圧ベクトルＶｌ−ＶＪの持続時間
Ｔｉ＝ＴＪを演算する。零ベクトルＶｏの大きさＴ ｏ
８ｉＴ ｓ −（Ｔ ｉ ＋ Ｔ Ｊ ）から求める
。この結果、偏差ベクトルｅ（ｎ）の合成電圧ベクトル
Ｔ、ｖ、＋ＴＪＶＪ＋ＴＯＶＯが得られる。ここでは電
圧ベクトルＶ ＋ 、 Ｖ Ｊ、零ベクトルＶｏを細分
化して、スイッチング周波数を向上させる６例えば２分
割した場合を第９図、第１０図に示す、この場合、偏差
ベクトルｅ（ｎ）は次のように表わされる。
ｅ （ｎ ） ＝ Ｔ ｏ ’ Ｖ ７ ＋ Ｔ ｔ
’ ｖ ｔ ＋ Ｔ Ｊ ’ ｖ Ｊ＋ Ｔ ｏ ’
ｖ ｏ ＋ Ｔ Ｊ ’ Ｖ Ｊ ＋
Ｔ ｔ ’ ｖ ｔ・・・（１３） ここで、 Ｔ ｔ ＝ Ｔ ｔ ’ ＋ Ｔ ｓ ’
； Ｔ Ｊ ： Ｔ Ｊ ’ ＋ Ｔ Ｊ ’； Ｔｏ
＝Ｔｏ’ ＋Ｔｏ’である。単位零ベクトルＶ。
’ ｖ ｔ ＋ Ｔ Ｊ ’ ｖ Ｊ＋ Ｔ ｏ ’
ｖ ｏ ＋ Ｔ Ｊ ’ Ｖ Ｊ ＋
Ｔ ｔ ’ ｖ ｔ・・・（１３） ここで、 Ｔ ｔ ＝ Ｔ ｔ ’ ＋ Ｔ ｓ ’
； Ｔ Ｊ ： Ｔ Ｊ ’ ＋ Ｔ Ｊ ’； Ｔｏ
＝Ｔｏ’ ＋Ｔｏ’である。単位零ベクトルＶ。
は１相のみスイッチングモードが変化するように挿入す
る０例えば、区間■では（１，１，ｌ）→（１，１，Ｏ
） →（０，１，Ｏ）＋ （０，Ｏ，Ｏ）→（０，１，
Ｏ）→（１，１，Ｏ）のようになる。
る０例えば、区間■では（１，１，ｌ）→（１，１，Ｏ
） →（０，１，Ｏ）＋ （０，Ｏ，Ｏ）→（０，１，
Ｏ）→（１，１，Ｏ）のようになる。
即ち、区間によってＶｉ、ｖＪの成分は変わるが、順序
は（１３）式に従って電圧ベクトルＶｉ＝Ｖａ、零ベク
トルＶｏが合成される。
は（１３）式に従って電圧ベクトルＶｉ＝Ｖａ、零ベク
トルＶｏが合成される。
（■）処理２００Ｇ
処理２００Ｆでは（１３）式の順序で電圧ベクトルＶ
ｔ 、 Ｖ Ｊ及び零ベクトルＶｏが合成されるように
、カウンタＣｏ ＝ Ｃａにセットするデータを求める
処理が行われる０例えば区間■では、カウンタＣ。
ｔ 、 Ｖ Ｊ及び零ベクトルＶｏが合成されるように
、カウンタＣｏ ＝ Ｃａにセットするデータを求める
処理が行われる０例えば区間■では、カウンタＣ。
に（Ｔ ｏ ’ ＋ Ｔ ｉ ’ ）、カウンタＣ１に
（Ｔ ｏ ＋ Ｔ ｔ ’＋ＴＪ’）がそれぞれセット
する。カウンタＣｏに（Ｔｏ’ ＋ＴＩ’ ）のデータ
がセットされると、カウンタＣｏの出力は“Ｌｏｗ”レ
ベルから“Ｈｉｇｈ”レベルに立上り、（Ｔｏ’ ＋Ｔ
１’ ）時間後、カウンタＣｏの出力は”Ｈｉｇｈ”レ
ベルから“Ｌ Ｏ，１３レベルに下がる。カウンタＣ１
に（Ｔ ｏ ＋ Ｔ□′＋ＴＪ）のデータがセットされ
ると、カウンタＣ１の出力は“）Ｉｉｇｈ”レベルから
“Ｌｏｗ″ルベルに立下り、（Ｔ ｏ ＋ Ｔ 、’
＋ Ｔ Ｊ ）後カウンタＣ１の出力は“Ｌｏｗ”レベ
ルから“Ｈｉｇｈ”レベルに立上る。
（Ｔ ｏ ＋ Ｔ ｔ ’＋ＴＪ’）がそれぞれセット
する。カウンタＣｏに（Ｔｏ’ ＋ＴＩ’ ）のデータ
がセットされると、カウンタＣｏの出力は“Ｌｏｗ”レ
ベルから“Ｈｉｇｈ”レベルに立上り、（Ｔｏ’ ＋Ｔ
１’ ）時間後、カウンタＣｏの出力は”Ｈｉｇｈ”レ
ベルから“Ｌ Ｏ，１３レベルに下がる。カウンタＣ１
に（Ｔ ｏ ＋ Ｔ□′＋ＴＪ）のデータがセットされ
ると、カウンタＣ１の出力は“）Ｉｉｇｈ”レベルから
“Ｌｏｗ″ルベルに立下り、（Ｔ ｏ ＋ Ｔ 、’
＋ Ｔ Ｊ ）後カウンタＣ１の出力は“Ｌｏｗ”レベ
ルから“Ｈｉｇｈ”レベルに立上る。
同様な動作がＣｚ、Ｃａ及びＣ４、Ｃａの各カウンタで
行われる。
行われる。
２００Ａから２００Ｇの処理が割込み信号が発生する度
