JPS6142137B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

〔産業上の利用分野〕 本発明は、出力部材に駆動連結するように機枠
に保持される従動輪を有し、該従動輪はその中心
から間隔を置いて中間輪に偏心して接続され、上
記従動輪あるいは中間輪は各々の対応するそれぞ
れ他方の車輪の中心のまわりを該出力部材の運動
方向に交差する経路に沿つて案内され、該従動輪
の中心の軸線は上記出力部材の運動方向に平行な
経路に沿つて移動するようにした特に作業台の工
作物搬送車のための回転入力運動を出力部材の間
欠出力運動に変換する装置に関する。 〔従来の技術〕 このような装置は、本件出願人の発明にかかわ
る特開昭47−8146号公報において公知である。こ
の装置は、運動変換装置の加速および減速特性を
変えることができると共にさらに円滑で衝撃のな
い運動を与えることができる。しかしながらこの
装置は比較的単純な運動特性を有する運動の変換
を提供することができるに止まり、そのような運
動特性の限られた運動を行う装置にしか適用でき
ない。 〔発明が解決しようとする問題点〕 本発明は、上記従来の問題点を解決するもので
準備するいく種類かの偏心部材を交換することに
よつて、回転入力運動を非常に多くの種類の変換
機構による運動変換作用によつて出力部材の加速
および減速特性を種々変えることができ、かつ円
滑で衝撃のない運動特性を有する休止帯域の区間
の大きい間欠出力運動を上記出力部材に与える装
置を得ようとするものである。 〔問題点を解決するための手段〕 本発明は上記問題点にかんがみ、特に作業台の
工作物搬送体のための回転入力運動を出力部材の
間欠出力運動に変換する装置にして、 出力部材に駆動連結するように機枠に保持され
る従動輪を有し、該従動輪はその中心から間隔を
置いて中間輪に偏心して接続され、 上記従動輪あるいは上記中間輪は各々の対応す
るそれぞれ他方の車輪の中心のまわりを該出力部
材の運動方向に交差する経路に沿つて案内され、
該従動輪の中心の軸線は上記出力部材の運動方向
に平行な経路に沿つて移動し、 上記中間軸は軸線と共に１体化する偏心部材に
駆動関係を有して連結され、該偏心部材は該機枠
に固定された軸線のまわりに、偏心的に支承され
ていることを特徴とする該装置を提供するもので
ある。 〔作用〕 以上の手段により、回転入力部材の軸間距離お
よび出力部材に直接、出力を与える従動輪と中間
輪との軸間距離を適宜選択して、十分な長さの出
力の休止帯域区間を含む概して滑らかな間欠出力
運動を生ぜしめることができる。 以下本発明の実施例を図面を参照して説明す
る。 〔実施例〕 第１図乃至第４図において機枠２の両端にはブ
ラケツト４，６を設け、これらブラケツトにより
往復動可能な出力部材８をその移動路沿いに案内
する２組の案内ローラ１０，１２を介して支持す
る。 上記出力部材８には歯車である従動輪１６と噛
合すべく適宜に形成されたラツク１４を取付け、
該従動輪１６は軸線A₂を中心に回転する軸２２
に固定された鎖車スプロケツトである中間輪２０
にスペーサ１８（第２図）を介して固設する。上
記従動輪１６はまた軸受２６とハウジング２８と
を介して軸２４に連結され、この軸２４を従動輪
１６の中心線にある軸線A₃を中心に該従動輪１
６に対し回転可能とする。該軸２４は止め具３２
によりスペーサ３０に連結され、該スペーサ３０
の他端には前記ラツク１４と平行に出力部材８に
固定された案内板３８に当接する２組の案内ロー
ラ３４，３６を支持する。従つて上記スペーサ３
０並びにその関連部材はラツク１４のピツチ線と
従動輪１６の中心線A₃との間に一定距離を維持
している。第２図、第４図に示すごとく、上記軸
線A₂を中心に回転する軸２２は軸受４０，４２
を介してブラケツト４４の１端に取付けられ、該
ブラケツト４４の他端は軸受４６，４８を介して
移動軸線A₁上に固定軸線A₀に対して偏心して設
けられた偏心軸部５０，５２に枢着されている。
上記各偏心軸部５０，５２は固定軸線A₀を中心
に回転するクランク軸５４に固定するかまたはそ
れと一体的に形成したもので、該クランク軸５４
は前記機枠２に設けたブラケツト６０に嵌挿され
た軸受５６，５８により支持する。 機枠２には減速装置６２がその出力軸を上記固
定軸線A₀に一致させて設けられ、偏心連結体６
４を介して前記クランク軸５４を回転するように
なつている。符号６６は偏心軸部５２に固設され
前記移動軸線A₁を中心に回転可能なスプロケツ
トである偏心部材を示し、この偏心部材６６によ
りチエーン６８を介し前記中間輪２０を２：１の
回転比によつて、即ち偏心部材６６が２回転する
と中間輪２０が１回転するように駆動する。ただ
しこの場合第５図乃至第９図からわかるように軸
線A₀上のクランク軸５４が１回転するとき偏心
軸線５０，５２の２回転運動により軸線A₂上の
軸２２が一回転しさえすれば上記回転比の関係が
満足するので、必要に応じて偏心部材６６、中間
輪２０を、遊び歯車を介して或は介さずに、適宜
噛合する歯車に代えてもよい。 前記減速装置６２の入力軸は機枠２上のモータ
７６のプーリ７４からベルト７２を介しプーリ７
０により駆動される。尚このモータ７６は適宜リ
ミツトスイツチと電気回路と一体型或は分離型制
動装置とにより起動停止させる。 ここで後の説明の都合上軸線A₁，A₀間の距離
つまり偏心量をE₂、軸線A₃，A₂間のそれをE₁、
そして軸線A₁，A₂間のブラケツト４４の長さを
L₁とする（第１４図参照）。 このように前記出力部材８の移動は軸線A₃を
中心とした従動輪１６の回転により生じる一定運
動要素と、軸線A₃を中心とした軸線A₂の回転に
より各出力サイクル当り１回の回転として生じる
基本的な基本波運動要素と、軸線A₀を中心とし
た軸線A₁の回転により各出力サイクル当り２回
の回転として生じる第２高周波運動要素と、軸線
A₁を中心とした軸線A₂の回転により生じる多数
のより高次の高周波運動を含む可変要素とが合成
される結果として得られる。 全体的な運動の組合せとしては多種多様のもの
が考えられるが第５図乃至第９図に代表的な一例
を線図により示す。上記各図における各部間の割
合は非常に長い休止を得るために必要な割合であ
ある。ここで必ずしも完全に停止することではな
いが前記出力部材８が極めて微小な距離、あるい
は微小速度での移動とみなし得る範囲の出力移動
をなすとき、この出力移動をこの分野の専門用語
で言う休息あるいは休止（dwell）と呼ぶのにな
らつて“休止”と定義する。またクランク軸５４
は軸線A₀を中心に一定の角速度にて時計方向に
回転していると仮定する。 第５図に出力部材８が上記休止のほぼ中間にあ
るときの他の要素の位置を示す。この場合上記出
力部材８の速度及び加速度は共に０乃至０に近い
値であり、この位置での変位量を０とする。 この状態からクランク軸が時計方向に180゜回
転すると各要素は第６図の位置に移動する。この
場合出力部材８は中間速度（最高速度の約1/2）
にて且つ最高乃至最高に近い加速度にて右に移動
するがその変位量は非常に少い。 第５図の状態からクランク軸５４が360゜時計
方向に回転した場合の各要素の位置を第７図に示
す。ここでは出力部材８の速度がほぼ最高になる
一方加速度は０に近くなり、変位量は全行程のほ
ぼ1/2に達する。 更に第５図の状態からクランク軸５４が540゜
時計方向に回転すると各要素は第８図の位置に移
動する。この場合出力部材８の速度は前記第６図
について説明したと同様の中間速度（最高速度の
約1/2）であるがその加速度は第６図とは逆方向
