JPS59182047A - 工作物移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はガントリ型移送装置のマジックハント用の従属
回転機構に関する。

更に詳述すれば本発明は異なる空間位置に回転可能なマ
ジックハントを使用する引上げ、移送及び引下げ機構を
備える工作物移送装置に関する。

本出願人による昭和５８年特許願第２，１ｏ００４号に
記載された工作物移送装置の移送ビームは、重油な又は
他の所定の引」二げ通路とほぼ水平な弯曲通路と垂直な
又は他の所定の引下げ通路とで構成される全体通路に沿
って移送ビーム自体と平行に移動することを特徴とする
。該移送ビームに取付りる一連の単数又は複数個のマジ
ックハントは、例えば移送路線に沿って工作物を徐々に
移送するように工作物を挾持して１組の位置から他方の
位置へ移送する。移送ビームの運動の一部は構造支持ビ
ームに沿う往復台の運動によるものであり、この場合、
往復台及び移送ビームに対して回転しながらクランクビ
ンを介して移送ビームを支持して駆動させる２本の回転
クランクアームを設ける。

かかる構造の場合、マジックハンドは移送ビームとしっ
かり連結しているので、所与の工作物は、移送行程の初
めに挾持されて引上げられた時と同じ空間配向で、移送
行程の終りに引下げておろされる。

移送中の所与の工作物の空間配向を引上げ時と引下げ時
とで変化させることが望ましかったり必要とするような
場合がある。本発明の目的の１つば、移送運動中にマジ
ックハンドとそれによって挾持される工作物と空間配向
を変化させ、これを移送ビームに対するクランクアーム
の相対運動を使用して実施することである。

移送行程における垂直な引上げ及び引下げ中に工作物の
空間配向を変えた場合、工作物を解放したり送出したり
するパレット、固定装置又は他の工作物保持装置とｔｉ
突する恐れがある１１投に引］−り時及び引下は時に工
作物の空間配向を変えないことが必要となる場合が多い
。本発明の別な目的は移送通路のほぼ水平な部分におい
てのみ所与の工作物の空間配向を変え、移送ｉＪ回路の
引」−げ及び引下げ時には空間配向をほぼ固定しておく
ような装置を提供することである。

本発明の他の目的及び特徴は、本発明の好適実施例を示
す添附の図面を参照して以下に詳述する。

前文に引用した本出願人による特願昭第５８＝２４００
０４号には、単数又は複数個の工作物を垂直な又は他の
所定の通路を通って引上げ、次に全体として水平な通路
に沿って咳］二作物を移動させ、最後に該工作物を垂直
な又は他の所定のｉＪＩ　ｌ洛を通って引下げることが
可能なガン［・す機構が記載される。該機構の中で本発
明に関する耶頃乙こついては第１Ｍ及び第２回を参照し
て説明する。

第１図において、２木の柱２０は、往復台２４を可動取
付けした構造ビーム２２を支持し、随行（夏台２４は一
ヒ方移送レール２６と下方移送レール２８によって支持
され、構造ビーム２２の水平軸線に沿って該レールの上
を転勤又は摺動する。往復台２４は、構造ビーム２２か
ら支持される端板３４に取付けたピローブロック３２に
よって１端にて支持される親ねじ３０により該軸線にン
合って駆動する。親ねじ３０の他端は、構造ビーム２２
の他端に取付けた移送歯車ケース３６によ１て支持され
該歯車ケースからの出力によって駆動する。

ヘルド及び滑車４０を介して駆動する入力軸３８の出力
源となる図示しない歯車列を該歯車ケース３６内に取付
ける。

同様にボールスプライン軸４４は移送歯車ケース３６に
よって支持され駆動する。該軸４４は往復台２４を通過
し、端板３４に取付けたビローブック４６によって他端
にて支持される。往復台２４内において、ボールスプラ
インナンドと歯車列（図示せ３”）は、ホールスプライ
ン軸４４と従動ピニオン４８とを相互連結する。該従動
ピニオン４８は、往復台２４に適当に軸支される軸５４
及び５６にそれぞれ取付けたプルギア５０及び５２と係
合してそれらを駆動させる。クランクアーム５８はプル
ギア５０に取付しノられて咳ギアと共に回転し、クラン
クアーム６０はプルギア５２に取付けられて該ギアと共
に回転する。両方のクランクアーム５８及び６０ばクラ
ンクビン６２及び６４にて終結し、該クランクビンを介
して移送ビーム６６と回転可能に連結する。

前述の如く、親ねじ３０は該構造ビームに沿って往復台
２４を駆動させるが、これはホール親ねし３０によって
保合する図示しないボールｆｆ１ｌｔねしナツトによっ
て実施される。該ボール親ねしナンドは往復台２４」−
を移動可能な補（δブロックに取付けられ、行程の終り
ごとに移送ヒーＪ・を真に垂直運動させるように往復台
の運動を変えるカムを介して制御される。

ホールスプライン軸４４と親ねし３０は歯車ケース３６
からの出力によって同期に！’Ｊｌ’ｉ勅する。これに
よって往復台２４ば構造ビーム２２の軸線に沿って移動
し、これと同時に従動ピニオン４８は、プルギア５０及
び５２とそれに数例りたクランクアーム５８及び６０を
往復台２４の」二において、ＩＩＩＩＩ］５４及び５６
の軸線を中心に回転駆動させる。