に行われると、カウンタ８０，８１の出力信号は第１１
図のタイムチャートに示すように変化する。カウンタ８
０，８１の出力端子には排他論理和回路９０，９１．９
２が接続されているため、Ｃｏ■Ｃ１，Ｃｚ■Ｃａ、
Ｃ／４■Ｃｓの排他論理和演算が行われ、第１１図に示
すような３相のＰＷＭ信号Ｅｕ 、Ｅｖ 、Ｅ−が得ら
れる。
に行われると、カウンタ８０，８１の出力信号は第１１
図のタイムチャートに示すように変化する。カウンタ８
０，８１の出力端子には排他論理和回路９０，９１．９
２が接続されているため、Ｃｏ■Ｃ１，Ｃｚ■Ｃａ、
Ｃ／４■Ｃｓの排他論理和演算が行われ、第１１図に示
すような３相のＰＷＭ信号Ｅｕ 、Ｅｖ 、Ｅ−が得ら
れる。
Ｅｕ ＝ Ｅｖ、Ｅｗの各信号がゲート駆動回路１００
に入力されると各相アームを構成するゲートに印加する
ための、ゲート信号Ｕ ｐ ＝ Ｗ ｓが得られる。ゲ
ート信号は公知の方法で発生すれば良く。
に入力されると各相アームを構成するゲートに印加する
ための、ゲート信号Ｕ ｐ ＝ Ｗ ｓが得られる。ゲ
ート信号は公知の方法で発生すれば良く。
この詳細は省略する。
本発明によれば、インバータの角周波数が変つても、ス
イッチング周波数の減少を抑制できるので、電流リプル
は減少すると同時に電動機の騒音を低減することができ
る。
イッチング周波数の減少を抑制できるので、電流リプル
は減少すると同時に電動機の騒音を低減することができ
る。
また、零ベクトルの大きさを最小限にしてスイッチング
周波数を抑制しているので、高速域での電圧利用率が良
くなり、高出力のトルクを発生できる効果もある。
周波数を抑制しているので、高速域での電圧利用率が良
くなり、高出力のトルクを発生できる効果もある。
第１図は本発明の一実施例の構成図、第２図は単位電圧
ベクトルの状態を表わす図、第３図は磁束ベクトルの位
相の区間とその区間で選択すべき単位電圧ベクトルを示
す図、第４図は磁束ベクトルと電圧ベクトルの関係を表
わす図、第５図は単位電圧ベクトルと位相角αの関係を
示す図、第６図は従来の方法の偏差ベクトルの大きさと
、零ベクトルの持続時間の関係を示す図、第７図は本発
明の偏差ベクトルと零ベクトルの動きを示す図。 第８図は本発明の制御を実行するためのフローチャート
図、第９図、第１０図は３相スイツチングパターンとカ
ウンタ出力信号の関係を現わす図、第１１図はカウンタ
出力信号からＰＷＭ信号が得られる過程を示す図である
。 ２ｏ・・・コンバータ、４０・・・ＰＷＭインバータ。 ５０・・・交流電動機、７０・・・ワンチップマイクロ
コンピュータ、８０．８１・・・タイマモジュール、９
０．９１．９２・・・排他論理和回路。 第１図 １０・・・・ ２０・・・・ ３０ ・・ ４０ ・ ５０・・・・・ ８０．８１ ・・・・ ９０．９１．９２ ・・・ ３相交流電源 コン／１′−タ 平滑コンデンサ ＰＷＭインバータ 交流電動機 タイマモジュール 排他論理回路 第 図 第５図 選択する単位電圧ベクトルと位相角 第３図 選択する単位電圧ベクトル 第６図 第７図
ベクトルの状態を表わす図、第３図は磁束ベクトルの位
相の区間とその区間で選択すべき単位電圧ベクトルを示
す図、第４図は磁束ベクトルと電圧ベクトルの関係を表
わす図、第５図は単位電圧ベクトルと位相角αの関係を
示す図、第６図は従来の方法の偏差ベクトルの大きさと
、零ベクトルの持続時間の関係を示す図、第７図は本発
明の偏差ベクトルと零ベクトルの動きを示す図。 第８図は本発明の制御を実行するためのフローチャート
図、第９図、第１０図は３相スイツチングパターンとカ
ウンタ出力信号の関係を現わす図、第１１図はカウンタ
出力信号からＰＷＭ信号が得られる過程を示す図である