つまり左方向に最高乃至最高に近くなり、変位量
はほぼ全行程に達する。 そして出力部材は従動輪１６のピツチ円周に等
しい距離を移動し終えて再度第９図の休止位置と
なる。従つてその速度並びに加速度は共に０乃至
０に近い値である。 また第１図乃至第４図の機構並びに第５図乃至
第９図の運動学的線図から明らかなように、この
機構は可逆的であり、第９図の状態からクランク
軸５４を反時計方向に720゜回転させると機構は
第８図乃至第６図の各状態を順次経て第５図の位
置に戻る。この“戻り”行程においては減速が加
速になり加速が減速になり、一方速度特性は前記
と同様であるが逆方向になる。 次に、本発明の「間欠出力」運動及びそのとき
の「休止」機構を得るため、その達成すべき条件
を数学的に解析するとともにその具体的達成技術
を実施例に則して説明する。 本発明の機構の数学的或は量論的動作の説明は
軸線A₁を中心とした軸線A₂の回転により生じる
効果を一時無視するかまたは前記偏心量E₁、E₂
に比し距離L₁が極めて長いと仮定すれば容易に
なる。ここでは便宜上従動輪１６の半径を１とし
偏心量E₁，E₂をこの半径の比例要素とする。 第１０図に前記出力部材の出力移動を作り出す
各運動要素を分解線図で示す。ここで出力部材の
出力移動（右方向）をＵとし、クランクシヤフト
の出発位置からの回転角度を２θとすると Ｕ＝θ−E₁sinθ＋E₂sin2θ (1) となり、これを微分すると相対速度 ｄＵ／ｄθ＝１−E₁cosθ＋2E₂cos2θ（速度） (2) が得られる。従つて加速度は ｄ^２Ｕ／ｄθ^２＝E₁sinθ−4E₂sin2θ（加速度） (3) となり加速度勾配は ｄ^３Ｕ／ｄθ^３＝E₁cosθ−8E₂cos2θ (4) で表わされる。 θ＝０において加速度はE₁，E₂の全ての値に
対し０であるから、速度ｄＵ／ｄθと加速度勾配ｄ^３Ｕ
／ｄθ^３と が共にθ＝０において０となるようにして偏心量
E₁，E₂を求めれば先きに、本発明で定義した休
止のうち長い休止即ちθのある大きな範囲での休
止運動が得られる。 従つて、 １−E₁＋2E₂＝０（ｄＵ／ｄθ＝０；θ＝０から） 及び E₁−8E₂＝０（ｄ^３Ｕ／ｄθ＝０；θ＝０から） となり、 E₁＝1.33 E₂＝0.167 が得られる。 これは即ち従動輪１６の半径に関連した両偏心
量E₁，E₂を表わすものであり、これらを前記(1)
に代入して変位量Ｕをθの一定範囲に関して計算
した結果得た曲線を第１１図に示す。同図には比
較の目的で“参考”と符記した曲線をも示すが、
これはE₂＝０、E₁＝１の場合、つまり前記第２
高調波運動０の場合（例えば前記特開昭47−
81146号に示される装置の場合）の休止特性を表
わす。そして変位量Ｕは休止から休止までの全行
程を２πとして計算した。 次に上記最大休止を達成するための他の改良し
た方法を説明する。純粋に数学的には休止はｄＵ／ｄθ ＝０の場合にしか起り得ないが、実際には広範囲
の入力角θに亘り極く狭い範囲内で出力が変動す
るときにも生じる。この変位の変動幅は実際の応
用により容認すべき程度が異なり、例えば歯車の
バツクラツシユ、軸受すきま、所期の出力精度等
を考慮しなければならない。 前記(1)式は（θ）＝−（−θ）となるか
ら、θ＝θ_N1の或る値において前記変位量が０に
なればそれはθ＝−θ_N1においても０になる。従
つて、E₁，E₂の全ての値に対しθ＞０の場合の
２つのθの値でＵ＝０であれば、θ＝０において
Ｕ＝０であるから、E₁，E₂の適当な値を求めれ
ば変位量を“必ず”５点で０を通過させ得る。こ
れら５点とはθ＝−θ_N2、−θ_N1、０、θ_N1、θ_N2
であり、ここでθ_N1及びθ_N2は変位量が０となる
ときのθの任意の値である。θ＝θ_N1のときＵ＝
０という条件を前記(1)式にあてはめるとE₁，E₂
間に次に示す第１の関係が生まれる。 θ_N1−E₁sinθ_N1＋E₂sin2θ_N1＝０ (5) 同様に θ_N2−E₁sinθ_N2＋E₂sin2θ_N2＝０ (6) 従つて上記(5)、(6)式を解けば両式を共に満足す
るE₁，E₂の値が得られる。その例を表にまとめ
て以下に示す。

【表】 上記表の係数のそれぞれの対を前記(1)式に代入
してθのいろいろな値に対し変位量Ｕを計算すれ
ば変位量のグラフが得られる。そして上記各係数
を使用して求めた結果を第１１図に曲線A₁，
A₂，A₃として示す。予期した通り各曲線は対応
する偏心量を示す係数E₁，E₂の計算に用いたθ_N
の値において軸を横切つている。そして上記各曲
線が原点に関して点対称であることを考慮すれば
変位量は０を５回通ることになる。このことは第
１図乃至第１０図に関して考察して得た(1)式乃至
(6)式を計算して得た第１１図のグラフからも容易
に理解できる。従つてθ_N1、θ_N2を好適に選択す
ることにより場合に応じた休止帯域を設定でき
る。 曲線A₂を例にとれば変位量Ｕの変動幅はすべ
て、入力角範囲±42゜に対し、±0.0005以内とな
つている。この値に相当する出力移動は、行程２
πと相対的であるから休止をこの行程の１／６２８０と
す れば、84゜の休止が得られ、これは多くの実際的
応用例を代表するもので例えば行程が50.8cm（20
インチ）の場合の休止の“変動”は歯車のバツク
ラツシ及び軸受すきまに匹敵する0.076mm（0.003
インチ）しかない。 上記最大休止即ち、第２高調波成分を有する際
に、入力角のできる限り大きな範囲に相当する長
い休止を含む運動の運動学的特性を、前記表の係
数のそれぞれの対を同様に計算して得られた結果
に極めて類似した第１２図、第１３図の曲線Ａに
より示す。 第１２図は実際の速度の平均速度に対する割合
を相対速度とすれば、この相対速度を出力サイク
ル全体に亘つて示す。尚同図中“参考”とあるの
は単純なサイクロイド即ちE₁＝１、E₂＝０の場
合を示す曲線である。 また第１３図は実際の加速度のそれと同等のサ
イクロイド的加速度の最高値に対する割合を相対
加速度とすればこの相対加速度を出力サイクル全
体に亘つて示す曲線である。ここでも“参考”と
記した曲線は単純なサイクロイドに対するもので
ある。 上述の如く第２高調波運動を導入することによ
り、実際の出力の休止帯域を維持する入力角θの
範囲を著しく増大でき（第１１図）、或は第１２
図に示すように行程中間即ち180゜の入力角、或
はその付近で達するピーク速度を最低限に、即ち
小さくかつ平坦に抑制し得る。しかし多くの場
合、最大限の休止が望まれることは多い。 次に、ピーク速度の低減を達成する際の条件
と、実施例を数学的な解析手段を使つて説明す
る。 まず条件として、前記偏心量E₁，E₂には２種
の関係のみを課す。即ち第１の関係は速度がθ＝
180゜においてできるだけ平坦になるように選択
する。これは加速度ｄ^２Ｕ／ｄθ^２はE₁，E₂のいずれの
値 に対してもθ＝180゜のとき０であるから加速度
勾配ｄ^３Ｕ／ｄθ_３が０のときに得られる。従つて前記
(4)式 から次の(7)式となる。 −E₁−8E₂＝０ (7) 次に第２の関係は変位量をここでも角度θ＝θ
_N3において０を通過させることによりθ＝−θ_N
３、０、θ_N3の３点にてＵ＝０とすれば得られ
る。従つてこの第２の関係は次の(8)式、 θ_N3−E₁sinθ_N3＋E₂sin2θ_N3＝０ (8) により表わされる。 上記(7)、(8)式をθ_N3の各種値に対して解けばこ
れらの式を満足するE₁，E₂の値が求められる。
その例を下記表に示す。

【表】

【表】 上記表に示すように、それら係数の３対を(1)式
に代入して計算することによつて第１１図の曲線
