JP3112774B2 - 物品の移載集積装置 - Google Patents
物品の移載集積装置Info
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- JP3112774B2 JP3112774B2 JP05171054A JP17105493A JP3112774B2 JP 3112774 B2 JP3112774 B2 JP 3112774B2 JP 05171054 A JP05171054 A JP 05171054A JP 17105493 A JP17105493 A JP 17105493A JP 3112774 B2 JP3112774 B2 JP 3112774B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、物品をある位置から別
の位置まで移動させ、移動後の位置で積み重ねる装置に
関するもので、さらに詳しくは、きわめて簡単なリンク
機構を用いたものに関するものである。
の位置まで移動させ、移動後の位置で積み重ねる装置に
関するもので、さらに詳しくは、きわめて簡単なリンク
機構を用いたものに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、物品をある位置から別の位置ま
で移動させ、移動後の位置で積み重ねて行くに当たって
は、物品を少なくともＸ軸方向（水平方向）とＹ軸方向
（垂直方向）に移動させる必要がある。従来、この操作
をロボットのような自動制御機構を用いて行うには、物
品をＸ軸方向に作動させるためのサーボモータと、物品
をＹ軸方向に作動させるためのサーボモータとが必要で
ある。言い換えると、駆動源が２つ必要となる。
で移動させ、移動後の位置で積み重ねて行くに当たって
は、物品を少なくともＸ軸方向（水平方向）とＹ軸方向
（垂直方向）に移動させる必要がある。従来、この操作
をロボットのような自動制御機構を用いて行うには、物
品をＸ軸方向に作動させるためのサーボモータと、物品
をＹ軸方向に作動させるためのサーボモータとが必要で
ある。言い換えると、駆動源が２つ必要となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように、駆動源が
２つになると、コストアップは避けられず、また、機構
自体も複雑に成り兼ねない。本発明は、このような欠点
を解消し得る装置を提供することを目的とするものであ
る。また、本発明の別の目的は、上記欠点を解消し得る
装置における振幅（Ｘ軸方向における物品の移動距離）
をできるだけ小さくすることである。
２つになると、コストアップは避けられず、また、機構
自体も複雑に成り兼ねない。本発明は、このような欠点
を解消し得る装置を提供することを目的とするものであ
る。また、本発明の別の目的は、上記欠点を解消し得る
装置における振幅（Ｘ軸方向における物品の移動距離）
をできるだけ小さくすることである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的は、請求項１に
記載したように、先端に把持装置２を有するロッド１の
他端を、サーボモータ５の回転軸Ｄに定着したクランク
４に枢着する一方、前記ロッド１の途中と、軸Ｅを中心
として回動させ得るロッド３の先端とを枢着することに
よって達成することができる。
記載したように、先端に把持装置２を有するロッド１の
他端を、サーボモータ５の回転軸Ｄに定着したクランク
４に枢着する一方、前記ロッド１の途中と、軸Ｅを中心
として回動させ得るロッド３の先端とを枢着することに
よって達成することができる。
【０００５】また、上記装置における振幅（Ｘ軸方向に
おける物品の移動距離）を小さくするためには、請求項
２に記載したように、先端に把持装置２を有するロッド
１の他端を、サーボモータ５の回転軸Ｄに定着したクラ
ンク４に枢着する一方、前記ロッド１の途中と、軸E'を
中心として回動させ得るクランク６に枢着されたロッド
3'の先端とを枢着するとよい。
おける物品の移動距離）を小さくするためには、請求項
２に記載したように、先端に把持装置２を有するロッド
１の他端を、サーボモータ５の回転軸Ｄに定着したクラ
ンク４に枢着する一方、前記ロッド１の途中と、軸E'を
中心として回動させ得るクランク６に枢着されたロッド
3'の先端とを枢着するとよい。
【０００６】
【作用】請求項１記載の発明の作用を、図３に基づいて