クランクアーム５８及び６０とクランクピン６２　、及
び６４とが同期に回転することによって移送ビーム６Ｇ
は往復台２４に対して円形通路を移動し、該往復台は構
造ビーム２２の軸線に沿って移動する。該運動の相互関
係に関しては、引用した特願昭第５８−２４０００４号
に詳述されている。

第２図には移送ビームの通路の標目８を図式的に示す。

これは、本発明の機構か６種類の位置にある時の移送し
一ムロ６、クランクアーム５８及び６０並ひに軸５４及
び５６の中心線の各々の位置を示すものである。第１位
置ば該ｊ３１材が第１図に示す位置に相応する始動位置
にあるところを示し、この位置の部材は文字なしの数字
で示す。クランクアームが３６゛回転した（多の部材の
位置は文字Ａを付記して示す。同様に、クランクアーム
が始動位置から７２゛回転した後の部材の位置は文字Ｂ
を付記して示す。更に文字Ｃはクランクアームの１０８
°の回転、Ｄは１４４°そしてＥは１８０°の回転を示
すかこれは中央行程である。サイクルの残りの半分は図
示した半り゛イクルの鏡像である。

往復台に対する移送ビームの運動及びそれの空間におけ
る運動通路の柵略を第２図に示す。間柱に第２図から容
易に理解されることであるが・本発明に関して重要なこ
とは、クランクアーム５８及び６０か往復台にりＪして
時計方向に回転すると、該クランクアームはクランクピ
ン６２及び６４を中心に移送ビーム６６にり」しても時
計方向に回転することである。説明中の装置を作動さ廿
ろのは、移送ビーム６Ｇに対してクランクアームが前述
の如く相ｇ＋回転するからである。

前述の機構は本出願人による特願昭第５８−２４、００
０４号に記載した実施例の１つを簡単に説明したもので
ある。こごに記載されている他の実施例は駆りＪ装置の
別型を示すものであるが、これらは全てクランクアーム
か移送ビームにス１して相対回転するという特性に関す
る４）のである。

四度第１図において、マンノクハン＋６８は、前記特１
９１昭５８−２４０００４号に示すマジソクハン１と同
様に移送ビーム６６の１端にしっかり取付りられる。全
移送行程中、該マジックハント６８は、工作物７０の空
間配向を変えることなく該工作物を一方の工作物保持位
置７２から他方のに作物保持位置７４まで移送する。該
工作物保持位置７２及び７４ば、固定装置、バレット、
複数位置行程路線における位置又は他の同様な位置であ
ってもよい。

同様に第２マシ、クハン１−７６は移送ビーム６６によ
って担持される。しかしながら、この第２−７ジノクハ
ンド７６は、移送ビーム６６に軸支される垂直軸７８を
介して移送ビーム６６に取付けられるので、第２マジツ
クハンド７６は第２軸線を中心Ｇこ移送ビーム６６に対
して回転可能である。

ｇｊＳＪ２マジックハンド７６ば工作物７０△に作用し
て該工作物を定置の工作物保持位置７９から工作物保持
位置７２まで移送する。この特定な移送中、工作物７０
Δは垂直軸線を中心に９０゛の角度たり回転し、位１Ｆ
７２に到達した時の空間配向は位置７９にて引上げられ
た時の配向と４１異なる。

この配向変換装置に関して以下に記載する。

同様に第３，４及び５図において、扇形Ｉ゛よ巨１工８
０ば軸７８に数例りられ、移送ビーム６Ｇに数例けたハ
ウジング８８に内蔵されたカム割出し機枠１ｆ８６の出
力軸８４に取（＝Ｊけた駆動扇形両市８２と係合してそ
れによって駆動する。出力軸８４は、軸受９０及び９２
を介してハウジング８８に軸支され、ハウソング８８の
内部におい一ζ、カム車じＪワＩ−］−ラ９６をＩＨ持
する外側Ｉ′ｌＩｈ１をイ１するホロワアーム９７Ｉを
支持する。該カムホロワ１コーラ９６υ９１、円↑θｊ
カム１００に形成したカム溝９８ａこび−９たり嵌め込
まれる。円筒カム１００はクランクピン６２に数例けら
れて該クランクピンと共に回転し７、該クランクピン６
２の外側端はハウジング８；３内のカバーに嵌め込んだ
軸受１０２によ−２て支持される。前述の如く、クラン
クピン６２ばクランクアーム５８に取付りられ、軸受１
０６及び１０８を介して移送ビーム６６に軸支される（
第３１ソ１）。

カム溝９８の形状は第６図に示ずカッ、の展開図から最
もよく理解される。この図面において、カムの円筒形表
面は、第４図に示す如く、線りに沿って切り込むことに
よって「展開」されている。

前方移送サイクル中、第２図に示す如く、クランクアー
ム５８が移送ビーム６６及びハウジング８８に対して時
計方向に回転すると、クランクピン６２と共に回転する
カム１００はハウジング８８内を時計方向に回転するこ
とがわかる。全前方移送サイクル中、カム１００はノ＼
ウシング８８内にて時計方向に３６０゛回転し、全戻り
移送サイクル中、カム１００ば反時計方向に３６０゛回
転する。