B₁，B₂，B₃を得た。上記曲線から明らかなよう
に、休止特性は最大休止の場合即ち曲線A₁，
A₂，A₃に比し極めて劣るがそれでも多くの場合
実用に供し得る。 この場合の相対速度特性は第１２図の曲線Ｂで
表わされる。尚上記表におけるいずれの係数対を
使用してもそれら間の速度特性の差は僅少である
から図中には１曲線のみを示した。図示のように
偏心量E₁，E₂に２種の関係が課せられた上記相
対速度特性曲線Ｂは“参考”曲線及び最大休止の
場合の曲線Ａのいずれよりも120゜から180゜の間
で低く且つ平坦である。 また相対加速度特性については第１３図に曲線
Ｂで表わす。 尚偏心量E₂の記号が変つたのは同偏心量E₂に
より生じる移動要素が第１０図とは反対方向にな
ることを示す。これを達成する一方法としては
E₂の出発位置を第５図、第１０図の場合と直径
を介して反対にする。この状態で作動中の本発明
による機構は従つて第１４図の出発位置を有する
ことになる。 上記いずれの応用においてもその運動学的線図
は両偏心量E₁，E₂が共に同一方向に回転してい
るという仮定に基いて求めたものである。これは
偏心部材６６と中間輪２０を第１図、第４図のよ
うにチエーンにより連結するかまたは上記偏心部
材６６あるいは中間輪２０を１個（或は奇数個）
の遊び歯車を介在させた歯車組に置換えた場合で
あるが、前記軸５４，２２間を両者が逆方向に回
転するように連結した場合でも、運動学的線図は
変化するであろうが、結果は同様である。しかし
これも軸線A₁を中心とした軸線A₂の回転により
生じる効果を無視した場合に限る。 第１５図は第１２図の曲線A₁，A₂，A₃のよう
な入力角θの範囲が大きい最大休止モードで且つ
軸５４，２２が逆方向に回転する場合の出発状態
を示し、また第１６図は最少ピーク速度モードで
且つ同両軸が逆方向に回転する場合の出発状態を
示す。 休止の改良或はピーク速度の低減を達成するこ
とは本発明の機構にとつて最も重要な点であるが
他の変更並に組合せも可能である。基本的には前
記基本波運動及び第２高調波運動に基く合成高調
波運動を使用して良く知られたフーリエ解析的手
法により数学的に構成し得る運動であればいかな
るものでも達成でき或はほぼ達成できる。これに
は特に、次式で表わされるように基本波運動と第
２高調波運動との合成によつて生ずる位相シフト
φに伴う或は初期位相φを含む非対称状態が含ま
れる。この場合のＵは次式で示される。 Ｕ＝θ−E₁sinθ＋E₂sin（２θ＋φ） 以上の説明においては簡略化のために軸線A₁
を中心とした軸線A₂の回転を除外したが、それ
にもかかわらず得られた値E₁，E₂は上記回転を
も考慮に入れた場合に極めて近似している。その
上、上記分析の基本的概念は軸A₁を中心とした
軸線A₂の回転を含む厳密な分析にまで進められ
る。例えば最大休止を得る条件を求める場合に前
述した変位量を５回０を通過させるという概念が
有効である。尚ここでは関係の多くが微分を不可
能にする程複雑であるため微分に依る技術は殆ど
価値がない。 第１７図は両偏心量E₁，E₂が同一方向に回転
する最大休止モードにおいて休止と休止との中間
にある場合の機構を運動学的線図により示すもの
で、各変数は以下のように定義する。 尚便宜上従動輪１６の半径を１とし、従つて他
の長さは全てこれに関連するものとする。 設計上の仮定： L₁＝ブラケツト４４における軸線A₁，A₂間の距
離 δ＝出力部材のラツクのピツチ線に平行で且つ従
動輪１６の中心を通る線から同ピツチ線に垂直
な線に沿つた軸線A₀までの距離 一時的に数値を設定する未知数： E₁＝軸線A₂，A₃間の距離 E₂＝軸線A₀、A₁間の距離 θ_０＝E₁とラツクのピツチ線に垂直な線との間
の角度 φ_０＝E₂とラツクのピツチ線に垂直な線との間
の角度 従属変数： α_０＝L₁と出力部材のラツクのピツチ線に垂直
な線との間の角度 β_０＝L₁、E₁間の角度 X₀＝出力部材のラツクのピツチ線に平行な線に
沿つた軸線A₀，A₃間の距離 上記従属変数は次式により設定した各変数から
計算される。 α_０＝sin^-1（Ｅ_１ｃｏｓθ_０−δ−Ｅ_２ｃｏｓφ_０／
Ｌ_１）(9) β_０＝θ_０−α_０＋90゜ (10) Xc＝E₁sinθ_０＋L₁cosα_０−E₂sinφ_０ (11) 偏心量E₂が出発位置から角度２φ_Nだけ回転す
ると機構は第１８図の線図位置となり、この位置
での角度及び距離は次式で表わされる。 φ＝φ_０＋２φ_N＝E₂と出力部材のラツクのピツ
チ線に垂直な線との間の角度 θ＝E₁と出力部材のラツクのピツチ線に垂直な
線との間の角度 α＝L₁と出力部材のラツクのピツチ線に垂直な
線との間の角度 β＝L₁、E₁間の角度 Ｘ＝出力部材のラツクのピツチ線に平行な線に沿
つた軸線A₀，A₃間の距離 Ｕ＝第１７図の出発位置からの出力部材のラツク
の変位量 尚偏心部材６６、中間輪２０並にチエーン６８
の存在により第２高調波成分を有するよう２：１
の回転比が設定されているから、E₁が軸線A₃の
まわりを回転すると、L₁は軸線A₁のまわりを動
き、E₂は軸線A₀のまわりを動く。このため、E₁
とL₁の軸線A₂のまわりの相対運動が生じる。こ
のことは、第１図乃至第４図に示された機構と、
これに対応する第５図乃至第９図から理解されよ
う。このことは更に、中間輪２０が、偏心部材６
６によつて上述の通り２：１の回転比でチエーン
６８を介して回転し、その結果、軸線A₁のまわ
りのL₁に対するE₁の回転動作が第１７図、第１
８図から容易に理解される。いまα＝α_０とする
と、θ−θ_０＝φ_Nとなるが、通常α≠α_０であ
るからφ_Nの一定値に対しθを求めるには繰返し
計算を行う必要がある。 角度αの変化が角度θに与える影響を第１９図
に線図により示す。これは式θ−θ_N＝φ_Nで表わ
される関係に合成されるべきものである。 第１９図から θ−θ_０＝α−α_０／２ 従つて θ−θ_０＝φ_N＋α＋α_０／２ 即ち次の(12)式となる。 θ＝θ_０＋φ_N＋α−α_０／２ (12) 第１８図から次の（13）式が得られる。 α＝sin^-1（Ｅ_１ｃｏｓθ−δ−Ｅ_２ｃｏｓ（φ_０＋２φ_Ｎ）／Ｌ_１） （13） φ_Nの各設定値に対し固有のθを求めるには上
記(12)、（13）式を繰返さねばならないが、これを
最も容易に行うには(12)式においてα＝α_０と仮定
してθを計算し続いてこれを（13）式に代入した
後に新たなαを求め、そしてこのαを(12)式に代入
した後α、θが共に上記両式を満足するまで上記
過程を繰返す。 このようにθを求めればＸは第１８図から次の
（14）式により計算できる。 Ｘ＝E₁sinθ＋L₁cosα−E₂sinφ （14） E₂の回転による出力変位Ｕは次の（15）式 Ｕ＝θ−θ_０−（Ｘ−X₀） （15） となる。 機構の出力移動が０となる２種の角度をそれぞ
れφ_N1、φ_N2とすれば、前記技術術によりＵ_N1、
Ｕ_N2と規定した角度における実際の出力移動を計
算でき、Ｕ_N1＝０並びにＵ_N2＝０となる条件を求
めるのがこの分析の目的である。しかしＵ_N1＝
０、Ｕ_N2＝０を達成する際に変化し得る４条件即
ち入力角としての４変数の組が多数存在し、多様
の解答が存在する。 従つて前述の簡略化した分析をてがかりとし
て、加速度０の出発点において機構に他の制限を
付加する。これは次の関係を課すことにより極め
て近似したものとなる。 θ_０＝φ_０ β_０＝90゜ (10)式から α_０＝θ_０ これを(9)式に代入して簡単にすると次の（16）
