JPS6280351A - 長く休止する往復運動機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば作動部品としてのメカニカルハンドを
備えるガントリ型移送システムに使用可能な長い休止出
力を一定速度の回転入力で起すことが可能な組合せ機構
に関する。

〔従来の技術〕

機械的に運動を起す分野においては、回転運動から往復
運動を生じさせることが望まれる場合が多くある。一般
にかかる必要条件は、周知のクランク及び摺動機構又は
関連するスコッチ型ヨーク機構に合致する。しかしなが
ら該機構の休止は比較的短いので用途によっては不適当
な場合がある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明の目的は、回転運動から往復運動を生じさせ、出
力がほぼ停止したままであるように、すなわち往復運動
する出力行程の終りごとに全サイクルのうちの許容可能
な部分のみ休止状態にあるようにした機構を提供するこ
とである。

この種の運動はカム機構によっても起すことが出来るが
、実際は高価にならないように２，３フイート又はそれ
以下の行程に限定されている。

本発明の別な目的は、６フイ一ト以上の行程を得るよう
に経済的に構成可能な機構を提供することである。

本発明の更に別の目的は、行程の終りごとに静止し、又
進路の１方向における行程の所定点において更に静止し
、又進路逆方向における行程の別の所定点にて更に静止
し、かかる静止が瞬間的停止又は著しい減速であるよう
な機構を提供することである。

本発明の他の目的は、本発明の好適実施例を参照して本
発明を使用可能なように当業者に向けて本発明の原理を
詳述する以下の明細書及び特許請求の範囲にて明らかで
ある。

〔実施例〕

又本発明の他の特徴及び利点は各種実施例を示す添附の
図面を参照して以下に詳述する。

本発明者による現存の米国特許第３，７８９，６７６号
には、一定の所与の角速度で回転する入力運動から直線
又は回転間欠出力運動を発生可能な一連の機構が記載さ
れている。従って米国特許第３，７８９゜６７６号は本
発明の背景となっている。該特許は本文にて参照として
引用している。該背景としての特許に目を通して判るこ
とは、例えば第１４，１５．１６：２２，２３ｔ２４：
２５，２６，２７：及び３３，３４，３５図に示す如く
全て回転出力を与える実施例がいくつもあることである
。特に該特許の第１４，１５及び１６図並びに第１７図
乃至２１図は割出しサイクル中における該システムの順
次位置及び運動特性を示すものであり、出力歯車３３０
が所与の割出しサイクル中に９０゜の角度で回転するこ
とがわかる。これは、出力歯車３３０のピッチ径のＡの
ピッチ径を有する歯車３２８によってである。後述の本
発明において、背景となっている特許からの機構の該部
分は約１８０°の指標角を用いる。かかる機構は本明細
書の第１図乃至第６図に記載、しである。

該第１図乃至第６図は本発明者による米国特許第４，４
９０，０９１号及び本出願に関連する後続の係属特願第
６７０．２２４号に第９図乃至１４図として記載されて
いる。

第１図及び第２図に示す機構２０は、ハウジング又はフ
レーム２５内において、軸ｖＡＡ、に軸支されて外部の
適当な駆動システムによって駆動する入力軸２４に取付
けた入力歯車２２を包含する。

ハウジング２５は参照として使用しているので点線で示
す。同様に後述の如く人力軸２４上にて揺動する接線リ
ンク２６も入力軸２４に軸支される。

駆動歯車２８は、軸線Ａ２上のリンク２６の外側端に軸
支される軸３０に取付けられ、同様にリンク２６に軸支
される中間歯車３２は入力歯車２２と駆動歯車２８と係
合するように形成される。偏心歯車３４はそれのピッチ
半径にほぼ等しい偏心率のチークプレート３５を介して
軸３０に取付けられる。移動軸線Ａ３上を回転する該偏
心歯車３４は、ハウジング２５内にて軸線Ａ４に同様に
軸支される出力軸３８に取付けられる出力歯車３６と係
合する。同様にラジアルリンク４０の１端は出力軸３８
に軸支され、他端は、偏心歯車３４に同心取付けした軸
線Ａ３上の短形軸４２に軸支される。該ラジアルリンク
４０の目的は、偏心歯車３４がそれの回転及び並進通路
を通って移動する時に該歯車３４を出力歯車３６と係合
させたままにしてお（ことである。

本発明の機構が第１図に示す位置にある時が自然体止位
置であり、入力歯車２２が小回転することによって駆動
歯車２８及び偏心歯車３４が相応して回転するが、この
ような偏心歯車３４、転は、軸４２が出力軸３８を中心
に相応して運動することによって実施されるので、歯車
３４はほとんど静止状態にあるか又は休止位置にある出
力歯車３６を中心に正確に転勤する。

第３〜６図には、駆動歯車２８と偏心歯車３４が９０度
間隔で完全に３６０°回転する間における出力歯車３６
の運動を定性概略図で示す。該間隔における位置変化を
示すために出力歯車３６に任意の半径方向の印線Ｚを加
えである。第３図は休止の中心における全ての歯車の位
置を示すものであり、これは第１図に示すものと同一形
態である。

歯車３４及び２８が時計方向に９０°回転した後で、第
４図の位置に到達する。この点において、反時計方向に
おける歯車３６の加速はほぼ最大値に到達し、反時計方
向における歯車３６の速度はそれの平均速度にほぼ等し
い。

歯車２８及び３４が時計方向回転を続けると、出力歯車
３６は第４図に示す位置から反時計方向へ低加速度にて
加速し続ける。歯車３４及び２８が更に９０°回転した
後で、第５図に示す位置に到達する。この点にて、歯車
３６の加速はほぼゼロまで戻り、それの反時計方向にお
ける速度はほぼ最大になるがこれは平均速度の約２倍で
ある。

歯車２８及び３４が時計方向に回転し続けると、出力歯
車３６は第５図に示す位置から反時計方向に回転し続け
るが減速する。歯車２８及び３４が更に９０°回転した
後で又は全体としてサイクルの開始点から２７０°回転
した後で第６図の位ｌに到達する。この点において、出
力歯車３６の減速は最大又は最大近くなるが、出力歯車
３６のいまだ反時計方向における速度はそれのほぼ平均
速度まで減速する。

歯車２８及び３４が時計方向に回転し続けると、出力歯
車３６は第６図に示す位置から反時計方向に回転し続け
るが、減速率こそ低くなるが減速し続ける。歯車２８及
び３４が更に９０°回転した後で、又はサイクルの開始
点から全体として３６０°回転した後で再度第３図の位
置に到達し、出力歯車３６は１８０°完全に回転し、再
度停止する。印Ｚの位置は位置Ｚ、になる。