第６図に示すカム溝の形状に関して、カムの時計方向回
転は、カムホロワローラ９６に対して左から右へ移動す
る咳カム溝の形状と同しである。

このことを念頭に入れておくと、最初にカムが約８０°
回転する間（第２回の位置「Ｂ」にほぼ等しい）カムホ
ロワローラ９６は「休止」したままであり、ホロワアー
ム９４又は出力軸８４は全く移動しない。カムが時計方
向Ｇこ約８０°回転した後、更に時計方向に約２８Ｑ°
回転するまで、該カム溝によって、カムホロワローラは
ホロワアーム９４と出力軸８４を第５図に示す如く、約
９０゛回転させる。カムが最後の８０°を回転して前方
移送運動する間、カムホロワローラ９６は再度「休１１
−」状態にあるが１、出力軸８４ば９０°移動した（７
置にある。移送ビームの戻り行程時には該出力運動も所
になる。

前記出力軸８４０回転は歯車８０及び８２を介して軸７
８とマシノクハン［・７６に伝達される。

図示例の場合歯車比は１；１で、出力軸８４かＩｌモ針
方向に９０°回転すると、輔７８とマジックハンド７６
は反時計方向に９０゛回転する。

図示の従来型マジックハント７６はフレーム１１０（第
４図）を包含し、２１１１ｉ１のフィンガ１】２及び１
１４を枢動可能に取付りる。該フィンガは共通の空気又
は液圧シリンダ１１６によって作１ｌｉＪＪし、該クラ
ンクが膨張するように弁で調節すると、２個のフィンガ
は工作物７０Ａを挾持する。該シリンダを収縮させるよ
うに弁で調節すると、該フィンガは工作物を解放する。

フジツクハンド６日はマジックハンド７６とほぼ同じで
あるが、移送ビーム６６に回転可能に取付けないで固定
される点が異なり、第１図に示す如くハンド７６とは９
０°異なる方向へ指向する。

従って複合の前方移送割出しサイクルに関して次に記載
する。両方のフジ・７クハント６８及び７６が各々の工
作物と係合すると、モータが始動して往復台を右へ駆動
させ、第２図に示す如くクランクアームは往復台に対し
て時計方向に回転する。

クランクアーム５８が移送ビームに対して相対回転する
ことによってカムはそれのハウシング内で時計方向に駆
動する。クランクアームが最初に約８０°回転する間に
工作物は、カムが休止する故に回転することなく垂直に
引上げられる。多くの場合、移送過程の引上げ行程中に
おける工作物の回転が、工作物保持位置の固定装置又は
パレットと該工作物とのｔｌ’ｘ突の原因となるので、
前述のことば重要である。

クランクアームが約８０°乃至２８０゛回転すると、移
送ビームは第２図に示す如く右側へ移動する。

前述の如く、軸７８の垂直軸線を中心とするマジックハ
ンド７６と工作物？ＯＡとの回転運動を前記運動に加え
る。この場合マシソクハンＦ’　６８と工作物７０は回
転しない。クランクアームが約２８０°回転した後で全
水平行程が終了し、それと共にマジックハント７６と工
作物７０Ａの回転も終了する。従って、移送行程の引下
げ時に、すなわちクランクアームが約２８０“乃至３６
０゛回転する間、マジックハント７６及び工作物７０Δ
は位置７２に引下げられるか、カムが休止している故に
該工作物は垂直軸線を中心に回転することはない。多く
の場合、工作物保持イζ″装置′１２の固定装置又はパ
レットと工作物とが衝突する恐れがある故に、前述のこ
とも重要である。

この前方移送行程が終了すると、シリンダ１１６の収縮
によって両方のマシソクハン）−６Ｂ及び７６は開口す
る。モータは逆回転し、開［コしたマジックハントは始
動位置へ戻る。ごの戻り行程中、マジックハント７６は
逆回転し、他の装置によって送出されてきた次の工作物
を位置７゛９で挾持するように適当な方向へ指向する。

この場合も、戻り移送行程の水平部分においてのみマジ
ックハント７６は逆回転し、移送行程の垂直な引上げ及
び引下げ部分においては定角度位置にある。

前記実施例の場合、「従属」回転と称する工作物の回転
は、垂直軸線を中心として生ずるものとして図示した。

移送中の工作物の空間配向を変える場合には、垂直軸線
以外の軸線中心に工作物を回転させるか、かかる状況下
にある実施例を第７図及び第８図に図示する。

第７図及び第８図において、ハウシング８Ｂは、第４図
に示す位置から９０°異なる角度で移送ビーム６６に取
付けられ、出力軸８４は水平軸線を中心に回転する。ハ
ウジング８８内の他の部材は前述のものと同様であり、
カム１００はクランクビン６２」二に再度方向決定され
、クランクアームの回転に対するカムの休止部分を適当
に位置決めすることが理解される。マンツクハントを回
転させるために出力軸８４の外側ケ８．１にスプ℃：Ｉ
ゲット１２０を固定する。マツ、クハンｌ−７６は、移
送ビーム６６に取イ」けたフラグ、１・１２４に軸支さ
れる軸１２２に数例りる。軸１２２の外端は、ナエーン
１２８によってスプロケット１２０と相７．１連結する
スプロケソＩ・１２６によって駆動する。この実施例の
場合、マジックハント内７６ば先行実施例において垂直
軸線を中心に回転したのと間し方法で又同じ運動形状で
水平軸線を中心に駆＋ｊすることかわかる。

スプロケノＩ〜１２０と１２６との歯車比を１：１とし
て図示するので、マジックハンドの回転角度はこの場合
も９０°である。当然のことながら、この歯車比を変え
て例えば４５°又は１８０′等の異なる回転角度にする
ことが出来る。この操作は歯車８０と８２との間の歯車
比を変えることによって先行実施例のものと同じ程簡単
に実施可能である。更に、移送中にマジノクハン１−を
再配向するための回転軸線は、ブラケット１２／Ｉを適
切な構造にして、ハウジング８８を移送ビーム６６に位
置決めすることによって必要な場所に設けることが出来
る。

