JP2001179371A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワークの搬送距離を長くし、搬送時間を短縮
し、かつワークを非反転で搬送できる搬送装置を提供す
る。 【解決手段】 駆動装置５７が、第１移動部材５２を第
１スライダ本体５１の下流側端部５６まで移動させる
と、これに連動して第１倍尺機構６１が、第２スライダ
本体５３の上流側端部５８に第１移動部材５２が配置さ
れるまで第２スライダ本体５３を搬送方向に移動させ
る。この第２スライダ本体５３の移動に連動して、第２
倍尺機構６６が、第２移動部材５４を第２スライダ本体
５３の下流側端部５９にまで移動させる。このとき、ワ
ーク３８は、搬送装置３１の長さＬの３倍の距離３Ｌを
搬送されている。このように、本発明の搬送装置３１で
は、従来技術の搬送装置よりもコンパクトな構成で、さ
らに長い距離を搬送することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワークを搬送する
搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図７は、従来技術の搬送装置１を示す図
である。搬送装置１は、たとえば６軸垂直多関節型ロボ
ット２の手首部１０に装備されており、第１プレス機械
６でプレス加工されたワーク５を第２プレス機械７まで
搬送するために用いられる。ワーク５を搬送するには、
まずロボット２を図７に実線で示す位置まで、（図７か
ら見て）反時計方向に旋回させる。次に、搬送装置１の
保持部材４を、外方（図７の左方）にスライド移動さ
せ、保持部材４をワーク５の上方に配置し、保持部材４
でワーク５を吸引保持する。ワーク５が保持されると、
搬送装置１が仮想線９で示される元の位置まで退避し、
ロボット２が仮想線８に示す位置まで（図７から見て）
時計方向に旋回する。その後、保持部材４が外方（図７
の右方）にスライド移動し、ワーク５が第２プレス機械
７内に配置される。その後、吸引保持を解除してワーク
５が第２プレス機械７に配置される。

【０００３】図８は他の従来技術の搬送装置１１の斜視
図であり、図９は搬送装置１１の断面図である。この搬
送装置１１は、特開平８−１４１９６９号公報に開示さ
れる。搬送装置１１は、ロボット１２の手首部２４に取
付けられるスライダガイド１８と、長尺のスライド本体
１３と、保持部材１４と、モータ２０、ピニオン１９お
よびラック２１から成る駆動装置と、一対のプーリ２２
ａ，２２ｂおよび一対のタイミングベルト２３ａ，２３
ｂから成る倍尺機構とを備えて構成される。ワーク１５
を搬送するには、まずロボット１２が、搬送装置１１を
搬送方向Ａ上流側（図９の左方）にスライドさせて送
る。これに伴って、ピニオン１９が回転し、ラック２１
を上流側（図９の左方）に移動させる。すると、スライ
ダ本体１３が、スライダガイド１８に対して上流側に移
動する。このスライダ本体１３の移動に連動して、プー
リ２２ａ，２２ｂおよびタイミングベルト２３ａ，２３
ｂによって、保持部材１４が、スライダ本体１３の上流
側端部にまで移動する。保持部材１４が、スライダ本体
１３の上流側端部にまで移動したとき、ワーク１５の上
方に保持部材１４が配置され、その後、保持部材１４が
ワーク１５を吸引して保持する。

【０００４】ワーク１５が保持されると、ロボット１２
が搬送装置１１を搬送方向Ａ下流側（図８の右方）に送
り、これと同時に、スライダ本体１３がスライダガイド
１８に対して下流側に移動する。このスライダ本体１３
の移動に連動して、保持部材１４が、スライダ本体１３
の下流側端部にまで移動する。すると、保持部材１４
が、第２プレス機械１７内に配置され、吸引保持を解除
することによって、ワーク１５の第２プレス機械１７へ
の搬送作業が完了する。

【０００５】このように搬送装置１１は、倍尺機構を備
えているので、ワーク１５を搬送装置１１の長さＬの２
倍の距離２Ｌを搬送することができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】図７に示す搬送装置１
では、ロボット２が旋回してワーク５を搬送する構成で
あるため、搬送後のワーク５ａが反転してしまうという
問題があった。また、搬送装置１のスライド速度にも限
界があり、高速でワーク５を搬送することができず、プ
レス機械６，７のプレスサイクルタイムを短縮すること
が困難であった。また、ワーク５の搬送距離は、ロボッ
ト２の手首部１０の旋回距離程度しかなく、第１プレス
機械６と第２プレス機械７との距離が離れていると、装
置が大型化してしまうという問題があった。