従って、入力歯車２２が何らかの外部動力装置によって
ほぼ一定の角速度で駆動すると、歯車２８及び３４は中
間歯車３２によって駆動する。歯車２８及び３４の角速
度は、軸２４周辺におけるリンク２６の揺動効果を、入
力歯車２２によって生じる速度に重ね合わせることによ
って決定されるので、歯車２８及び３４は一定の角速度
では回転しない。又ラジアルリン、り４０によって制御
され、軸３０に偏心取付けすることによって生じる歯車
３４の揺動効果は出力歯車３６の速度と更に重なり合う
。第２図〜第６図に示す割合にて出力歯車３６は完全に
停止するか又は１８０°ごとに停止するようになるが、
これは歯車３４のピッチ径が歯車３６のピッチ径の２で
あるとして示しであるからである。

第１４〜２１図に示す背景特許の回転出力実施例の場合
歯車３２８と３３０の比によって出力割出し角は９０’
であるが、本発明の第１〜６図に示す実施例の出力割出
し角は前述の如く１８０゜である。更に、背景特許の場
合、第１４〜１６図の機構は、軸線Ａ、上の部材、すな
ちスプロケット３２２から軸ｖＡＡ　Ｚ上の部材、すな
わちスプロケット３１８までのチェーン連結部３２０を
示すが、本発明の第１〜６図の実施例の場合、この相当
する駆動連結は歯車２２．３２及び２８を介するものと
して図示されている。このような僅かな構造上の相違は
、駆動剛性をより大きくするためになされたものである
。

本明細書にて使用する第２の背景機構は、多くの本にて
基本的な運動に関して記載しているクランク及び連結棒
機構を包含する。その概略を第７゜８及び９図に示す。

第７及び８図において、軸５０は軸線Ａ、上にて回転し
、ブシュ５４を介してフレーム５２に軸支され、該軸５
６は適当な原動機によって駆動可能である。クランク５
６は軸５０に固定され、それの外側端には軸線Ａ＆と同
心のクランクビン５８を支持する。連結棒６０の１端は
クランクビン５８に軸支され、他端は軸線Ａ７上のピボ
ットピン６４を介して摺動ブロック６２と枢動可能に連
結する。摺動ブロック６２はフレーム５２によって支持
され、該フレーム内にて、該ブロックは第８図に示す如
く、軸線Ａｓと交差する軸１１　Ａ　８に沿って自由に
摺動する。

第９図には該システムの運動特性を分析するのに有効な
概略図を示す。クランク５６上における軸線Ａ、とＡ６
６相互の距離をＲとし、ピン５８及び６４相互間の連結
棒の長さをＬとする。該機構を２種類の位置、すなわち
実線で示す基準位置買上死点位置）とクランクＲが任意
の角度φだけ基準位置から回転した後の点線位置にて図
示する。

この図から容易に理解されることであるが、クランクＲ
がそれの基準位置から角度φだけ移動する時に摺動ブロ
ック６２がそれの基準位置から移動する量は次の式で表
わされる。すなわちＤ＝Ｒ−Ｌ−Ｒｃｏｓφ＋Ｌ　ｃｏ
ｓｃｔ　　　　　（１）ＬがＲより大きく、従って角度
αが小さいとすれば、それがたとえ最大値であるとして
もｃｏｓαは極めて１に近くなる。

ＤＬＲＲｃｏｓφ：Ｒ（１−ｃｏｓφ）（３）この近似
等式はクランク及び摺動ブロック運動の運動変位特性の
ためのものである。

一般に運動学的な意味として多くの機構に用いられてい
る「休止」という語句は、該機構の出力は停止状態にあ
るが、入力は運動し続けることを意味する。理論的に言
えば、出力はゼロである。

しかしながら、多くの場合、真にゼロの運動停止が必要
ではなく、出力のある程度の極めて僅かな揺動運動は許
容可能である。本明細書の目的としてかかる状態を「近
似休止」としているものとする。更に、これは、出力揺
動の最大ピーク振幅によって特徴づけられ、機構の全体
出力行程の１部として表わされる。例えば、近似休止（
０，（１０１）は、機構の全行程のｏ、ｏｏｔ倍の全振
幅で出力が揺動することを意味する。これは第１０図に
概略で示してあり、更に「休止の長さ」という語句をお
およそ定義づけている。一定の角速度で回転する入力軸
によって機構が駆動し、所与の割出しサイクルに必要な
時間を３６０の単位に分割するとすれば、その各単位を
時計角の１度とする。例えば９０°の時計角の休止長さ
は、９０／３６０サイクル即ちＡサイクルにおいて出力
がほぼ休止状態にあるサイクルを示す。当然のことなが
ら、入力軸が割出しサイクル中に１回転する場合、入力
軸回転の１度は時計は時計角の１度に等しく、又例えば
入力軸が一割出しサイ、クル中に３回転する場合、入力
軸回転の各３度は時計角の１度に等しい。

言い換えれば、時計角の１度に等しい入力軸回転の度数
は、割出しサイクルに必要な入力軸の回転度の全体数を
３６０に分割することによって決定可能である。

以下に説明する本発明は２個の駆動段階を用いる複合又
はタンデム機構であり、第１段階は、該背景特許及び本
明細書の第１〜６図に記載されている型の回転出力割出
し機構より成り、約１８０゜の出力割出し角を有し、又
第２段階は前述のクランク及び連結棒機構より成る。か
かる機構の組合せは独自のものであって有益であり、達
成可能なシステムの各種特性を確実ならしめるために実
施すべき詳細な分析によってのみ明らかになるような成
果が得られる。

本発明の第１実施例は、本発明者による米国特許第４．
４９０，０９１号を分岐した係属特願第６７０，２２４
号の１実施例として図示した。該実施例は該係属特願第
６７０．２２４号の第２０及び２１図として図示され、
本明細書においては第１１及び１２図として再度記載し
た。

本発明の該実施例は第１１及び１２図に示す如く、ガン
トリ型移送システムのつり上げ、移送および降下運動中
に工作片１（１０を回転させるための補助機構として使
用される。工作片１（１０は、ブラケソ）１１２に適当
に軸支される軸１１０に取付けたシリンダ作動式機械ハ
ンド１０２によって位置決めされて締付けられる。軸１
１０は後述の如く作動アーム１１４によって駆動する。