前記最初の２種類の実施例に示したカム装置は円筒カム
を使用して９０゛の出力角を形成する。

必要に応じて異なる出力角にすることも同しく可能であ
る。同様に板カムや他のカム装置を使用するのが好都合
な場合もある。

クランクピンと回転マジクハントとを相互連結するカム
及びカムホロワ装置を用いれば行程の終りごとに休止状
態を容易に得ることが出来るが、他の機構を使用して体
重状態を得ることも可能である。

かかる代替可能な機構の１実施例を第９図乃至第１４図
に図示するが、これば本出願人による米国特許第３，７
８９，６７６号の１実施例を包含するものであり、これ
に関して簡単に説明する。

第９図及び第１０図において、軸線Ａｌ上にてハウシン
グ又はフレーム１５５に軸支され、適当な外部の駆動装
置によって駆動する入力軸１５４に入力歯車１５２を取
付ける。参考例として典型的なハウジング１５５を鎖線
で示す。同様に接線リンク１５６は入力軸１５４に軸支
されて後述の如く該軸上を揺動する。軸線Ａ２を中心に
リンク１５６の外側端に軸支される軸１６０に駆動山車
１５８を取付け、同様にリンク１５６に軸支される中間
歯車１６２は、入力歯車１５２と駆動歯車１５８と係合
するように形成される。偏心歯車】６４は、ピッチ円半
径にほぼ等しい偏心率て側板１６５を介して軸１６０Ｑ
こ取付けられる。該偏心歯車１６４は移動軸綿Ａ３を中
心に回転し、同様に軸線Ａ４を中心にハウソング１５５
に軸支される軸１６８に取付けた出力歯車１６６と係合
する。

ラジアルリンク１７０の１端も出力軸１６８にｌｌｌ１
１１支され、該リンクの他端は、偏心歯車１６４と同心
に取付けた短形軸１７２に軸線Δ、を中心にｆｌｉ＋ｂ
支される。該ラジアルリンク１７０の目的は、偏心歯車
１６４がそれの回転及び並進通路を移動する時に偏心歯
車１６４を出力歯車１６６と係合させたままにすること
である。

該機構の第９図の位置は自然体止位置である。

すなわち、入力歯車１５２が小さく回転することによっ
て駆動歯車１５８と偏心歯車１６４とは相応して回転す
るか、偏心歯車１６４が前述の如く回転することによっ
て軸１７２は出力軸１６８を中心に相応して運動するの
で、歯車１６４ば、はぼ定位置にあるか休止したままの
出力歯車１６６を中心に確実に転動する。

第１１〜１４図は駆動歯車１５８と偏心歯車１６４とか
３６ｏ°全回転する間の出力歯車１６６の運動を９０°
間隔で示す定性概略図である。任意の半径方向印線Ｚを
出力歯車１６６に記入して前記間隔における位置変化を
示す。第１１図は休＋ｈの中心位置における全ての歯車
の位置を示すか、これは第９図に示すものと同一の配置
である。

歯車１６４及び１５８が時計方向に９０°回転した後の
位置を第１２図に示す。この位置において、歯車１６６
の反時計方向における加速はほぼ最大になり、反時計方
向における歯車１６６の速度はそれの平均速度にほぼ等
しくなる。

歯車１５８及び１６４が第１２図に示す位置から時計方
向に回転し続けると、出力両市１６６は、加速度こそ減
少するが反時計方向に加速し続４Ｊろ。

歯車１６４及び１５８が更に９０°同転すると、第１３
１ソ１の位置に到達する。ごのイ装置において、αｉ車
１６６の加速はほぼセロに戻り、反時計方１ｉｊＩにお
ける速度はほぼ最大となり、これＩＪ平均速度の約２倍
である。

山車１５８及び１６４か第１３図に示ず位置から時計方
向に回転し続りると、出力ｒＪｔ　ＩＩＥ　ｌ　６６は
減速こそするか反時計方向に回転し続ける。歯車１５８
及び１６４が更に９０°回転したｉ及、すなわちザイク
ルの始動位置から全体として２７０゜回転した後で第１
４図の位置に到達する。ごの位置において、出力歯車１
６６の減速は最大又はほは最大となり、出力歯ホ１６６
の反時計方向における速度はほぼ平均速度まで減速する
。

歯車１５８及び１６４が第１４しＩの位置から時計方向
に回転し続けると、出力歯車１６Ｇは更に減速しながら
減少速度で回転し続ける。歯車１５８および１６４が更
に９０°回転した後で、オなわちザイクルの始動位置か
ら全体として３６ｏ。

回転した後で再度第１１図に示す位置に到達し、出力歯
車１６６は１８ｏ°完全に回転し、再度休止する。

従って、入力歯車１５２が例えばクランクピン６２等の
外部駆動装置によってほぼ一定の角速度で回転する時、
歯車１５８及び１６４ば中間歯車１６２によって駆動す
ることがわがる。歯車１５４及び１６４の角速度は、入
力歯車１５２によって生しる速度に軸１５４を中心とす
るリンク１５６の揺動効果を重ねることによって決定す
るので、歯車１５８及び１６４は一定の角速度では回転
しない。更にラジアルリンク１７０によって制御され、
軸１６０に歯車１６４を偏心取付けすることによって形
成される弓形通路に沿う歯車１６４の揺動を出力歯車１
６６の速度に重ね合わせることが出来る。第９図乃至第
１４図に示す配列の場合、歯車１６４のピッ千円直径が
歯車１６６のピッチ円直径の２分の１であるように図示
しであるので、出力歯車１６６は１８ｏ°ごとに１回完
全に停止又は休止するようになる。

