JPH0133242Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0133242Y2 JPH0133242Y2 JP1983123231U JP12323183U JPH0133242Y2 JP H0133242 Y2 JPH0133242 Y2 JP H0133242Y2 JP 1983123231 U JP1983123231 U JP 1983123231U JP 12323183 U JP12323183 U JP 12323183U JP H0133242 Y2 JPH0133242 Y2 JP H0133242Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carriers
- frame body
- arm
- swing lever
- carrier
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000000969 carrier Substances 0.000 claims description 21
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 9
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000002040 relaxant effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Registering Or Overturning Sheets (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は主に大型板金プレスラインに設置され
る反転装置に関するものであつて、その目的とす
るところは単一の駆動源（サーボモータ２６）に
より前後側のキヤリヤ７，８を相互接近、相互離
反させ、これらキヤリヤ７，８の移動により保持
体４１，４１′を旋回させることができて反転装
置の構成が極めて簡単になると共に制御も極めて
容易になるし、また製品反転をフレームの上方で
行うことができて製品の大きさの制限が緩和され
る反転装置を提供することにある。
る反転装置に関するものであつて、その目的とす
るところは単一の駆動源（サーボモータ２６）に
より前後側のキヤリヤ７，８を相互接近、相互離
反させ、これらキヤリヤ７，８の移動により保持
体４１，４１′を旋回させることができて反転装
置の構成が極めて簡単になると共に制御も極めて
容易になるし、また製品反転をフレームの上方で
行うことができて製品の大きさの制限が緩和され
る反転装置を提供することにある。
以下、本考案を図面を参照して説明する。図面
中１は本体フレームであり、本体フレーム１には
キヤスタ車輪２が設けてある。本体フレーム１の
前後には前後のスライドレール３，４が取付けて
あり、また本体フレーム１の前後には前後のスラ
イドレール３，４に平行に前後のラツク５，６が
取付けてある。前側のスライドレール３には前側
のキヤリヤ７が、後側のスライドレール４には後
側のキヤリヤ８がそれぞれ移動可能に設けてあ
る。前側のキヤリヤ７の下部には支承部９が形成
してあり、支承部９に軸体１０が回転可能に支承
されており、軸体１０にピニオンギヤ１１が固設
してあり、ピニオンギヤ１１は前記ラツク５に噛
合している。キヤリヤ７の上部左右には支承部１
２，１３が形成してあり、支承部１２，１３のア
ームロツドホルダ１４，１４の支軸１６，１６が
回転可能に支承されている。前記軸体１０の両端
部にはクランクレバー１８，１９が固着してあ
る。アームロツドホルダ１４，１４にはアームロ
ツド２０，２０がボールブツシユを介して摺動可
能に取付けてある。アームロツド２０，２０の基
端部は前記クランクレバー１８，１９の端部にピ
ン２２，２３で連結してある。アームロツド２
０，２０の先端部にはバキユームカツプ２４を備
えたアタツチメント２５が揺動可能に設けてあ
る。前記ラツク５、ピニオンギヤ１１、軸体１
０、クランクレバー１８，１９とでクランク駆動
機構４０を構成しており、またアタツチメント２
５とバキユームカツプ２４とで保持体４１を構成
している。
中１は本体フレームであり、本体フレーム１には
キヤスタ車輪２が設けてある。本体フレーム１の
前後には前後のスライドレール３，４が取付けて
あり、また本体フレーム１の前後には前後のスラ
イドレール３，４に平行に前後のラツク５，６が
取付けてある。前側のスライドレール３には前側
のキヤリヤ７が、後側のスライドレール４には後
側のキヤリヤ８がそれぞれ移動可能に設けてあ