式が得られる。 （E₁−E₂）cosθ_０−L₁sinθ_０＝δ （16） θ_０は上記（16）式から求められこれをα_０、
φ_０にもあてはめる。従つて、残る未知数は偏心
量E₁とE₂とである。第１の分析として偏心量
E₁，E₂に前記簡略化した分析で求めた数値1.33、
0.167（第12頁参照）をそれぞれ適用する。θ
_０、α_０、φ_０は（16）式から計算できる。 第１の角度φ_N1の場合対応するＵ_N1は上述の方
法で求められ、同様に第２の角度φ_N2についても
対応するＵ_N2が求められる。 これらＵ_N1、Ｕ_N2は無視し得る実際上の誤差で
あり、次式で表わされる誤差函数により生じると
考えられる。 Ｕ_E＝G₁sinQ＋G₂sin2Q Ｑ＝φ_N1のときＵ_E＝Ｕ_N1であるから Ｕ_N1＝G₁sinφ_N1＋G₂sin2φ_N1 （17） またＱ＝φ_N2のときＵ_E＝Ｕ_N2であるから Ｕ_N2＝G₁sinφ_N2＋G₂sin2φ_N2 （18） 上記（17）、（18）式を解けば、実際の機構にお
けると同様の誤差を生じる仮定的函数の係数であ
るG₁，G₂の明確な値を求め得る。実際の機構に
おける基本的要素の大小は偏心量E₁の大小に関
係しているから、E₁の最初に仮定した値からG₁
を減じることによりE₁の修正値が得られる。 即ち E₁（修正値）＝E₁ （未修正値）＋G₁ 同様に E₂（修正値）＝E₂ （未修正値）−G₂ これら修正値E₁、E₂を使用してθ_０，α_０，
φ_０の新たな値を計算し、Ｕ_N1並びにＵ_N2の新た
な値が求められるまで計算を繰返す。この場合の
Ｕ_N1，Ｕ_N2はE₁，E₂の修正前の値に基くものより
著しく小さい。そしてG₁，G₂も同様に計算し直
してE₁，E₂を再修正する。これをＵ_N1，Ｕ_N2の各
値が任意に小さくなるまで繰返す。尚上記解法は
非常に短時間に終了できるため、プログラミング
可能な計算器或は電子計算器は便利であるが必要
はない。 上述の技術を用い且つ入力の各パラメータを L₁＝３ δ＝０ φ_N1＝30゜ φ_N2＝50゜ と仮定すれば、 E₁＝1.372 E₂＝0.206343 θ_０＝21.2337゜ が得られる。 そしてこれらを使用し入力角φの一定範囲につ
いて変位量を計算したところ第２０図の曲線C₁
を得た。この場合“一次回転”とは入力偏心量が
その零位置φ_０から離れる方向にした回転を２で
割つたものを意味する。上記曲線C₁は−50゜に
てピーク値となり−70゜と−15゜の間でグラフか
ら消えることがわかる。従つて同曲線C₁は所期
のφ＝０゜、30゜、50゜において軸を横切るが、
φが負の範囲の変位量は望ましいものではない。
この不十分さを補正するためにはパラメータの一
つφ_０＝θ_０をφ_０＝θ_０＋Ｅに変える必要が生
じる（Ｅ＝実際には偏心量E₁，E₂間の位相シフ
トである小角度）。即ち第１７図の線図はここで
も有効であるが但しφ_０＝θ_０＋Ｅとなる。 前記（16）式は従つて E₁cosθ_０−E₂cos（θ_０＋Ｅ）−L₁sinθ_０−δ ……（16a） となりこれよりθ_０を求める。 前述の技術の残部はそのままであり、例えば他
のパラメータを変更せず（L₁−３、δ−０、φ_N1
＝30゜、φ_N2＝50゜）Ｅ＝５゜とすれば次の結果
が得られる。 E₁＝1.31992 E₂＝0.188564 θ_０＝20.7786゜ φ_０＝25.7786゜ 上記数値により入力角φの一定範囲につき変位
量を計算した結果第２０図の曲線C₂を得た。図
示のようにこの曲線C₂はC₁と同様０゜、30゜、
50゜にて０を通過するがφの負の範囲ではその変
化が後者（Ｅ＝０）の逆になつている。 更に位相シフト角をＥ＝2.5゜とすれば第２０
図の曲線C₃が得られ、Ｅ＝４゜とすれば、第２
１図の曲線C₄が得られる。（第２１図は単に第２
０図が混雑するのを避けるために設けた。）この
ようにφの負の値に対する変位特性が顕著に改良
されている。 そして曲線C₂（Ｅ＝５゜）とC₄（Ｅ＝４゜）
とから視覚的に検討をつけてＥ＝4.2゜に設定す
ると最終的に次の結果が得られる。 E₁＝1.32766 E₂＝0.191129 θ_０＝20.8464゜ φ_０＝25.0464° これらの数値によりφの一定範囲につき変位量
を計算したところ第２１図の曲線C₅を得た。上
記曲線C₅において負領域の特性は正領域とほぼ
同様であり、変位量を５回０を通過させることに
より実際の休止を著しく大なる割合となすことが
現実に可能となる。この場合100゜または入力サ
イクルの1/4以上に対し機構の変位は±0.0018
〔全行程15.39cm（6.28インチ）のとき〕の範囲内
にあり、このことは実際の応用の多くにおいて好
適である。 以上概説した計算方法は明らかに複雑で容易で
はない。しかし相関連した一群の解法を得さえす
ればそれらに新たな仮定を関連させることにより
極めて敏速になし得る。この技術は所期の特性を
達成するための一例として説明したものであり、
他の同等の方法を用いてもよいことは無論であ
る。 尚行程中間にて低いピーク速度とするE₁，
E₂，θ_０，φ_０の組合せを同様の方法により求
められる。その場合、軸線A₁を中心とした軸線
A₂の回転による効果を無視した前述の簡単な解
法に基く枠組内にて休止特性を処理する。 次に本発明の第２実施例を第２２図、第２３図
を参照して説明する。本実施例では駆動機構全体
を枢動ブラケツトに取付けるとともに駆動トルク
を軸線A₂に供給する構成としている。 即ち機枠８０上にブラケツト８２を立設し、固
定軸線A₀を中心に軸受８６にて回転するクラン
ク軸８４を上記ブラケツト８２に取付ける。クラ
ンク軸８４の偏心軸部８８は移動軸線A₁を中心
に回転可能で且つ軸受９２を介して枢動ブラケツ
ト９０を支持する。符号９４はこのブラケツト９
０に固定した減速装置であり、プーリ９６、ベル
ト９８、モモータ１０２のプーリ１００を介して
駆動される。上記減速装置９４の出力軸には軸線
A₂を中心に回転するスプロケツトである中間輪
１０４を装着し、該中間輪１０４によりチエーン
１０８を介し前記偏心軸部８８に設けたスプロケ
ツトの偏心部材１０６を駆動する。符号１６は前
記実施例と同様の歯車である従動輪で、スペーサ
１０９を介して上記中間輪１０４に偏心して取付
けられ且つここでも軸線A₃を中心に回転する。
また従動輪１６は第１図と同様にラツク１４に噛
合し、同従動輪１６の軸線A₃はスペーサ３０と
その関連部分を介して上記ラツクのピツチ線から
一定距離を維持するものである。 本実施例における軸線A₂，A₃間の距離即ち偏
心量E₁並に軸線A₀，A₁間の距離即ち偏心量E₂の
算出に際しては前記各例と実質的に同一の方法を
用いる。しかし前記第１実施例においては角度φ
が時間の経過とともに一定割合で変化するのに対
し、本実施例ではそれが角度βであるから、出力
の力学的性質は変更される。上記角度βは第１７
図、第１８図において軸線A₁，A₂を結ぶ線と軸
線A₂，A₃を結ぶ線との間の角度として示されて
いる。 本発明の第３実施例を第２４図乃至第２６図に
示す。本実施例では出力部材のラツクと従動輪の
歯車との結合による出力に代えてチエーンとスプ
ロケツトとを使用する。機枠１２０には支持体１
２６を介しモータ１２４から駆動される減速装置
１２２を支持する。上記機枠１２０には更にブラ
ケツト１２８，１３０を設け、該ブラケツト１２
８，１３０内方に出力棒である出溶部材１３２を
ローラ１３４に案内させつつ往復動可能に挾持す
る。 上記出力部材１３２は板１３６、スペーサ１３
８、板１４０からなる鞍体をローラ１４２を介し
て案内支持する。板１３６は適宜の軸受を介して