ブラケット１１２は、該つり上げ、移送及び降下運動す
るように移動するガントリ型移送システムのエレメント
を包含する移送ビーム１１６の１端に取付けられる。該
移送ビーム１１６は水平方向に移動する頭上往復台から
多重クランクアームによって支持される。かかるクラン
クアームの１つは番号１１８で示したものであり、本出
願人による米国特許第４，４９０，０９１号に完全に説
明したように標準的な移送運動中に移送ビーム１１６に
対して時計方向に３６０°回転する。クランクアーム１
１８はクランクピン１２０を介して移送ビーム１１６を
支持し、該クランクビンは移送ビーム１１６に軸支され
、記載の手動回転機構のための動力源及び同期化源とし
て使用される。ハウジング２５内の機構２０は移送ビー
ム１１６に取付けられ、入力軸２４がそれと直接連結す
るクランクピン１２０と同軸になるように、或いは入力
軸２４がクランクビン１２０と一体に形成されるように
位置決めされる。ハウジング２５内において、本明細書
の第１〜６図を参照に前述した歯車システムによって出
力歯車３６及び出力軸３８を駆動し、更にハウジング２
５は、出力軸３８が作動アーム１１４とほぼ同一平面に
あるように移送ビーム上に指向する。駆動クランク１２
２は出力軸３８に取付けられ、該クランクには、連結棒
１２６を軸支する球形ヘッド付クランクピン１２４を取
付ける。

該連結棒１２６の他端は、この場合も球形ヘッド付ビン
１２８を介して作動アーム１１４と枢動可能に連結する
（第１２図）。

第１１図及び１２図に示す駆動クランク１２２、連結棒
１２６及び作動アーム１１４は、前方移送行程以前の開
始位置において往復台の位置に相応する位置にある。往
復台がそれの行程を介して前方へ移動すると、クランク
アーム１１８は、米国特許第４．４９０，０９１号に記
載の如く移送ビーム１１６に対して時計方向に３６０°
回転する。これによって入力軸２４は時計方向に３６０
°回転するので、出力軸３８は第１３図に曲線Ａで、又
第１１図に矢印Ｍで示すように加速−減速運動で反時計
方向に１８０°回転する。第１３図の曲線Ａ及びＢも、
米国特許第４．４９０，０９１号の第１５図に示す曲線
Ａ及びＣと一敗することがわかる。これによって作動ア
ーム１１４は連結棒１２６を介して第１２図に矢印Ｎで
示す方向に駆動する。前方行程が終了すると、駆動クラ
ンク１２２、連結棒１２６及び作動アーム１１４は、点
線で示す位置、すなわち１２２Ａ、１２６Ａ及び１１４
Ａで示す位置にそれぞれ到達する。

クランクアーム１２２および作動アーム１１４は異なる
面にて回転するので、連結棒１２６の各末端部に球形ピ
ンが必要であることがわかる。クランクアーム及び連結
棒自体は、行程の終りごとに（はぼ調和した動作で）そ
れ自体の休止を有する第２加速−減速機構を包含するの
で、これによる効果は第１図の機構の休止効果と重なり
合う。

これによってクランクアーム１１８の回転に対する作動
アーム１１４の運動における休止が増加する。かかる運
動関係は第１３図の曲線Ｂで示され、カム機構の特性に
ほぼ等しい。

作動アーム１１４の回転角は第１２図に６０゜として示
される。該角度は駆動クランク１２２の畏さを変えるこ
とによって及び又は作動アーム１１４の長さを変えるこ
とによって変化可能である。

第１１．１２及び１３図に記載するものは、本発明の特
殊で極めて有益なる応用例を示すものであり、ガントリ
機構の主要つり上げ、移送及び降下運動と同期に工作片
を調整回転させるために使用している。この応用例にお
いて、移送行程のつり上げ中に工作片を遅延回転させる
ためには極めて長い休止が特に重要である。　　・ しかしながら、本発明による機構の応用はかかる補助的
な役割のみに限定されるものではない。

更に一般的な応用例を以下に説明する。

第１４及び１５図において、第１〜６図を参照して前述
した機構２０はハウジング２５に内蔵されて基部１４０
に取付けられる。それの入力軸２４は、同様に基部１４
０に取付けた減速歯車装置１４６の出力軸１４４によっ
て連結部材１４２を介して駆動する。該減速歯車装置の
入力軸１４８は連結部材１５２を介してモータ１５０に
よって駆動する。かかる使用によってモータは連続運転
されるか又は従来の適当なリミットスイッチ及び電気回
路で該機構の休止中に停止可能である。クランク（第７
，８及び９図）は機構２０の出力軸３８に直接取付けら
れ、軸線Ａｓ　　、Ａｓは一致するようになる。当然の
ことながら、軸５０及びフレーム５２（第７図及び８図
）は保持可能となり、都合がよくさえあれば軸３８と５
０を連結するために連結部材を使用してもよい。クラン
ク５６上のクランクピン５８は連結棒６０を往復運動さ
せるために使用する。連結棒６０の他端は、往復運動す
る出力部材と連結するがこの場合、該部材は第８図に示
す如く荷重をそこから追いやる摺動ブロックでもよいが
、連結棒６０を追いやるべき荷重の入力部材と直接連結
させてもよい。かがる入力部材は、リンク、ベルクラン
ク又は摺動部材でもよい。いずれにせよ、出力運動は前
述の適当な等式（３）によって示されるようなものであ
りこの場合角度φは機構２０の出力角である。

背景特許に関して、速度は次の如く表わしである。

該式においてσは軸線Ａ２からＡ３までの距離に対する
軸線Ａ１からＡ２までの距離の割合であり、 一般に大きな数である。゛従って第１オーダの概数％ として分母（σ２−１　＋　５ｉｎ２　θ）は太き（な
り、分数全体としては無視出来得る位置さなものになる
。従って等式（４）は次のようになる。

この等式は統合して次の如く置き換えることが出来る。

ｕ４θ−λｓｉｎθ＋Ｃ＋　　　　　　　　　（６）こ
れは背景特許のいずれの実施例においても、適当に寸法
決定して基準化すべく置き換えた一般的な近似式である
。

第１〜６図の機構、第７〜９図のクランク機構及び第１
４及び１５図の組合せ機構の休止及び他の特性を比較す
る目的のために、割出し行程を１に等しいように任意に
設定するように各システムの出力を基準化するのが好都
合である。同様に、１の出力行程を作り出すために３６
０°の範囲に渡る時計角によって入力角を決定する。か
かる任意の基準化過程により等式（３）は次のようにな
る。

この場合Ｄｕ＝　ｒ単位化した」出力 φ ｃ＝ｒ時計時計 口角再基準化は等式（３）に対する次の論法によるもの
である。最小位置はＲの値とは無関係にφ＝０でＤ＝Ｏ
の時である。最大位置はφ−１８０゜でＤが２Ｒに等し
い時である。従って、Ｒ＝％で７ｏ　　　　　　　　　
　い φ−（□）に設定することによって、　Ｃ＝３６０°の
時に最大値がｌになり、ががる値Ｒ及びφを等式（３）
に代入することによって等式（７）が得られる。