る。前側のキヤリヤ７の下部には支承部９が形成
してあり、支承部９に軸体１０が回転可能に支承
されており、軸体１０にピニオンギヤ１１が固設
してあり、ピニオンギヤ１１は前記ラツク５に噛
合している。キヤリヤ７の上部左右には支承部１
２，１３が形成してあり、支承部１２，１３のア
ームロツドホルダ１４，１４の支軸１６，１６が
回転可能に支承されている。前記軸体１０の両端
部にはクランクレバー１８，１９が固着してあ
る。アームロツドホルダ１４，１４にはアームロ
ツド２０，２０がボールブツシユを介して摺動可
能に取付けてある。アームロツド２０，２０の基
端部は前記クランクレバー１８，１９の端部にピ
ン２２，２３で連結してある。アームロツド２
０，２０の先端部にはバキユームカツプ２４を備
えたアタツチメント２５が揺動可能に設けてあ
る。前記ラツク５、ピニオンギヤ１１、軸体１
０、クランクレバー１８，１９とでクランク駆動
機構４０を構成しており、またアタツチメント２
５とバキユームカツプ２４とで保持体４１を構成
している。
後側のキヤリヤ８は前側のキヤリヤ７と同構成
であり、各構成部材は前側のキヤリヤ７の各構成
部材の番号に′をつけて示す。
であり、各構成部材は前側のキヤリヤ７の各構成
部材の番号に′をつけて示す。
本体フレーム１の中央部にはサーボモータ２６
とウオーム減速機２７とが固設してあり、サーボ
モータ２６の出力軸端のプーリ２８はウオーム減
速機２７の入力軸端のプーリ２９にタイミングベ
ルト３０を介して連係してある。
とウオーム減速機２７とが固設してあり、サーボ
モータ２６の出力軸端のプーリ２８はウオーム減
速機２７の入力軸端のプーリ２９にタイミングベ
ルト３０を介して連係してある。
ウオーム減速機２７の出力軸３１にはスイング
レバー３２の中央部分が取付けてあり、スイング
レバー３２の一端部はタイロツド３３の一端部に
ピン３４で連結してあり、タイロツド３３の他端
部は前側のキヤリヤ７の中央部分のブラケツト３
５にピン３６で連結してある。
レバー３２の中央部分が取付けてあり、スイング
レバー３２の一端部はタイロツド３３の一端部に
ピン３４で連結してあり、タイロツド３３の他端
部は前側のキヤリヤ７の中央部分のブラケツト３
５にピン３６で連結してある。
スイングレバー３２の他端部はタイロツド３７
の一端部にピン３８で連結してあり、タイロツド
３７の他端部は後側のキヤリヤ８の中央部分のブ
ラケツト４３にピン３９で連結してあり、これら
でキヤリヤ移動機構４４を構成している。
の一端部にピン３８で連結してあり、タイロツド
３７の他端部は後側のキヤリヤ８の中央部分のブ
ラケツト４３にピン３９で連結してあり、これら
でキヤリヤ移動機構４４を構成している。
次に作動を説明する。
上記のように構成された反転装置Ｄはステーシ
ヨンＡとステーシヨンＢとの間に設けられる。
ヨンＡとステーシヨンＢとの間に設けられる。
前後のキヤリヤ７，８が，′の位置にあつ
て、ステーシヨンＡでアタツチメント２５′のバ
キユームカツプ２４′が製品Ｃを吸着した状態か
ら、サーボモータ２６の駆動によりプーリ２８、
タイミングベルト３０、プーリ２９を介してウオ
ーム減速機２７の出力軸３１を回転し、スイング
レバー３２を第１図において反時計廻り方向に回
転し第１図に示す状態に移動する。この場合後側
のキヤリヤ８は第２図において右方向（前方）に
移動する。このときピニオンギヤ１１′がラツク
６に沿つて回転し、クランクレバー１８′が反時
計廻り方向に揺動し、アームロツド２０′がアー
ムロツドホルダ１４′を摺動しながら前方に揺動
し第２図の実線位置に来る。
て、ステーシヨンＡでアタツチメント２５′のバ
キユームカツプ２４′が製品Ｃを吸着した状態か
ら、サーボモータ２６の駆動によりプーリ２８、
タイミングベルト３０、プーリ２９を介してウオ
ーム減速機２７の出力軸３１を回転し、スイング
レバー３２を第１図において反時計廻り方向に回
転し第１図に示す状態に移動する。この場合後側
のキヤリヤ８は第２図において右方向（前方）に
移動する。このときピニオンギヤ１１′がラツク
６に沿つて回転し、クランクレバー１８′が反時
計廻り方向に揺動し、アームロツド２０′がアー
ムロツドホルダ１４′を摺動しながら前方に揺動
し第２図の実線位置に来る。
前側のキヤリヤ７は後側のキヤリヤ８と反対に
作動し、アームロツド２０は第２図の実線の位置
に来てアタツチメント２５は後側のキヤリヤ８の
アタツチメント２５′に対向し、製品Ｃをバキユ
ームキヤツプ２４で吸着し、製品Ｃの受渡しがお
こなわれる。
作動し、アームロツド２０は第２図の実線の位置
に来てアタツチメント２５は後側のキヤリヤ８の
アタツチメント２５′に対向し、製品Ｃをバキユ