２個の遊び側スプロケツト１４４を支持するとと
もに、軸受１４８を介し軸１５０に装着されたス
プロケツトである従動輪１４６を支持する。従つ
て上記従動輪１４６は軸線A₃を中心に回転す
る。符号１５２は各スプロケツト１４４、従動軸
１４６の各々に係合すべく構成されて両端をアン
カブロツク１５４，１５６により前記出力部材１
３２に係着されたチエーンで、該チエーン１５２
の経路は第２４図に明示されている。 従動輪１４６はスペーサ１５８を介してスプロ
ケツトである中間輪１６０と偏心的に連結され
る。この中間輪１６０は軸線A₂を中心として軸
受１６４内にて回転する軸１６２に嵌着されてお
り、上記軸受１６４は枢動アーム１６６の端部に
嵌挿されている（第２５図）。該枢動アーム１６
６の他端は移動軸線A₁を中心に回転する偏心軸
１７０に軸受１６８を介して結合される。更に該
偏心軸１７０は、前記減速装置１２２にあつて固
定軸線A₀を中心に回転する出力軸１７２（第２
６図）に偏心して結合される。符号１７４は上記
偏心軸１７０と一体的に回転するスプロケツトで
ある偏心部材で、チエーン１７６（第２４図）を
介して前記中間輪１６０を２：１の回転比で駆動
する。即ち中間輪１６０は偏心部材１７４の２回
転に対し１回転する。 本実施例は運動学的には前記第１実施例（第１
図乃至第４図）と全く同様である。前記出力部材
１３２の出力行程は第１図の従動輪１６と同様の
前記従動輪１４６のピツチ円周に等しい。そして
減速装置１２２の出力軸１７２が軸線A₀を中心
に２回転する間に中間輪１６０は軸線A₂を中心
に１回転し、従つて従動輪１４６は軸線A₃を中
心に１回転する。この間軸線A₃が上記出力部材
１３２と平行な線に沿つて回転するとともに軸線
A₂が出力部材１３２の移動路に実質上直角に振
動し、同時に上記両軸線A₂，A₃は相互を中心に
回転する。 本発明の第４実施例を第２７図乃至第２９図に
示す。前記各実施例においては出力部材が実質的
に一定の直線上を移動する構成としたが、本実施
例では機枠に対して、振動する直線上をラツクが
移動するようにして枢動ブラケツト或は枢動アー
ムに必要とされる回動を減少させる。 第２７図乃至第２９図において、機枠１８０に
はモータ１８６から連結体１８８を介して駆動さ
れる減速装置１８２を支持体１８４を介して固定
する。この減速装置１８２の出力軸１９０は軸線
A₀を中心に回転し、該出力軸１９０には軸線Ar
を中心に回転する偏心軸１９２を装着する。符号
１９４は一端を軸受１９６を介して上記偏心軸１
９２に結合され、他端を軸受２００（第２８図）
を介して軸１９８に結合された枢動アームを示
す。上記軸１９８は軸２０６、軸受２０８、ブラ
ケツト２１０により前記機枠１８０に枢動自在に
結合した枢動ブラケツト２０４に軸受２０２を介
して支持する。これによりブラケツト２０４はア
ーム１９４に駆動されると固定軸線A₅を中心に
回動することになる。 前記偏心軸１９２には更にスプロケツトである
偏心部材２１３を設け、これにより軸１９８に固
定されたスプロケツトである中間輪２１４をチエ
ーン２１６を介して２：１の回転比で駆動する。
つまり偏心部材２１３が軸線A₁を中心に２回転
すると中間輪２１４は軸線A₂を中心に１回転す
る。従つて中間輪２１４と軸１９８とが軸線A₂
を中心に１回転する間に同軸線A₂は軸線A₅を中
心に実質的に水平面上を２往復する結果となり、
この往復動の程度は固定軸線A₀に対する軸線A₁
の偏心量により決まる。 上記軸１９８には更に偏心軸線A₃を中心に回
転する従動輪２１２を偏心ブラケツト２１５を介
して装着する。符号２１７は上記従動輪２１２と
噛合すべく適宜に形成されたラツクで、枢支ピン
２２２並にブラケツト２２４により基台１８０に
支持されたリンク２１８にピン２２０により連結
する。このリンク２１８にはピン２２８により出
力アームである出力部材２２６を連結し、該出力
部材２２６の他端を負荷に結合する。 前記ラツク２１７を従動輪２１２と適正に噛合
させるために、同従動輪２１２に嵌挿された軸受
２３０と、該軸受２３０内に軸線A₃を中心に設
けられた軸２３２と、板状スペーサ２３４と、該
スペーサ２３４に設けた軸２３８を中心に回転す
る案内ローラ２３６とで構成した案内装置を設け
てある。 以上の構成により従動輪２１２が軸線A₃を中
心に回転すると該軸線A₃は回転中の軸線A₂を中
心に回動し、その結果前記ラツクに軸線A₂の運
動により生じた第２高調波運動に加え基本波運動
を伝達する。そして上記従動輪２１２の回転に伴
いラツク２１７と接触しているピツチ線が上下に
移動し、従つて該ラツク２１７は前記ピン２２０
を中心に枢動する。 尚本実施例における運動学的特性は前記各実施
例に極く類似したものであり前述の簡単な分析も
同様に適用できるが、厳密な分析については同一
の概念的枠組のなかであつても多少変更を生じ
る。 ラツクを枢動可能とした上記第４実施例の変形
例を第３０図乃至第３２図に示す。本実施例にお
いては前記第２高調波運動を装置の入力端で生じ
させるかわりにリンクの支点軸線を有するピンを
介して導入する構成とする。このためリンクはラ
ツクを負荷に連結するのみならず、同ラツクの基
本波運動出力を機枠への結合支点を介して生じる
第２高調波運動に加算する機能をも果す。 第３０図乃至第３２図において機枠２５０には
支持体２５２を介して減速装置２５４と該減速装
置２５４を連結体２５７を介して駆動するモータ
２５６とを支持する。 上記減速装置２５４の出力軸２５８の一端には
取付板２６０を偏心させて支持するとともにこの
取付板２６０に歯車である従動輪２６２を固定す
る。従つて出力軸２５８は固定軸線A₂を中心に
回転するが、従動輪２６２は移動軸線A₃を中心
に回転しつつ上記固定軸線A₂を中心に回転す
る。符号２６４はこの従動輪２６２と噛合すべく
形成されたラツクで、板状スペーサ２７０に支持
された軸２６８上で回転するローラ２６６より同
従動輪２６２とそのピツチ線にて常時接触してい
る。符号２７２は歯車２６２内に軸線A₃を中心
として設けられた軸受２７４内で回転する軸を示
し、該軸２７２によりスペーサ２７０を従動輪２
６２に関連させる。 前記ラツクはピン２７８によりリンク２７６に
連結する。このリンク２７６は下端を軸受２８０
を介して偏心軸２８２に枢着され、上端を軸２８
４によつてアームである出力部材２８６に結合
し、該出力部材２８６の他端は負荷に結合してあ
る。 軸線A₁上の上記偏心軸２８２は軸２９０に偏
心位置に固定した板２８８に固設する。上記軸２
９０は前記機枠２５０上のブラケツトに設けた軸
受２９２内にて固定軸線A₀を中心に回転するも
ので、前記減速装置２５４の出力軸２５８に設け
たスプロケツトである中間輪２９７からスプロケ
ツトである偏心部材２９５並びにチエーン２９６
を介して駆動される。 上記チエーン２９６は偏心部材２９５、スプロ
ケツト２５７と噛合させるべく形成し、またチエ
ーン２９７のピツチ円直径は偏心部材２９５の２
倍とする。これにより出力軸２５８が固定軸線
A₂を中心に一定角速度で回転すると軸２９０は
軸線A₀を中心に上記角速度の２倍の角速度で回
転する。 従つて前記偏心軸２８２が軸線A₁上で軸線A₁
を中心に偏心して回転する。ここで偏心軸２８２
は前記リンク２７６の枢支点であるから、従動輪
２６２とラツク２６４との組合せにより生じた基
本的運動の２倍の度数の出力運動に対して回転の
運動要素が合成される。このように本実施例によ
れば前記各実施例と同様の出力運動特性が得られ
る。 尚上記各実施例は第１図乃至第９図について述