休止区域付近における等式（７）からの出力変位を表Ｉ
に表わし、第１６図のグラフに曲線ＲｅｆＡとして示し
た。

−２（１０，（１０７５９６ −１５０，（１０４２７８ −１（１０，（１０１９０３ −５０，（１００４７６ ０゜ ５　　　　　　　　　　０、（１００４７６１０　　　
　　　　　　　０．（１０１９０３１５　　　　　　　
　　　０．（１０４２７８２０　　　　　　　　　　０
．（１０７５９６比較可能な行程をたどることによって
、機構２０を表わす一般化した変位等式（６）を次の如
く基準化することが出来る。

背景特許の基本理論により必要に応じて係数πφ ／１８０を　Ｃの乗数として使用し、「時計角」をラジ
アンに変える。時計角が３６０°に到達する時、（）で
くくった数の値は２πであるから、係数１／２πは（）
でくくった数に必要な基準化係数である。積分定数Ｃ８
は実際に位相角であり、最初の比較目的の場合Ｃ３をＯ
に設定すると等式（８）は次のようになる。

等式（４）に関して、速度をゼロにするためには、θ＝
０の時λは１でなければならない。すなわち第１〜６図
の機構の軸線Ａ２からＡ３までの距離゛　　　は、歯車
３４のピッチ半径に等しくなければならず、更に等式（
９）は次のようになる。

等式〇Ｏ）から休止区域付近における出力変位を次の表
Ｈに表わし、第１６図のグラフに曲線ＲｅｆＢで示す。

表−−１ 休止区域付近における米国特許第３．７８９．６７６号
の機構の＝２０　　　　　　　　　　−０．（１０１１
２１−１５　　　　　　　　　　−０．（１００４７４
−　Ｉ　Ｏ−０，（１００１４） −５−０，（１０（１０１８ ５０，（１０（１０１８ １（１０，（１００１４） １５０，（１００４７４ ２（１０，（１０１１２１ 表■及び表■とそれらをグラフで表した第１６図の曲線
Ｒｅｆ　　ＡとＲｅｆ　　Ｂに関して２種類の見方があ
る。第１は各々の休止が相対的に短いことである。例え
ば休止振幅を任意に０．（１０１として設定した場合（
単位化変位において）、連結棒機構の休止の長さは全体
の長さが約１６°であれば約±８°である。これは曲線
Ｒｅｆ　　Ａより得られるものである。機構２０の場合
、曲線ＲｅｆＢと＋ｏ、　ｏ　ｏ　ｏ　ｓ及び−ｏ、　
ｏ　ｏ　ｏ　ｓの線（全体として０．（１０１）との交
差点は、全体として約３２°の場合約±１６°であるこ
とがわかる。

第２は休止付近における変位の方向正行動に関するもの
である。クランク及び連結棒機構に関して、休止の中心
部のいずれかの側における変位は、時計角がＯの時、ク
ランク及び連結棒の如き最初からの逆転機構の場合に考
えられるように単方向性である。′他方、機構２０に関
して、休止中心部のいずれかの側における変位は２方向
性であることがわかる。この場合も前記型式の割出し機
構の場合に考えられるようなものである。すなわち、単
一方向の入力軸回転の場合、所与の割出し後出力は一時
的に停止するが、次に停止以前と同し方向に再加速する
。

別個に作動する各機構の近似休止特性に関する前記デー
タは、提示すべき新規データの参考データとして提供さ
れるものである。

第１１．１２．１４及び１５図の機構にて図示の如く、
本発明の場合、第１〜６図の機構を表わす等式（６）と
、第７〜９図のクランク機構を示す等式（３）を再度基
準化しなければならない。前述のものと同様な過程を経
て等式（６）を再度規準化すると次のようになる。

更にこれは次のようになる。

φ この場合φは軸３８　（第２図）の真の出力角を度で表
わしたものである。

等式（３）を再度基準化すると、次のようになる。

Ｄｕ＝０．５　（１−ｃｏｓ　（φ）　）　　　　　　
　（１３１この場合もφはクランク機構の入力軸である
軸３８の真の角度を度で表わしたものである。従って第
１４及び１５図の組合せ機構の変位特性は、等式叩とＣ
３）を次の如く組合せることによって得られる。

これを節単にすれば次のようになる。

任意の量ｃ、（これは積分定数であった）は２個の機構
相互間の位相角を示す。これをＯに設定することは即ち
クランクが上死点又は下死点にある時に機構２０がそれ
の休止中心点にあることを物理的に意味する。第１分析
としてはｃ、をＯに設定するものであり、その他の値に
ついては以下にて分析する。

同様に、各機構２０を分析したように最初に係数λを１
に設定する。次に１以外の値を設定して分析する。本発
明による組合せ機構の単位化変位は、Ｃ，＝Ｏ１λ＝１
を代入して等式ａ９を計算することによって表■に示し
、第１６図に曲線Ｃで表わした。

−６（１０，（１０２０５０ −５０７，１０ｘｌＯ−’ −４０１，９１ｘｌＯ−’ −３０３，４８ＸＩＯ’ −２０３，１０Ｘｌ０−ｂ −１０１ＸＩＯ−’以下 １０　　　　　　　　　　１　Ｘｌ０−’以下２０　　
　　　　　　　　　　　３．１０　　ｘｌＯ−６３０３
，４８ｘｌＯ−’ ４０　　　　　　　　　　　　　　１．９１　　Ｘｌ０
−’５０　　　　　　　　　　　　　７．１０　　ｘｌ
Ｏ−’６０　　　　　　　　　　　　　２．０５０ｘｌ
Ｏ−’曲線Ｃ及び組合せ機構の休止行為を示す第１６図
に関しても２つのことが観察された。第１はこの場合も
休止振幅値を０．（１０１に任意に設定した場合の休止
幅に関するものである。休止の長さの大きさは、各機構
の休止の合計の２倍以上、すなわち全体の休止の長さが
１０６゛の場合、約５３゜であることがわかる。

次に係数αの重要性を示す。等式αりにおいて、λを任
意に１．１に設定し、位相角Ｃ，を今度も０に設定する
と、表■及び第１６図の曲線りに示すように、休止の長
さが更に増加することがわかる。