【０００７】特開平８−１４１９６９号公報に開示され
る搬送装置１１では、手首部２４の旋回距離に加えて、
さらに搬送装置１１の長さＬの２倍の距離２Ｌを搬送す
ることができるが、工場の省スペース化のために、さら
にコンパクトな構成で、ワークの搬送距離が長く、かつ
搬送速度が速い搬送装置が望まれている。

【０００８】本発明の目的は、ワークの搬送距離を長く
し、搬送時間を短縮し、さらにワークを非反転で搬送す
ることができる搬送装置を提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、ロボットの手
首部に取付けられる長尺の第１スライダ本体と、前記第
１スライダ本体の下部に、第１スライダ本体の長手方向
一方側端部から他方側端部にわたって移動可能に支持さ
れる第１移動部材と、前記第１移動部材の下部に、前記
第１スライダ本体に平行に支持され、第１移動部材に対
して、長手方向一方側端部から他方側端部にわたって移
動可能に設けられる長尺の第２スライダ本体と、前記第
２スライダ本体の下部に、第２スライダ本体の長手方向
一方側端部から他方側端部にわたって移動可能に支持さ
れる第２移動部材と、前記第２移動部材に取付けられ、
ワークを保持する保持部材とを含むことを特徴とする搬
送装置である。

【００１０】また本発明は、前記第１移動部材を、前記
第１スライダ本体の長手方向に沿う予め定める搬送方向
の上流側端部から下流側端部にまで移動させる駆動装置
と、前記第１移動部材が前記第１スライダ本体の前記上
流側端部から下流側端部まで移動するとき、前記第２ス
ライダ本体を第１移動部材に対して、第２スライダ本体
の前記下流側端部から上流側端部にまで移動させる第１
倍尺機構と、前記第２スライダ本体が、前記第１移動部
材に対して、第２スライダ本体の前記下流側端部から上
流側端部にまで移動するとき、前記第２移動部材を、第
２スライダ本体の前記上流側端部から下流側端部にまで
移動させる第２倍尺機構とを含むことを特徴とする。

【００１１】本発明の搬送装置３１を用いたワーク３８
の搬送動作について、図６（ａ）〜（ｃ）を参照して説
明する。図６（ａ）〜（ｃ）は、ワーク３８の搬送動作
の１サイクルを模式的に示す図である。本発明の搬送装
置１は、第１スライダ本体５１と、第１移動部材５２
と、第２スライダ本体５３と、第２移動部材５４と、保
持部材５０とを含んで構成される。なお、以下の説明に
おいて、特に明記しない限り各部材の移動方向は、ワー
ク３８の搬送方向Ａである。

【００１２】図６（ａ）は、ワーク３８を搬送する前の
搬送装置３１の状態を示す図である。なお、図６（ａ）
に示される搬送装置３１の位置を初期位置とする。搬送
装置３１は、ワーク３８の搬送方向Ａ上流側の第１プレ
ス機械３４と、下流側の第２プレス機械３５との間に設
けられるロボットの手首部３６に取付けられる。なお、
搬送装置３１は、搬送方向Ａに平行になるように配置さ
れる。なお、第１スライダ本体５１の長さと第２スライ
ダ本体５３の長さとは、ともに長さＬとする。図６
（ａ）に示すように、第１スライダ本体５１と第２スラ
イダ本体５３とは上下に重ねられ、第１プレス機械３４
と第２プレス機械３５の中央に配置されるように、ロボ
ットによって支持される。このとき、第１移動部材５２
は、第１スライダ本体５１の長手方向中央部に配置さ
れ、第２移動部材５４は、第２スライダ本体５３の長手
方向中央部に配置される。