。 ２ｏ・・・コンバータ、４０・・・ＰＷＭインバータ。 ５０・・・交流電動機、７０・・・ワンチップマイクロ
コンピュータ、８０．８１・・・タイマモジュール、９
０．９１．９２・・・排他論理和回路。 第１図 １０・・・・ ２０・・・・ ３０ ・・ ４０ ・ ５０・・・・・ ８０．８１ ・・・・ ９０．９１．９２ ・・・ ３相交流電源 コン／１′−タ 平滑コンデンサ ＰＷＭインバータ 交流電動機 タイマモジュール 排他論理回路 第 図 第５図 選択する単位電圧ベクトルと位相角 第３図 選択する単位電圧ベクトル 第６図 第７図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、インバータの角周波数指令と磁束指令とから、磁束
ベクトルを求め、複数の電圧ベクトルを前記磁束ベクト
ルと単位電圧ベクトルと零ベクトルとから求めて、前記
電圧ベクトルに対応するインバータの複数のスイッチン
グ素子のゲート信号を生成して制御するＰＷＭインバー
タの制御方法において、前記インバータの角周波数指令
と磁束指令及びサンプリングタイムとから磁束ベクトル
■（ｎ）を求め、前記磁束ベクトル■（ｎ）と前のサン
プリング時に求めた磁束ベクトル■（ｎ−１）との差ベ
クトル（偏差ベクトル）を前記複数の単位電圧ベクトル
と前記零ベクトルを用いて求めるに当つて、所定の持続
時間を持つ前記零ベクトルを含むようにして求め、得ら
れた前記偏差ベクトルに従つて前記ＰＷＭインバータの
スイッチング素子のゲート信号を生成することを特徴と
するＰＷＭインバータの制御方法。 ２、請求項第１項において、前記偏差ベクトルの前記零
ベクトルを除いた前記電圧ベクトルの持続時間の総和が
、前記サンプリングタイムから、前記零ベクトルの前記
所定の持続時間を差し引いた値を越えないようにして求
めた偏差ベクトルに基づいてＰＷＭインバータのスイッ
チング素子のゲート信号を生成したことを特徴とするＰ
ＷＭインバータの制御方法。 ３、請求項第２項において前記偏差ベクトルは互になす
角が６０°の単位電圧ベクトル■、■と零ベクトル■を
用いて下記の式に基づいて作ることを特徴とするＰＷＭ
インバータの制御方法。 ■（ｎ）＝Ｔ＿ｉ■＋Ｔ＿ｊ■＋Ｔ＿０■ Ｔｉ＝［（ｌ・Δｔ）／ｓｉｎ（１２０°）］ｓｉｎ（
６０°−α）Ｔ＿ｊ＝［（ｌ・Δｔ）／ｓｉｎ（１２０
°）］ｓｉｎαＴ＿０＝Ｔ＿ｓ−（Ｔ＿ｉ＋Ｔ＿ｊ） 但し、■（ｎ）：偏差ベクトル Δｔ：時間換算係数 α：単位電圧ベクトル■、■の 位相によつて決まる角度 （ｌ・Δｔ）≦［（Ｔ＿ｓ−ΔＴ）／ｃｏｓ（６０°−
α）］ｓｉｎ（１２０°）ｌ：偏差ベクトルの大きさ ４、請求項第３項において、前記単位電圧ベクトル及び
零ベクトルの持続時間Ｔ＿ｉ、Ｔ＿ｊ、Ｔ＿０をｍ（整
数）分割して得られる持続時間を用いて前記偏差ベクト
ルを求めることを特徴とするＰＷＭインバータの制御方
法。 ５、インバータの角周波数指令と磁束指令とから磁束ベ
クトルを求め、複数の電圧ベクトルを、前記磁束ベクト
ルと単位電圧ベクトルおよび零ベクトルとから求めて、
前記電圧ベクトルに対応するインバータの複数のスイッ
チング素子のゲート信号を生成して制御するＰＷＭイン
バータの制御方法において、前記インバータの角周波数
指令と磁束指令及びサンプリングタイムとから磁束ベク
トル■（ｎ）を求め、前記磁束ベクトル■（ｎ）と前の
サンプリング時に求めた磁束ベクトル■（ｎ−１）との
差ベクトル（偏差ベクトル）を前記複数の単位電圧ベク
トルと前記零ベクトルを用いて求めるに当つて、零ベク
トル以外の電圧ベクトルを含むようにして求め、得られ
た前記偏差ベクトルに従つて、前記ＰＷＭインバータの
スイッチング素子のゲート信号を生成するようにしたこ