説明する。先端に把持装置２を有するロッド１とサーボ
モータ５の回転軸Ｄに定着したクランク４との枢着点を
Ａ、ロッド１の先端を点Ｂ、軸Ｅを中心として回動させ
得るロッド３と前記ロッド１の途中との枢着点をＣとす
る。
説明する。先端に把持装置２を有するロッド１とサーボ
モータ５の回転軸Ｄに定着したクランク４との枢着点を
Ａ、ロッド１の先端を点Ｂ、軸Ｅを中心として回動させ
得るロッド３と前記ロッド１の途中との枢着点をＣとす
る。
【０００７】サーボモータ５を駆動させてクランク４を
回転軸Ｄを中心として矢印方向（図３の時計針方向）に
回動させる。すると、ロッド１の端部である点Ａは図３
の回転軸Ｄを中心とする同一円周上における点A1を経て
点A2に達するが、ロッド１の途中は軸Ｅを中心として回
動させ得るロッド３の先端に枢着されているから、ロッ
ド１は図３に示すように揺動運動する。ロッド１のこの
揺動運動に応じてロッド１先端の点Ｂは点B1を経て点B2
に達するが、その間の軌跡は図３の太い一点鎖線で示す
とおりである。この軌跡を見ると、少なくとも垂直方向
の直線部分ｐ−ｐもしくはそれに近似する部分がある。
回転軸Ｄを中心として矢印方向（図３の時計針方向）に
回動させる。すると、ロッド１の端部である点Ａは図３
の回転軸Ｄを中心とする同一円周上における点A1を経て
点A2に達するが、ロッド１の途中は軸Ｅを中心として回
動させ得るロッド３の先端に枢着されているから、ロッ
ド１は図３に示すように揺動運動する。ロッド１のこの
揺動運動に応じてロッド１先端の点Ｂは点B1を経て点B2
に達するが、その間の軌跡は図３の太い一点鎖線で示す
とおりである。この軌跡を見ると、少なくとも垂直方向
の直線部分ｐ−ｐもしくはそれに近似する部分がある。
【０００８】このように、請求項１記載の発明における
ロッド１先端の点Ｂが、ロッド１の揺動中において垂直
方向に直線運動ｐ−ｐもしくはそれに近似する運動を行
うということは、把持装置２により保持されている物品
Ｒを垂直方向もしくはほぼ垂直な方向に上下動させ得る
ことを意味する。従って、この直線部分ｐ−ｐもしくは
それに近似する部分の動きを利用することにより、物品
Ｒを垂直方向もしくはほぼ垂直な方向に降ろしながら積
み重ねるなど、物品Ｒの集積作業を行うことができる。
ロッド１先端の点Ｂが、ロッド１の揺動中において垂直
方向に直線運動ｐ−ｐもしくはそれに近似する運動を行
うということは、把持装置２により保持されている物品
Ｒを垂直方向もしくはほぼ垂直な方向に上下動させ得る
ことを意味する。従って、この直線部分ｐ−ｐもしくは
それに近似する部分の動きを利用することにより、物品
Ｒを垂直方向もしくはほぼ垂直な方向に降ろしながら積
み重ねるなど、物品Ｒの集積作業を行うことができる。
【０００９】なお、請求項１記載の装置を用いて物品Ｒ
を積み重ねるに当たっては、その積み重ね数に対応して
クランク４の停止位置を異ならしめ、把持装置２が物品
Ｒを離す位置を順次上方に移すことによって、物品Ｒを
積み重ねて行くことができる。
を積み重ねるに当たっては、その積み重ね数に対応して
クランク４の停止位置を異ならしめ、把持装置２が物品
Ｒを離す位置を順次上方に移すことによって、物品Ｒを
積み重ねて行くことができる。
【００１０】次に、請求項２記載の発明の作用を、図４
に基づいて説明する。先端に把持装置２を有するロッド
１とサーボモータ５の回転軸Ｄに定着したクランク４と
の枢着点をＡ、ロッド１の先端を点Ｂ、軸E'を中心とし
て回動させ得るクランク６とロッド3'の基端との枢着点
をｅ、該ロッド3'の先端と前記ロッド１の途中との枢着
点をＣとする。
に基づいて説明する。先端に把持装置２を有するロッド
１とサーボモータ５の回転軸Ｄに定着したクランク４と
の枢着点をＡ、ロッド１の先端を点Ｂ、軸E'を中心とし
て回動させ得るクランク６とロッド3'の基端との枢着点
をｅ、該ロッド3'の先端と前記ロッド１の途中との枢着
点をＣとする。
【００１１】サーボモータ５を駆動させてクランク４を
回転軸Ｄを中心として矢印方向（図４の時計針方向）に
回動させる。すると、ロッド１の端部である点Ａは図４
の回転軸Ｄを中心とする同一円周上における点A3を経て
点A4に達するが、ロッド１の途中は軸E'を中心として回
動させ得るクランク６に枢着されたロッド3'の先端に枢
着されているから、ロッド１は図４に示すように揺動運
動する。ロッド１のこの揺動運動に応じてロッド１先端
の点Ｂは点B3を経て点B4に達するが、その間の軌跡は図