【００１３】図６（ｂ）は、ワーク３８を保持した状態
の搬送装置３１を示す図である。なお、図６（ｂ）に示
される搬送装置３１の位置を搬送開始位置とする。初期
位置にある搬送装置３１が、ワーク３８を保持すると
き、以下に述べるように各部材が移動する。駆動装置
が、第１移動部材５２を第１スライダ本体５１の上流側
端部５５にまで移動させる。この第１移動部材５２の移
動に連動して、第１倍尺機構が第２スライダ本体５３を
上流側に移動させ、第２スライダ本体５３の下流側端部
５９に第１移動部材５２が配置される。この第２スライ
ダ本体５３の移動に連動して、第２倍尺機構が、第２移
動部材５４を第２スライダ本体５３の上流側端部５８に
まで移動させる。上述のようにして各部材が移動するこ
とによって、保持部材５０が第１プレス機械３４内に配
置され、その後、保持部材５０がワーク３８を保持す
る。

【００１４】図６（ｃ）は、ワーク３８を搬送した後の
搬送装置３１を示す図である。なお、図６（ｃ）に示さ
れる搬送装置３１の位置を搬送終了位置とする。保持状
態にある搬送装置３１が、搬送終了位置にまで移動する
とき、以下に述べるように各部材が移動する。まず、駆
動装置が、第１移動部材５２を第１スライダ本体５１の
上流側端部５５から下流側端部５６にまで移動させる。
このとき、第１移動部材５２は、第１スライダ本体５１
に沿って、距離Ｌを下流側に移動したことになる。この
第１移動部材５２の移動に連動して、第１倍尺機構が、
第２スライダ本体５３を下流側に移動させ、第２スライ
ダ本体５３の上流側端部５８に、第１移動部材５２が配
置される。このとき、第２スライダ本体５３は、第１移
動部材５２に対して下流側に距離Ｌを移動したことにな
る。第２スライダ本体５３の移動に連動して、第２倍尺
機構が、第２移動部材５４を第２スライダ本体５３の上
流側端部５８から下流側端部５９にまで移動させる。こ
のとき、第２移動部材５４は、第２スライダ本体５３に
沿って、距離Ｌを下流側に移動したことになる。

【００１５】すなわち、第１移動部材５２が、第１スラ
イダ本体５１に沿って距離Ｌを下流側に移動したとき、
第２スライダ本体５３は、距離２Ｌを移動し、第２移動
部材５４は、距離３Ｌを移動する。これによって、保持
部材５０に保持されたワーク３８は、搬送開始位置から
搬送終了位置になるまでに、搬送装置３１によって下流
側に距離３Ｌを搬送されたことになる。その後、保持部
材５０がワーク３８の吸引保持を解除して第２プレス機
械３５にワーク３８が配置される。上述のようにして、
第１プレス機械３４のワーク３８が、本発明の搬送装置
３１によって第２プレス機械３５にまで搬送される。

【００１６】図１１に示す搬送装置１では、ロボット２
の手首部１０の旋回距離程度しか搬送できなかったのに
対して、本発明の搬送装置３１を用いると、ロボットの
手首部３６の旋回距離に加えて、さらに搬送装置３１の
長さＬの３倍の距離３Ｌを搬送することができる。した
がって、特開平８−１４１９６９号公報に開示される搬
送装置１１よりも、さらに距離Ｌを搬送することができ
る。また、第１移動部材５２の移動に連動して第２スラ
イダ本体５３が移動し、第２スライダ本体５３の移動に
連動して第２移動部材５４が移動する構成であるため、
特開平８−１４１９６９５号公報に開示される搬送装置
１１と同じ搬送時間でこの搬送装置１１よりも長い距離
を搬送することができる。

【００１７】また、特開平８−１４１９６９号公報に開
示される搬送装置１１と、本発明の搬送装置３１とによ
って同一距離を搬送するとき、本発明の搬送装置３１
は、短い時間で搬送することができる。これによって、
ワーク３８を搬送するための作業時間が短縮され、プレ
ス機械３４，３５のプレスサイクルタイムを短縮するこ
とができる。また、特開平８−１４１９６９５号公報に
開示される搬送装置１１よりも、長さを短くすることが
できるので、省スペース化が図れる。

【００１８】また、第１プレス機械３４で保持したワー
ク３８を搬送方向Ａに沿ってスライド移動させて第２プ
レス機械３５に搬送する構成であるため、搬送後のワー
ク３８が反転してしまうことがない。これによって、第
２プレス機械３５のプレス型の向きの変更が不要とな
る。