とを特徴とするＰＷＭインバータの制御方法。 ６、請求項第５項において、偏差ベクトル■（ｎ）の大
きさｌが所定の値（ｌ）ｍ＿ｉ＿ｎ以下になつた場合、
前記所定の値（ｌ）＿ｍ＿ｉ＿ｎの大きさに基づいて前
記電圧ベクトルの各成分の大きさを決定することを特徴
とするＰＷＭインバータの制御方法。 ７、インバータの角周波数指令と磁束指令に基づいて、
スイッチング素子のゲート信号を生成して制御されるＰ
ＷＭインバータの制御方法において、インバータの角周
波数のいかんにかかわらず、前記インバータに供給され
る前記ゲート信号は、サンプリング時間内で、零ベクト
ルかまたは電圧ベクトル、あるいは零ベクトルと電圧ベ
クトルの持続時間が零とならないように制御することを
特徴とするＰＷＭインバータの制御方法。 ８、交流電動機と、交流電源電圧を直流に変換するコン
バータと、前記コンバータ出力の直流電圧を可変周波数
の交流電圧に変換して前記交流電動機に供給する複数の
スイッチング素子で構成されるインバータと、インバー
タの角周波数指令と磁束指令に基づいて、前記インバー
タの前記スイッチング素子の点弧信号を発生する制御装
置とからなるＰＷＭインバータシステムにおいて、点弧
信号の持続時間が零にならないように、サンプリング時
間毎に点弧位相を決定する手段と、前記点弧位相に対応
した時間（パルス幅）を決定する手段と、前記時間を決
定する手段の出力に基づいてＰＷＭ信号を合成する手段
とを備えたことを特徴とするＰＷＭインバータシステム
。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63300525A JP2753288B2 (ja) | 1988-11-30 | 1988-11-30 | Ｐｗｍインバータの制御方法およびその制御装置ならびにｐｗｍインバータシステム |
| KR1019890016460A KR0137870B1 (ko) | 1988-11-30 | 1989-11-14 | Pwm 인버터의 제어방법 및 pwm 인버터 시스템 |
| DE68920968T DE68920968T2 (de) | 1988-11-30 | 1989-11-28 | Steuerverfahren für Wechselrichter mit Pulsbreitenmodulation und Wechselrichtersystem mit Pulsbreitenmodulation. |
| US07/441,964 US5053690A (en) | 1988-11-30 | 1989-11-28 | Control method of pulse width modulation inverter and pulse width modulation inverter system |
| EP89121902A EP0371442B1 (en) | 1988-11-30 | 1989-11-28 | Control method of pulse width modulation inverter and pulse width modulation inverter system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63300525A JP2753288B2 (ja) | 1988-11-30 | 1988-11-30 | Ｐｗｍインバータの制御方法およびその制御装置ならびにｐｗｍインバータシステム |
Publications (2)
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