第９図の機構の場合、歯車１６６の出力運弓すノの大き
な特徴は、体重区域において出力が僅力弓こ逆になるよ
うなサイクロイド運動をすることである。

該機構の詳細な特徴を第１５図のグラフに曲線へで示す
。入力軸１５４が基本の移送装置のクランクピン６２に
直接連結するものと仮定して入力軸線をクランファー広
角で表わし、出力軸１６８と回転可能なマジックハント
との間の歯車又はスプロケット比の如何にかかわらずテ
ークを等しく使用出来るように出力軸線を全行程の百分
率で表わす。

第１５図の曲線Ａを作成するためのテークは、前記米国
特許第３，７８９，６７６号に詳述するような数値方法
を用いて計算したものである。

第９図の機構の休止特性は最初の２種頌の実施例に記載
したカム機構の休止特性より僅かＧこ劣ろか、多くの場
合は休止を生じさせる代替可能な機構として適している
。

マジックハントに垂直な回転軸線を適用したものを第１
６図及び第１７図に示す。該図面において、移送ビーム
６６に取付けたハウジング１５５に第９図の機構を設け
る。該機構の入力軸１５４に設ける入力歯車１５２ば、
移送ビームとクランクアームとを枢動可能に連結するク
ランクピン６２と直接連結させるか又は一体に形成され
る。第９図の機構の出力軸１６８はハウシング１５５を
通って延長し、駆動かさ歯車１８０を取付ける。

該歯車１８０は、ハウジング１５５の外側に取付けた軸
受ブロック１８６に軸支される垂直軸１８４に取付けた
従動かさ歯車１８２と係合するように形成される。軸１
８４の下端にはビニオン歯車１８８を取付げる。該歯車
は、移送ビーム６６に軸支される軸７８に取付けた扇形
歯車１９０と係合するように形成される。前述の如く軸
７８の下端にはマジックハント７６を取付ける。

かさ歯ホ】８０と１８２との比を１：１として図示した
がこれと異なる比のものにしてもよい。

ビニオン歯車１８８と扇形歯車１９０との間の山車比を
８：１として示したかこれも他の歯車比に変化可能であ
る。従って前方移送行程中、クランクアーム５８は移送
ビーム６６及びハウジング１５５に対して時計方向に３
６０°回転し、第９図の機構の入力軸１５４を同時に駆
動させる。前述の如く、これによって、出力軸］６８と
それに数句りたかさｆｆＪｉ車１８０は第１５図の曲線
△に従って反時計方向Ｇこ１８０°回転する。この連動
は、かさ歯車１８２、軸１８４及びピニオン１８２）を
介して扇形山車１９０乙こ比例して伝達され、第７図に
示す如く該扇形歯車はそれと共Ｇこ回転するマジックハ
ント７６と共に反時計方向に４５°回転する。マジック
ハント７６の該回転も第１５［ソＩの曲線Ａで示す。

クランクアーム５８の相対回転マ／ノクハンｌ’に結合
するだめの史に別の方法を第１８及び１１〕図に示す。

この場合クランク駆動υＵ構を使用する。

該図面Ｇこおいて、クランクピン６２＆よ移送ビーム６
６を通って延長し、該クランクピンにはビニオン歯車２
００を取イ」ける。軸受２０６及び２０８を介して移送
ビームに軸支される遁ひ軸２０　＝１にばクランク駆動
歯車２０２゛を取付りる。ビニオン２００と歯車２０２
は互いに係合して２：１の歯車比で作動するようにしで
ある。クランク駆動歯ボ２０２には、球形へ／ド付クラ
ンクピン２１０を偏心取付げし、連結棒２１２の１端し
ま球形へ・７Ｉ・付クランクビン２１０と回転可能に連
結する。

連結棒２１２の他端は、アクチュエータアーム２１６に
取付けた球形ヘッド付駆動ピン２１４と回転可能に連結
する。アクチュエータアーム２１６は、移送ビーム６６
に取付けたブラダ・ノド２２０に適当に軸支される軸２
１８Ｑこ取付けられて該軸を駆動させる。マシソクノ＼
ン］−７６は軸２１８の外側端に取付りられて該軸及び
アクチェータアーム２１６と共に回転する。

装置の前方移送中、クランクアーム５８、クランクピン
６２及びビニオン歯車２００は移送ビーム６６に対して
時計方向に３６０°回転する。ビニオン歯車２００の前
記回転によって、クランク歯車２０２は第１８図に示す
如く反時計方向に１８０°駆動する。この運動は連結棒
２０２によってピン２１４を介してアクチュエータアー
ム２１６に伝達され、アクチュエータアームは第１９し
１に示ず位置２１６Δに到達する。連結棒２１２の１端
は歯車２０２の垂直な回転：面をピン２］０と共に回転
し、該連結棒の他端は、アクーｙ−ｊ−エータアーム２
１６の傾斜面をピン２１４と共に回転するので、ピン２
１０及び２１４において球形軸受連結を必要とすること
かわかる。更に行程の終りごとに、連結棒２１２又はそ
れの延長部の中心線が軸２０４の軸線と交差し、従来の
クランク駆１すｊ用語で表わすと下死点から」二死点ま
での行程を形成することがわかる。かかる状態において
、アクチュエータアーム２１６及びそれと共に回１匠す
るマジックハント７６の角運動とクランクアーム５８の
入力回転連動との関係を第１５図の曲線■３で示す。第
１８及び１９図に示す比率の場合、アクチュエータアー
ム２１６の全角回転は約６８°であるが、当然のことな
がら歯車２０２の一ヒのピン２１０の偏心率を変えるこ
とによって、及び又ム；（アクチュエータアーム２１６
の」嘉さを変えろことによって前記角度は変化可能であ
る。第１８図及び１９図に示す実施例の休止特性はやや
不十分ではあるが、回転体止をほとんど又は全く必要と
しないような場合もある故に、かかる実施例も有効に使
用可能である。

第９図の機構をマジ、クハン］・回転装置に連結する別
の方法を第２０及び２１図に示す。移送ビーム６６に取
付けたブラケット２３２に適当に軸支される輔２３０に
マジックハント７６を取付ける。この実施例の場合、マ
ジノクハン）−の回転軸線が約４５°傾斜していること
がわかる。アクチュエータアーム２３４は駆動するよう
に軸２３０に取付げられる。

移送ビーム６６に取付けたハウジング１５５には第９図
の機構を設ける。該機構の入力軸１５４ばクランクピン
６２と直結するが又は一体に形成される。ハウジング１
５５及び該機構は、出力軸１６８の軸線をアクチュエー
タアーム２３４の回転面にかなり接近させるように方向
決定される。

出力軸１６８はハウジング１５５を通って延長し、駆動
クランク２３６を取付ける。駆動クランク２３６の外側
・′ＩＨ１）には球形へ、［・イくＪクランクピン２３
８を取付り、該クランクピンか連結棒２４．０を軸支す
る。該連結棒の外端（Ｊ、この場合も球形・＼７１・付
ビン２４２を介してアクチュエータアーム２３４と枢動
可能に連結する。

第２０及び２１図の駆動クランク２３６、連結棒２４０
及びアクチュエータアーム２３４は第１図の往ｉ夏台２
４の位置に相応する位置、すなわち前方移送行稈に先行
する始動位置にある。往復台２４か前方移送行稈にある
場合、前述の如くクランクアーム５８は移送ビーム６６
に対して時開方向に３６０°回転する。これによって入
力軸↓５４は時計方向に３６０°回転するので、出力軸
１６８は、第１５図に曲線Δで、又第２０図に矢印りで
示すように、加速−減速運動をしなか←）反■も針方向
に１８０°回転する。これＧこよってアクチュエータア
ーム２３４ば連結棒２４．　Ｏを介して第２１図に矢印
Ｅで示す方向へ駆動する。ｏｉｊ方行イ゛ｔが終了する
と、駆動クランク２３６、連結棒２４０及びアクチュエ
ータアーム２３４は、それぞれ番号２３６Ａ、２４０Ａ
及び２３４Ａで示す点線位置に到達する。

クランクアーム２３６とアクチュエータアーム２３４は
ここでも異なる平面にて回転するので、連結棒２４０の
各端に球形ピンが必要となる。クランクアームと連結棒
自体は行程の終りごとに独自に休止する（はぼ弦運動）
第２加速−減速機構を包含するので、この効果を第９図
の機構の休止に重ね合わせることが出来る。これによっ
て、クランクアーム５８の回転に対するアクチュエータ
アーム２３４の運動における休止が増加する。第１５図
の曲線Ｃはこの運動関係を示すものであり、カム機構の
特性にほぼ等しい。

第２１図に示すアクチュエータアーム２３４の回転角は
６０°である。この角度は駆動クランク２３６の長さを
変えることによって及び又はアクチュエータアーム２３
４の長さを変えることによって可変である。

第２２及び２３図Ｇこは、クランクアームの相対回転と
マジックハントの回転との間の重接的な駆動連結を図示
するものである。この図面においても、クランクピン６
２は移送ビーム６６をＪっで延長し、かさ歯車ビニオン
２５０を取付りる。該ピニオン２５０は、移送ビーム６
６に取付りた軸受ブロック２５６に軸支される輔２５４
に取付Ｕたかさ歯車２５２と係合する。軸２５４の他端
はスプロケット２５８を担持してそれを駆動させ、該ス
プロケットは、移送ビーム６６に軸支される軸７８に取
イ」けたスプロケソｌ−２６２を適当なチェーン２６０
を介して駆動させる。ここでもマソソクハン］・７６は
、第４図に示す如く、軸７８によって回転駆動可能に担
持される。

第２２及び２３図に示す装置の場合、クランクアームの
回転とマジックハントの回転との連結は比例するか又は
直線的であり、休止することがない。図示の比率Ｑこよ
れば、クランクアーム、５８が移送ビームに対して３６
０°相対回転する間にマジックハンドは９０°回転する
。これは明らかに極めて簡単で安価な機構ではあるが、
移送行程の終りごとの直線部分回転を許容可能な場合に
のみ有効である。