ームキヤツプ２４で吸着し、製品Ｃの受渡しがお
こなわれる。
この状態でサーボモータ２６を逆転し、スイン
グレバー３２を時計廻り方向に回転させ、タイロ
ツド３３，３７を介して前後のキヤリヤ７，８を
位置，′に移動させる。このとき、前側のキ
ヤリヤ７においてピニオンギヤ１１がラツク５に
沿つて回転し、クランクレバー１８が反時計廻り
方向に揺動し、アームロツド２０がアームロツド
ホルダ１４を摺動しながら前方に揺動し製品Ｃを
ステーシヨンＢに搬入する。
グレバー３２を時計廻り方向に回転させ、タイロ
ツド３３，３７を介して前後のキヤリヤ７，８を
位置，′に移動させる。このとき、前側のキ
ヤリヤ７においてピニオンギヤ１１がラツク５に
沿つて回転し、クランクレバー１８が反時計廻り
方向に揺動し、アームロツド２０がアームロツド
ホルダ１４を摺動しながら前方に揺動し製品Ｃを
ステーシヨンＢに搬入する。
すなわち、反転動作では前後側のキヤリヤ７，
８はそれぞれS1／２＋S2＋S1／２−S1＋S2だけ移
動し、全ストロークＳはＳ−２（S1＋S2）となり、
全ストロークＳの間に製品は180度（片側90度）
反転する。
８はそれぞれS1／２＋S2＋S1／２−S1＋S2だけ移
動し、全ストロークＳはＳ−２（S1＋S2）となり、
全ストロークＳの間に製品は180度（片側90度）
反転する。
また、反転なし動作（フリーパス）を行う場合
はスイングレバー３２とタイロツド３３の連結点
Ｙのピン３４を外し、このタイロツド３３を、ス
イングレバー３２と他のタイロツド３７との連結
点Ｘに連結する。この場合サーボモータ２６の駆
動によつてスイングレバー３２が回動すると前後
のキヤリヤ７，８は同方向に移動し、アームロツ
ド２０，２０′は平行に揺動し製品Ｃを移動させ
る。
はスイングレバー３２とタイロツド３３の連結点
Ｙのピン３４を外し、このタイロツド３３を、ス
イングレバー３２と他のタイロツド３７との連結
点Ｘに連結する。この場合サーボモータ２６の駆
動によつてスイングレバー３２が回動すると前後
のキヤリヤ７，８は同方向に移動し、アームロツ
ド２０，２０′は平行に揺動し製品Ｃを移動させ
る。
本考案は以上詳述したように、フレーム本体１
に前後側のキヤリヤ７，８を前後方向に移動可能
に設けると共に、フレーム本体１に前後方向に沿
うラツク５，６を設け、前後側のキヤリヤ７，８
にアームロツドホルダ１４，１４′を回転可能に
設けると共にアームロツドホルダ１４，１４′に
アームロツド２０，２０′を摺動可能に設け、前
後側のキヤリヤ７，８にキヤリヤ７，８の前後方
向への移動時に前記ラツク５，６に噛合するピニ
オンギヤ１１，１１′の回転によりアームロツド
２０，２０′を前後方向に揺動させるクランク駆
動機構４０，４０′を設け、アームロツド２０，
２０′の先部に製品Ｃを着脱可能に保持する保持
体４１，４１′を設け、フレーム本体１の中央に、
サーボモータ２６の回転によりスイングレバー３
２を回動してタイロツド３３，３３′を介して前
後側のキヤリヤ７，８を同時に前後方向で且つフ
レーム本体１の中央側に移動させると共にスイン
グレバー３２の逆方向の回動により前後側のキヤ
リヤ７，８を前後方向で且つフレーム本体１の端
側に同時に移動させるキヤリヤ移動機構４４を設
けたことを特徴とする反転装置である。
に前後側のキヤリヤ７，８を前後方向に移動可能
に設けると共に、フレーム本体１に前後方向に沿
うラツク５，６を設け、前後側のキヤリヤ７，８
にアームロツドホルダ１４，１４′を回転可能に
設けると共にアームロツドホルダ１４，１４′に
アームロツド２０，２０′を摺動可能に設け、前
後側のキヤリヤ７，８にキヤリヤ７，８の前後方
向への移動時に前記ラツク５，６に噛合するピニ
オンギヤ１１，１１′の回転によりアームロツド
２０，２０′を前後方向に揺動させるクランク駆
動機構４０，４０′を設け、アームロツド２０，
２０′の先部に製品Ｃを着脱可能に保持する保持
体４１，４１′を設け、フレーム本体１の中央に、
サーボモータ２６の回転によりスイングレバー３
２を回動してタイロツド３３，３３′を介して前
後側のキヤリヤ７，８を同時に前後方向で且つフ
レーム本体１の中央側に移動させると共にスイン
グレバー３２の逆方向の回動により前後側のキヤ
リヤ７，８を前後方向で且つフレーム本体１の端
側に同時に移動させるキヤリヤ移動機構４４を設
けたことを特徴とする反転装置である。
したがつて、サーボモータ２６の回転駆動によ
つてスイングレバー３２を回動してタイロツド３
３，３３′を介して前後側のキヤリヤ７，８を同
時に前後方向で且つフレーム本体１の中央側に移
動させ、またスイングレバー３２の上記とは逆方