−７０２，２１Ｘ１０−’ −６０５，５９Ｘ１０−’ −５０５，６３Ｘ　１０−５ −４０　　　　　　　　　　　　　　　４．９９　Ｘ　
１０−６−３　０　　　　　　　　　　　　　　　　４
．３６ｘｌＯ−’−２０４，６１Ｘ　１０−’ −１０１，７０Ｘ１０−’ １　０　　　　　　　　　　　　　　　１．７０Ｘ１０
−５２０　　　　　　　　　　　　　　　４．６１　Ｘ
　１０−’３０　　　　　　　　　　　　　　　４．３
６ｘｌＯ−’４０　　　　　　　　　　　　　　　４．
９９ｘｌＯ−６５０５，６３Ｘ１０−５ ６　０　　　　　　　　　　　　　　　　５．５９ｘｌ
Ｏ−’７０　　　　　　　　　　　　　　　２．２１　
Ｘ　１０−３この極めて望ましい休止の延長は以下の如
く説明可能である。λ＝１．１に設定することは、第１
〜６図の機構２０の軸線Ａ２及びＡ３相互間の距離が偏
心歯車３４のピッチ半径の１．１倍であることを示す。

かかる条件によって、出力歯車３６は休止中心に到達す
る以前に僅かな「行き過ぎ」を経験し、次に休止中心に
て０点まで反転する。この反転は０点を通って連続し、
出力歯車が次の前方割出しを続ける以前に入力軸の連続
回転と共に「負の方へ行き過ぎる」。第７．８．１４及
び１５図のクランク５６と第１１及び１２図のクランク
１２２が出力軸３８と出力歯車３６と共に回転するので
、クランク５６は僅かに揺動する（第７及び８図）。こ
の量を第１７図に曲％？Ｉ　Ｄ　’で示すが、この曲線
は時計角に対して座標に表わした真のクランク角を度数
で示すものであり、クランク角の０度の目盛りが上死点
又は下死点位置を示す。

λ＝１．１の状態を示す曲線Ｄ′の場合、出力歯車３６
とクランク５６の揺動幅が上０゜８２°であることがわ
かる。第１６図の曲線Ｃ（λ＝　１．０　）と比較する
ことによって曲線Ｄ（λ＝　１．１　）から明らかなよ
うに、システム全体の休止の長さが著しく増加している
。実際、前に休止振幅を任意に０゜（１０１に選択した
場合、λ＝１．１の時の休止の長さは、全体の休止の長
さが１２８°であれば±６４°すあることがわかり、こ
れは曲線Ｃ（λ−１゜０）の場合より約２０％多くなっ
ている。

λを更に増加させることによって休止の長さを更に改良
することが出来る。λを１．２に設定した場合のシステ
ム全体の休止特性を第１８図の曲線Ｅで示すが、これは
第１６図と同一の目盛り付けである。クランク５６及び
出力歯車３６の行き過ぎ、反転及び未到達を示す相応す
る曲線は真のクランク角で表わしたものであり、第１７
図に曲線Ｅ′であるが、これから１亥クランクが上２゜
２°の角度で揺動することがわかる。該揺動の振幅は充
分に大きいので第１８図の装置全体の静止曲線已におい
て明らかである。曲線Ｅの一５８°からＯ。

まで及びＯｏから５８°までの「ローブ」は第１７図の
曲線Ｅ′に示すクランクの振動によるものである。全体
の休止の長さが１４８°の場合、曲線Ｅにおいて０．（
１０１の振幅でλが１．２であればドウエルの長さは±
７４°になる。

従って、休止振幅の値を任意ではあるが適切に設定する
ために休止長さを最大にすれば、休止の中心のいずれか
の側のロープの高さは振幅において設定した休止振幅に
等し７（なるようなαを見つけることが出来る。予め設
定した休止振幅が０．（１０１の場合、かかる状態を生
じぎせるλの値が見つけられた。λが１．２８２９の場
合に計算したものが、第１８図に示す一装置の変位曲線
Ｆであり、この場合、休止中心のいずれかの側のローブ
は±４０°にて０．（１０Ｌの変位線にちょうど接触す
ることがわかる。相応するクランク角揺動は第１７図の
曲線Ｆ′で表わされ、±３．６２４”であり、その値は
約±４０°の時計角にて到達される。第１８図に曲線Ｆ
で示すように休止の長さは全体の休止の長さが１５８゛
の場合に７９°である。これは第１６図の曲ＷＡＣ＜λ
−１）の全体の休止の長さより４９％程度長く、各機構
の休止の合計の３倍以上である。

曲線Ｆ及びＦ′を計算するために使用したλ＝１．２８
２９の値は連続概算過程によって得られた。

プログラム化可能な計算機又はコンピュータを使用すれ
ば、設定した０、（１０１に等しい最大振幅のローブを
得るために手作業の又は自動的なループプロセスによっ
てλの値を繰り返すことは比較的簡単な作業である。

連続概算と同様なプロセスによって、ローブがそれの設
定値に近い別の休止振幅を与えるλの値が見つけられた
。従ってこれに伴う休止の長さと共にこれらを次の表に
示す。

０．（１０（１０１　　　　　１．０５８　　　　　　
７４゜０．（１００１　　　　　１．１３　　　　　１
１４゜０．（１０１　　　　　　１．２８３　　　　　
１４８゜休止振幅の選択は、目的の用途によって決定さ
れる。これが既知となると、休止を最も長くするλを見
つけるのは簡単であり、逆に必要な休止の長さが既知で
、所与の長さの休止に対する最小振幅の休止を求めれば
、新たな目的のためにλを再度反復する。

第１７，１８及び１９図の曲線およびそれの説明は、所
与の休止振幅に対して可能な最長の休止を得ることを目
的とするものである。これは位相角をＯに設定すること
によって達成され、この場合位相角は等式０５）にて曲
′！ｒＭ　ｃ　＋　によって数学的に表わされ、機構２
０がそれの休止の中心にある時、上死点又は下死点位置
から離れたクランク５６の角度によって機械的に表わさ
れる。装置の最大体止は位相角が０の時である。

しかしながら、別の有益な目的は、位相角を０以外の何
らかの値に設定した時に達成可能である。

゛　　例えば位相角を９０°に設定した場合、クランク
回転の休止又は近似休止及びそれの出力運動はλの値に
応じてそれの行程の中程にて到達可能である。このこと
を物理的に言えば、機構２０がそれの休止の中心にある
時、第９図の角度φは９０゜に等しいことを意味する。

これは、例えば第１５図において軸３８にクランク５６
を組立て位置決めする問題にすぎない。

第１９図の単位化変位曲線は、所与の位相角が９０°で
λを０．９に設定した場合の本発明の出力を示す。時計
角は７２０°移動するものとして示すが、これは機構２
０の２個のインデックスであり、クランク５６の１回転
にすぎない。行程の柊りにおける瞬間的停止は１８０°
及び５４０°の時計角にて明らかである。同じ＜０．３
６０’及び７２０°　（７２０”はＯｏと同一位置）の
時計角にてほとんど停止する程に著しく減速することも
明らかである。完全なる停止とは異なる該減速は任意に
λ＝０．９として示した結果であり、λを１に設定した
場合、出力はＯｏ及び３６０°で瞬間的に停止するよう
になる。更にλを１より僅かに大きくした場合、該角度
にて僅かな出力反転がある。この行程半ばの減速は、行
程半ばにて又は半ば近くにて工作片をつまみ上げたり載
置したりする移送棒のつり上げ又は降下等多くの用途に
て有益である。