べた通り可逆的であり、“戻り”行程とするには
単に入力軸を逆にするだけでよい。そして上記行
程においては前進行程の場合に計算した運動特性
の記号が変わるだけである。 以上の分析並びに説明においては本質的に直線
に沿つて出力を供給する場合について述べたが、
本発明は曲線的な出力運動を生じさせたり或は出
力運動を固定軸を中心とした回転運動として取出
す場合にも同様に応用できる。そしてこのための
出力部材は外歯車及び内歯車のいずれでもよく、
或は入力側スプロケツトと同一方向または逆方向
に回転する構成のスプロケツトを使用してもよ
い。 出力部材に外歯車を使用した実施例を第３３図
乃至第３５図に示す。機枠３０６に設けたブラケ
ツト３０４に軸受３０２を嵌挿して該軸受３０２
により入力軸３００を固定軸線A₀を中心として
回転するように支持する。入力軸３００は適宜原
動機からチエーン３１０を介して駆動されるスプ
ロケツト３０８により駆動される。同入力軸３０
０には偏心軸線A₁を中心として回転し且つ軸受
３１６を介して枢動アーム３１４を支持した偏心
軸３１２を一体的に形成するか或は固定する。そ
して上記枢動アーム３１４の他端には軸受３２０
により軸３１８を支持する。この軸３１８は軸線
A₂を中心として回転するもので、前記偏心軸３
１２に設けたスプロケツトである偏心部材３２４
からチエーン３２２を介しスプロケツトである中
間輪３２１により駆動される。上記中間輪３２１
から偏心部材３２４への駆動比は２：１であり、
偏心部材３２４が２回転すると中間輪３２１が１
回転する。 軸３１８には軸線A₃を中心として回転する軸
３２６を偏心したスペーサ３２８を介して固定
し、上記軸３２６に同様に軸A₃を中心として回
転する歯車である従動輪３３０を支持する。この
従動輪３３０は固定軸線A₄を中心に回転する歯
車である出力部材３３２に噛合すべく適宜に形成
している。出力部材３３２は前記機枠３０６に設
けた軸受３３６により支持した軸３３４に固設す
る。 符号３３８は一端を軸受３４０を介して上記軸
３３４に他端を軸受３４２を介して前記軸３２６
にそれぞれ結合されたリンクを示し、これにより
従動輪３３０と出力部材３３２との適正な噛合を
維持する。 次に出力部材として内歯車を使用した実施例を
第３６図乃至第３８図に示す。機枠３５６に設け
たブラケツト３５４に軸受３５２を嵌挿し、該軸
受３５２により固定軸線A₀を中心として回転す
るように入力軸３５０を支持する。入力軸３５０
は適宜原動機からチエーン３６０を介して駆動さ
れるスプロケツト３５８により駆動される。同入
力軸３５０には偏心軸線A₁を中心として回転す
る偏心軸３６２を一体的に形成するか固設する。
符号３６４は軸受３６６を介して上記偏心軸３６
２に支持された枢動アームで、その他端において
軸受３７０内で軸線A₂を中心として回転する軸
３６８を支持している。偏心軸３６２にはまたス
プロケツトである偏心輪３７２を固設し、これに
より軸３６８に設けたスプロケツトである中間輪
３７４をチエーン３７６を介して２：１の回転比
で駆動する。即ち偏心輪３７２が２回転する間に
中間輪３７４は１回転する。 軸３６８には軸線A₃を中心として回転し且つ
歯車である従動輪３８２を有する軸３７８を板３
８０を介し偏心位置に固設する。この従動輪３８
２は固定軸線A₄を中心に回転する歯車である出
力部材３８４と噛合するもので、該出力部材３８
４は機枠３５６に設けた軸受３８８内で回転する
軸３８６に固設されている。 符号３９０は一端を軸受３９２を介して上記軸
３８６に他端を軸受３９４を介して前記軸３７８
にそれぞれ結合されたリンクを示し、これにより
従動輪３８２と出力部材３８４との適正な噛合を
維持する。 このように第３３図乃至第３５図及び第３６図
乃至第３８図について以上説明した回転出力機構
の実施例は第１図乃至第４図の第１実施例の場合
と同様の運動特性を備えている。但し外歯車を使
用した場合には軸線A₃の振動が直線状ではなく
僅かに凸孤状となる事実から多少の変更が生じ、
一方内歯車の場合には軸線A₃の振動が僅かに凹
弧状となるから同様に多少の変更が生じる。また
上記各場合の厳密な運動学的分析は出力が直線的
な機構に関して説明した技術と同様でこれに従う
ものである。尚上記回転出力機構における“行
程”とは軸線A₃を中心とした従動輪の１回転に
より生じる移動であることはいうまでもない。 更にこれら回転出力機構の実施例においては軸
線A₁を中心として回転する軸とA₂を中心として
回転する軸との駆動的結合をチエーン及びスプロ
ケツトを用いず歯車式としてもよい。いずれにせ
よ唯一の条件は軸線A₂の軸が軸線A₁の軸の１回
転に対し２回転することだけである。また運動学
的には多少の差異があるものの軸線A₂の軸を軸
線A₁の軸と逆方向に回転させてもよい。 次に第３９図乃至第４１図に示す機構は第３６
図乃至第３８図について説明した実施例と運動学
的には全く同等のもので、軸線A₃を中心に回転
する部材から固定軸線A₄を中心に回転する出力
部材への出力結合を歯車ではなくチエーンとスプ
ロケツトの組合せにより達成している。 第３９図乃至第４１図において機枠４０２には
適宜のモータ４０４により駆動される減速装置４
００を固定して設ける。この減速装置４００の出
力軸４０６は固定軸線A₀を中心に回転し、偏心
軸線A₁を中心として回転する偏心軸４０８を固
設される。 機枠４０２にはまたブラケツト４１４を設ける
とともに該ブラケツト４１４に軸受４１２を嵌挿
し、出力軸４１０を固定軸線A₄を中心に回転す
るように支持する。符号４１６は一端を軸受４１
８を介して上記出力軸４１０に支持され他端に軸
受４２２を介して軸４２０を支持したリンクを示
す。該軸４２０は軸線A₃を中心として回転し、
出力軸４１０に固設したスプロケツトである出力
部材４２６をチエーン４２８を介して駆動するス
プロケツトである従動輪４２４を設ける。同軸４
２０は軸線A₂を中心に回転するスプロケツトで
ある中間輪４３０に偏心して固定されそれにより
駆動される。上記中間輪４３０には同心的に軸４
３２を結合し、また軸４３２，４０８間に軸受４
３６，４３８を介してアーム４３４を結合する。
中間輪４３０は偏心軸４０８に設けたスプロケツ
トである偏心部材４４０によりチエーン４４２を
介して駆動されるもので、その駆動比はここでも
２：１とする。即ち偏心部材４４０が軸線A₁を
中心に２回転する間に中間輪４３０は軸線A₂を
中心に１回転する。 第４２図乃至第４４図に示す機構は第３３図乃
至第３５図について説明した実施例と運動学的に
は同等のものであり、軸線A₃を中心として回転
する部材から固定軸線A₄を中心として回転する
出力部材への出力結合を歯車でなくチエーンとス
プロケツトの組合せにより構成している。 第４２図乃至第４４図において機枠４５２には
適宜のモータ４５４により駆動される減速装置４
５０を固定して設ける。この減速装置４５０の出
力軸４５６は固定軸線A₀を中心に回転し、偏心
軸線A₁を中心として回転する偏心軸４５８を固
設される。 機枠４５２にはまたブラケツト４６４を設ける
とともに該ブラケツト４６４に軸受４６２を嵌挿
し、出力軸４６０を固定軸線A₄を中心に回転す
るように支持する。符号４６６は一端を軸受４６
８を介して上記出力軸４６０に支持され他端に軸
受４７２を介して軸４７０を支持したリンクを示
す。上記軸４７０は軸線A₃を中心に回転するも
ので、スプロケツトである従動輪４７４を支持し
ている。リンク４６６には軸線A₃の両側にて軸
受４７８を設け、該軸受４７８により支持した軸
４７７にそれぞれ遊動スプロケツト４７６を固設