４の太い一点鎖線で示すとおりである。この軌跡を見る
と、少なくとも垂直方向の直線部分p'−p'もしくはそれ
に近似する部分がある。
回転軸Ｄを中心として矢印方向（図４の時計針方向）に
回動させる。すると、ロッド１の端部である点Ａは図４
の回転軸Ｄを中心とする同一円周上における点A3を経て
点A4に達するが、ロッド１の途中は軸E'を中心として回
動させ得るクランク６に枢着されたロッド3'の先端に枢
着されているから、ロッド１は図４に示すように揺動運
動する。ロッド１のこの揺動運動に応じてロッド１先端
の点Ｂは点B3を経て点B4に達するが、その間の軌跡は図
４の太い一点鎖線で示すとおりである。この軌跡を見る
と、少なくとも垂直方向の直線部分p'−p'もしくはそれ
に近似する部分がある。
【００１２】このように、請求項２記載の発明における
ロッド１先端の点Ｂが、ロッド１の揺動中において垂直
方向に直線運動p'−p'もしくはそれに近似する運動を行
うということは、把持装置２により保持されている物品
Ｒを垂直方向もしくはほぼ垂直方向に上下動させ得るこ
とを意味する。従って、この直線部分ｐ−ｐもしくはそ
れに近似する部分の動きを利用することにより、物品Ｒ
を垂直方向もしくはほぼ垂直方向に降ろしながら順次積
み重ねるなど、物品Ｒの集積作業を行うことができる。
ロッド１先端の点Ｂが、ロッド１の揺動中において垂直
方向に直線運動p'−p'もしくはそれに近似する運動を行
うということは、把持装置２により保持されている物品
Ｒを垂直方向もしくはほぼ垂直方向に上下動させ得るこ
とを意味する。従って、この直線部分ｐ−ｐもしくはそ
れに近似する部分の動きを利用することにより、物品Ｒ
を垂直方向もしくはほぼ垂直方向に降ろしながら順次積
み重ねるなど、物品Ｒの集積作業を行うことができる。
【００１３】なお、請求項２記載の装置を用いて物品Ｒ
を積み重ねるに当たっては、その積み重ね数に対応して
クランク４の停止位置を異ならしめ、把持装置２が物品
Ｒを離す位置を順次上方に移すことによって、物品Ｒを
積み重ねて行くことができる。
を積み重ねるに当たっては、その積み重ね数に対応して
クランク４の停止位置を異ならしめ、把持装置２が物品
Ｒを離す位置を順次上方に移すことによって、物品Ｒを
積み重ねて行くことができる。
【００１４】ところで、請求項２記載の発明のように、
ロッド１の途中に枢着されているロッド3'の基端が軸E'
を中心として回動させ得るクランク６に枢着されている
と、ロッド１先端の点Ｂが少なくとも始動し始めてから
垂直運動もしくはそれに近似する運動を行う間における
Ｘ軸方向の距離W'（図４）は、請求項１記載の発明のよ
うにロッド１の途中に枢着されているロッド３が単に定
点である軸Ｅを中心として回動するに過ぎない場合のそ
れＷ（図３）より小さくなる。図４のW'が図３のＷより
小さいということは、移動させるべき物品ＲのＸ軸方向
における移動距離が小さいということであり、請求項２
記載の発明では、物品Ｒを移載集積するに当たって、Ｘ
軸方向の移動距離を請求項１記載の発明に比べて少ない
ものとすることができる。
ロッド１の途中に枢着されているロッド3'の基端が軸E'
を中心として回動させ得るクランク６に枢着されている
と、ロッド１先端の点Ｂが少なくとも始動し始めてから
垂直運動もしくはそれに近似する運動を行う間における
Ｘ軸方向の距離W'（図４）は、請求項１記載の発明のよ
うにロッド１の途中に枢着されているロッド３が単に定
点である軸Ｅを中心として回動するに過ぎない場合のそ
れＷ（図３）より小さくなる。図４のW'が図３のＷより
小さいということは、移動させるべき物品ＲのＸ軸方向
における移動距離が小さいということであり、請求項２
記載の発明では、物品Ｒを移載集積するに当たって、Ｘ
軸方向の移動距離を請求項１記載の発明に比べて少ない
ものとすることができる。
【００１５】
【実施例】本発明の実施例を添付の図面に基づいて説明
する。図１は、第１の発明である物品の移載集積装置の
一例を示す概略図、図２は、第２の発明である物品の移
載集積装置の一例を示す概略図である。図において、１
はロッドであり、その先端には把持装置２が装着されて
いる。実施例では、この把持装置２を吸盤からなる吸着
装置とした場合を例示するが、これをチャック等その他
従来から用いられている把持装置としてもよいことは勿
論である。
する。図１は、第１の発明である物品の移載集積装置の
一例を示す概略図、図２は、第２の発明である物品の移