別の出力移送グラフを第１９図の曲ｖＡＨに示す。

該実施例において、移送角を６０°に設定し、λを０．
８に設定した。ここでも２１５゛及び５７５゜の時計角
にて瞬間的停止及び反転が見られる。著しい減速はＯｏ
及び３６０°の時計角にて明らかである。ここでも、λ
が増加すると減速は大きくなりλ＝１にて瞬間的に停止
したり、或いはλを僅かに１を上回るようにすることに
よって僅かな反転が得られる。更に明らかなことは、た
とえ前進行程を５７５°乃至２１５゛の時計角に定め、
戻り行程を２１５°乃至５７５°に定めても、戻り行程
におけるよりも、前進行程の異なる出力位置にて減速が
生じる。前方行程にて、減速は０．２５の変位にて生じ
、戻り行程にて減速は０．７５の変位にて生じる。この
ような特性は、例えば異なるレベルで上昇及び降下する
ものの減速が望まれる本出願人による日本国特願第６１
−１１３８６４号に記載した如きつり上げ装置を操作す
るのに効果的である。

前述の実施に関する記載は図示によってのみ行われてい
る。当然のことながら、有益なる効果のある等式α５）
の係数λ及びｃ、で数学的に表わされる多くの組合せが
存在する。前述の如く該係数は、軸線Ａ２からＡ３まで
距離がある構造によって、及びクランク５６を軸３８に
位置決めする組立てによって全体の機械装置にて制御さ
れる（第１４゜１５図）。

第１６〜１９１１ｆｆｉに示す全ての性能曲線は、等式
〇ωを基本にしているものであり、前述の如く、咳等式
はいくつかを概算して筒素化した後で得られたものであ
る。しかしながら、数値コンピュータによる計算（従来
の非概算計算は限りなく複雑になる）による概算なしに
該装置の性能を厳密に計算する場合、ここに記載する特
性と数値計算した正確な特性との間に極めて高度な相互
関係が見ら・れることがわかっている。これは、機構２
０の軸線Ａ、とＡ２及び軸線Ａ４とＡ、との相互距離の
如き係数を連続概算によって調整することを含む。

前述の複合機構の全てにおいて、λの値及び位相角ｃ、
の値とは関係なく、機構２０は所与の割出しサイクル中
に前述の如く１８０°の出力回転するように定めた。前
述の如く、又参照特許に示した如く、出力角割出し角は
、偏心歯車３４のピッチ直径に対する出力歯車３６のピ
ッチ直径の割合によって決定される。この割合をＭとす
れば、出力割出し角は３６０／Ｍである。言い換えれば
、１回転ごとにＭ個の割出しがある。前述したことを思
い出してほしいが、機構２０の出力角を計算するための
等式である等式（６）を一般の型式に再度表わすと次の
ようになる。

これを簡単にすると、 φ Ｍが２の場合、割出し角は１８０°で等式〇では既に前
文に記載した等式〇２）になる。等式０ηが等式ａ′５
に代って簡略化されると、単位化変位で表わす全体の複
合機構の出力は次のようになることがねかる。

この場合も、Ｍ＝２の時、等式０８）は、１８０゜の割
出し角に関して前述した如く、等式Ｑ５１の形になる。

等式叫を用いれば、本発明の他の実施例の単位化変位特
性も計算される。

第１図示例は第２０図に示す。この場合、Ｍを１に設定
して機構２０の３６０°出力割出し角を示しλを１．１
に、ｃ、を０に設定した。第２０図の曲線は、行程の１
端にて極めて長く休止し、行程の他端にて比較的短く休
止する往復運動出力を示す。これは、原動機、例えば第
１４図のモータ１５０が往復運動ごとに停止するような
作業に用いれば有益であり、原動機の広範な停止位置に
おいて極めて正確な出力位置を保持する必要がある。

別の図示例を第２１図に示す。この場合、Ｍを４に設定
し、機構２０の９０°の出力割出し角を示し、λを１に
０１をＯに設定した。この場合も第２１図の曲線は行程
の終りごとに比較的長く休止し、各行程中間点にて有効
に休止する往復運動出力を示す。これは原則的に第１９
図の曲線Ｇの条件の作業を繰り返すが、第２１図の条件
を使用することによって行程の終りにおける休止が更に
長く、かかる状態が適用される場合、モータを停止させ
るために更に停止空間を設けることが異なる。

前述の複合図示例の説明から明らかであるが、各種パラ
メータを適当に選択することによって広範な運動特性が
得られる。これを要約すると次のようになる。

Ａ、係数λが機構２０のサイクル作業を制御する。λ＝
１の場合、該出力軸は、偏心歯車が回転するごとに１度
瞬間的に停止するようになり、λが１を僅かに下回ると
、出力軸は偏心歯車の回転ごとに停止しそうになり、又
λが１を僅かに上回ると、出力軸は偏心歯車の回転ごと
に僅かに反転する。

Ｂ、係数Ｍは、出力軸が全体として１回転する間の出力
軸の停止、近似停止又は反転の数を制御する。

ｃ、位相角φは、駆動機構２０がそれの休止又は近イ以
休止の中心にある時、それの上死点位置から出力クラン
ク角度位置の角度関係を制御する。

背景特許第３．７８９，６７６号の第１４．１５及び１
６図に示す回転出力割出し装置に関して前文に記載した
ものは、前述の如く、本発明の第１〜６図の機構２０に
おいてはチェーン３０の代りに同等の歯車列を用いてい
ることのみが異なる。しかしながら、背景特許の第１４
．１５及び１６図のチェーン駆動装置は、高い正確度又
は厳密性を必要としない多（の用途に使用可能であるこ
とに留意されたい。

実際、背景特許の第３３．３４及び３５図に示す２重チ
ェーン装置も、チェーン荷重及び厳密性の制限のために
使用可能である。更に背景特許の第２２．２３及び２４
図並びに第２５．２６及び２７図に示す回転出力装置も
、該実施例を１２０°の最人出力割出し角に限定するよ
うな制限にも使用可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は１９７４年２月５日付の本発明者による米国特
許第３，７８９，６７６号に記載の機構の１実施例を示
す半概略正面図、第２図は第１図の機構の平面図、第３
図は割出しサイクルの始動及び停止点におけるものを示
す第１図の機構の概略図、第４．５及び６図は、入力軸
がそれぞれ９ｏ“　、１８０″及び２７０°回転した後
を示す第１図の機構の概略図、第７図はクランク及び連
結棒機構の正面図、第８図は第７図の線８−８における
断面図、第９図は第７図のクランク及び連結棒機構の出
力運動を決定するための概略線図、第１０図は休止形成
機構の休止振幅と休止長さの語句を定めるために使用す
る線図、第１１図はガントリ型位相機構のリフト、位相
及び回転運動中にメカニカルハンドを回転させるための
本発明の適用を示す１９８４年１２月２５日付の本発明
者による米国特許第４．４９０．０９１号の実施例の正
面図、第１２図は第１１図の線１２−１２における断面
図、第１３図は第１図の機構の出力特性と第１１図の機
構の出力特性を示すグラフ、第１４図は本発明の別の実
施例を示す平面図、第１５図は第１４図の機構の正面図
、第１６図は、クランク及び連結棒機構、λ＝１にした
第１図の機構、λ−１にした第１４及び１５図の機構及
びλ＝１．１にした第１４及び１５図の機構の休止特性
グラフ、第１７図は、λを各種値にした第１４及び１５
図の機構のみのクランクの角度的休止特性を示すグラフ
、第１８図はλを各種値にした第１４及び１５図の機構
の休止特性を示すグラフ、第１９図は、位相角を９０゛
にした第１４及び１５図の機構の変位特性を示すグラフ
及び、位相角を６０゛にした特性を示す第２グラフ、第
２０図は、機構２０の出力割出し角が３６０°の第１４
及び１５図の機構の変位特性を示すグラフ、そして第２
１図は、機構２０の出力割出し角を３６０°にした第１
４及び１５図の機構の変位特性を示すグラフである。 ２０・・・機構、２２・・・入力歯車、２４・・・入力
軸、２５．５２・・・フレーム、２６・・・リンク、２
８・・・駆動歯車、３０，５０，１１０・・・軸、３２
・・・中間歯車、３４・・・偏心歯車、３６・・・出力
歯車、３８，１４４・・・出力軸、４０・・・ラジアル
リンク、５６，１２２・・・クランク、５８・・・クラ
ンクビン、６０，１２６・・・連結棒、６２・・・摺動
ブロック、６４・・・ピボットピン、１（１０・・・工
作片、１０２・・・ハンド、１１２・・・ブラケット、
１１４・・・作動アーム、１１６・・・移送ビーム、１
１８・・・アーム、１２０・・・クランクピン、１４６
・・・減速歯車装置、１５０・・・モータ１５２・・・
連結部材。 特許出願人　　　　ジョン　ヘンリー　ブレムス代　理
　人　　　　　瀧　　　　野　　　　秀　　　　雄ＦＩ
６．１ ＦＩＧ、ＩＯ クランファーへ涌−友 ＦＩＧ、１４ ＦＩＧ、＋７ 時虹盲一度