【００１９】

【発明の実施の形態】図１は本発明の実施の一形態の搬
送装置３１の使用状態を示す正面図であり、図２はその
平面図である。搬送装置３１は、２台の第１プレス機械
３４および第２プレス機械３５の間に配置された６軸垂
直多関節型ロボット３３の手首部３６に取付けられる。
この搬送装置３１は、第１プレス機械３４でプレス加工
されたワーク３８を取出し、前記２台のプレス機械３
４，３５を結ぶ直線に平行な搬送方向Ａに沿って、取出
したワーク３８を直線状に第２プレス機械３５にまで搬
送する装置である。なお、この搬送装置３１は、６軸垂
直多関節型ロボット３３に取付けて使用されるだけでな
く、直交座標型ロボットなどのその他のロボットに取付
けて、使用してもよい。

【００２０】ロボット３３は、支持台４０に支持される
ベース本体４９と、このベース本体４９に連結される第
１アーム４１と、この第１アーム４１に連結される第２
アーム４２と、この第２アーム４２に連結される手首部
３６とによって構成される。ベース本体４９は、第１モ
ータ（図示せず）によって垂直な第１軸４３まわりに旋
回自在である。第１アーム４１は、第２モータ（図示せ
ず）によって水平な第２軸４４まわりに上下に角変位自
在である。第２アーム４２は、第３モータ（図示せず）
によって、水平な第３軸４５まわりに角変位自在であ
る。手首部３６は、第４モータ（図示せず）によって第
２アーム４２の軸心を通る第４軸４６まわりに旋回自在
であり、かつ第５モータ（図示せず）によって、第４軸
４６に垂直な第５軸４７まわりに角変位自在である。搬
送装置３１は、手首部３６に取付けられ、第６モータ
（図示せず）によって、手首部３６の軸心を通る第６軸
４８まわりに旋回自在である。前記第１〜第６モータ
は、制御装置によって制御される。なお、搬送装置３１
は、搬送方向Ａに平行になるように配置される。

【００２１】次に、図３〜図５を参照して、搬送装置３
１について説明する。図３は搬送装置３１の断面図であ
り、図４は図３の切断面線ＩＶ−ＩＶから見た断面図で
あり、図５は図３の切断面線Ｖ−Ｖから見た断面図であ
る。搬送装置３１は、ロボット３３の手首部３６に取付
けられる長尺の第１スライダ本体５１と、この第１スラ
イダ本体５１の下部に搬送方向Ａに移動可能に支持され
る第１移動部材５２と、この第１移動部材５２の下部に
搬送方向Ａに移動可能に支持される長尺の第２スライダ
本体５３と、この第２スライダ本体５３の下部に搬送方
向Ａに移動可能に支持される第２移動部材５４と、この
第２移動部材５４の下部に取付けられる保持部材５０
と、第１移動部材５２の駆動源である駆動装置５７と、
第２スライダ本体５３の駆動源となる第１倍尺機構６１
と、第２移動部材５４の駆動源となる第２倍尺機構６６
とによって構成される。これらの第１スライダ本体５
１、第１移動部材５２、第２スライダ本体５３および第
２移動部材５４は、たとえばアルミニウムの合金から成
り、軽量である。なお、以下の説明において、特に明記
しない限り上記各部材の移動方向は搬送方向Ａである。

【００２２】第１スライダ本体５１は、長尺の部材であ
り、その上面の中央部が、ロボット３３の手首部３６
に、たとえばボルトなどによって取付けられる。第１ス
ライダ本体５１には、搬送方向Ａに延びる中空部６０が
形成され、下面には搬送方向Ａに延びる開口が形成され
る。前記中空部６０は、前記開口を介して下方に臨んで
いる。中空部６０には、搬送方向Ａと平行に配置された
１本のボールねじ６５が設けられる。このボールねじ６
５は、第１スライダ本体５１の両端部５５，５６に設け
られた一対の軸受６２ａ，６２ｂによってボールねじ６
５の軸心である第７軸６７まわりに回転自在に支持され
る。このボールねじ６５には、ナット部材７３が螺合さ
れており、このナット部材７３の上流側には、一対の取
付け部材７４が設けられる。この一対の取付け部材７４
は、ナット部材７３の移動とともにナット部材７３の移
動方向と同方向に移動する。前記取付け部材７４の下部
に、第１移動部材５２が固定される。なお、このナット
部材７３の移動距離は、たとえばロータリーエンコーダ
によって検出される。