載集積装置の一例を示す概略図である。図において、１
はロッドであり、その先端には把持装置２が装着されて
いる。実施例では、この把持装置２を吸盤からなる吸着
装置とした場合を例示するが、これをチャック等その他
従来から用いられている把持装置としてもよいことは勿
論である。
【００１６】ロッド１の基端は、図に示すようにサーボ
モータ５の回転軸Ｄを中心として回動するクランク４の
先端に点Ａをもって枢着されている。図１においては、
このロッド１の途中と、定点である軸Ｅを中心として回
動させ得るロッド３の先端とが、点Ｃをもって枢着され
ている。また、図２においては、軸E'を中心として回動
させ得るクランク６に点ｅをもってロッド3'の基端が枢
着され、上記ロッド１の途中とこのロッド3'の先端と
が、点Ｃをもって枢着されている。
モータ５の回転軸Ｄを中心として回動するクランク４の
先端に点Ａをもって枢着されている。図１においては、
このロッド１の途中と、定点である軸Ｅを中心として回
動させ得るロッド３の先端とが、点Ｃをもって枢着され
ている。また、図２においては、軸E'を中心として回動
させ得るクランク６に点ｅをもってロッド3'の基端が枢
着され、上記ロッド１の途中とこのロッド3'の先端と
が、点Ｃをもって枢着されている。
【００１７】なお、図２に示す物品の移載集積装置にお
いては、軸Ｄと軸E'とにそれぞれプーリ７、８が取り付
けてあり、両プーリ７、８には１本の無端状のベルト９
が掛架されている。従って、サーボモータ５の駆動によ
りクランク４が回転軸Ｄを中心として回動すると、それ
に応じてクランク６も軸E'を中心としてクランク４と同
じように回動する。
いては、軸Ｄと軸E'とにそれぞれプーリ７、８が取り付
けてあり、両プーリ７、８には１本の無端状のベルト９
が掛架されている。従って、サーボモータ５の駆動によ
りクランク４が回転軸Ｄを中心として回動すると、それ
に応じてクランク６も軸E'を中心としてクランク４と同
じように回動する。
【００１８】次に、図１に示す物品の移載集積装置の作
用を図３に基づいて説明する。先端に把持装置２を有す
るロッド１とサーボモータ５の回転軸Ｄに定着したクラ
ンク４との枢着点をＡ、ロッド１の先端を点Ｂ、軸Ｅを
中心として回動させ得るロッド３と前記ロッド１の途中
との枢着点をＣとする。そして、図示例の場合における
リンク比は、次のようになっている。 ＡＣ＝ＢＣ＝ＣＥ＝2.17ＡＤ (1) ＤＥ＝2.83ＡＤ (2)
用を図３に基づいて説明する。先端に把持装置２を有す
るロッド１とサーボモータ５の回転軸Ｄに定着したクラ
ンク４との枢着点をＡ、ロッド１の先端を点Ｂ、軸Ｅを
中心として回動させ得るロッド３と前記ロッド１の途中
との枢着点をＣとする。そして、図示例の場合における
リンク比は、次のようになっている。 ＡＣ＝ＢＣ＝ＣＥ＝2.17ＡＤ (1) ＤＥ＝2.83ＡＤ (2)
【００１９】サーボモータ５を駆動させてクランク４を
回転軸Ｄを中心として矢印方向（図３の時計針方向）に
回動させる。すると、ロッド１の端部である点Ａは図３
の回転軸Ｄを中心とする同一円周上における点A1を経て
点A2に達するが、ロッド１の途中は軸Ｅを中心として回
動させ得るロッド３の先端に枢着されているから、ロッ
ド１は図３に示すように揺動運動する。ロッド１のこの
揺動運動に応じてロッド１先端の点Ｂは点B1を経て点B2
に達するが、その間の軌跡は図３の太い一点鎖線で示す
とおりである。この軌跡を見ると、少なくとも垂直方向
の直線部分ｐ−ｐがあることが分かる。
回転軸Ｄを中心として矢印方向（図３の時計針方向）に
回動させる。すると、ロッド１の端部である点Ａは図３
の回転軸Ｄを中心とする同一円周上における点A1を経て
点A2に達するが、ロッド１の途中は軸Ｅを中心として回
動させ得るロッド３の先端に枢着されているから、ロッ
ド１は図３に示すように揺動運動する。ロッド１のこの
揺動運動に応じてロッド１先端の点Ｂは点B1を経て点B2
に達するが、その間の軌跡は図３の太い一点鎖線で示す
とおりである。この軌跡を見ると、少なくとも垂直方向
の直線部分ｐ−ｐがあることが分かる。
【００２０】このように、図１に示す装置におけるロッ
ド１先端の点Ｂが、ロッド１の揺動中において垂直方向
に直線運動ｐ−ｐを行うということは、把持装置２によ
り保持されている物品Ｒを垂直方向に上下動させ得るこ
とを意味する。従って、この直線部分ｐ−ｐの動きを利
用することにより、物品Ｒを垂直方向に降ろしながら積