向の回動により前後側のキヤリヤ７，８を前後方
向で且つフレーム本体１の端側に同時に移動さ
せ、前後側のキヤリヤ７，８の移動によつてラツ
ク５，６上をピニオンギヤ１１，１１′を転動さ
せることによりアームロツド２０，２０′を介し
て前後側の保持体４１，４１′が同時に中央に移
動するし、また同時に前後に離間するようになつ
て、後側の保持体４１′が後方で保持した製品Ｃ
を中央で前側の保持体４１に受渡し、前側の保持
体４１が前方に製品Ｃを反転させて運ぶように製
品Ｃの反転（180度旋回）を90度毎に分けて搬送
することができる。
つてスイングレバー３２を回動してタイロツド３
３，３３′を介して前後側のキヤリヤ７，８を同
時に前後方向で且つフレーム本体１の中央側に移
動させ、またスイングレバー３２の上記とは逆方
向の回動により前後側のキヤリヤ７，８を前後方
向で且つフレーム本体１の端側に同時に移動さ
せ、前後側のキヤリヤ７，８の移動によつてラツ
ク５，６上をピニオンギヤ１１，１１′を転動さ
せることによりアームロツド２０，２０′を介し
て前後側の保持体４１，４１′が同時に中央に移
動するし、また同時に前後に離間するようになつ
て、後側の保持体４１′が後方で保持した製品Ｃ
を中央で前側の保持体４１に受渡し、前側の保持
体４１が前方に製品Ｃを反転させて運ぶように製
品Ｃの反転（180度旋回）を90度毎に分けて搬送
することができる。
このように、単一の駆動源（サーボモータ２
６）により前後側のキヤリヤ７，８を相互接近、
相互離反させ、これらキヤリヤ７，８の移動によ
り保持体４１，４１′を旋回させることができる。
したがつて、反転装置の構成が極めて簡単にな
り、また、製品反転をフレーム１の上方にて行う
ため製品Ｃの大きさの制限が緩和されるし、また
単一の駆動源によりキヤリヤの移動保持体の旋回
を行なわせるため制御も極めて容易である。
６）により前後側のキヤリヤ７，８を相互接近、
相互離反させ、これらキヤリヤ７，８の移動によ
り保持体４１，４１′を旋回させることができる。
したがつて、反転装置の構成が極めて簡単にな
り、また、製品反転をフレーム１の上方にて行う
ため製品Ｃの大きさの制限が緩和されるし、また
単一の駆動源によりキヤリヤの移動保持体の旋回
を行なわせるため制御も極めて容易である。
第１図は本考案一実施例の平面図、第２図は同
側面図、第３図は第２図方向からの矢視図であ
る。 １はフレーム本体、７，８はキヤリヤ、１４，
１４′はアームロツドホルダ、２０，２０′はアー
ムロツド、４０，４０′はクランク駆動機構、４
１，４１′は保持体、４４はキヤリヤ移動機構。
側面図、第３図は第２図方向からの矢視図であ
る。 １はフレーム本体、７，８はキヤリヤ、１４，
１４′はアームロツドホルダ、２０，２０′はアー
ムロツド、４０，４０′はクランク駆動機構、４
１，４１′は保持体、４４はキヤリヤ移動機構。
Claims (1)
- フレーム本体１に前後側のキヤリヤ７，８を前
後方向に移動可能に設けると共に、フレーム本体
１に前後方向に沿うラツク５，６を設け、前後側
のキヤリヤ７，８にアームロツドホルダ１４，１
４′を回転可能に設けると共にアームロツドホル
ダ１４，１４′にアームロツド２０，２０′を摺動
可能に設け、前後側のキヤリヤ７，８にキヤリヤ
７，８の前後方向への移動時に前記ラツク５，６
に噛合するピニオンギヤ１１，１１′の回転によ
りアームロツド２０，２０′を前後方向に揺動さ
せるクランク駆動機構４０，４０′を設け、アー
ムロツド２０，２０′の先部に製品Ｃを着脱可能
に保持する保持体４１，４１′を設け、フレーム
本体１の中央に、サーボモータ２６の回転により
スイングレバー３２を回動してタイロツド３３，
３３′を介して前後側のキヤリヤ７，８を同時に
前後方向で且つフレーム本体１の中央側に移動さ
せると共にスイングレバー３２の逆方向の回動に
より前後側のキヤリヤ７，８を前後方向で且つフ
レーム本体１の端側に同時に移動させるキヤリヤ
移動機構４４を設けたことを特徴とする反転装
置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1983123231U JPS6034333U (ja) | 1983-08-10 | 1983-08-10 | 反転装置 |
| SE8404015A SE453466B (sv) | 1983-08-10 | 1984-08-08 | Vendningsanordning anordnad att motta ett arbetsstycke vid sin inmatningsende och avge arbetsstycket i omvent tillstand fran sin utmatningsende pa avstand fran inmatningsenden |