クランクアーム５８の３６０°の相対回転を入力として
使用し、マシ・７クハンド７６を回転させるために出力
を使用する例えばカム機構、クランク機構又は第９図の
「サイクロイド」機構等の各種機構を記載してきたし又
、該機構の出力と回転可能なマジックハンドとを相互連
結する例えばピニオン、扇形歯車、スプロケット及びチ
ェーン又はリンク装置等の各種装置を記載してきたが、
当然のことながら前記各種代構及び相互連結装置は、技
術的に優れた機械構造のものと代替可能であり、例えば
カム機構はリンク装置を介してマジックハントと回転可
能に連結してもよい。各々の場合、第１５図の曲線に示
すような運動関係を決定する必要があり、用途に応して
適性を決定する。

前記実施例では単一のマジックハントを回転可能として
説明してきたが、同一の又は同様な装置と共に回転可能
なマジックハントを複数＋１ｌｉｌ設けてもよいことは
容易に理解される。実際、複数個のマシソクハン１−を
それぞれ回転させるために種々の装置を使用可能である
から、移送中の工作物をいろいろな空間位置から操作可
能である。代案として、チェーン及びスプロケノＩ・、
歯車、リンク装置、又は適当な相互連結装置を介して独
自に駆動するマシソクハン１．を複数個組み合わせるこ
とも可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の１実施例を示すカン１−リ移送装置の
正面図、第２図は移送運動の半サイクルにおいて、６種
類の運動位置にある基本的なガントり移送装置の作動状
態を示す概略線図、第３図は第１図の線３−３におりる
拡大部５３断面し１、第４図は第３図の線４−４におけ
る断面図、第５図は第３図の線５−５における断面図、
第６し１は第３゜４及び５図の機構に使用するカムの展
開図、第７図は本発明の別の実施例を示ず第４し１に顛
仰する断面図、第８図は第７図の線８−８におりろ断面
図、第９図は、本出願人による１９７４年２月５日付の
米国特許第３，７８９，６７６号に記載した機構の１実
施例を示す半概略正面図、第１０図は第９図の機構の平
面図、第１１図は第９図の機構が割出しサイクルの始動
及び停止位置にあるところを示す概略図、第１２．１３
及び１４図は入力軸が９０°、１８０°及び２７０°の
角度だけ回転した後の第９図の機構をそれぞれ示す概略
図、第１５図は第９図の機構の出力特性、第１８及び１
９図に示すクランク駆動機構の出力特性及び第２０及び
２１図に示すように組み合わせた両機構の出力特性を示
すグラフ、第１６図は本発明の別の実施例において移送
中にマジ・７クハンドを回転させるために使用する第９
図の機構を示す第４図に類似した図、第１７図は第１６
図の線１．７−１７における断面図、第１８図は本発明
の別の実施例において移送中にマジックハンドを回転さ
せるために使用するクランク駆動機構を示す第４図に類
イレした図、第１９図は第１８図の線１９−１９におけ
る断面図、第２０図は本発明の別の実施例において移送
中にマジックハンドを回転させるために第８図のクラン
ク機構を駆動させる第９図の機構をを示す第４図に類似
した図、第２１図は第２０図の線２１−２１に」８ける
ｌｊｉ面し１、第２２１ン１ば本発明の別の実施例にお
いて、駆動クランクアームとマジックハントとの間の直
接駆動機横合示す第４図に類似した図、そして第２３図
は第２２図の線２３−２３における断面図である。 ２０・・・柱、２２・・・構造ビーム、２４・・・往復
台、２６・・・上方移送レール、２８・・・下方移送レ
ール、３０・・・親ねし、３２．４６・・・ピローブロ
ック、３４・・・端板、３６・・・歯車ケース、３８，
１５４・・・入力軸、４０・・・ヘルド滑車、４４・・
・ボールスプライン軸、４８・・・従動ビニオン、５０
．５２・・プルギア、５４，５６，１２２，２０，１．
．２１８，２３０．２５４・・・軸、５８．６０・・ク
ランクアーム、６２．６４・・・クランクピン、６６・
・・移送ビーム、６８．７６・ｗジノ７ハ７１．７０　
、７０Ａ−］二作物、７２，７４．７９・・・工作物保
持位置、７８゜１８４・・・垂直軸、８０，８２，１９
０・・・扇形歯車８４．１６８・・・出力軸、８６・・
・カム割出し機構、８８．１５５・・・ハウジング、９
０，９２，１０２゜１０６．１０８，２０６，２０８・
・・軸受、９４・・・カムホロワアーム、９６・・・カ
ムホロワローラ、９８・・・カム溝、１００・・・円筒
カム、１１０・・・フレーム、１１２，１１４・・・フ
ィンガ、１１６・・・シリンダ、１２０，１２６，２５
８，２６２・・・スプロケット、１２４，２２０，２３
２・・・ブラケット、１２８．２６０・・・チェーン、
１５２・・・入力歯車、１５６・・・接線リンク、１５
８・・・駆動歯車、１６２・・・中間歯車、１６４・・
・偏心歯車、１６５・・・側板、１６６・・・出力歯車
、１７０・・・ラジアルリンク、１７２・・・矩形軸、
１８０，１８２，２５２・・・かさ歯車、１８６．２５
６・・・軸受ブロック、１８８，２００・・・ピニオン
歯車、２０２・・・クランク駆動歯車、２０４・・・遊
び軸、２１Ｏ・・・球形ヘット付クランクピン、２１２
，２４０・・・連結棒、２１４・・・球形へ。 ド付駆動ピン、２１６，２３４・・・アクチュエータア
ーム、２３６・・・駆動クランク、２３８・・・クラン