み重ねるなど、物品Ｒの集積作業を行うことができる。
ド１先端の点Ｂが、ロッド１の揺動中において垂直方向
に直線運動ｐ−ｐを行うということは、把持装置２によ
り保持されている物品Ｒを垂直方向に上下動させ得るこ
とを意味する。従って、この直線部分ｐ−ｐの動きを利
用することにより、物品Ｒを垂直方向に降ろしながら積
み重ねるなど、物品Ｒの集積作業を行うことができる。
【００２１】なお、図１に示す装置を用いて物品Ｒを積
み重ねるに当たっては、その積み重ね数に対応してクラ
ンク４の停止位置を異ならしめ、把持装置２が物品Ｒを
離す位置を順次上方に移すことによって、物品Ｒを積み
重ねて行くことができる。
み重ねるに当たっては、その積み重ね数に対応してクラ
ンク４の停止位置を異ならしめ、把持装置２が物品Ｒを
離す位置を順次上方に移すことによって、物品Ｒを積み
重ねて行くことができる。
【００２２】上記リンク比を式(1) および式(2) に近似
する形にしても、ロッド１先端の点Ｂはロッド１の揺動
中において、上記直線部分ｐ−ｐに近似する運動を行う
ことになり、この場合にも物品Ｒをほぼ垂直方向に降ろ
しながら積み重ねるなど、物品Ｒの集積作業を支障なく
行うことができる。
する形にしても、ロッド１先端の点Ｂはロッド１の揺動
中において、上記直線部分ｐ−ｐに近似する運動を行う
ことになり、この場合にも物品Ｒをほぼ垂直方向に降ろ
しながら積み重ねるなど、物品Ｒの集積作業を支障なく
行うことができる。
【００２３】なお、図１に示す装置におけるクランク４
は、軸Ｄを中心とする同一円周上を図３の矢印方向にぐ
るぐると回るのではなく、終点に達すると、直ちに逆転
運動（反時計針方向に回動）する。従って、ロッド１先
端も終点の位置から先程の軌跡上を逆方向に移動して始
点Ｂに戻る。この操作を繰り返すことにより、物品Ｒの
グループごとの集積作業を次々と連続して行うことがで
きる。
は、軸Ｄを中心とする同一円周上を図３の矢印方向にぐ
るぐると回るのではなく、終点に達すると、直ちに逆転
運動（反時計針方向に回動）する。従って、ロッド１先
端も終点の位置から先程の軌跡上を逆方向に移動して始
点Ｂに戻る。この操作を繰り返すことにより、物品Ｒの
グループごとの集積作業を次々と連続して行うことがで
きる。
【００２４】次に、図２に示す物品の移載集積装置の作
用を、図４に基いて説明する。先端に把持装置２を有す
るロッド１とサーボモータ５の回転軸Ｄに定着したクラ
ンク４との枢着点をＡ、ロッド１の先端を点Ｂ、軸E'を
中心として回動させ得るクランク６とロッド3'の基端と
の枢着点をｅ、該ロッド3'の先端と前記ロッド１の途中
との枢着点をＣとする。そして、図示例の場合における
リンク比は、次のようになっている。 ＡＣ＝ＢＣ＝Ｃｅ＝2.17ＡＤ (3) Ｄｅ＝2.83ＡＤ (4) E'ｅ＝ＡＤ／５ (5)
用を、図４に基いて説明する。先端に把持装置２を有す
るロッド１とサーボモータ５の回転軸Ｄに定着したクラ
ンク４との枢着点をＡ、ロッド１の先端を点Ｂ、軸E'を
中心として回動させ得るクランク６とロッド3'の基端と
の枢着点をｅ、該ロッド3'の先端と前記ロッド１の途中
との枢着点をＣとする。そして、図示例の場合における
リンク比は、次のようになっている。 ＡＣ＝ＢＣ＝Ｃｅ＝2.17ＡＤ (3) Ｄｅ＝2.83ＡＤ (4) E'ｅ＝ＡＤ／５ (5)
【００２５】サーボモータ５を駆動させてクランク４を
回転軸Ｄを中心として矢印方向（図４の時計針方向）に
回動させる。すると、ロッド１の端部である点Ａは図４
の回転軸Ｄを中心とする同一円周上における点A3を経て
点A4に達するが、ロッド１の途中は軸E'を中心として回
動させ得るクランク６に枢着されたロッド3'の先端に枢
着されているから、ロッド１は図４に示すように揺動運
動する。ロッド１のこの揺動運動に応じてロッド１先端
の点Ｂは点B3を経て点B4に達するが、その間の軌跡は図
４の太い一点鎖線で示すとおりである。この軌跡を見る
と、少なくとも垂直方向の直線部分p'−p'があることが
分かる。
回転軸Ｄを中心として矢印方向（図４の時計針方向）に
回動させる。すると、ロッド１の端部である点Ａは図４
の回転軸Ｄを中心とする同一円周上における点A3を経て
点A4に達するが、ロッド１の途中は軸E'を中心として回
動させ得るクランク６に枢着されたロッド3'の先端に枢
着されているから、ロッド１は図４に示すように揺動運
動する。ロッド１のこの揺動運動に応じてロッド１先端