| DE19843429231 DE3429231A1 (de) | 1983-08-10 | 1984-08-08 | Wendevorrichtung |
| US06/639,138 US4533291A (en) | 1983-08-10 | 1984-08-09 | Turnover device |
| KR2019840007804U KR890007196Y1 (ko) | 1983-08-10 | 1984-08-09 | 반전(turnover)장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1983123231U JPS6034333U (ja) | 1983-08-10 | 1983-08-10 | 反転装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6034333U JPS6034333U (ja) | 1985-03-08 |
| JPH0133242Y2 true JPH0133242Y2 (ja) | 1989-10-09 |
Family
ID=14855443
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1983123231U Granted JPS6034333U (ja) | 1983-08-10 | 1983-08-10 | 反転装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4533291A (ja) |
| JP (1) | JPS6034333U (ja) |
| KR (1) | KR890007196Y1 (ja) |
| DE (1) | DE3429231A1 (ja) |
| SE (1) | SE453466B (ja) |
Families Citing this family (37)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4660404A (en) * | 1985-08-08 | 1987-04-28 | Mwa Company | Die manipulator |
| US4859137A (en) * | 1987-10-21 | 1989-08-22 | Asyst Technologies | Apparatus for transporting a holder between a port opening of a standardized mechanical interface system and a loading and unloading station |
| US4793463A (en) * | 1987-11-16 | 1988-12-27 | Allied Automation Systems, Inc. | Turnover device |
| US4890717A (en) * | 1987-11-16 | 1990-01-02 | Allied Automation Systems, Inc. | Wheel turnover device |
| US4969552A (en) * | 1989-05-25 | 1990-11-13 | Universal Instruments Corporation | Method and apparatus for inverting printed circuit boards |
| JPH05503490A (ja) * | 1990-01-16 | 1993-06-10 | エトリウム・インコーポレイテッド | プローブ及び反転装置 |
| DE4242537A1 (de) * | 1992-12-16 | 1994-06-23 | Siegfried Riebsamen | Vorrichtung zum Aufnehmen und Drehen von flachen Gegenständen |
| US5395205A (en) * | 1993-08-26 | 1995-03-07 | Progressive Tool & Industries | Part loading apparatus having harmonically driven shuttle and pivotal part supporting frame |
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