【００２３】第１スライダ本体５１の幅方向両側壁に
は、搬送方向Ａに延びる第１案内レール９０ａ，９０ｂ
が設けられる。また、第１移動部材５２には、第１案内
レール９０ａ，９０ｂに沿って案内される第１案内部材
９１ａ，９１ｂが取付けられる。この第１案内レール９
０と第１案内部材９１とによってリニアスライダが構成
され、これによって、第１移動部材５２は第１スライダ
本体５１に沿って移動可能に支持される。

【００２４】ボールねじ６５の上流側端部には、第１歯
車６８が取付けられる。また、第１スライダ本体５１の
上流側には、サーボモータ７０が設けられ、このサーボ
モータ７０の出力軸に、第２歯車６９が取付けられる。
前記第１歯車６８および第２歯車６９には、無端状のタ
イミングベルト７２が巻回され、これによってサーボモ
ータ７０の回転動力がボールねじ６５に伝達される。な
お、前記サーボモータ７０は、前記ロータリーエンコー
ダに基づいて、前述したロボット３３の第１〜第６モー
タを制御する制御装置によって制御される。

【００２５】上述のサーボモータ７０、歯車６８，６
９、タイミングベルト７２、ボールねじ６５およびナッ
ト部材７３によって、駆動装置５７が構成される。サー
ボモータ７０が所定方向に回転駆動すると、第１歯車６
８、タイミングベルト７２および第２歯車６９を介し
て、ボールねじ６５が回転し、ナット部材７３が下流側
に移動する。これによって、第１移動部材５２が、第１
スライダ本体５１の上流側端部５５から下流側端部５６
まで移動することができる。また、サーボモータ７０が
前記所定方向とは反対方向に回転駆動すると、ナット部
材７３が上流側に移動する。これによって、第１移動部
材５２が、第１スライダ本体５１の下流側端部５６から
上流側端部５５まで往復移動することができる。なお、
この第１移動部材５２の移動速度は、たとえば最大で
１．４ｍ／ｓｅｃである。

【００２６】第１スライダ本体５１には、搬送方向Ａに
延びる第１ラック７１が取付けられており、第１移動部
材５２には、幅方向（図５の左右方向）に延びる軸線ま
わりに回転自在に支持され、第１ラック７１に噛合する
アイドラピニオン７６が設けられる。

【００２７】第２スライダ本体５３は、長尺の部材であ
り、幅方向（図５の左右方向）に所定の間隔をあけて配
置され、搬送方向Ａに延びる一対の側板８１ａ，８１ｂ
と、この２枚の側板８１ａ，８１ｂを連結する底板８３
とによって構成される。この２枚の側板８１ａ，８１ｂ
の内側面には、搬送方向Ａ（図５の紙面に垂直な方向）
に延びる第２案内レール７９ａ，７９ｂが設けられる。
この第２案内レール７９ａ，７９ｂに、第１移動部材５
２の一対の第２案内部材８２ａ，８２ｂが第２案内レー
ル７９に沿って変位自在に装着される。この第２案内レ
ール７９と、第２案内部材８２とによってリニアスライ
ダが構成され、これによって、第２スライダ本体５３は
移動可能となる。上述のように構成されているので、第
２スライダ本体５３は、第１スライダ本体５１と平行な
状態を保ちながら、第１移動部材５２に対して移動する
ことができる。

【００２８】また、側板８１ｂの上部には、搬送方向Ａ
に延びる第２ラック７７が取付けられ、第２ラック７７
と前述のアイドラピニオン７６とは噛合している。この
第２ラック７７と、前述したアイドラピニオン７６およ
び第１ラック７１とによって、第１倍尺機構６１が構成
される。