の点Ｂは点B3を経て点B4に達するが、その間の軌跡は図
４の太い一点鎖線で示すとおりである。この軌跡を見る
と、少なくとも垂直方向の直線部分p'−p'があることが
分かる。
【００２６】なお、クランク４とクランク６とは上述し
たように無端状のベルト９で連動するようになっている
から、サーボモータ５の駆動によりクランク４が回転軸
Ｄを中心として回動すると、クランク６も軸E'を中心と
して同じように回動する。
たように無端状のベルト９で連動するようになっている
から、サーボモータ５の駆動によりクランク４が回転軸
Ｄを中心として回動すると、クランク６も軸E'を中心と
して同じように回動する。
【００２７】このように、図２に示す装置におけるロッ
ド１先端の点Ｂが、ロッド１の揺動中において垂直方向
に直線運動p'−p'を行うということは、把持装置２によ
り保持されている物品Ｒを垂直方向に上下動させ得るこ
とを意味する。従って、この直線部分ｐ−ｐの動きを利
用することにより、物品Ｒを垂直方向に降ろしながら積
み重ねるなど、物品Ｒの集積作業を行うことができる。
ド１先端の点Ｂが、ロッド１の揺動中において垂直方向
に直線運動p'−p'を行うということは、把持装置２によ
り保持されている物品Ｒを垂直方向に上下動させ得るこ
とを意味する。従って、この直線部分ｐ−ｐの動きを利
用することにより、物品Ｒを垂直方向に降ろしながら積
み重ねるなど、物品Ｒの集積作業を行うことができる。
【００２８】なお、図２に示す装置を用いて物品Ｒを積
み重ねるに当たっては、その積み重ね数に対応してクラ
ンク４の停止位置を異ならしめ、把持装置２が物品Ｒを
離す位置を順次上方に移すことによって、物品Ｒを積み
重ねて行くことができる。
み重ねるに当たっては、その積み重ね数に対応してクラ
ンク４の停止位置を異ならしめ、把持装置２が物品Ｒを
離す位置を順次上方に移すことによって、物品Ｒを積み
重ねて行くことができる。
【００２９】上記リンク比を式(3) 、式(4) および式
(5) に近似する形にしても、ロッド１先端の点Ｂはロッ
ド１の揺動中において、上記直線部分ｐ−ｐに近似する
運動を行うことになり、この場合にも物品Ｒをほぼ垂直
方向に降ろしながら積み重ねるなど、物品Ｒの集積作業
を支障なく行うことができる。
(5) に近似する形にしても、ロッド１先端の点Ｂはロッ
ド１の揺動中において、上記直線部分ｐ−ｐに近似する
運動を行うことになり、この場合にも物品Ｒをほぼ垂直
方向に降ろしながら積み重ねるなど、物品Ｒの集積作業
を支障なく行うことができる。
【００３０】なお、図２に示す装置におけるクランク４
は、軸Ｄを中心とする同一円周上を図４の矢印方向にぐ
るぐると回るのではなく、終点に達すると、直ちに逆転
運動（反時計針方向に回動）する。従って、ロッド１先
端も終点の位置から先程の軌跡上を逆方向に移動して始
点Ｂに戻る。この操作を繰り返すことにより、物品Ｒの
グループごとの集積作業を次々と連続して行うことがで
きる。
は、軸Ｄを中心とする同一円周上を図４の矢印方向にぐ
るぐると回るのではなく、終点に達すると、直ちに逆転
運動（反時計針方向に回動）する。従って、ロッド１先
端も終点の位置から先程の軌跡上を逆方向に移動して始
点Ｂに戻る。この操作を繰り返すことにより、物品Ｒの
グループごとの集積作業を次々と連続して行うことがで
きる。
【００３１】ところで、図２に示す装置の場合のように
ロッド１の途中に枢着されているロッド3'の基端が軸E'
を中心として回動させ得るクランク６に枢着されている
と、ロッド１先端の点Ｂが少なくとも始動し始めてから
垂直運動を行う間におけるＸ軸方向の距離W'（図４）
は、図１に示す装置のようにロッド１の途中に枢着され
ているロッド３が単に定点である軸Ｅを中心として回動
するに過ぎない場合のそれＷ（図３）より小さくなる。
図４のW'が図３のＷより小さいということは、移動させ
るべき物品ＲのＸ軸方向における移動距離が小さいとい
うことであり、図２に示す装置では、物品Ｒを移載集積
するに当たって、Ｘ軸方向の移動距離を図１に示す装置
の場合に比べて少ないものとすることができる。
ロッド１の途中に枢着されているロッド3'の基端が軸E'
を中心として回動させ得るクランク６に枢着されている
と、ロッド１先端の点Ｂが少なくとも始動し始めてから
垂直運動を行う間におけるＸ軸方向の距離W'（図４）
は、図１に示す装置のようにロッド１の途中に枢着され
ているロッド３が単に定点である軸Ｅを中心として回動