する。符号４８０はこれら遊動スプロケツト４７
６に巻回されたチエーンで、従動輪４７４に駆動
されて出力軸４６０に設けたスプロケツトである
出力部材４８２を駆動する。前記軸４７０は軸線
A₂を中心に回転するスプロケツトである中間輪
４８４に偏心位置で固設されそれにより駆動され
る。上記中間輪４８４には同心的に軸４８６を固
定し、また軸４８６，４５８間に軸受４９０，４
９２を介してアーム４８８を結合する。中間輪４
８４は偏心軸４５８に設けたスプロケツトである
偏心部材４９４によりチエーン４９６を介して駆
動されるもので、その駆動比はここでも２：１と
する。即ち偏心部材４９４が軸線A₁を中心に２
回転する間に中間輪４８４は軸線A₂を中心に１
回転する。 尚回転出力を取出す構成とした上記各実施例に
おいては入力トルクを固定軸線A₀を中心に回転
する軸に伝達するようにしたが、上記トルクを軸
線A₂或はA₃を中心に回転する軸に導入するよう
にしてもよいことは明らかである。但しその場合
にはモータ並に減速装置を可動リンクに固設する
必要がある。 またそれら回転出力式の実施例においても出力
部材の角変位は４種の変位要素が重複されて得ら
れる。即ち上記変位要素とは軸線A₃を中心とし
た従動輪の回転により生じる一定変位、軸線A₂
を中心とした軸線A₃の回転により１サイクルに
１回生じる基本波運動要素、軸線A₀を中心とし
た軸線A₁の回転により生じる第２高調波運動要
素、そして軸線A₁を中心とした軸線A₂の回転に
より生じる可変要素である。 以上各実施例において第高調波運動を生じる部
分を機枠に対し固定された軸線A₀を中心として
移動する偏心軸線A₁として説明したが、これに
代えて１対の移動軸線間にて上記第２高調波運動
要素を生じさせるとともに第１要素を一方が固定
された１対の軸線により生じさせることもでき
る。 更に第４５図乃至第４７図に前記第３６図乃至
第３８図の実施例とは逆に構成し、小歯車により
出力内歯車を駆動する実施例を示す。 第４５図乃至第４７図において機枠５０６にブ
ラケツト５０４を設けるとともに該ブラケツト５
０４に軸受５０２を嵌挿して入力軸５００を固定
軸線A₀を中心に回転するように支持する。上記
入力軸５００は適宜の原動機からチエーン５１０
を介して駆動され且つ同入力軸５００に固設され
たスプロケツト５０８により駆動される。符号５
１１は入力軸５００に固設されるとともに偏心軸
線A₁を中心として回転する偏心軸５１２を支持
した偏心側面板を示す。尚これら入力軸５００と
側面板５１１と偏心軸５１２とは製造上の便宜の
ため単一片から形成してもよい。符号５１４は一
端を軸受５１６を介して上記偏心軸５１２に取付
けられ他端に軸受５２０を介し軸線A₂を中心と
して回転する軸５１８を支持した枢動アームであ
る。偏心軸５１２にはスプロケツトである偏心部
材５２２を固設し、該偏心部材５２２により軸５
１８のスプロケツトである中間輪５２４をチエー
ン５２６を介して２：１の駆動比で駆動する。即
ち偏心部材５２２が１回転する間に中間輪５２４
は２回転する。従つて本実施例はスプロケツトの
駆動比を逆にした点を除き機械的要素において前
記第３６図乃至第３８図の実施例と同様である。 前記軸５１８には軸線A₃を中心に回転し歯車
である従動輪５３２を固設された軸５２８を板５
３０を介して偏心位置に固設する。上記従動輪５
３２は機枠５０６に設けた軸受５３８に回転可能
に支持された軸５３６に取付けられて固定軸線
A₄を中心に回転する内歯車である出力部材５３
４と噛合する。本実施例においては前記第３６図
乃至第３８図の実施例に対して軸線A₀，A₁間の
距離並に軸線A₂，A₃間の距離がいれかわつてい
る。 符号５４０は一端を軸受５４２を介して上記軸
５３６に他端を軸受５４４を介して軸５２８にそ
れぞれ支持されたリンクで、これにより前記駆動
歯車を出力部材５３４に対し適正な駆動関係に保
持する。 尚本実施例による運動学的出力機能は前記第３
６図乃至第３８図の実施例と実質的に同一であ
る。即ち後者においては出力移動の基本波運動要
素を軸線A₂を中心とした軸線A₃の回転により生
じさせると同時に第２高調波運動要素を軸線A₀
を中心とした軸線A₁の回転により生じさせた
が、前者即ち本実施例ではこれらの機能を反対に
して軸線A₀を中心とした軸線A₁の回転により基
本波運動要素をまた軸線A₂を中心とした軸線A₃
の回転により第２高調波運動要素をそれぞれ生じ
させ、従動輪５３２の２回転により１出力サイク
ルが終了する。 尚上記両実施例は機械的要素の上では実質上類
似しているものの留意すべき機能的差異がある。 またこの種の転倒は他の全実施例にも同様に応
用できるもので、基本波運動と第２高調波運動を
生じる位置を相互に交換し得ることは明らかであ
る。そしてこれは例えば大なる出力角度が要求さ
れる一方出力部材に噛合する歯車のための空間が
限られている場合等に極めて効果的である。 前述の如く前記各実施例は共通の機械的特性並
に運動学的特性を備えており、出力運動は４種の
異る運動要素の組合せの形で生じる。即ちそれら
は１部材の軸A₃を中心とした回転による実質的
に一定の運動と、軸線A₂を中心とした軸線A₃の
回転による回転運動と軸線A₀を中心とした軸線
A₁の回転により上記回転運動の２倍の度数で生
じる他の回転運動と、連結リンクの振動により生
じる複合運動とからなる。 また直線的出力機構について前述したが、前記
回転出力機構においても入力軸の回転方向を逆に
するだけで運動を逆行させ得る。その場合には全
ての運動特性の記号が変わるだけである。 尚一方向的な出力サイクルを反復させる場合に
はA₀を中心とした軸線A₁のA₂を中心とした軸線
A₃に対する回転比が正確に２：１であることが
重要である。そうでないと各サイクル後に位相シ
フト或は累積誤差を生じこれが増大する危険があ
る。 但し代表的には直線的出力機構の場合のように
往復動による出力を望む際には上記回転比は正確
に２：１である必要はなくほぼ1.6：１〜2.5：１
の範囲内で適宜に設定できる。そのとき上記回転
比の設定を精密な数学的分析により行うことは無
論である。しかし往復動式においては位相シフト
が累積されることはない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による駆動機構の側
面図であり往復駆動の場合を示し、第２図は第１
図２−２線における断面図、第３図は同３−３線
における断面図、第４図は同駆動機構の端面図、
第５図乃至第９図は同駆動機構の主要素子の各種
位置を示す線図、第１０図は同駆動機構の作動を
数学的に分析するための分解説明図、第１１図乃
至第１３図は同機構の代表的サイクルにおける変
位量、相対速度、相対加速度をそれぞれ示すグラ
フ、第１４図乃至第１６図は１部品の位置を変え
た場合を示す線図、第１７図乃至第１８図は偏心
量E₁，E₂が同一方向に回転する本発明機構の線
図、第１９図は角度θが変化することによる効果
を示す線図、第２０，２１図は例えば（17）、
（18）式における入力等の変位曲線図、第２２図
は本発明の他の実施例による直線的出力駆動の場
合を示す側面図、第２３図はその頂面図、第２４
図は本発明の他の実施例による直線的出力駆動の
場合を示し、第２５図は第２４図２５−２５線に
おける断面図、第２６図は同２６−２６線におけ
る断面図、第２７図は本発明の他の実施例による
直線的出力駆動の場合を示す側面図であり、第２
８図は第２７図２８−２８線における断面図、第
２９図は同２９−２９線における断面図、第３０
図は同図における枢動ラツク装置の変形例を示す