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. （１）行程の終りにおける長い休止と、中間減速、停止
   又は行程中の短い反転、及び他方向における運動に対応
   して１方向に運動する時の非対称運動等を実施し、広範
   囲に渡って目的物を運動させることが可能な往復運動す
   る機械的駆動装置にして、 ａ、フレームと、 ｂ、該フレームにて往復運動するように取付けた往復出
   力装置と、 ｃ、該往復出力装置に１端を軸支した連結棒装置と、 ｄ、該フレーム内で回転するように取付けた出力軸部材
   と、 ｅ、該出力軸部材に１端を取付けて、他端を該連結棒装
   置に軸支したクランク部材と、 ｆ、該出力軸部材に取付けた回転出力部材と、 ｇ、該回転出力部材上の駆動面と、 ｈ、正接駆動関係にて該駆動面と係合するようにした偏
   心駆動部材と、 ｉ、運動中心部を中心に回転運動するように該偏心駆動
   部材を取付け、該回転出力部材の該駆動面と駆動係合す
   る装置と、 ｊ、回動駆動部材と、 ｋ、該回転出力部材の該駆動面を全体として横切る通路
   を運動するように該回転駆動部材を取付けるための装置
   と、 ｌ、該偏心駆動部材を回転しないように該回転駆動部材
   に取付け、該偏心駆動部材と該回転駆動部材の軸線が平
   行で互いに隔設され、該回転駆動部材の回転によって該
   偏心駆動部材の運動中心部を中心に回転するようにした
   装置と、 ｍ、該駆動部材の１つに回転を伝えるための動力駆動装
   置とを包含することを特徴とする該装置。
2. （２）行程の終りにおける長い休止と、中間減速、停止
   又は行程中の短い反転、及び他方向における運動に対応
   して１方向に運動する時の非対称運動等を実施し、広範
   囲に渡って目的物を運動させることが可能な往復運動す
   る機械的駆動装置にして、 ａ、回転出力駆動装置において、 １、フレームと、 ２、該フレームに回転可能に取付けた出力軸部材と、 ３、該出力軸部材に取付けた回転出力部材と、 ４、該回転出力部材上の駆動面と、 ５、正接駆動関係にて該駆動面を係合させる偏心駆動部
   材と、 ６、運動中心部を中心に回転運動し、該回転出力部材の
   該駆動面と駆動係合するように該偏心駆動部材を取付け
   るための装置と、 ７、回転駆動装置と、 ８、該回転出力部材の該駆動面を全体として横切る通路
   を運動するように該回転駆動部材を取付けるための装置
   と、 ９、該回転駆動部材に該偏心駆動部材を取付け、該偏心
   駆動部材と該回転駆動部材の軸線が平行でしかも相互に
   隔設されるようにし、該回転駆動部材の回転によって該
   偏心駆動部材の移動中心を中心に回転するようにした装
   置と、 １０、該駆動部材の１つに回転を伝達し、これによって
   、該駆動部材の１つが前記の如く回転する時に、該偏心
   駆動部材と該回転駆動部材の軸線相互間の距離の故に該
   出力軸部材が、減速、停止、及び僅かな反転を循環方式
   にて実施してサイクル変速で回転し、該出力軸の１回転
   当りの該サイクル変速数が、該偏心部材のピッチ半径に
   対する該出力部材のピッチ半径の割合であるような装置
   とを備えるようにしたものと、 ｂ、往復運動する出力駆動装置にして、 １、該出力軸部材に１端を取付けたクランク部材と、 ２、該クランク部材の他端に１端を軸支した連結棒装置
   と、 ３、該フレーム内に往復運動するように取付けられ、該
   連結棒装置の他端と枢動可能に連結する往復運動出力装
   置とを備えるようにしたものとを包含することを特徴と
   する該駆動装置。
3. （３）該回転出力部材のピッチ半径が、該偏心駆動部材
   のピッチ半径の２倍であることを特徴とする特許請求の
   範囲第２項記載の往復運動する機械的駆動装置。
4. （４）該回転出力駆動装置を、いずれか２個の隣接する
   割出しサイクル相互間のまん中に位置決めする時に、該
   クランク部材及び該連結棒部材がほぼ同一直線上にある
   ように該クランク部材を該出力軸部材上に位置決めする
   ことを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の往復運動
   する機械的駆動装置。
5. （５）該回転出力部材及び該偏心駆動部材のピッチ半径
   が等しいことを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の
   往復運動する機械的駆動装置。
6. （６）該回転出力部材のピッチ半径が該偏心駆動部材の
   ピッチ半径の４倍であることを特徴とする特許請求の範
   囲第２項記載の往復運動する機械的駆動装置。
7. （７）該回転出力駆動装置をいずれか２個の隣接割出し
   サイクル相互間のまん中に位置決めする時に該クランク
   部材を、該クランク部材及び該連結棒部材がほぼ同一直
   線上にある基準位置から、いくらかの所定の位相角によ
   って位置決めすることを特徴とする特許請求の範囲第２
   項記載の往復運動する機械的駆動装置。
8. （８）行程の終りにおける長い休止と、中間減速、停止
   又は行程中の短い反転、及び他方向における運動に対応
   して１方向に運動する時の非対称運動等を実施し、広範
   囲に渡って目的物を運動させることが可能な往復運動す
   る機械的駆動装置にして、 ａ、フレームと、 ｂ、該フレーム内にて往復運動するように取付けた往復
   運動する出力装置と、 ｃ、該往復出力装置に１端を軸支した連結棒装置と、 ｄ、該フレーム内にて回転するように取付けた出力軸部
   材と、 ｅ、１端を該出力軸部材に取付けて、他端を該連結棒装
   置に軸支されるクランク部材と、ｆ、該出力軸部材に取
   付けた回転出力歯車部材と、 ｇ、該回転出力歯車部材の歯車有歯部と、 ｈ、該有歯部を正接駆動関係にて係合させるための偏心
   歯車駆動部材と、 ｉ、運動中心の周囲を回転運動し、該回転歯車出力部材
   の該歯車有歯部と駆動係合するように該偏心歯車駆動部
   材を取付けるための装置と、 ｊ、回転歯車駆動部材と、 ｋ、該回転出力歯車部材の該歯車有歯部を全体として横
   切る通路を移動するように該回転歯車駆動部材を取付け
   るための装置と、 ｌ、該偏心歯車駆動部材を回転しないように該回転歯車
   駆動部材に取付け、該偏心歯車駆動部材及び該回転歯車
   駆動部材の軸線が平行でしかも相互に隔設され、該回転
   歯車駆動部材の回転によって、該偏心歯車駆動部材の運
   動中心の周囲を回転するようにした装置と、 ｍ、該駆動部材の１つに回転を伝達するための動力駆動
   装置とを包含することを特徴とする該駆動装置。
9. （９）行程の終りにおける長い休止と、中間減速、停止
   又は行程中の短い反転、及び他方向における運動に対応
   して１方向に運動する時の非対称運動を実施し、広範囲
   に渡って目的物を運動させることが可能な往復運動する
   機械的駆動装置にして、 ａ、回転出力駆動装置において、 １、フレームと、 ２、該フレーム内で回転するように取付けた出力軸部材
   と、 ３、該出力軸部材に取付けた回転出力歯車部材と、 ４、該回転出力歯車部材上の歯車有歯部と、 ５、正接駆動関係にて該歯車有歯部を係合させるための
   偏心歯車駆動部材と、 ６、運動中心の周囲を回転運動し、該回転出力歯車部材
   の歯車有歯部と駆動係合するように該偏心歯車駆動部材
   を取付けるための装置と、 ７、回転歯車駆動部材と、 ８、該回転出力歯車部材の該歯車有歯部を全体として横
   切る通路を移動するように該回転歯車駆動部材を取付け
   るための装置と、 ９、該偏心歯車駆動部材を回転しないように該回転歯車
   駆動部材に取付け、該偏心歯車駆動部材と該回転歯車駆
   動部材の軸線が平行で相互に隔設され、該回転歯車駆動
   部材の回転によって該偏心歯車駆動部材の移動中心の周
   囲を回転するようにした装置と、 １０、該駆動部材の１つに回転を伝達し、これによって
   該駆動部材の１つが前記の如く回転する際に、該偏心駆
   動部材と該回転駆動部材の軸線相互間に距離がある故に
   、該出力軸部材が、減速、停止及び僅かな反転を循環方
   式にて実施してサイクル変速で回転し、該出力軸の１回
   転当りの該サイクル変速数が、該偏心部材のピッチ半径
   に対する該出力部材のピッチ半径の割合であるような装
   置とを備えるようにしたものと、 ｂ、往復運動する出力駆動装置にして、 １、該出力軸部材に１端を取付けたクランク部材と、 ２、該クランク部材の他端に１端を軸支した連結棒装置
   と、 ３、該フレーム内にて往復運動し、該連結棒装置の他端
   に枢動可能に連結した往復運動する出力部材とを備える
   ようにしたものとを包含することを特徴とする該駆動装
   置。
10. （１０）該回転出力歯車部材のピッチ半径が該偏心歯車
    駆動部材のピッチ半径の２倍であることを特徴とする特
    許請求の範囲第９項記載の往復運動する機械的駆動装置
    。
11. （１１）該回転出力駆動装置をいずれか２個の隣接する
    割出しサイクル相互間のまん中に位置決めした時に、該
    クランク部材及び該連結棒部材がほぼ同一直線上にある
    ように該クランク部材を該出力軸部材上に位置決めする
    ことを特徴とする特許請求の範囲第９項記載の往復運動
    する機械的駆動装置。
12. （１２）該回転出力歯車部材と該偏心歯車駆動部材のピ
    ッチ半径が等しいことを特徴とする特許請求の範囲第９
    項記載の往復運動する機械的駆動装置。
13. （１３）該回転出力歯車部材のピッチ半径が該偏心歯車
    駆動部材のピッチ半径の４倍であることを特徴とする特
    許請求の範囲第９項記載の往復運動する機械的駆動装置
    。
14. （１４）該回転出力駆動装置をいずれか２個の隣接する
    割出しサイクル相互間のまん中に位置決めした時に、該
    クランク部材が、該クランク部材及び該連結棒部材がほ
    ぼ同一線上にある基準位置から何度かの所定の位相角に
    よって位置決めされるように該クランク部材を該出力軸
    部材上に位置決めすることを特徴とする特許請求の範囲
    第９項記載の往復運動する機械的駆動装置。