【００２９】図３に示すように、駆動装置５７によっ
て、第１移動部材５２が、仮想線で示す上流側端部５５
から実線で示す下流側端部５６にまで移動するとき、ア
イドラピニオン７６は図３から見て反時計方向に回転す
る。このようにアイドラピニオン７６が反時計方向に回
転すると、第２ラック７７が、下流側に送られる。これ
によって、第１移動部材５２の下流側への移動に連動し
て、第２スライダ本体５３が下流側に送られ、第１移動
部材５２が第２スライダ本体５３の上流側端部５８まで
移動する。また、駆動装置５７によって、第１移動部材
５２が実線で示される下流側端部５９から仮想線で示さ
れる上流側端部５８に移動すると、前述とは逆の動作に
よって、第１移動部材５２が第２スライダ本体５３の下
流側端部５９にまで移動する。

【００３０】また、第２スライダ本体５３の２枚の側板
８１ａ，８１ｂの幅方向（図５の左右方向）外側面に
は、それぞれ搬送方向Ａ（図５の紙面に垂直な方向）に
延びる第３案内レール８０ａ，８０ｂが設けられ、第３
案内レール８０ａ，８０ｂに、第２移動部材５４の第３
案内部材８６ａ，８６ｂが第３案内レール８０に沿って
変位自在に装着される。この第３案内レール８０と、第
３案内部材８６とによってリニアスライダが構成され、
これによって第２移動部材５４は移動可能となる。

【００３１】また、図３に示すように、第２スライダ本
体５３の両端部５８，５９には、一対のプーリ８４ａ，
８４ｂが幅方向（図３の紙面に垂直な方向）に平行な軸
線まわりに回転自在に設けられ、これらのプーリ８４
ａ，８４ｂ間にわたって無端状のタイミングベルト８５
が巻回される。また、タイミングベルト８５は、第１移
動部材５２の第２案内部材８２ａ，８２ｂおよび第３移
動部材５４の第２案内部材８６ａ，８６ｂに固着されて
いる。これによって、第１移動部材５２が上流側に移動
すると、これに連動して、第２移動部材５４が下流側に
移動する。また、第１移動部材５２が下流側に移動する
と、これに連動して、第２移動部材５４が上流側に移動
する。この一対のプーリ８４ａ，８４ｂとタイミングベ
ルト８５とによって、第２倍尺機構６６が構成される。
また、第２倍尺機構６６は、タイミングベルト８５によ
って構成されているので、軽量である。

【００３２】図３の実線に示すように、第２スライダ本
体５３の上流側端部５８に、第１移動部材５２が配置さ
れるまで、第１倍尺機構６１が第２スライダ本体５３を
下流側に移動させると、これに連動して第２移動部材５
４が第２スライダ本体５３の上流側端部５８から下流側
端部５９にまで移動する。また、図３の仮想線に示すよ
うに、第２スライダ本体５３の下流側端部５９に、第１
移動部材５２が配置されるまで、第１倍尺機構６１が第
２スライダ本体５３を上流側に移動させると、これに連
動して第２移動部材５４が第２スライダ本体５３の下流
側端部５９から上流側端部５８にまで移動する。

【００３３】第２移動部材５４の底部には、ワーク３８
を保持する保持部材５０が取付けられる。保持部材５０
には、ワーク３８を吸着保持するための複数、好ましく
は４つ以上（本実施形態では４つ）のパット８７が設け
られる。この複数のパット８７には、エアチューブ８８
の一端部が取付けられ、このエアチューブ８８の他端部
は、図示しない吸引装置に接続される。なお、このエア
チューブ８８は、搬送装置３１の各部材が移動したとき
に、エアチューブ８８にねじれおよびたるみが起こらな
いように、ケーブルベア８９内に収容されて、保護され
る。なお、この保持部材５０は、たとえば最大で３０ｋ
ｇのワーク３８を保持することができる。

【００３４】次に、本発明の搬送装置３１を用いたワー
ク３８の搬送動作について図６（ａ）〜図６（ｃ）を参
照して説明する。図６（ａ）〜（ｃ）は、ワーク３８の
搬送動作の１サイクルを模式的に示す図である。