側面図であり、第３１図は第３０図の３１−３１
線における断面図、第３２図は３２−３２線にお
ける断面図、第３３図は本発明の他の実施例によ
る外歯車を使用して回転出力を得る場合の側面図
であり、第３４図は第３３図３４−３４線におけ
る断面図、第３５図は同３５−３５線における断
面図、第３６図は本発明の他の実施例による内歯
車を使用して回転出力を得る場合の側面図であ
り、第３７図は第３６図３７−３７線における断
面図、第３８図は同３８−３８線における断面
図、第３９図は第３６図の実施例と運動学的に同
等の他の実施例を示しチエーン並びにスプロケツ
トを使用した場合の側面図であり、第４０図は第
３９図４０−４０線における断面図、第４１図は
同４１−４１線の断面図、第４２図は第３３図の
実施例と運動学的に同等の他の実施例を示しチエ
ーン並びにスプロケツトを使用した場合の側面図
であり、第４３図は第４２図４３−４３線におけ
る断面図、第４４図は同４４−４４線における断
面図、そして第４５図乃至第４７図は第２高調波
運動を移動軸線対間で生じるようにした更に他の
実施例を示すそれぞれ側面図、４６−４６線にお
ける断面図、４７−４７線における断面図であ
る。 〔符号の説明〕、第１図乃至第２１図におい
て：２……機枠、８……出力部材、１０，１２，
３４，３６……案内ローラ、１４……ラツク、１
６……従動輪（歯車）、１８，３０……スペー
サ、２０……中間輪（スプロケツト）、６６……
偏心部材（スプロケツト）、２２，２４……軸、
２６，４０，４２，４６，４８，５６，５８……
軸受、３８……案内板、４４……枢動ブラケツ
ト、５０，５２……偏心軸部、５４……クランク
軸、６２……減速装置、６４……偏心連結体、６
８……チエーン、７０，７４……プーリ、７２…
…ベルト、７６……モータ、A₀，A₁，A₂，A₃…
…軸線、E₁……A₂，A₃間の距離、E₂……A₀，A₁
間の距離、L₁……枢動ブラケツトの長さ（A₁，
A₂間）。第２２，２３図において：１６……従動
輪、８０……機枠、８４……クランク軸、８６，
９２……軸受、８８……偏心軸部、９０……枢動
ブラケツト、９４……減速装置、９６，１００…
…プーリ、９８……ベルト、１０２……モータ、
１０４……中間輪（スプロケツト）、１０６……
偏心部材（スプロケツト）、１０８……チエー
ン、１０９……スペーサ。第２４図乃至第２６図
において：１２０……機枠、１２２……減速装
置、１２４……モータ、１３２……出力部材（出
力棒）、１３４，１４２……案内ローラ、１３６
……板、１４４……スプロケツト、１４６……従
動輪（スプロケツト）、１６０……中間輪（スプ
ロケツト）、１７４……偏心部材（スプロケツ
ト）、１４８，１６４，１６８……軸受、１５
０，１６２……軸、１５２……チエーン、１５
４，１５６……アンカブロツク、１５８……スペ
ーサ、１６６……枢動アーム、１７０……偏心
軸、１７２……出力軸、１７６……チエーン。第
２７図乃至第２９図において：１８０……機枠、
１８２……減速装置、１８６……モータ、１９０
……出力軸、１９２……偏心軸、１９４……駆動
アーム、１９６，２００，２０２，２０８，２３
０……軸受、１９８，２０６，２３２，２３８…
…軸、２０４……枢動アーム、２１２……従動輪
（歯車）、２１３……偏心部材（スプロケツト）、
２１４……中間輪（スプロケツト）、２１５……
偏心ブラケツト、２１６……チエーン、２１７…
…ラツク、２１８……リンク、２２０……ピン、
２２２……枢支ピン、２２６……出力部材（出力
アーム）、２３４……スペーサ、２３６……案内
ローラ。第３０図乃至第３２図において：２５０
……機枠、２５４……減速装置、２５６……モー
タ、２５８……出力軸、２６０……取付板、２６
２……従動輪（歯車）、２６４……ラツク、２６
８，２７２，２７８，２８２，２８４，２９０…
…軸、２７０……スペーサ、２７４，２８０，２
９２……軸受、２７６……リンク、２８２……偏
心軸、２８６……出力部材（アーム）、２９５…
…偏心部材（スプロケツト）、２９７……中間輪
（スプロケツト）、２９６……チエーン。第３３図
乃至第３５図において：３００……入力軸、３０
２，３１６，３２０，３３６，３４０，３４２…
…軸受、３０６……機枠、３０８……スプロケツ
ト、３２１……中間輪（スプロケツト）、３２４
……偏心部材（スプロケツト）、３１０，３２２
……チエーン、３１２……偏心軸、３１４……枢
動アーム、３１８，３２６，３３４……軸、３２
８……スペーサ、３３０……従動輪（歯車）、３
３２……出力部材（歯車）、３３８……リンク。
第３６図乃至第３８図において：３５０……機
枠、３５２，３６６，３７０，３９２，３９４，
３８８……軸受、３５６……機枠、３５８……ス
プロケツト、３７２……偏心部材（スプロケツ
ト）、３７４……中間輪（スプロケツト）、３６
０，３７６……チエーン、３６２……偏心軸、３
６４……枢動アーム、３６８，３７８，３８６…
…軸、３８０……板、３８２……従動輪（歯
車）、３８４……出力部材（歯車）、３９０……リ
ンク。第３９図乃至第４１図において：４００…
…減速装置、４０２……機枠、４０４……モー
タ、４０６……出力軸、４０８……偏心軸、４１
０……出力軸、４１２，４１８，４２２，４３
６，４３８……軸受、４１４……ブラケツト、４
１６……リンク、４２０，４３２……軸、４２４
……従動輪（スプロケツト）、４２６……出力部
材（スプロケツト）、４３０……中間輪（スプロ
ケツト）、４４０……偏心部材（スプロケツト）、
４２８，４４２……チエーン、４３４……枢動ア
ーム。第４２図乃至第４４図において：４５０…
…減速装置、４５２……機枠、４５４……モー
タ、４５６……出力軸、４５８……偏心軸、４６
０……出力軸、４６２，４６８，４７２，４７
８，４９０，４９２……軸受、４６４……ブラケ
ツト、４７０，４７７，４８６……軸、４７４…
…従動輪（スプロケツト）、４７６……スプロケ
ツト、４８２……出力部材（スプロケツト）、４
８４……中間輪、４９４……偏心部材（スプロケ
ツト）、４８０，４９６……チエーン。第４５図
乃至第４７図において：５００……入力軸、５０
２，５１６，５２０，５３８，５４２，５４４…
…軸受、５０４……ブラケツト、５０６……機
枠、５０８……スプロケツト、５２２……偏心部
材（スプロケツト）、５２４……中間輪（スプロ
ケツト）、５１０，５２６……チエーン、５１１
……偏心側面板、５１２……偏心軸、５１４……
枢動アーム、５１８，５２８，５３６……軸、５
３０……板、５３２……従動輪（歯車）、５３４
……出力部材（内歯車）、５４０……リンク。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 特に作業台の工作物搬送体のための回転入力
   運動を出力部材の間欠出力運動に変換する装置に
   して、 出力部材８に駆動連結するように機枠に保持さ
   れる従動輪１６を有し、該従動輪１６はその中心
   から間隔を置いて中間輪２０に偏心して接続さ
   れ、 上記従動輪１６あるいは上記中間輪２０は各々
   の対応するそれぞれ他方の車輪の中心のまわりを
   該出力部材８の運動方向に交差する経路に沿つて
   案内され、該従動輪１６の中心の軸線A₃は上記
   出力部材８の運動方向に平行な経路に沿つて移動
   し、 上記中間輪２０は軸線A₁と共に１体化する偏
   心部材６６に駆動関係を有して連結され、該偏心
   部材６６は該機枠に固定された軸線A₀のまわり
   に、偏心的に支承されていることを特徴とする該
   装置。