するに過ぎない場合のそれＷ（図３）より小さくなる。
図４のW'が図３のＷより小さいということは、移動させ
るべき物品ＲのＸ軸方向における移動距離が小さいとい
うことであり、図２に示す装置では、物品Ｒを移載集積
するに当たって、Ｘ軸方向の移動距離を図１に示す装置
の場合に比べて少ないものとすることができる。
【００３２】物品Ｒを移載集積するに当たって、物品Ｒ
のＸ軸方向における移動距離を可及的に小さくすること
ができるということは、物品Ｒの移動方向における装置
全体の幅を結果的に小さくすることができることを意味
し、それによって装置の小型化を達成することができ
る。
のＸ軸方向における移動距離を可及的に小さくすること
ができるということは、物品Ｒの移動方向における装置
全体の幅を結果的に小さくすることができることを意味
し、それによって装置の小型化を達成することができ
る。
【００３３】上記リンク比を式(1) および(2) 、もしく
は式(3) 、(4) および(5) にした場合には、図３もしく
は図４に示すようにロッド１先端の点Ｂの軌跡の一部
に、垂直方向の直線部分ｐ−ｐもしくはp'−p'以外に水
平方向の直線部分ｔ−ｔもしくはt'−t'が存在する。す
なわち、ロッド１先端（把持装置２）は２つの直線運動
ｐ−ｐ、ｔ−ｔもしくはp'−p'、t'−t'を行うことにな
る。
は式(3) 、(4) および(5) にした場合には、図３もしく
は図４に示すようにロッド１先端の点Ｂの軌跡の一部
に、垂直方向の直線部分ｐ−ｐもしくはp'−p'以外に水
平方向の直線部分ｔ−ｔもしくはt'−t'が存在する。す
なわち、ロッド１先端（把持装置２）は２つの直線運動
ｐ−ｐ、ｔ−ｔもしくはp'−p'、t'−t'を行うことにな
る。
【００３４】図１及び図２では省略するが、ロッド３も
しくは3'の下方にこれを上方に付勢するばね（圧縮ば
ね）を配置するか、または、ロッド３もしくは3'の上方
にこれを上方に付勢するばね（引張ばね）を配置する
か、あるいは、ロッド３もしくは3'の基部を図１もしく
は図２の場合よりも延長してその部分に釣り合う重りを
取り付けておくと、サーボモータ５の負荷を小さくする
ことができる。
しくは3'の下方にこれを上方に付勢するばね（圧縮ば
ね）を配置するか、または、ロッド３もしくは3'の上方
にこれを上方に付勢するばね（引張ばね）を配置する
か、あるいは、ロッド３もしくは3'の基部を図１もしく
は図２の場合よりも延長してその部分に釣り合う重りを
取り付けておくと、サーボモータ５の負荷を小さくする
ことができる。
【００３５】なお、実施例では、図１および図２に示す
ように、コンベヤ１０で搬送されてくる物品Ｒを本発明
を適用した装置により持ち上げ、これを別のコンベヤ１
１上にあるケースＳ内に積み重ねて行く場合を例示する
が、本発明の装置は各種の物品をある位置から別の位置
まで移動させ、移動後の位置で積み重ねる場合などに広
く応用することができる。
ように、コンベヤ１０で搬送されてくる物品Ｒを本発明
を適用した装置により持ち上げ、これを別のコンベヤ１
１上にあるケースＳ内に積み重ねて行く場合を例示する
が、本発明の装置は各種の物品をある位置から別の位置
まで移動させ、移動後の位置で積み重ねる場合などに広
く応用することができる。
【００３６】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、把持装置
２に垂直方向の直線運動もしくはそれに近似する運動を
行わせることができるから、きわめて簡単な機構である
にもかかわらず、各種の物品をある位置から別の位置ま
で移動させ、移動後の位置で支障なく積み重ねて行くこ
とができる効果がある。
２に垂直方向の直線運動もしくはそれに近似する運動を
行わせることができるから、きわめて簡単な機構である
にもかかわらず、各種の物品をある位置から別の位置ま
で移動させ、移動後の位置で支障なく積み重ねて行くこ
とができる効果がある。
【００３７】請求項２記載の発明によれば、物品のＸ軸
方向における移動距離を可及的に小さくすることができ
るから、物品の移動方向における装置全体の幅を結果的
に小さくすることができ、装置の小型化を達成すること
ができる効果がある。
方向における移動距離を可及的に小さくすることができ
るから、物品の移動方向における装置全体の幅を結果的
に小さくすることができ、装置の小型化を達成すること
ができる効果がある。
【図１】第１の発明である物品の移載集積装置の一実施