【００３５】図６（ａ）は、ワーク３８の搬送開始前の
搬送装置３１の状態を示す模式図である。なお、図６
（ａ）に示される搬送装置３１の位置を初期位置とす
る。なお、第１スライダ本体５１の長さと第２スライダ
本体５３の長さとは、ともに長さＬであり、たとえば１
ｍ以上１．５ｍ以下である。図６（ａ）に示すように、
初期位置では、第１移動部材５２は第１スライダ本体５
１の中央部に配置され、第２移動部材５４は、第２スラ
イダ本体５３の中央部に配置される。

【００３６】図６（ｂ）は、ワーク３８を保持した状態
の搬送装置３１を示す図である。なお、図６（ｂ）に示
される搬送装置３１の位置を搬送開始位置とする。

【００３７】また、図６（ｃ）は、ワーク３８を搬送し
た後の搬送装置３１を示す図である。なお、図６（ｃ）
に示される搬送装置３１の位置を搬送終了位置とする。
搬送開始位置にある搬送装置３１が搬送終了位置にまで
移動するとき、以下に述べるように各部材が移動する。
まず、駆動装置５７が、第１移動部材５２を第１スライ
ダ本体５１の下流側端部５６まで移動させる。このと
き、第１移動部材５２は、第１スライダ本体５１に沿っ
て距離Ｌを下流側に移動したことになる。この第１移動
部材５２の移動に連動して、第１倍尺機構６１が、第２
スライダ本体５３を下流側に移動させ、第２スライダ本
体５３の上流側端部５８に、第１移動部材５２が配置さ
れる。このとき、第２スライダ本体５３は、第１移動部
材５２に対して下流側に距離Ｌを移動したことになる。
第２スライダ本体５３の移動に連動して、第２倍尺機構
６６が、第２移動部材５４を第２スライダ本体５３の下
流側端部５９にまで移動させる。このとき、第２移動部
材５４は第２スライダ本体５３に沿って距離Ｌを下流側
に移動したことになる。すなわち、第１移動部材５２が
第１スライダ本体５１に沿って距離Ｌを下流側に移動し
たとき、第２スライダ本体５３は、距離２Ｌを下流側に
移動し、第２移動部材５４は距離３Ｌを下流側に移動し
たことになる。これによって、ワーク３８を保持した保
持部材５０が、第２プレス機械３５内に配置される。そ
の後、保持部材５０がワーク３８の吸引保持を解除する
ことによって、第２プレス機械３５にワーク３８が搬送
される。

【００３８】前述したように駆動装置５７は、第１移動
部材５２を速度１．４ｍ／ｓｅｃで移動させることがで
きるので、第２スライダ本体５３は速度２．８ｍ／ｓｅ
ｃで移動することができ、第２移動部材５４は速度４．
２ｍ／ｓｅｃで移動することができる。

【００３９】上述のように、図６（ｂ）の搬送開始位置
から、図６（ｃ）の搬送終了位置に移動するまでに、ワ
ーク３８は、搬送装置３１の長さＬの３倍の距離３Ｌを
搬送されたことになる。

【００４０】また、ロボット３３は、図１に示すように
支持台４０上に設置され、第１アーム４１をほぼ水平に
配置し、第２アーム４２を下方に垂下した状態で、搬送
装置３１を支持する。搬送装置３１がワーク３８を下流
側に移動させると、これに伴って、ロボット３３が第１
アーム４１を第１軸４３まわりに水平方向に旋回させ
て、搬送装置３１を搬送方向Ａに沿って直線移動させ
る。このように、図１１に示す従来の搬送装置１では、
手首部１０の旋回距離程度しか搬送できなかったのに対
して、本発明の搬送装置３１では、さらに手首部３６の
旋回距離に加えて搬送装置３１の長さＬの３倍の距離３
Ｌを搬送することができる。また、特開平８−１４１９
６９号公報に開示される搬送装置１１よりも、さらに距
離Ｌを搬送することができる。

【００４１】また、第１移動部材５２の移動に連動して
第２スライダ本体５３が移動し、第２スライダ本体５３
の移動に連動して第２移動部材５４が移動する構成であ
るため、前述した従来技術の搬送装置１，１１と同じ搬
送時間でこれらの搬送装置１，１１よりも長い距離を搬
送することができる。また、前述した従来技術の搬送装
置と同じ距離を搬送するとき、本実施形態の搬送装置３
１では、第１スライダ本体５１および第２スライダ本体
５３の長さＬを短くすることができる。これによって、
搬送装置３１の構成がコンパクトにできるので、ロボッ
トの旋回時の慣性モーメントが小さくなり、ロボット動
作の加減速度を大きくでき、かつ搬送装置３１自身の搬
送速度も大きくできるので、ワーク３８を搬送するため
の作業時間が短縮され、プレス機械３４，３５のサイク
ルタイムを短縮することができる。また、第１プレス機
械３４で保持したワーク３８を、搬送方向Ａにそってス
ライド移動させて第２プレス機械３５に搬送する構成で
あるため、搬送後のワーク３８が反転してしまうことが
ない。これによって、第２プレス機械３５のプレス型の
向きの変更が不要となり、またワークの回転によるイナ
ーシャが及ぼすロボットの動作への悪影響が抑えられ
る。

【００４２】また、本発明の搬送装置３１では、第１ス
ライダ本体５１の搬送方向Ａ中央部でロボットの手首部
３６に取付けられているので、この手首部３６に大きな
荷重が集中して負担が生じるといったことが減少する。

【００４３】

【発明の効果】以上のように、本発明の搬送装置によれ
ば、従来技術の搬送装置よりも、コンパクトな構成で、
ワークを短時間で長い距離を搬送することができる。ま
た、搬送後のワークの反転を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態の搬送装置３１の使用状
態を示す正面図である。

【図２】図１の平面図である。

【図３】搬送装置３１の断面図である。

【図４】図３の切断面線ＩＶ−ＩＶから見た断面図であ
る。

【図５】図３の切断面線Ｖ−Ｖから見た断面図である。

【図６】（ａ）ワーク３８の搬送前の搬送装置３１の状
態を示す模式図である。 （ｂ）ワーク３８を保持した状態の搬送装置３１の状態
を示す模式図である。 （ｃ）ワーク３８の搬送後の搬送装置３１の状態を示す
模式図である。

【図７】従来技術の搬送装置１を示す図である。

【図８】他の従来技術の搬送装置１１の斜視図である。

【図９】搬送装置１１の断面図である。

【符号の説明】

１，１１，３１ 搬送装置 ２，１２，３３ ロボット ４，１４，５０ 保持部材 ５，１５，３８ ワーク ５１ 第１スライダ本体 ５２ 第１移動部材 ５３ 第２スライダ本体 ５４ 第２移動部材 ５７ 駆動装置 ６１ 第１倍尺機構 ６６ 第２倍尺機構

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F060 AA02 BA00 DA10 EB13 EC13 FA01 FA03 FA05 GA13 GB00 GB02 GB19 GB22 GB31 GD07 GD14 HA15 HA39

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの手首部に取付けられる長尺の
   第１スライダ本体と、前記第１スライダ本体の下部に、
   第１スライダ本体の長手方向一方側端部から他方側端部
   にわたって移動可能に支持される第１移動部材と、 前記第１移動部材の下部に、前記第１スライダ本体に平
   行に支持され、第１移動部材に対して、長手方向一方側
   端部から他方側端部にわたって移動可能に設けられる長
   尺の第２スライダ本体と、 前記第２スライダ本体の下部に、第２スライダ本体の長
   手方向一方側端部から他方側端部にわたって移動可能に
   支持される第２移動部材と、 前記第２移動部材に取付けられ、ワークを保持する保持
   部材とを含むことを特徴とする搬送装置。
2. 【請求項２】 前記第１移動部材を、前記第１スライダ
   本体の長手方向に沿う予め定める搬送方向の上流側端部
   から下流側端部にまで移動させる駆動装置と、前記第１
   移動部材が前記第１スライダ本体の前記上流側端部から
   下流側端部まで移動するとき、前記第２スライダ本体を
   第１移動部材に対して、第２スライダ本体の前記下流側
   端部から上流側端部にまで移動させる第１倍尺機構と、 前記第２スライダ本体が、前記第１移動部材に対して、
   第２スライダ本体の前記下流側端部から上流側端部にま
   で移動するとき、前記第２移動部材を、第２スライダ本
   体の前記上流側端部から下流側端部にまで移動させる第
   ２倍尺機構とを含むことを特徴とする請求項１記載の搬
   送装置。