クピン、２５０・・・かさ歯車ピニオン。 ＦＩＧ、３ Ｆ、Ｇ７ＦＩＧ、８ ＦＩＧ、１５ ＦＩＧ、２１ ＦＩＧ、２２　　　　　　　　　　ＦＩＧ、２３りρ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１１マンツクハンドを支持する移送ビームが、支持往
   復台に回転可能に取付けられた該移送ビームと回転可能
   に連結して該ビームを支持するクランクアーム装置の回
   転運動と該支持往復台の直線運動とを重ね合わ−Ｕるこ
   とによって主として構成される全体として逆Ｕ字型の移
   送通路を並進運’Ｊｕｊシ、該移送ビームが該移送通路
   を並進する時に該マジノクハン（装置を該移送ビームに
   対して回転させるための装置を包□含し、更に、ｔａ＋
   　　該マジックハントを該移送ビームに回転ｉＪ能に取
   付けるための装置と、 （ｂｌ　　該移送ビームに取付りられて該クランクアー
   ム装置によって駆動する機械駆動装置と、（Ｃ）　　該
   （幾械駆動装置と該マジックハント装置とを相互連結す
   る回転駆動装置とを包含し、該クランクアーム装置が該
   移送ビームにＺ＝ｔ　して回転することによって、該マ
   ジックハント装置が該機械駆動装置と該回転駆動装置と
   を介して該移送ビームに対して回転駆りＪすることを特
   徴とする工作物移送装置。 （２）該機械駆動装置が、 （ａｌ　　該クランクアーム装置と連結してそれによっ
   て駆動する入力部材と、 ｆｂｌ　　該人力部材と作用連結する出力部材と、（Ｃ
   ）　　該入力部材と該出力部材とを駆動関係で相互連結
   する装置とを包含することを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載の工作物移送装置。 （３）該入力部材と該出力部材とを相互連結する該装置
   が、比例しない駆動関係を該人力部材から該出力部Ｎ４
   へ伝達することを特徴とする特許請求の範囲第２項記載
   の工作物移送装置。 （４）該入力部材と該出力部材とを相互連結する該装置
   が、該移送装置の行程の終りごとに該出力部材を休止さ
   せることを特徴とする特許請求の範囲第３項記載の工作
   物移送装置。 （５）該入力部材がカム部材を包含し、該出方部材が、
   該カム部材によって駆動するようにしたカムホロワ部材
   を包含することを特徴とする特許請求の範囲第２項記載
   の工作物移送装置。 （６）該カム部材が円筒カムで、該カムホロワ部材がｉ
   　円％？ｉカムと作用連結するカムホロワローラを支持
   する枢動アームであることを特徴とする特許請求の範囲
   第５項記載の工作物移送装置。 （７）該回転駆動装置が、 （ａｌ　　該機械駆動装置に取付けた偏心部材と、（ｂ
   ）　　該マジックハント装置に取付けたアクチュエータ
   アーム部材と、 （Ｃ）１端が該偏心部材に軸支され、他端が該アクチュ
   エータアーム部材に軸支される連結棒部材とを包含する
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の工作物移
   送装置。 （８）該回転駆動装置が、 （ａｌ　　該マジックハント装置に取付けた第１回転部
   材と、 （ｂｌ　　該マジックハント装置に取付けた第２回転部
   材と、 （Ｃ）　　該第１回転部材と該第２回転部材を駆動関係
   で相互連結する装置とを包含することを特徴とする特許
   請求の範囲第１項記載の工作物移送装置。 （９）該回転駆動装置が、 （ａｌ　　該マジックハンド装置に取付けた第１歯車部
   材と、 （ｂｌ　　該マジックハント装置に取付けられて該第１
   歯車部材と作業上協働する第２歯車部材とを包含するこ
   とを特徴とする特許δ？ｆ求の範囲第１項記載の工作物
   移送装置。 ００）該機械駆動装置が、 （ａｌ　　出力部材と、 （ｂｌ　　該出力部材の駆動面と、 （Ｃ１接線ｊ９柵リノ関係にて該駆動面と係合する回転
   部材と、 （（１）該駆動面を所定の通路に案内するように該出方
   部材を取付ける装置と、 ｔｅｌ　　該回転部＋４がそれの移動中心点を中心に回
   転運動して、該出力部材の該駆動面と駆動係合するよう
   に該回転部材を取付ける装置と、（ｆｌ　　回転駆動部
   材と、 （ｇｌ　　該出力部材の該駆動面の全体として横方向の
   通路を該回転駆動部材が駆動するように取付ける装置と
   、 （ｈ）　　該駆動部材と非回転関係において該回転部材
   を取付ける装置にして、該回転部材と該駆動部材の軸線
   が平行であるが、互いに隔設され、該駆動部材の動力回
   転によって該回転部材の運動中心を中心に回転する該装
   置と、（Ｉ）該部材の１つと該クランクアーム装置とを
   相互連結し、該駆動面と駆動関係を保ちつつ該回転部材
   に回転を伝達する装置とを包含することを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載の工作物移送装置。 （１１）該回転駆動装置が、 ｔａｌ　　該機械駆動装置の該出力部材に取付けたクラ
   ンク部材と、 （ｂｌ　　該マンツクハンド装置と非回転関係において
   取イ」けたアクチュエータアーム部材と、（Ｃ）１錨１
   で該クランク部祠を軸支して他端で該アクチュエータア
   ーム部材を軸支する連結棒ｇＢ材とを包含することを特
   徴とする特許請求の範囲第１０項記載の工作物移送装置
   。