例を示す概略図である。
例を示す概略図である。
【図２】第２の発明である物品の移載集積装置の一実施
例を示す概略図である。
例を示す概略図である。
【図３】図１に示す物品の移載集積装置の作動状態を示
す図である。
す図である。
【図４】図２に示す物品の移載集積装置の作動状態を示
す図である。
す図である。
１─ロッド、 ２─把持装置、 ３，3'─ロッド、
４，６─クランク、 ５─サーボモータ、 Ｄ─回転
軸、 Ｅ，E'─軸、 Ａ，Ｃ，ｅ─枢着点。
４，６─クランク、 ５─サーボモータ、 Ｄ─回転
軸、 Ｅ，E'─軸、 Ａ，Ｃ，ｅ─枢着点。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−191592（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−101389（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−44489（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭51−2149（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 57/00 - 57/32 B65G 60/00 - 61/00 B25J 9/00
Claims (2)
- 【請求項１】先端に把持装置２を有するロッド１の他端
を、サーボモータ５の回転軸Ｄに定着したクランク４に
枢着する一方、前記ロッド１の途中と、軸Ｅを中心とし
て回動させ得るロッド３の先端とを枢着したことを特徴
とする物品の移載集積装置。 - 【請求項２】先端に把持装置２を有するロッド１の他端
を、サーボモータ５の回転軸Ｄに定着したクランク４に
枢着する一方、前記ロッド１の途中と、軸E'を中心とし
て回動させ得るクランク６に枢着されたロッド3'の先端
とを枢着したことを特徴とする物品の移載集積装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05171054A JP3112774B2 (ja) | 1993-06-16 | 1993-06-16 | 物品の移載集積装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05171054A JP3112774B2 (ja) | 1993-06-16 | 1993-06-16 | 物品の移載集積装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH072357A JPH072357A (ja) | 1995-01-06 |
| JP3112774B2 true JP3112774B2 (ja) | 2000-11-27 |
Family
ID=15916224
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05171054A Expired - Fee Related JP3112774B2 (ja) | 1993-06-16 | 1993-06-16 | 物品の移載集積装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3112774B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2686772C1 (ru) | 2015-09-01 | 2019-04-30 | Бандо Кико Ко., Лтд. | Устройство для обработки листового стекла |
| JP6195008B2 (ja) * | 2016-12-01 | 2017-09-13 | 坂東機工株式会社 | ガラス板加工装置 |
| JP7551366B2 (ja) * | 2020-07-13 | 2024-09-17 | 川崎重工業株式会社 | 搬送装置及びロボットシステム |
-
1993
- 1993-06-16 JP JP05171054A patent/JP3112774B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH072357A (ja) | 1995-01-06 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |